DE102016102487B4

DE102016102487B4 - Sewer pipe and method for installing the sewer pipe

Info

Publication number: DE102016102487B4
Application number: DE102016102487.2A
Authority: DE
Inventors: Werner Zimmer
Original assignee: Karo San GmbH
Current assignee: Karo San De GmbH
Priority date: 2016-02-12
Filing date: 2016-02-12
Publication date: 2025-08-14
Anticipated expiration: 2036-02-13
Also published as: DE102016102487A1

Abstract

Kanalisationsrohr,wobei das Kanalisationsrohr (1) ein von dem Kanalisationsrohr (1) quer zur Längsrichtung des Kanalisationsrohrs (1) nach außen vorstehendes Stützelement (2) aufweist, und die Länge, mit der das Stützelement (2) von dem Kanalisationsrohr (1) vorsteht, verstellbar ist,dadurch gekennzeichnet,dass das Stützelement (2) zur Bildung einer Leitung (8) vom Rohrinneren (5) nach außen zumindest teilweise hohl ist.Sewer pipe, wherein the sewer pipe (1) has a support element (2) projecting outwards from the sewer pipe (1) transversely to the longitudinal direction of the sewer pipe (1), and the length by which the support element (2) projects from the sewer pipe (1) is adjustable, characterized in that the support element (2) is at least partially hollow to form a line (8) from the pipe interior (5) to the outside.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kanalisationsrohr, ein Verfahren zur Installation des Kanalisationsrohrs sowie einen mobilen Roboter zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a sewer pipe, a method for installing the sewer pipe and a mobile robot for carrying out the method.

Es ist durch Benutzung bekannt, zur Sanierung innerhalb einer defekten Kanalisationsleitung ein Kanalisationsrohr zu verlegen und das Kanalisationsrohr anschließend in der Kanalisationsleitung zu fixieren. Dazu wird in die Kanalisationsleitung von einem Ende des Kanalisationsrohr her in einen Bereich außerhalb des Kanalisationsrohr ein flüssiges, aushärtendes Mittel zur Fixierung des Kanalisationsrohrs in der Kanalisationsleitung, sogenanntes Verpressmaterial, gegeben. Um zu vermeiden, dass das Kanalisationsrohr aufgrund seines Auftriebs durch das flüssige Verpressmaterial angehoben und dadurch deformiert oder in eine unerwünschte Position gebracht wird, wird das Verpressmaterial nach und nach in die Kanalisationsleitung gegeben und aushärten gelassen werden, sodass es sich schichtweise verfestigt, und ggf. zusätzlich das Kanalisationsrohr mit Wasser gefüllt. Diese Vorgehensweise ist zum einen aufwendig, zum anderen kann nicht sichergestellt werden, dass sich das Verpressmaterial gleichmäßig um das Kanalisationsrohr herum verteilt und das Kanalisationsrohr ausreichend abgestützt wird.It is known from practice to lay a sewer pipe for the purpose of rehabilitation within a defective sewer line and then to fix the sewer pipe in the sewer line. To do this, a liquid, hardening agent, so-called grouting material, is injected into the sewer line from one end of the sewer pipe to an area outside the sewer pipe to fix the sewer pipe in the sewer line. To prevent the sewer pipe from being lifted by the liquid grouting material due to its buoyancy and thus deformed or moved into an undesirable position, the grouting material is gradually injected into the sewer line and allowed to harden so that it solidifies layer by layer. If necessary, the sewer pipe is also filled with water. This procedure is not only complex, but also cannot be guaranteed that the grouting material is distributed evenly around the sewer pipe and that the sewer pipe is adequately supported.

Aus DE 91 01 034 U1 , GB 2 167 796 A und EP 0 204 694 B1 sind Kanalisationsrohre bekannt, bei welchen das Kanalisationsrohr ein von dem Kanalisationsrohr quer zur Längsrichtung des Kanalisationsrohrs nach außen vorstehendes Stützelement aufweist und die Länge, mit der das Stützelement von dem Kanalisationsrohr vorsteht, verstellbar ist.Out of DE 91 01 034 U1 , GB 2 167 796 A and EP 0 204 694 B1 Sewer pipes are known in which the sewer pipe has a support element projecting outwards from the sewer pipe transversely to the longitudinal direction of the sewer pipe and the length by which the support element projects from the sewer pipe is adjustable.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Kanalisationsrohr zu schaffen, das sich einfacher installieren lässt.The invention is based on the object of creating a sewer pipe that is easier to install.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass das Stützelement zur Bildung einer Leitung, die vom Rohrinneren durch das Stützelement hindurch nach außen führt, zumindest teilweise hohl ist. Das Stützelement weist zweckmäßigerweise einen vom Rohrinneren her zugänglichen, zu der Leitung führenden Einlass auf, der vorzugsweise an dem Ende des Stützelements angeordnet ist, das dem Kanalisationsrohr zugewandt ist. Vorteilhaft lässt sich durch die Leitung vom Rohrinneren aus ein Mittel zur Fixierung des Kanalisationsrohrs, das sogenannte Verpressmaterial, z.B. Beton, Bentonit oder Harz, nach außen in den Hohlraum geben.According to the invention, this object is achieved in that the support element is at least partially hollow to form a conduit that leads from the inside of the pipe through the support element to the outside. The support element expediently has an inlet accessible from the inside of the pipe and leading to the conduit, which is preferably arranged at the end of the support element facing the sewer pipe. Advantageously, a means for securing the sewer pipe, the so-called grouting material, e.g., concrete, bentonite, or resin, can be introduced into the cavity through the conduit from the inside of the pipe.

Zur Installation wird das Kanalisationsrohr , dessen Rohrwand vorzugsweise aus Polypropylen, Polyethylen, glas- oder kohlfaserverstärktem Kunststoff oder Steinzeug gebildet ist, zunächst in einem Hohlraum, der beispielsweise durch ein bereits verlegtes, ggf. sanierungsbedürftiges, Altrohr gebildet sein kann, angeordnet und zur Positionierung des Kanalisationsrohrs in dem Hohlraum die Länge des Stützelements verstellt. Das Stützelement kann, wenn es auf der Unterseite des Kanalisationsrohrs, angeordnet ist, als Ständer dienen. Wenn es an der Oberseite des Kanalisationsrohrs angeordnet ist, kann es zur Abstützung nach oben hin dienen, beispielsweise wenn das Kanalisationsrohr wie oben anhand des Standes der Technik beschrieben fixiert und dabei durch ein Fixierungsmittel angehoben wird. Weist das Kanalisationsrohr mehrere der Stützelemente auf, lässt es sich bei geeigneter Anordnung der Stützelemente in dem Hohlraum festklemmen und durch die Stützelemente in einer Zielposition halten. Vorteilhaft kann vermieden werden, dass das Kanalisationsrohr an Unebenheiten im Hohlraum verformt wird.For installation, the sewer pipe, the pipe wall of which is preferably made of polypropylene, polyethylene, glass or carbon fiber reinforced plastic or stoneware, is first placed in a cavity, which can be formed, for example, by an old pipe that has already been laid and may be in need of renovation, and the length of the support element is adjusted to position the sewer pipe in the cavity. If the support element is arranged on the underside of the sewer pipe, it can serve as a stand. If it is arranged on the top of the sewer pipe, it can provide upward support, for example if the sewer pipe is fixed as described above with reference to the prior art and is lifted by a fixing device. If the sewer pipe has several support elements, it can be clamped in the cavity with a suitable arrangement of the support elements and held in a target position by the support elements. This advantageously prevents the sewer pipe from becoming deformed due to unevenness in the cavity.

Zweckmäßigerweise ist das Stützelement in einer Öffnung in einer Wand des Kanalisationsrohrs angeordnet. Das Stützelement ist vorzugsweise durch eine, insbesondere senkrecht von dem Kanalisationsrohr vorstehende, Stange oder Röhre gebildet.The support element is expediently arranged in an opening in a wall of the sewer pipe. The support element is preferably formed by a rod or tube, in particular one that protrudes perpendicularly from the sewer pipe.

Es versteht sich, dass das Kanalisationsrohr aus mehreren, mit jeweils einem oder mehreren Stützelementen versehenen Rohrabschnitten, die miteinander verbindbar sind, gebildet sein kann.It is understood that the sewer pipe can be formed from several pipe sections, each provided with one or more support elements, which can be connected to one another.

Während es vorstellbar wäre, das Stützelement als Teleskoprohr auszubilden, das zur Verstellung der Länge in unterschiedliche Positionen ausfahrbar ist, ist in der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein Rand der genannten Öffnung mit einem Innengewinde versehen, vorzugsweise durch Anordnung eines mit dem Gewinde versehenen Einsatzes in der Öffnung, und das Stützelement weist ein Außengewinde auf, das in das Innengewinde eingreift. Die Länge lässt sich dann einstellen, indem das Stützelement um seine Längsachse gedreht wird.While it would be conceivable to design the support element as a telescopic tube that can be extended into different positions to adjust its length, in the preferred embodiment of the invention, an edge of said opening is provided with an internal thread, preferably by arranging a threaded insert in the opening, and the support element has an external thread that engages the internal thread. The length can then be adjusted by rotating the support element about its longitudinal axis.

Zweckmäßigerweise ist ein Ende des Stützelements, das vom Rohrinneren aus zugänglich ist, mit einer Formung versehen, die sich mit einem passenden Werkzeug, formschlüssig angreifen lässt. Die Formung ist vorzugsweise durch einen Schlitz, einen Kreuzschlitz, einen Außen- oder Innensechskant oder dergleichen gebildet. Das Werkzeug kann beispielsweise ein Schraubendreher mit entsprechend geformtem Kopf sein.Conveniently, one end of the support element, accessible from the inside of the pipe, is provided with a shape that can be positively engaged with a suitable tool. The shape is preferably formed by a slot, a Phillips head, an external or internal hexagon, or the like. The tool can be, for example, a screwdriver with a correspondingly shaped head.

Ein Auslass der Leitung ist zweckmäßigerweise in der Nähe eines von dem Kanalisationsrohr abgewandten Ende des Stützelements, vorzugsweise auf dessen Mantelfläche, oder an dem Ende des Stützelements, angeordnet. Der Auslass kann mit einem Rückschlagventil oder einer Rückschlagklappe versehen sein, um zu vermeiden, dass Flüssigkeit durch die Leitung in das Kanalisationsrohr hinein dringen kann.An outlet of the line is advantageously located near an end of the support element facing away from the sewer pipe, preferably The outlet may be arranged on its outer surface or at the end of the support element. The outlet may be equipped with a check valve or flap to prevent fluid from penetrating the pipe into the sewer pipe.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist das Stützelement an seinem dem Kanalisationsrohr abgewandten Ende mit einem Stützfuß versehen, der vorzugsweise um die Längsachse des Abstützelements drehbar ist.In a further embodiment of the invention, the support element is provided at its end facing away from the sewer pipe with a support foot, which is preferably rotatable about the longitudinal axis of the support element.

Das Kanalisationsrohr weist zweckmäßigerweise eine im Querschnitt kreisrunde, eine ovalförmige oder eine polygonale Form auf. Die Erfindung erweist sich insbesondere für Kanalisationsrohre mit ovalförmiger Querschnittsform („Eiprofil“) als vorteilhaft. Da solche Kanalisationsrohre normalerweise derart angeordnet werden, dass der Bereich mit dem kleineren Durchmesser nach unten weist, drehen sie sich oftmals um die eigene Längsachse, wenn der Hohlraum mit dem Fixierungsmittel gefüllt wird und das Fixierungsmittel dadurch die Kanalisationsrohre nach oben drückt. Durch das Stützelement kann das im Querschnitt ovalförmige Kanalisationsrohr in der genannten Position gehalten werden.The sewer pipe advantageously has a circular, oval, or polygonal cross-section. The invention proves particularly advantageous for sewer pipes with an oval cross-section ("egg-shaped"). Since such sewer pipes are normally arranged with the smaller diameter facing downward, they often rotate around their own longitudinal axis when the cavity is filled with the fixing agent, which pushes the sewer pipes upward. The support element can hold the sewer pipe, which has an oval cross-section, in the aforementioned position.

Die Erfindung erweist sich insbesondere für Kanalisationsrohre als vorteilhaft, die einen derart kleinen Durchmesser aufweisen, dass sie nicht begehbar sind, d.h. insbesondere für Kanalisationsrohre mit einem Durchmesser kleiner 70 cm, vorzugsweise kleiner 50 cm.The invention proves to be particularly advantageous for sewer pipes which have such a small diameter that they are not walkable, i.e. in particular for sewer pipes with a diameter of less than 70 cm, preferably less than 50 cm.

Zur Positionierung des Kanalisationsrohrs wird in einer Ausgestaltung der Erfindung ein mobiler, ferngesteuerter Roboter verwendet, der ein Mittel zur Verstellung der Länge, mit der das Stützelement von dem Kanalisationsrohr vorsteht, aufweist. Der Roboter ist, beispielsweise durch einen Roboterarm, dazu vorgesehen, das Verstellungsmittel, das vorzugsweise durch das eingangs genannte Werkzeug gebildet ist, an der genannten Formung des Stützelements anzusetzen und die Länge zu verstellen.In one embodiment of the invention, a mobile, remote-controlled robot is used to position the sewer pipe. The robot is provided, for example, by means of a robot arm, to apply the adjustment means, which is preferably formed by the tool mentioned above, to the aforementioned shape of the support element and to adjust the length.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Roboter eine Einrichtung zur Bestimmung der Position des Kanalisationsrohrs in dem Hohlraum. Zweckmäßigerweise ist der Roboter dazu eingerichtet, die Position anhand eines in das Kanalisationsrohr gerichteten Laserstrahls zu bestimmen. Dazu ist der Roboter vorzugsweise mit einer Zieltafel versehen, auf die der Laserstrahl auftrifft und weist eine auf die Zieltafel gerichtete Kamera auf, mittels derer feststellbar ist, an welcher Position der Laserstrahl auf die Zieltafel auftrifft.In a further embodiment of the invention, the robot comprises a device for determining the position of the sewer pipe in the cavity. The robot is expediently configured to determine the position using a laser beam directed into the sewer pipe. For this purpose, the robot is preferably equipped with a target plate onto which the laser beam impinges, and has a camera directed at the target plate, which can be used to determine the position at which the laser beam impinges on the target plate.

Mittels des Roboters kann mit dem Verstellmittel vom Inneren des Kanalisationsrohrs aus die Position des Kanalisationsrohrs in dem Hohlraum verändert und dies gleichzeitig mittels der Positionsbestimmungseinrichtung beobachtet werden.By means of the robot, the position of the sewer pipe in the cavity can be changed from the inside of the sewer pipe using the adjustment means and this can be observed at the same time using the position determination device.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist der Roboter ferner dazu vorgesehen, das Fixierungsmittel durch die in dem Stützelement gebildete Leitung in den Hohlraum zu geben. Er weist dazu zweckmäßigerweise ein, vorzugsweise mittels des genannten oder mittels eines weiteren Roboterarms bewegbares, Anschlusselement auf, das sich dichtend mit dem Einlass verbinden lässt. Das Anschlusselement kann, vorzugsweise über einen Schlauch, mit einem Behälter für das Fixierungsmittel verbunden sein, sodass sich das Fixierungsmittel mittels einer Pumpe durch die Leitung nach außen pumpen lässt.In a particularly preferred embodiment of the invention, the robot is further provided for delivering the fixation agent into the cavity through the conduit formed in the support element. For this purpose, it expediently has a connecting element, preferably movable by means of the aforementioned or another robot arm, which can be sealingly connected to the inlet. The connecting element can be connected, preferably via a hose, to a container for the fixation agent, so that the fixation agent can be pumped out through the conduit by means of a pump.

Der Roboter kann ferner mit einer Einrichtung zum Trennen eines in das Kanalisationsrohr vorstehenden Teils des Stützelements, beispielsweise einem Fräser, einer Säge oder dergleichen, versehen sein, die vorzugsweise an dem genannten oder einem weiteren Roboterarm angeordnet ist. Durch Trennung des vorstehenden Teils vom restlichen Stützelement kann vermieden werden, dass das Stützelement einen Durchfluss von Flüssigkeit durch das Kanalisationsrohr behindert.The robot can further be provided with a device for separating a part of the support element that protrudes into the sewer pipe, for example a milling cutter, a saw, or the like, which is preferably arranged on the aforementioned or another robot arm. By separating the protruding part from the rest of the support element, it can be prevented that the support element obstructs the flow of liquid through the sewer pipe.

Zur Installation des Kanalisationsrohrs wird in der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgegangen wie folgt.In the preferred embodiment of the invention, the installation of the sewer pipe is carried out as follows.

Zunächst wird der Hohlraum, in dem das Kanalisationsrohr verlegt werden soll, mittels des Roboters, inspiziert, um festzustellen, an welchen Stellen des Kanalisationsrohrs in dem Hohlraum Stützelemente benötigt werden. Anschließend werden die Stützelemente an dem Kanalisationsrohr an den entsprechenden Stellen angeordnet. Dazu werden die Öffnungen im Kanalisationsrohr gebildet und mit den Gewinden versehen. Anschließend werden die Stützelemente in die Gewinde eingedreht. Gegebenenfalls können Stützelemente unterschiedlicher Länge vorgesehen sein, die je nach Bedarf ausgewählt werden, oder die Stützelemente werden jeweils passend in der benötigten Länge vorbereitet. Das Kanalisationsrohr wird nun in dem Hohlraum angeordnet und ein den Laserstrahl ausstrahlender Laser derart positioniert, dass er durch das Kanalisationsrohr hindurchstrahlt, um einen Bezugspunkt für die Positionierung des Kanalisationsrohrs zu bilden.First, the cavity in which the sewer pipe is to be laid is inspected using the robot to determine where support elements are required within the cavity. The support elements are then placed on the sewer pipe at the appropriate locations. For this purpose, openings are created in the sewer pipe and provided with threads. The support elements are then screwed into the threads. If necessary, support elements of different lengths can be provided, which are selected as needed, or the support elements are prepared in each case in the required length. The sewer pipe is then placed in the cavity, and a laser emitting the laser beam is positioned so that it shines through the sewer pipe to form a reference point for the positioning of the sewer pipe.

Anschließend wird der Roboter in das Kanalisationsrohr gesetzt und die Längen der Stützelemente unter Überprüfung der Positionen des Roboters bzw. des Kanalisationsrohrs mittels der Positionsbestimmungseinrichtung nach und nach verstellt, um das Kanalisationsrohr auszurichten. Dazu wird mittels des Roboters durch die verschiedenen Stützelemente hindurch der Hohlraum außerhalb des Kanalisationsrohrs, vorzugsweise vollständig, mit dem Fixierungsmittel gefüllt und vor Aushärtung des Fixierungsmittels die Stellungen der Stützelemente nachjustiert, um das Kanalisationsrohr in die vorgesehene Zielposition zu bringen. Nach Anordnung des Kanalisationsrohrs in der Zielposition können optional die in das Kanalisationsrohr vorstehenden Teile der Stützelemente mittels der Trenneinrichtung vom jeweiligen restlichen Stützelement abgetrennt werden. Der Roboter kann danach aus dem Kanalisationsrohr entfernt werden. Sobald das Fixierungsmittel ausgehärtet ist, ist das Kanalisationsrohr in dem Hohlraum fixiert.The robot is then placed in the sewer pipe and the lengths of the support elements are gradually adjusted using the position determination device while checking the positions of the robot and the sewer pipe in order to align the sewer pipe. For this purpose, the robot is used to move through the various The cavity outside the sewer pipe is filled, preferably completely, with the fixing agent through the support elements, and before the fixing agent hardens, the positions of the support elements are readjusted to bring the sewer pipe into the intended target position. After the sewer pipe has been arranged in the target position, the parts of the support elements that protrude into the sewer pipe can optionally be separated from the remaining support element using the separating device. The robot can then be removed from the sewer pipe. As soon as the fixing agent has hardened, the sewer pipe is fixed in the cavity.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels und der beigefügten Zeichnungen, die sich auf das Ausführungsbeispiel beziehen, näher erläutert. Es zeigen:

1 ein in einem Hohlraum angeordnetes erfindungsgemäßes Kanalisationsrohr im Querschnitt,
2 Details des erfindungsgemäßen Kanalisationsrohrs, und
3 ein in einem Hohlraum angeordnetes erfindungsgemäßes Kanalisationsrohr in Seitenansicht.

The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment and the accompanying drawings relating to the exemplary embodiment. They show:

1 a sewer pipe according to the invention arranged in a cavity in cross section,
2 Details of the sewer pipe according to the invention, and
3 a sewer pipe according to the invention arranged in a cavity in a side view.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Kanalisationsrohr 1 dargestellt, das im Querschnitt ovalförmig ist und Stützelemente 2 aufweist, die vom Kanalisationsrohr 1 nach außen vorstehen und sich an einer Wand eines sanierungsbedürftigen Altkanalrohrs 29 abstützen.In 1 a sewer pipe 1 according to the invention is shown, which is oval in cross-section and has support elements 2 which project outwards from the sewer pipe 1 and are supported on a wall of an old sewer pipe 29 in need of renovation.

Die Stützelemente 2 sind, wie insbesondere in 2 gezeigt ist, in je einer Öffnung 4 in der Wand 3 des Kanalisationsrohrs 1 bewegbar angeordnet. In der Öffnung 4 sitzt ein metallischer Einsatz 30, der eine kreisrunde Ausnehmung aufweist (vgl. 2b), die mit einem Innengewinde 6 versehen ist. Das Stützelement 2 ist durch eine mit einem Außengewinde 7 versehene Stange gebildet, die an ihrem Ende, das in das Rohrinnere 5 hinein vorsteht, mit einer Formung 20, beispielsweise einem Außensechskant, versehen ist, die sich mittels eines passenden Werkzeugs 16 angreifen lässt. In dem Stützelement 2 ist zur Bildung einer Leitung 8 eine Bohrung vorgesehen, die von einem Einlass 18, der in dem in das Kanalisationsrohr 1 vorstehenden Ende des Stützelements 2 gebildet ist, zu einem Auslass 19 führt, der durch eine auf der Mantelfläche des Stützelements 2 angeordneten Öffnung gebildet ist. In der Öffnung kann ein Rückschlagventil oder eine Rückschlagklappe 22 angeordnet sein, das bzw. die verhindert, dass Flüssigkeit von außen in die Leitung 8 eindringen kann. An dem Ende des Stützelements 2, das von dem Kanalisationsrohr 1 abgewandt ist, ist ein Stützfuß 21 angeordnet, der am Stützelement 2 um dessen Längsachse herum drehbar gelagert ist und dem Stützelement 2 besseren Halt beim Abstützen gibt.The support elements 2 are, as shown in particular in 2 shown, are movably arranged in an opening 4 in the wall 3 of the sewer pipe 1. A metallic insert 30 having a circular recess is located in the opening 4 (cf. 2b) , which is provided with an internal thread 6. The support element 2 is formed by a rod provided with an external thread 7, which at its end protruding into the pipe interior 5 is provided with a formation 20, for example an external hexagon, which can be engaged by means of a suitable tool 16. In the support element 2, a bore is provided to form a line 8, which leads from an inlet 18, which is formed in the end of the support element 2 protruding into the sewer pipe 1, to an outlet 19, which is formed by an opening arranged on the lateral surface of the support element 2. A check valve or a check flap 22 can be arranged in the opening, which prevents liquid from penetrating into the line 8 from the outside. At the end of the support element 2 facing away from the sewer pipe 1, a support foot 21 is arranged, which is rotatably mounted on the support element 2 about its longitudinal axis and gives the support element 2 better support when supported.

Wie aus den 1 und 3 hervorgeht, ist zur Handhabung der Stützelemente 2 ein ferngesteuerter, in dem Kanalisationsrohr 1 verfahrbarer Roboter 11 vorgesehen. Der Roboter 11 ist mit einem Roboterarm 28 versehen, an dessen Ende das Werkzeug 16 angeordnet ist, mittels dessen an der Formung 20 des Stützelements 2 angegriffen werden kann. Darüber hinaus weist der Roboter 11 einen weiteren Roboterarm 34 auf, der ein Anschlussstück 31 trägt, das sich dichtend mit dem Einlass 18 der Leitung 8 verbinden lässt. Das Anschlussstück 31 ist mit einem Schlauch 17 verbunden, der zu einem Behälter 32 mit einem Mittel 15 zur Fixierung des Kanalisationsrohrs 1 in dem Altkanalisationsrohr 29, beispielsweise Beton, Bentonit oder Harz, führt, aus dem sich das Fixierungsmittel 15 mittels einer Pumpeinrichtung durch die Leitung 8 fördern lässt. As can be seen from the 1 and 3 As can be seen, a remote-controlled robot 11 that can be moved in the sewer pipe 1 is provided for handling the support elements 2. The robot 11 is provided with a robot arm 28, at the end of which the tool 16 is arranged, by means of which the formation 20 of the support element 2 can be engaged. In addition, the robot 11 has a further robot arm 34, which carries a connecting piece 31 that can be sealingly connected to the inlet 18 of the line 8. The connecting piece 31 is connected to a hose 17 that leads to a container 32 with a means 15 for fixing the sewer pipe 1 in the old sewer pipe 29, for example concrete, bentonite or resin, from which the fixing agent 15 can be pumped through the line 8 by means of a pumping device.

Wie 3 zu entnehmen ist, ist außerhalb des Kanalisationsrohrs 1 ein Laser 24 angeordnet, der in das Kanalisationsrohr 1 hinein einen zur Positionsbestimmung des Roboters 11 bzw. des Kanalisationsrohrs 1 dienenden Laserstrahl 25 strahlt. Der Roboter 11 ist mit einer Detektionstafel 26 versehen und weist eine Kamera 27 auf, mit der sich die Position, mit der der Laserstrahl 25 auf die Detektionstafel 26 auftrifft, erfassen lässt. Damit ist feststellbar, in welcher Position sich der Roboter 11 und damit das Kanalisationsrohr 1 im Verhältnis zu dem Laserstrahl 25 befindet. Diese Information lässt sich nutzen, um die Position des Kanalisationsrohrs 1 durch Verstellung der Länge, mit der die Stützelemente 2 von dem Kanalisationsrohr 1 vorstehen, zu verändern.How 3 As can be seen, a laser 24 is arranged outside the sewer pipe 1, which laser beam 25 is used to determine the position of the robot 11 or of the sewer pipe 1. The robot 11 is provided with a detection panel 26 and has a camera 27 with which the position at which the laser beam 25 strikes the detection panel 26 can be recorded. This makes it possible to determine the position of the robot 11 and thus the sewer pipe 1 in relation to the laser beam 25. This information can be used to change the position of the sewer pipe 1 by adjusting the length by which the support elements 2 protrude from the sewer pipe 1.

Der Roboter 11 kann ferner mit einem hier nicht gezeigten, ggf. ebenfalls an einem Roboterarm befestigten, Fräswerkzeug versehen sein, mittels dessen sich nach Anordnung des Kanalisationsrohrs 1 in eine Zielposition in das Kanalisationsrohr 1 vorstehende Teile der Stützelemente 2 abfräsen lassen.The robot 11 can further be provided with a milling tool (not shown here), which may also be attached to a robot arm, by means of which, after the sewer pipe 1 has been arranged in a target position, parts of the support elements 2 protruding into the sewer pipe 1 can be milled off.

Zur Installation des Kanalisationsrohrs 1 in dem Altkanalrohr 29 wird vorgegangen wie folgt. Zunächst wird der durch das Altkanalrohr 29 gebildete Hohlraum 10, beispielsweise mittels des Roboters 11, inspiziert, um festzustellen, ob und in welchen Bereichen zur Abstützung des Kanalisationsrohrs in dem Altkanalrohr 29 die Stützelemente 2 vorgesehen werden müssen. Anschließend werden an dem Kanalisationsrohr 1 an den betreffenden Stellen Öffnungen 4 gebildet, die Metalleinsätze 30 eingesetzt und die Stützelemente 2, ggf. nachdem sie in der passenden Länge vorgesehen werden, eingeschraubt. Anschließend wird das mit den Stützelementen 2 versehene Kanalisationsrohr 1 in das Altkanalrohr 29 eingeschoben, der Roboter 11 in das Kanalisationsrohr 1 eingesetzt und der Laser 24 so angeordnet, dass er in das Kanalisationsrohr 1 hineinstrahlen kann. Durch den Roboter 11 können nun vom Rohrinneren 5 her mittels des Verstellmittels 16 die Stützelemente 2 so weit aus dem Kanalisationsrohr 1 herausgedreht werden, dass sie sich in gewünschter Weise an der Innenwand 13 des Altkanalrohrs 29 abstützen. Die Position des Kanalisationsrohrs 1 lässt sich dabei durch Einstellung der jeweiligen Längen, mit denen die Stützelemente 2 von dem Kanalisationsrohr 1 vorstehen, einstellen. Die Position des Kanalisationsrohrs 1 lässt sich dabei mittels der Kamera 27 überprüfen, indem die Stelle, an der der Laserstrahl 25 auf die Detektionstafel 26 trifft, ermittelt wird.The procedure for installing the sewer pipe 1 in the old sewer pipe 29 is as follows. First, the cavity 10 formed by the old sewer pipe 29 is inspected, for example by means of the robot 11, to determine whether and in which areas the support elements 2 must be provided to support the sewer pipe in the old sewer pipe 29. Then, openings 4 are formed in the sewer pipe 1 at the relevant locations, the metal inserts 30 are inserted, and the support elements 2 are screwed in, if necessary after they have been provided in the appropriate length. The sewer pipe provided with the support elements 2 is then tion pipe 1 is pushed into the old sewer pipe 29, the robot 11 is inserted into the sewer pipe 1 and the laser 24 is arranged so that it can shine into the sewer pipe 1. The robot 11 can now rotate the support elements 2 from the pipe interior 5 by means of the adjustment means 16 out of the sewer pipe 1 until they are supported in the desired manner on the inner wall 13 of the old sewer pipe 29. The position of the sewer pipe 1 can be adjusted by setting the respective lengths by which the support elements 2 protrude from the sewer pipe 1. The position of the sewer pipe 1 can be checked using the camera 27 by determining the point at which the laser beam 25 hits the detection panel 26.

Sobald sich das Kanalisationsrohr 1 in oder nahe der gewünschten Zielposition befindet, wird zur Fixierung des Kanalisationsrohrs 1 in dem Altkanalrohr 29 das Fixierungsmittel 15 nach und nach durch die jeweiligen Leitungen 8 der Stützelemente 2 gegeben. Dazu setzt der Roboter 1 das Anschlussstück 31 an dem Einlass 18 an und das Fixierungsmittel 15 wird aus dem Behälter 32 heraus durch den Schlauch 17, das Anschlussstück 31 und die Leitung 8 hindurch in den Hohlraum 10 außerhalb des Kanalisationsrohrs 1 in das Altkanalrohr 29 gepumpt. Dadurch, dass das Fixierungsmittel 15 in Längsrichtung des Kanalisationsrohrs 1 an verschiedenen Stellen in das Altkanalrohr 29 gegeben wird, kann sichergestellt werden, dass das Fixierungsmittel 15 gleichmäßig entlang der Außenseite des Kanalisationsrohrs 1 verteilt und das Kanalisationsrohr 1 gleichmäßig abgestützt wird.As soon as the sewer pipe 1 is in or near the desired target position, the fixing agent 15 is gradually introduced through the respective lines 8 of the support elements 2 to fix the sewer pipe 1 in the old sewer pipe 29. To do this, the robot 1 places the connecting piece 31 on the inlet 18 and the fixing agent 15 is pumped from the container 32 through the hose 17, the connecting piece 31 and the line 8 into the cavity 10 outside the sewer pipe 1 into the old sewer pipe 29. By introducing the fixing agent 15 into the old sewer pipe 29 at various points along the length of the sewer pipe 1, it can be ensured that the fixing agent 15 is evenly distributed along the outside of the sewer pipe 1 and that the sewer pipe 1 is evenly supported.

Nachdem eine ausreichende Menge des Fixierungsmittels 15 in das Altkanalrohr 29 gefüllt worden ist, vorzugsweise bis zur vollständigen Füllung des Halteraums 10, wird die Position des Kanalisationsrohrs 1 mittels des Roboters 11 erneut geprüft. Solange das Fixierungsmittel 15 noch nicht ausgehärtet ist, kann die Position des Kanalisationsrohrs 1 durch Verstellung der Stützelemente 11 nachjustiert werden. Optional können mittels des genannten Fräswerkzeugs die in das Kanalisationsrohr vorstehenden Teile der Stützelemente 1 abgefräst werden, um zu vermeiden, dass diese einen Fluss durch das Kanalisationsrohr 1 behindern. Danach wird der Roboter 11 aus dem Kanalisationsrohr 1 entfernt und das Fixierungsmittel 15 aushärten gelassen.After a sufficient amount of the fixing agent 15 has been poured into the old sewer pipe 29, preferably until the holding space 10 is completely filled, the position of the sewer pipe 1 is checked again using the robot 11. As long as the fixing agent 15 has not yet hardened, the position of the sewer pipe 1 can be readjusted by adjusting the support elements 11. Optionally, the parts of the support elements 1 that protrude into the sewer pipe can be milled off using the aforementioned milling tool to prevent them from obstructing flow through the sewer pipe 1. The robot 11 is then removed from the sewer pipe 1, and the fixing agent 15 is allowed to harden.

Es versteht sich, dass das Altrohr 29 im Querschnitt eine ovale Form und das Kanalisationsrohr 1 eine daran angepasste Form aufweisen kann.It is understood that the old pipe 29 may have an oval shape in cross-section and the sewer pipe 1 may have a shape adapted thereto.

Claims

Sewer pipe, wherein the sewer pipe (1) has a support element (2) projecting outwards from the sewer pipe (1) transversely to the longitudinal direction of the sewer pipe (1), and the length by which the support element (2) projects from the sewer pipe (1) is adjustable, characterized in that the support element (2) is at least partially hollow to form a line (8) from the pipe interior (5) to the outside.

Sewer pipe to Claim 1 , characterized in that the support element (2) is arranged in an opening (4) formed in the pipe wall (3).

Sewer pipe to Claim 2 , characterized in that the support element (2) is movable in the opening (4) to adjust the length.

Sewer pipe according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the length is adjustable from the inside of the tube (5).

Sewer pipe according to one of the Claims 2 until 4 , characterized in that an edge of the opening (4) is provided with an internal thread (6) and an external thread (7) provided on the outside of the support element (2) engages in the internal thread (6).

Method for installing a sewer pipe, in which the sewer pipe (1) is arranged in a cavity (10), wherein at least one support element (2) protruding outwards from the sewer pipe (1) transversely to the longitudinal direction of the sewer pipe (1) is arranged on the sewer pipe (1), and the length by which the support element (2) protrudes from the sewer pipe (1) is adjusted to position the sewer pipe (1) in the cavity (10), and after the sewer pipe (1) has been arranged in the cavity (10), a means (15) for fixing the sewer pipe (1) is introduced into a space (12) between a cavity wall (13) and an outer side (14) of the sewer pipe (1), characterized in that the fixing means (15) is introduced into the space (12) from the pipe interior (5) through a line (8) leading through the support element (2).

Procedure according to Claim 6 , characterized in that the length is adjusted from the inside of the pipe (5), preferably by means of a robot (11).

Procedure according to Claim 7 , characterized in that the fixing agent (15) is a flowable and hardenable agent for fixing the sewer pipe (1), preferably concrete, bentonite, resin or the like.

Procedure according to Claim 8 , characterized in that the addition of the fixing agent (15) is carried out by means of the robot (11).

Procedure according to Claim 8 or 9 , characterized in that the length of the support element (2) is adjusted after the fixing means (15) has been arranged in the space (12).

Procedure according to one of the Claims 7 until 10 , characterized in that the position of the sewer pipe (1) in the cavity (10) is determined, preferably by means of the robot (11), and in order to align the sewer pipe (1) in the cavity (10), the length of the support element (2) is adjusted depending on the determined position of the sewer pipe (1).

Method according to one of the Claims 8 until 11 , characterized in that initially only such a quantity of the fixing agent (15) is introduced into the space (12) that the sewer pipe (1) is raised by the fixing agent (15) to such an extent that it can be arranged in the intended position, and the cavity (10) is preferably then completely filled with the fixing agent (15).

Mobile robot for performing the procedure according to the Claims 6 until 12 , which is located within a sewer pipe (1) according to one of the Claims 1 until 5 is movable and has a means (16) for adjusting the length by which a support element (2) of the sewer pipe (1) projects outwards from the sewer pipe (1) transversely to the longitudinal direction of the sewer pipe (1), wherein the robot (11) is designed to provide a means (15) for fixing the sewer pipe (1) by means of a line (8) leading through the support element (2).