DE10127235A1 - Robot-assisted X-ray system for imaging and locating in radiotherapy has automation equipment in the form of robot connected to X-ray imaging components - Google Patents
Robot-assisted X-ray system for imaging and locating in radiotherapy has automation equipment in the form of robot connected to X-ray imaging componentsInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft robotergestützte Röntgensysteme als Vorrichtungen
The invention relates to robot-assisted x-ray systems as devices
- - zur automatisierten Erstellung planarer Röntgenaufnahmen mit Hilfe eines Robotersystems in beliebigen Raumrichtungen und- for the automated creation of planar X-rays with the help of a Robot systems in any spatial direction and
- - nachfolgender digitaler Auswertung.- subsequent digital evaluation.
Diese Vorrichtungen stellen vielseitige Messmethoden zur Detektion der Röntgenanatomie aus allen Raumrichtungen dar. Sie ermöglichen eine optimale Projektion anatomischer Details. Durch Einsatz eines Navigationssystems kann eine bessere Reproduzierbarkeit bei gleichzeitig verminderter Rüstzeit für das Erstellen der Aufnahme erreicht werden. Mit Hilfe von Computeralgorithmen kann aus den aufgenommenen Röntgenbildern die Lage des durchstrahlten Objektes im Raum bestimmt werden. Durch Auswertung einer oder mehrerer in definierter Position erstellter Aufnahmen können Abweichungen in der Lagerung eines Patienten festgestellt werden. Zusätzlich ist ein Abgleich mit Informationen aus anderen bildgebenden Verfahren wie Computertomographie (CT) und Magnetresonanztomographie (MRT) mit Hilfe von Computeralgorithmen möglich. Das Ergebnis kann lässt sich zur Korrektur der Patientenlagerung nutzen und ist damit ein wichtiges Hilfsmittel für den Einsatz moderner Bestrahlungstechniken.These devices provide versatile measurement methods for the detection of X-ray anatomy from all spatial directions. They enable optimal anatomical projection Details. Using a navigation system can improve reproducibility reduced set-up time for creating the image can be achieved at the same time. With help computer algorithms can determine the location of the irradiated object in the room can be determined. By evaluating one or more Recordings made in a defined position can deviate in the storage of a Patients are identified. In addition there is a comparison with information from others imaging techniques such as computed tomography (CT) and magnetic resonance imaging (MRI) possible with the help of computer algorithms. The result can be Use correction of the patient positioning and is therefore an important aid for use modern radiation techniques.
Die heute gebräuchlichen Standardgeräte zur Erstellung planarer Röntgenaufnahmen umfassen im wesentlichen eine standardisierte Anordnung aus einer Röntgenröhre auf der einen Seite des aufzunehmenden Objektes und einem Röntgensensor auf der anderen. Die beiden Komponenten werden relativ zum Objekt im allgemein manuell mit Hilfe einer die Bewegung unterstützenden, nichtintelligenten Elektromechanik in eine für die gewünschte Aufnahmetechnik geeignete Position gebracht. Die Zahl der Bewegungsfreiheitsgrade der Mechanik ist dabei auf das für eine bestimmte Aufnahmetechnik minimal notwendige Maß reduziert. In den meisten Fällen muss der Patient umgelagert werden, wenn verschiedene Ansichten einer ROI (Region of Interest = interessierender Aufnahmebereich) dargestellt werden müssen. Daher existieren eine Reihe verschiedener unifunktionaler Röntgengeräte wie C-Bögen (DE-Patentschrift DE 199 47 809, DE 198 56 537), Therapiesimulatoren, Thorax- Aufnahmegeräte usw. nebeneinander.The standard devices used today for creating planar X-rays essentially comprise a standardized arrangement of an x-ray tube on the one side of the object to be recorded and an X-ray sensor on the other. The Both components are generally manually related to the object using a die Movement-supporting, non-intelligent electromechanics in one for the desired one Appropriate position brought recording technology. The number of degrees of freedom of movement Mechanics are the minimum necessary for a certain recording technique reduced. In most cases, the patient needs to be relocated if different Views of an ROI (region of interest = region of interest) shown Need to become. There are therefore a number of different unifunctional X-ray devices such as C-arms (DE patent DE 199 47 809, DE 198 56 537), therapy simulators, thorax Recording devices etc. side by side.
Obwohl das grundsätzliche aufnahmetechnische Prinzip aller Röntgengeräte weitgehend identisch ist, kann mit dem Einsatz einer herkömmlichen Mechanik keine Multifunktionalität erreicht werden, da eine manuelle Beherrschung der dazu erforderlichen zusätzlichen Zahl von Freiheitsgraden nicht möglich ist.Although the basic imaging principle of all X-ray devices largely is identical, multifunctionality cannot be achieved with the use of conventional mechanics can be achieved because manual control of the additional number required for this degrees of freedom is not possible.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Röntgengeräte und die Röntgentechnik so weiter zu entwickeln, dass sie sich multifunktional einsetzen lassen. Die Aufgabe wurde durch die Bereitstellung robotergestützter Röntgensysteme als Vorrichtungen gelöst, die aus den beiden Komponenten zur Röntgenbildgebung - Röntgenröhre auf der einen Seite und Bildverstärker oder Flat Panel auf der anderen- sowie einer nachgeschalteten digitalen Bildauswertung (nachgeschaltete Auswertealgorithmik, nachfolgende digitale Auswertung) als Automationstechnik in Gestalt eines Röntgenroboters, der das Zielgebiet detektiert und in das Therapiegerät navigiert, bestehen.The invention is based, X-ray devices and X-ray technology so on the task to develop that they can be used multifunctionally. The task was accomplished by the Provision of robot-assisted X-ray systems as devices resolved from the two Components for X-ray imaging - X-ray tube on one side and image intensifier or flat panel on the other - as well as a downstream digital image evaluation (downstream evaluation algorithm, subsequent digital evaluation) as Automation technology in the form of an X-ray robot that detects the target area and into the Therapy device navigates, exist.
Die erfinderische Idee liegt darin, den beiden Komponenten zur Röntgenbildgebung, also der Röntgenröhre auf der einen Seite und dem Bildverstärker bzw. Flat Panel (US 6222906, WO 01/26132, EP 1092393) mit hoher Röntgensensitivität und hoher Auflösung bei flacher Bauform auf der anderen, jeweils ein maximales Maß an Bewegungsfreiheitsgraden zu geben. Dazu soll die für eine bestimmte Aufnahmetechnik ideale Position relativ zum Objekt und zur Röntgenröhre mit Hilfe einer Automationstechnik, also einem Roboter, exakt eingestellt werden. Die Umlagerung des Patienten kann damit minimiert werden.The inventive idea lies in the two components for X-ray imaging, that is X-ray tube on one side and the image intensifier or flat panel (US 6222906, WO 01/26132, EP 1092393) with high x-ray sensitivity and high resolution with a flat Design on the other to give a maximum degree of freedom of movement. For this purpose, the ideal position for a certain recording technique relative to the object and to X-ray tube precisely set using automation technology, i.e. a robot become. The patient's rearrangement can thus be minimized.
Mit Hilfe dieser Robotertechnik ist in der Röntgendiagnostik ein multifunktionaler Einsatz der Flat Panel-Technik mit seinen entscheidenden Vorteilen für die Bildgebung möglich.With the help of this robot technology, a multifunctional use is possible in X-ray diagnostics Flat panel technology with its decisive advantages for imaging possible.
In der Strahlentherapie wurde bisher das Konzept verfolgt, einen Patienten weitgehend zu fixieren, um die genaue Ausrichtung des Therapiegeräts auf die ROI zu ermöglichen. Dieses Verfahren findet seine Grenzen bei Genauigkeitsanforderungen der Dosiseskalation in Körperregionen mit Eigenbewegung (Atmung).In radiotherapy, the concept has so far been pursued of largely treating a patient fix to enable the therapy device to be precisely aligned with the ROI. This The process finds its limits when it comes to accuracy requirements for dose escalation in Body regions with own movement (breathing).
Die Idee, das Zielgebiet genau und objektiv mit Hilfe eines Röntgenroboters zu detektieren und kontrolliert in das Isozentrum des Therapiegerätes zu navigieren, ist jedoch auf alle Therapieformen anwendbar. Dadurch lassen sich als Nebeneffekt die sogenannten Feldkontrollaufnahmen vermeiden, die mit der Bestrahlungsenergie des Gerätes durchgeführt werden müssen und gerade bei komplizierten Vielfeldertechniken eine nicht unerhebliche unerwünschte Strahlenbelastung darstellen. An den Komponenten wird hierzu ein Navigationssystem befestigt, welches die Positionierung, zum Beispiel relativ zu einem raumfesten, mit Lasern erzeugten Koordinatensystem, sicherstellt. Weitere Sensoren erfassen das aufzunehmende Objekt und verhindern Kollisionen, wobei die Sensordaten gleichzeitig auch zur Feinpositionierung herangezogen werden können. Zusätzliche Sicherheit für das System ergibt sich durch die Überwachung des Gesamtsystems durch entsprechend geschulte MTRA (Medizinisch-Technische Radiologie-Assistenten), die etwa durch Loslassen eines Sicherheitsschalters sofort alle Bewegungen stoppen können.The idea of precisely and objectively detecting the target area with the help of an X-ray robot and navigating in a controlled manner into the isocenter of the therapy device is, however, on everyone Forms of therapy applicable. As a side effect, the so-called Avoid field control recordings performed with the radiation energy of the device have to become a not inconsiderable one, especially with complex multi-field techniques represent unwanted radiation exposure. To do this, on the components Navigation system attached, the positioning, for example, relative to one fixed coordinate system generated with lasers. Detect more sensors the object to be captured and prevent collisions, taking the sensor data simultaneously can also be used for fine positioning. Additional security for that System results from the monitoring of the overall system by appropriately trained MTRA (Medical-Technical Radiology Assistant), for example by releasing a Safety switch can stop all movements immediately.
Eine nachgeschaltete digitale Bildauswertung ermöglicht einen Datenvergleich zwischen der Röntgenaufnahme und Informationen aus anderen diagnostischen Techniken, wie z. B. DRRs (digital rekonstruierte Röntgenaufnahmen). Damit ist eine Kontrolle sowohl der Patientenlagerung als auch der Feinpositionierung des Systems relativ zur ROI möglich. Es hat sich überraschenderweise herausgestellt, dass mit Hilfe der erfindungsgemäßen Verfahrensweise eine genaue Ausrichtung des Therapiegeräts auf die ROI ermöglicht wird und insbesondere bei Genauigkeitsanforderungen der Dosiseskalation in Körperregionen mit Eigenbewegung (Atmung) geeignet ist.A downstream digital image evaluation enables a data comparison between the X-ray and information from other diagnostic techniques, such as B. DRRs (digitally reconstructed x-rays). This is a control of both Patient positioning as well as the fine positioning of the system relative to the ROI possible. It has surprisingly been found that with the help of the invention Procedure an exact alignment of the therapy device to the ROI is made possible and especially with accuracy requirements of dose escalation in body regions Self movement (breathing) is suitable.
Die Merkmale der Erfindung gehen aus den Elementen der Ansprüche und aus der Beschreibung hervor, wobei sowohl einzelne Merkmale als auch mehrere in Form von Kombinationen vorteilhafte Ausführungen darstellen, für die mit dieser Schrift Schutz beantragt wird. Die Merkmale aus bekannten und neuen Elementen ergeben in ihrer Gesamtheit einen synergistischen Effekt, der zu den erfindungsgemäßen neuen robotergestützten Röntgensystemen führt.The features of the invention go from the elements of the claims and from the Description, with both individual features and several in the form of Combinations represent advantageous versions for which protection is provided with this document is requested. The characteristics of known and new elements result in their Taken as a whole, a synergistic effect that leads to the new invention robot-assisted X-ray systems leads.
Zu den Vorteilen der Erfindung gehört es, dass sie sich konformaler Techniken bedient und sich insbesondere bei der Dosiseskalation bewährt hat.The advantages of the invention include that it uses conformal techniques and has proven itself particularly in dose escalation.
Die erfindungsgemäße Verwendung der neuen Röntgensysteme liegt darin, dass sie zur Bildgebung und Lokalisation in der Strahlentherapie, als Therapiesimulator sowie als Multifunktions-Röntgengerät zur Diagnostik geeignet sind. Sie bezieht sich in gleicher Weise auf die automatisierte Erstellung planarer Röntgenaufnahmen in beliebigen Raumrichtungen und nachfolgender digitaler Auswertung sowie auf den Datenvergleich zwischen Röntgenaufnahmen und Informationen aus anderen diagnostischen Techniken, wie mit aus CT-Aufnahmen generierten DRRs oder Simulatoraufnahmen.The use of the new X-ray systems according to the invention is that they are used for Imaging and localization in radiation therapy, as a therapy simulator and as Multifunction X-ray device are suitable for diagnostics. It relates in the same way on the automated creation of planar X-rays in any spatial direction and subsequent digital evaluation as well as on the data comparison between X-rays and information from other diagnostic techniques, such as those from CT images generated DRRs or simulator images.
Die Erfindung soll anhand von Beispielen näher erläutert werden, ohne auf diese Beispiele beschränkt zu sein.The invention will be explained in more detail by means of examples, without referring to these examples to be limited.
Ein solches System soll im Rahmen neuer Strahlentherapiemethoden die notwendige
Genauigkeit der Lokalisation erreichbar machen und sicherstellen. Die Anlage besteht aus
folgenden Komponenten:
Such a system should make it possible to achieve and ensure the necessary localization accuracy within the framework of new radiation therapy methods. The system consists of the following components:
- - einem Patientenlagerungstisch aus Karbonfasern, der eine optimale Lagerung, Fixierung und gegebenenfalls auch Nachführung des Patienten gewährleistet- a patient table made of carbon fibers, which ensures optimal positioning, Fixation and possibly also tracking of the patient guaranteed
- - einem System aus einem oder mehreren Paaren aus Röntgenröhren/Röntgensensoren, das sich automatisch am raumfesten Koordinatensystem ausrichtet (und damit z. B. optimal auf das Isozentrum eines Bestrahlungsgeräts ausgerichtet werden kann)- a system of one or more pairs of X-ray tubes / X-ray sensors, that automatically aligns itself with the fixed coordinate system (and thus e.g. can be optimally aligned to the isocenter of a radiation device)
- - Algorithmen, welche die erstellten planaren Röntgenaufnahmen zum Beispiel mit aus CT-Aufnahmen generierten DRRs oder Simulatoraufnahmen vergleichbar machen. Die DRRs berücksichtigen dabei auch etwaige Drehungen, Translationen oder Torsionen des Patienten. Dies ermöglicht es, Lagerungsfehler zu erkennen und zu kompensieren.- Algorithms that include the planar X-ray images created, for example Make CT images comparable to generated DRRs or simulator images. The DRRs also take into account any rotations, translations or Torsions of the patient. This enables positioning errors to be recognized and closed compensate.
Ein Therapiesimulator benötigt:
A therapy simulator requires:
- - einen Patientenlagerungstisch aus Karbonfasern, der über dieselben Einstellungsmöglichkeiten wie der Patientenlagerungstisch am Strahlentherapiegerät verfügt. Der Tisch kann ganz einfach sein. Er braucht nur noch auf und ab zu fahren;- A patient table made of carbon fibers, which over the same Setting options such as the patient positioning table on the radiation therapy device features. The table can be very simple. All he has to do is drive up and down;
- - ein Paar aus Röntgenröhre und Bildverstärker/Flat Panel, das sich robotergesteuert ausrichtet;- a pair of X-ray tube and image intensifier / flat panel that is robot-controlled aligns;
- - nachgeschaltete Auswertealgorithmik, mit der zum Beispiel digitale Ausblendungen des Strahlenfeldes vorgenommen werden können.- downstream evaluation algorithm, for example with digital fades of the radiation field can be made.
In Spezialausführungen werden die Funktionen einer solchen Simulatoreinheit auch von der vorgenannten Mimik zur hochpräzisen Lokalisation von Zielvolumina in der Strahlentherapie übernommen. In special versions, the functions of such a simulator unit are also performed by the aforementioned facial expressions for the highly precise localization of target volumes in radiation therapy accepted.
Ein Multifunktions-Röntgengerät zur Diagnostik besteht ebenfalls aus folgenden Teilen:
A multifunction X-ray device for diagnostics also consists of the following parts:
- - einem Patientenlagerungstisch aus Karbonfasern, der spezielle Lagerungen des Patienten ermöglicht;- A patient table made of carbon fiber, the special position of the patient permits;
- - der robotergeführten Aufnahmemimik, mit Röntgenröhre und Flat-Panel, welche sich optimal auf den Röntgenfokus ausrichten kann, um höchste Bildqualität zu gewährleisten. Die Aufnahmequalität wird dabei selbstgesteuert; objektive Reproduzierbarkeit vermindert subjektive Einstellungsfehler und trägt damit wesentlich zur Reduktion der Strahlendosis in der Diagnostik bei, wie sie nach den Strahlenschutzgrundsätzen gefordert ist;- The robot-guided facial expressions, with X-ray tube and flat panel, which are can optimally align to the X-ray focus to ensure the highest image quality. The recording quality is self-controlled; objective reproducibility reduces subjective adjustment errors and thus contributes significantly to the reduction of Radiation dose in diagnostics as required by the radiation protection principles is;
- - der Auswertealgorithmik. Eine schnelle Auswertealgorithmik erlaubt die Korrektur von Bildfehlern, digitale Vergrößerung zum Beispiel auf Übersichtsaufnahmen, so dass von Subregionen mit diagnostischen Auffälligkeiten sofort eine weitere Röntgenaufnahme mit höherer Auflösung erstellt werden kann, ohne dass der Patient umgelagert werden muss.- the evaluation algorithm. A fast evaluation algorithm allows the correction of Image errors, digital enlargement for example on overview recordings, so that from Sub-regions with diagnostic abnormalities immediately take another X-ray higher resolution can be created without having to reposition the patient.
Die Röntgenaufnahmetechnik wird mit den herkömmlichen Komponenten aus Röntgenröhre und Bildverstärker versehen. Vorteile ergeben sich durch den Einsatz der neuartigen Flat Panels mit ihrer flachen Bauweise und hohen Auflösung zumindest für die Röntgendiagnostik. Die Flat Panels sind jedoch sehr teuer und rechtfertigen ihre Anschaffung vor allem, wenn sie möglichst vielseitig eingesetzt werden können, wie es mit einer Multifunktions-Röntgenanlage der Fall ist.The X-ray imaging technology is made with the conventional components from an X-ray tube and image intensifier. There are advantages to using the new flat Panels with their flat design and high resolution, at least for those X-ray diagnostics. However, the flat panels are very expensive and justify their purchase especially if they can be used as versatile as possible with a Multifunction X-ray system is the case.
Es sind erfindungsgemäß mehrere Varianten zur Auslegung der Roboter-Mechanik
vorgesehen:
According to the invention, several variants are provided for designing the robot mechanics:
- - Frei bewegliche Systeme auf der Basis von Industrierobotern mit kardanisch aufgehängten, drehbaren Röntgenröhren und Bildverstärker/Flat Panel erlauben alle Freiheitsgrade.- Freely moving systems based on industrial robots with gimbals suspended, rotatable x-ray tubes and image intensifier / flat panel all allow Degrees of freedom.
- - Modifizierte C-Bögen mit Teleskopverschiebung kardanisch gelagerter Röntgenaufnahmetechnik sind insbesondere für Therapiesimulatoren einsetzbar. - Modified C-arms with telescopic gimbals X-ray imaging technology can be used in particular for therapy simulators.
- - Gegebenfalls kann auch eine der beiden Komponenten Röntgenröhre und Bildverstärker/ Flat Panel mit weniger Bewegungsfreiheitsgraden oder sogar ortsfest ausgelegt werden, wenn die andere die notwendigen Bewegungsfreiheitsgrade besitzt. Dies ist zum Beispiel bei der meist isozentrisch ausgerichteten Anlage zur hochpräzisen Lokalisation von Zielvolumina in der Strahlentherapie der Fall.- If necessary, one of the two components x-ray tube and image intensifier / Flat panel can be designed with fewer degrees of freedom or even stationary, when the other has the necessary degrees of freedom. This is for example in the mostly isocentric system for high-precision localization of Target volumes in radiotherapy the case.
Die Bewegung der Mechanik erfolgt über handelsübliche Elektromotorik, zum Beispiel Schrittmotoren.The movement of the mechanics takes place via commercially available electric motors, for example Stepper motors.
Der Sensorik kommen zwei Aufgaben zu:
The sensor system has two tasks:
-
- Steuerdaten zur Positionierung der Röntgenaufnahmekomponenten
Steuerdaten zur Positionierung der Röntgentechnik werden mit Hilfe von Stereokameras, Abstandsmessern zur Haut oder Markern auf der Haut oder im Körper selbst ermittelt. In der Strahlentherapie kann das System auch durch Photosensoren an ein raumfestes Lasersystem angekoppelt und damit auf ein raumfestes Koordinatensystem mit Ursprung im Isozentrum des Bestrahlungsgerätes ausgerichtet werden.- Control data for positioning the X-ray imaging components
Control data for positioning the X-ray technology are determined with the help of stereo cameras, distance meters to the skin or markers on the skin or in the body itself. In radiation therapy, the system can also be coupled to a spatially fixed laser system by means of photosensors and thus aligned with a spatially fixed coordinate system originating in the isocenter of the radiation device. -
- Überwachung von Sicherheitsabständen zwischen Anlage und Patienten
Hierzu werden Berührungsschalterleisten, Infrarotsensoren oder Abstandsmesser auf der Patientenhaut verwendet, die den Abstand zwischen der Technik und dem Patienten feststellen. Diese Einrichtungen mit übergeordneter Abschaltfunktion sind unverzichtbar und deshalb redundant auszulegen. Zusätzlich ist darauf zu achten, dass die Anlagen durch MTRA oder Mediziner überwacht werden, die zur Bewegung der Anlage permanent einen Sicherheitsschalter drücken müssen.- Monitoring safety distances between the system and the patient
For this purpose, touch switch strips, infrared sensors or distance meters on the patient's skin are used, which determine the distance between the technology and the patient. These facilities with a higher-level shutdown function are indispensable and therefore redundant. In addition, it must be ensured that the systems are monitored by MTRA or medical professionals who have to permanently press a safety switch to move the system.
Algorithmen zur Generierung von DRR, zur Bildfusionierung und schneller digitaler Bildbearbeitung sind bereits im Einsatz oder derzeit in der Entwicklung. Die durch einen Mediziner individuell generierten ROIs werden automatisch ausgewertet und mit Referenzwerten verglichen. Quantitative Daten sollen wiederum in die Steuerung der Anlage einfließen, zum Beispiel zur Repositionierung des Patienten oder der Röntgenaufnahmetechnik.Algorithms for generating DRR, for image fusion and faster digital Image processing is already in use or is currently under development. The one Physicians' individually generated ROIs are automatically evaluated and included Reference values compared. Quantitative data should in turn be used to control the plant flow, for example for repositioning the patient or the X-ray technology.
Claims (14)
- 1. 9.1. frei bewegliches System auf der Basis von Industrierobotern mit kardanisch aufgehängten, drehbaren Röntgenröhren und Bildverstärker/Flat Panel, die alle Freiheitsgrade erlauben oder
- 2. 9.2. modifizierte C-Bögen mit Teleskopverschiebung kardanisch gelagerter Röntgenaufnahmetechnik, die insbesondere für Therapiesimulatoren einsetzbar sind oder
- 3. 9.3. mit weniger Bewegungsfreiheitsgraden oder sogar als ortsfestes System zur Wirkung kommt, wenn eine der beiden Komponenten Röntgenröhre und Bildverstärker/Flat Panel die notwendigen Bewegungsfreiheitsgrade besitzt,
- 1.1.1. freely movable system based on industrial robots with gimbal-mounted, rotatable x-ray tubes and image intensifier / flat panel, which allow all degrees of freedom or
- 2. 9.2. Modified C-arms with telescopic gimbal mounted X-ray technology, which can be used in particular for therapy simulators or
- 3. 9.3. comes into effect with fewer degrees of freedom of movement or even as a stationary system if one of the two components x-ray tube and image intensifier / flat panel has the necessary degrees of freedom of movement,
- 1. 10.1. einer Sensorik zur
- 1. 10.1.1. Ermittlung der Steuerdaten, die zur Positionierung der Röntgenaufnahmekomponenten sowie zur Positionierung der Röntgentechnik mit Hilfe von Stereokameras, Abstandsmessern zur Haut oder Markern auf der Haut
- 2. 10.1.2. Überwachung von Sicherheitsabständen zwischen Anlage und Patienten mit Hilfe von Berührungsschalterleisten, Infrarotsensoren oder Abstandsmessern
- 1. 10.2. einer Algorithmik zur
- 1. 10.2.1. Generierung von DRR
- 2. 10.2.2. Bildfusionierung und schneller digitaler Bildbearbeitung
- 1.1.19. a sensor system for
- 1.1.1.1. Determination of the control data, the positioning of the X-ray imaging components and the positioning of the X-ray technology using stereo cameras, distance meters to the skin or markers on the skin
- 2. 10.1.2. Monitoring of safety distances between the system and the patient using touch switch strips, infrared sensors or distance meters
- 1. 10.2. an algorithm for
- 1. 10.2.1. Generation of DRR
- 2. 10.2.2. Image fusion and fast digital image processing
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