DD245185A1

DD245185A1 - Scherenausleger

Info

Publication number: DD245185A1
Application number: DD28561585A
Authority: DD
Inventors: Hans-Joachim Morgenroth
Original assignee: Thuringin Sonneberg Veb
Priority date: 1985-12-30
Filing date: 1985-12-30
Publication date: 1987-04-29

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Scherenausleger zum Ausfuehren linearer Bewegungshuebe, wie sie ueberwiegend beim Einsatz von Robotern anfallen. Ziel ist es, den Aufwand an Material- und Fertigungskosten zu reduzieren und einen gleichmaessigen Bewegungshub ohne zusaetzliche Stabilisierungselemente zu erreichen. Im wesentlichen wird dies dadurch erreicht, dass die Enden der Scherenglieder antriebsseitig im inneren Gelenkpunkt an einem, am Maschinengestell befestigten Lager drehbar angeordnet sind und eine Achse des naechstfolgenden Gelenkpunktes mit der Stange eines Hubgliedes fest verbunden ist, welches am Maschinengestell starr angebracht ist und antriebsseitig im inneren Gelenkpunkt mit einer Achse verbunden sind, auf der ein Fuehrungsglied befestigt ist, dass ueber Stuetzglieder mit einem in einer Nut gefuehrten Bolzen gelenkig mit den Scherengliedern verbunden ist. Fig. 1

Description

Hierzu 2 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft einen Scherenausleger zum Ausführen linearer Bewegungshübe, wie sie überwiegend in der Robotertechnik anfallen.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Bisher verwendet man hierfür starre Führungssysteme, die als Gleitelemente Rohre vorsehen und mittels Hubgliedern bewegt werden. Die Hubglieder müssen den ganzen Hub ausführen, der von der Bewegungsachse gefordert wird. Bei großen Bewegungshüben wird ein großer Platz- und Materialbedarf benötigt, was technisch schwer realisierbar ist.

So offenbart die DE-OS 2249927 einen ausfahrbaren Scherenausleger mit zwei parallel zueinander angeordneten Scherengittern.

Im Kreuzungspunkt der unteren Scherengliedersowieanden beiden Enden dieser Scherenglieder sind Rollen angebracht, die in einen stationär angeordneten kreuzförmig ausgebildeten Führungsrahmen eingreifen. Des weiteren sind die parallelen Scherenglieder miteinander starr mittels Torsionsstäben verbunden, die zwischen den mittleren und äußeren Gelenkpunkten der Schere angreifen.

Um eine lineare Ausfahrbewegung zu erhalten, ist die Antriebsseite der Schere mit dem Maschinengestell so verbunden, daß drei Gelenkpunkte des letzten Scherenstückes, nämlich der Kreuzungspunkt sowie die beiden nach außen ragenden Schenkel, mittels Rollen in kreuzförmig angeordneten Führungsbahnen eingreifen. Die sich parallel gegenüberliegenden Scherenglieder sind mit je zwei Torsionsstäben zu einem starren Rahmen verbunden.

Eine andere Möglichkeit, die vorerwähnte Bewegung zu erreichen, ist in der DE-OS 2912542 beschrieben.

An den sich gegenüberliegenden Enden des Scherenauslegers sind jeweils eine Zentrierstrebe vorgesehen, die mit ihrem einen Gelenkpunkt in der Mitte zwischen Kreuzungspunkt und äußerem Gelenkpunkt angreift und mit ihrem anderen Gelenkpunkt auf der Fluchtlinie der Kreuzungspunkte einerseits am Grundgestell und andererseits an der Plattform angelenkt ist. Beiden Lösungen haftet der Nachteil an, daß die Scherenenden in Gleitführungen an das Grundgestell angekoppelt sind und ein weiteres Stabilisierungselement benötigt wird, um den Bewegungshub gleichmäßig zu gestalten.

Damit verbunden sind ein erhöhter Material- und Fertigungsaufwand, größere Störanfälligkeit und höhere Wartungskosten.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, eine einfachere Lösung vorzuschlagen, die mit niedrigem Aufwand an Material- und Fertigungskosten die Störanfälligkeit und Wartung verringert.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Scherenausleger zum Ausführen großer linearer Bewegungshübe zu schaffen, bei dem ein gleichmäßiger Bewegungshub ohne zusätzliche Stabilisierungselemente und Gleitführungen antriebsseitig möglich

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Enden der Scherengliederantriebsseitig im inneren Gelenkpunktan einem, am Maschinengestell befestigten Lager drehbar angeordnet sind und eine Achse des nächstfolgenden Gelenkpunktes mit der Stange eines Hubgliedes fest verbunden ist, welches am Maschinengestell starr angebracht ist und antriebsseitig im inneren Gelenkpunkt mit einer Achse verbunden sind, auf der ein Führungsglied befestigt ist, daß über Stützglieder mit einem in einer Nut geführten Bolzen gelenkig mit den Scherengliedern verbunden ist.

Dadurch wird ein Scherenausleger zum Ausführen großer linearer Bewegungshübe erreicht, bei dem ein gleichmäßiger Bewegungshub ohne zusätzliche Stabilisierungselemente und Gleitführungen antriebsseitig möglich ist und so mit niedrigem Material- und Fertigungsaufwand die Störanfälligkeit und die Wartung verringert wird.

Ausführungsbeispiel 'j

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. j

In der zugehörigen Zeichnung zeigen: J

Fig. 1: eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Scherenauslegers !

Fig.2: eine Draufsicht nach Fig. 1

Fig.3: eine Einzelheit des Führungsgliedes mit Stützgliedern .

In den inneren Gelenkpunkten 1 ist eine Achse 2 angeordnet, auf deren beiderseitigen Enden innere und äußere Scherenglieder j

3; 4 drehbar befestigt sind. Die Scherenglieder 3 bis 8 sind in den äußeren Gelenkpunkten 9 ebenfalls an Achsen 10 angelenkt. j

Die Scherenglieder 5; 6 sind mittels Lager 11 im inneren Gelenkpunkt 12 am Maschinengestell 13 angeordnet. Die Gelenkpunkte j

1 und 12 bilden eine gemeinsame Mittelachse, auf der auch das Hubglied 14 liegt und mit dem Maschinengestell 13 starr j verbunden ist. Die Stange 15 des Hubgliedes 14 ist mit der dem Gelenkpunkt 12 nächstliegenden Achse 2 fest verbunden. Die j Scherenglieder?; 8 sind drehbar im Gelenkpunkt 17 auf einer Achse 16 angelenkt, die ebenfalls auf der gemeinsamen Mittelachse der übrigen inneren Gelenkpunkte 1; 12 liegt.

Auf der Achse 16 ist das Führungsglied 18 mittels Feder 19 arretiert, das eine Nut aufweist, in die ein Bolzen 21 eingreift, an den j

die Stützglieder 22; 23 angeschlossen sind. Die Stützglieder 22; 23 sind mit den Scherengliedern 7; 8 über Verbindungsstangen j

24; 25 in Eingriff gebracht. . i

Durch die starre Verbindung des Hubgliedes 14 mit dem Maschinengestell 13 und die feste Verbindung der Stange 15 mit Achse j

2 wird der Scherenausleger fixiert. j Das Führungsglied 18 mit den Stützgliedern 22; 23 sichert die stabile Lage, z.B. eines anzuschließenden Greifers. ' . !

Claims

-1- Z4b lob

Erfindungsanspruch:

Scherenausleger zum Ausführen linearer Bewegungshübe mit zwei parallel zueinander angeordneten Scherengittern, deren . Scherenglieder in den inneren und äußeren Gelenkpunkten miteinander verbunden sind, gekennzeichnet dadurch, daß die Enden der Scherenglieder (5; 6; 7; 8) antriebsseitig im inneren Gelenkpunkt (12) an einem, am Maschinengestell (13) befestigten Lager (11) drehbar angeordnet sind und eine Achse (2) des nächstfolgenden Gelenkpunktes (1) mit der Stange (5) eines Hubgliedes (14) fest verbunden ist, welches am Maschinengestell (13) starr angebracht ist und antriebsseitig im inneren Gelenkpunkt (17) mit einer Achse (16) verbunden sind, auf derein Führungsglied (18) befestigtist, daß über Stützglieder (22; 23) mit einem in einer Nut (20) geführten Bolzen (21) gelenkig mit den Scherengliedern (7; 8) verbunden ist.