CZ2022542A3 - A method of control of a remotely controlled construction machine and a construction machine controlled in such way - Google Patents
A method of control of a remotely controlled construction machine and a construction machine controlled in such way Download PDFInfo
- Publication number
- CZ2022542A3 CZ2022542A3 CZ2022-542A CZ2022542A CZ2022542A3 CZ 2022542 A3 CZ2022542 A3 CZ 2022542A3 CZ 2022542 A CZ2022542 A CZ 2022542A CZ 2022542 A3 CZ2022542 A3 CZ 2022542A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- machine
- construction machine
- control
- remote
- controlling
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
- G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
- G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
- G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
- B25J19/0079—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using an internal pressure system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G23/00—Means for ensuring the correct positioning of parts of control mechanisms, e.g. for taking-up play
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Způsob řízení dálkově ovládaného stavebního stroje, zejména způsob řízení dálkově ovládaného vibračního hutnícího stavebního stroje (5), který obsahuje řídící jednotku (9) a nejméně jeden prostředek (10) pro zjištění přítomnosti ovládající osoby (2) s dálkovým ovladačem (1) v nejméně jedné nebezpečné zóně (3, 4), vymezené v okolí stroje (5), se zamezeným přístupem ovládající osoby (2) s dálkovým ovladačem (1), přičemž řídící jednotka (9) průběžně vyhodnocuje polohu ovládající osoby (2) s dálkovým ovladačem (1) vzhledem k nejméně jedné nebezpečné zóně (3, 4) a v případě, kdy řídící jednotka stroje (5) vyhodnotí polohu ovládající osoby (2) s dálkovým ovladačem (1) v nejméně jedné nebezpečné zóně (3, 4), zablokuje vykonání jakéhokoliv řídícího povelu a stroj (5) zastaví, a spočívá dále v tom, že ovládající osoba (2) stlačí na dálkovém ovladači (1) nejméně jedno odblokovací tlačítko (6) a drží odblokovací tlačítko (6) ve stlačené poloze, přičemž stroj (5) následně vykoná řídící povel. Stavební stroj, zejména dálkově ovládaný vibrační hutnící stavební stroj (5), obsahuje řídící jednotku (9), dálkový ovladač (1) a nejméně jeden prostředek (10) pro zjištění přítomnosti ovládající osoby (2) s dálkovým ovladačem (1) v nejméně jedné nebezpečné zóně (3, 4), vymezené v okolí stroje (5), přičemž tento dálkový ovladač (1) obsahuje nejméně jedno odblokovací tlačítko (6).A method of controlling a remote-controlled construction machine, in particular a method of controlling a remote-controlled vibrating compactor construction machine (5), which includes a control unit (9) and at least one means (10) for detecting the presence of a controlling person (2) with a remote control (1) in at least one dangerous zone (3, 4), defined around the machine (5), with restricted access of the operator (2) with the remote control (1), while the control unit (9) continuously evaluates the position of the operator (2) with the remote control ( 1) due to at least one dangerous zone (3, 4) and in the event that the machine control unit (5) evaluates the position of the operator (2) with the remote control (1) in at least one dangerous zone (3, 4), blocks execution any control command and the machine (5) stops, and it further consists in the fact that the operator (2) presses at least one unlocking button (6) on the remote control (1) and keeps the unlocking button (6) in a pressed position, while the machine ( 5) then executes the control command. The construction machine, in particular the remote-controlled vibrating compactor construction machine (5), includes a control unit (9), a remote control (1) and at least one means (10) for detecting the presence of a controlling person (2) with a remote control (1) in at least one dangerous zone (3, 4), defined around the machine (5), while this remote control (1) contains at least one unlocking button (6).
Description
Způsob řízení dálkově ovládaného stavebního stroje a stavební stroj tímto způsobem ovládanýA method of controlling a remotely controlled construction machine and a construction machine controlled in this way
Oblast technikyField of technology
Vynález se týká způsobu řízení dálkově ovládaného stavebního stroje a stavebního stroje tímto způsobem ovládaného.The invention relates to a method of controlling a remotely controlled construction machine and a construction machine controlled in this way.
Dosavadní stav technikyCurrent state of the art
V současné době je známa celá řada technických řešení dálkového ovládání různých zařízení, přičemž mezi nimi je i celá řada technických řešení dálkového ovládání stavebních strojů.Currently, a number of technical solutions for remote control of various devices are known, and among them is a number of technical solutions for remote control of construction machinery.
Způsob funkce stavebních strojů s dálkovým ovládáním z pohledu bezpečnosti je popsán v technických bezpečnostních normách EN 500-4, EN 474-13 a ISO 15817. Tyto normy stanovují bezpečnou vzdálenost od dálkově řízeného stavebního stroje, přesněji příkopového válce, na 2 m a více. Pokud se obsluha resp. dálkový ovladač přiblíží ke stroji na vzdálenost menší jak 2 m, tak stroj musí zastavit všechny nebezpečné pohyby, tj. zastavit pohyb vpřed/vzad, vibraci. Tím ovšem vzniká technický problém, protože v určitých situacích, které nejsou v zásadě nebezpečné, je vhodné aby obsluha byla v menší vzdálenosti od stavebního stroje než předepisuje technická bezpečnostní norma. Mezi takové situace patři například naložení stavebního stroje na přepravní prostředek, nebo situace kdy je potřeba vysoce přesný pracovní pohyb stavebního stroje.The way remote-controlled construction machines function from a safety point of view is described in the technical safety standards EN 500-4, EN 474-13 and ISO 15817. These standards establish a safe distance from a remote-controlled construction machine, more precisely a trench roller, at 2 m or more. If the operator or the remote controller approaches the machine at a distance of less than 2 m, so the machine must stop all dangerous movements, i.e. stop forward/backward movement, vibration. However, this creates a technical problem, because in certain situations that are not dangerous in principle, it is advisable for the operator to be at a smaller distance from the construction machine than prescribed by the technical safety standard. Such situations include, for example, loading a construction machine onto a means of transport, or a situation where highly precise working movement of the construction machine is required.
V patentovém dokumentu EP 3314597 A1 je popsáno zařízení k dálkovému ovládání, které zahrnuje elektrický obvod zahrnující prostředky na zjišťování polohy, orientace a pohybu ruky a/nebo předloktí, jako je akcelerometr, a dále prostředky na radiofrekvenční vysílání ovládacího signálu vypočítaného v závislosti na měřené poloze, orientaci a pohybu, a prostředek na připevnění k předloktí operátora. Zařízení dále zahrnuje stykač, který je možné ovládat interakcí dvou prstů, přičemž uvedený stykač ovládá aktivaci uvedeného elektrického obvodu a udržování ovládacího signálu až do zastavení činnosti uvedeného stykače, a nosnou plochu přirazenou stykači, která ovládá nouzové zastavení ovládaného zařízení. Toto konstrukční řešení řeší problém provozní bezpečnosti, zejména pokud jde o poruchy způsobené nedobrovolnými pohyby operátora. Umožňuje také intuitivní použití, které si vyžaduje jen velmi jednoduché učení, s velkým množstvím příkazů, které je možné přenášet, přičemž operátor musí dělat je to, co aktivuje nebo deaktivuje přenos pokynů získaných kdekoliv nepřetržitě pohyby ruky, paže nebo předloktí.Patent document EP 3314597 A1 describes a device for remote control, which includes an electrical circuit including means for detecting the position, orientation and movement of the hand and/or forearm, such as an accelerometer, and further means for radio frequency transmission of a control signal calculated depending on the measured position , orientation and movement, and means of attachment to the operator's forearm. The device further includes a contactor that can be controlled by the interaction of two fingers, wherein said contactor controls the activation of said electrical circuit and the maintenance of the control signal until the operation of said contactor stops, and a support surface attached to the contactor that controls the emergency stop of the controlled device. This design solution solves the problem of operational safety, especially when it comes to malfunctions caused by involuntary movements of the operator. It also allows for intuitive use that requires only very simple learning, with a large number of commands that can be transmitted, where the operator has to do is to activate or deactivate the transmission of instructions received anywhere continuously by movements of the hand, arm or forearm.
Z dalšího patentového dokumentu EP 2880503 A1 je znám ruční ovládací prvek pro stavební stroj, zahrnující ložiskový stojan, ovládací páku, která je jako vyčnívající uložena na ložiskovém stojanu, a alespoň dva spínací prvky, které jsou ovladatelné prsty. Ovládací páka vykazuje obejmutelnou oblast a ruční dosedací oblast k ručnímu ovládání ovládacího prvku, přičemž horní hrana vnějšího povrchu ruční dosedací oblasti je vyklenuta s poloměrem 180 až 260 mm, a přičemž se její podélná osa nachází v úhlu o velikosti 60o a 85o vůči podélné ose rukou obejmutelné oblasti. Podélné rozprostření rukou obejmutelné oblasti podél její podélné osy má velikost mezi 90 mm a 140 mm. Pod ruční dosedací oblastí je uspořádán alespoň jeden palcem ovládaný spínací prvek a alespoň jeden ukazováčkem ovládaný spínací prvek v postavení, ve kterém jsou vždy ovládané tímtéž prstem ovládací páky z polohy, kdy ovládací ruka objímá rukou obejmutelnou oblast a kdy dosedá na dosedací oblast.From another patent document EP 2880503 A1, a manual control element for a construction machine is known, comprising a bearing stand, a control lever which is mounted as a projection on the bearing stand, and at least two switching elements which can be operated by fingers. The control lever has an embraceable area and a hand abutment area for manual operation of the control element, wherein the upper edge of the outer surface of the hand abutment area is curved with a radius of 180 to 260 mm, and wherein its longitudinal axis is at an angle of 60 ° and 85° to the longitudinal axis of the hand huggable area. The longitudinal spread of the arms of the huggable area along its longitudinal axis is between 90 mm and 140 mm. At least one thumb-operated switching element and at least one index-finger-operated switching element are arranged under the hand seating area in a position in which the control levers are always controlled by the same finger from the position when the control hand embraces the area that can be embraced by the hand and when it rests on the seating area.
Z dalšího patentového dokumentu EP 3620584 A1 je známa obslužná jednotka pro dálkové ovládání kvůli aktivaci stroje, výhodně pro rádiové dálkové ovládání, která zahrnuje zařízení s procesorem a přinejmenším jeden manuálně obsluhovatelný obslužný prvek pro aktivaci přinejmenším jedné strojové funkce, který je prostřednictvím zařízení s procesorem přepínatelnýFrom another patent document EP 3620584 A1, an operating unit for remote control for machine activation is known, preferably for radio remote control, which includes a device with a processor and at least one manually operable operating element for activating at least one machine function, which can be switched via the device with a processor
- 1 CZ 2022 - 542 A3 mezi aktivovaný stavem a deaktivovaným stavem. K obslužnému prvku je přiřazené aktivační čidlo, které zahrnuje účinnou oblast čidla a je instalované kvůli tomu, aby pak, jestliže aktivační čidlo detekuje definované přiblížení u účinné oblasti čidla, přepnulo obslužný prvek do aktivovaného stavu a aby pak, jestliže ve stanoveném časovém intervalu aktivačním čidlem u účinné oblasti čidla není nedetekováno žádné definované přiblížení, přepnulo obslužný prvek do deaktivovaného stavu. Obslužná jednotka je instalovaná tak, že obsluhování obslužného prvku nezpůsobí aktivaci strojové funkce, pokud se obslužný prvek nachází v deaktivovaném stavu. Poloha a/nebo velikost účinné oblasti čidla na obslužné jednotce je variabilní. Konfigurace účinné oblasti čidla ohledně její polohy a/nebo velikosti na obslužné jednotce je prostřednictvím zařízení s procesorem přepínatelná mezi deaktivovanému stavu obslužného prvku přiřazenou konfigurací a od základní konfigurace odlišnou pracovní konfigurací, která je přiřazena aktivovanému stavu obslužného prvku. Zařízení je procesorem dál vytvořeno kvůli tomu, aby při nebo po přepnutí obslužného prvku do stavu z aktivovaného stavu a z deaktivovaného stavu přepnulo konfiguraci účinné oblasti čidla do tomuto stavu přiřazenné konfiguurace ze základní konfigurace a pracovní konfigurace.- 1 CZ 2022 - 542 A3 between the activated state and the deactivated state. An activation sensor is assigned to the operating element, which includes the effective area of the sensor and is installed so that then, if the activation sensor detects a defined approach to the effective area of the sensor, it switches the operating element into an activated state and that then, if in a specified time interval the activation sensor there is no defined proximity undetected for the sensor's effective area, it switched the actuator to a disabled state. The control unit is installed so that operating the control element does not cause activation of the machine function if the control element is in the deactivated state. The position and/or size of the effective area of the sensor on the control unit is variable. The configuration of the effective area of the sensor regarding its position and/or size on the service unit is switchable by means of the device with the processor between the configuration assigned to the deactivated state of the service element and the working configuration different from the basic configuration, which is assigned to the activated state of the service element. The device is further configured by the processor to switch the configuration of the effective area of the sensor to that state of the associated configuration from the base configuration and the working configuration when or after the actuator is switched to a state from an activated state and from a deactivated state.
Z výše uvedeného stavu techniky je zřejmá celá řada nevýhod známých konstrukcí, přičemž jako nejvýraznější se jeví to, že není možné bezpečně ovládat stavební stroj ze vzdálenosti menší než 2m, což znamená, že není možné jeho velmi přesné vedení v situacích, kdy je to potřeba.From the above-mentioned state of the art, a number of disadvantages of the known constructions are obvious, the most prominent being that it is not possible to safely control the construction machine from a distance of less than 2m, which means that it is not possible to guide it very precisely in situations where it is needed .
Cílem vynálezu je konstrukce stavebního stroje a sestavení způsobu jeho bezpečného řízení, který bude umožňovat bezpečné ovládání stavebního stroje i v situacích kdy se obsluha s dálkovým ovládáním přiblíží do těsné vzdálenosti od pracujícího stavebního stroje.The goal of the invention is the construction of a construction machine and the construction of a method of its safe control, which will enable safe control of the construction machine even in situations where the operator with the remote control approaches to a close distance from the working construction machine.
Podstata vynálezuThe essence of the invention
Uvedené nedostatky do značné míry odstraňuje a cíle vynálezu naplňuje způsob řízení dálkově ovládaného stavebního stroje, zejména způsob řízení dálkově ovládaného vibračního hutnícího stavebního stroje, který obsahuje řídící jednotku a nejméně jeden prostředek pro zjištění přítomnosti ovládající osoby s dálkovým ovladačem v nejméně jedné nebezpečné zóně, vymezené v okolí stroje, se zamezeným přístupem ovládající osoby s dálkovým ovladačem s tím, že řídící jednotka průběžně vyhodnocuje polohu ovládající osoby s dálkovým ovladačem vzhledem k nejméně jedné nebezpečné zóně, a pokud řídící jednotka stroje vyhodnotí polohu ovládající osoby s dálkovým ovladačem v nejméně jedné nebezpečné zóně, tak řídící jednotka zablokuje vykonání jakéhokoliv řídícího povelu a stroj zastaví, podle vynálezu jehož podstata spočívá v tom, že ovládající osoba dále stlačí na dálkovém ovladači nejméně jedno odblokovací tlačítko, a drží odblokovací tlačítko ve stlačené poloze, přičemž stroj následně vykoná řídící povel. Výhodou je to, že může pracovat i v okamžiku kdy se obsluha pohybuje v bezpečnostních zónách okolo stroje s tím, že stroj současně sníží svoji rychlost na bezpečnou hodnotu vzhledem k bezpečnostní analýze situace. Další výhodou je to, že vlastní rozsah ovladatelnosti nemusí být nikterak redukován, přičemž je možno zatáčet, pohybovat se dopředu a dozadu, a mít spuštěné vibrace.The aforementioned shortcomings are largely eliminated and the objectives of the invention are fulfilled by the method of controlling a remote-controlled construction machine, in particular the method of controlling a remote-controlled vibrating compactor construction machine, which contains a control unit and at least one means for detecting the presence of a controlling person with a remote control in at least one dangerous zone, defined in the vicinity of the machine, with restricted access to the operator with the remote control, provided that the control unit continuously evaluates the position of the operator with the remote control relative to at least one dangerous zone, and if the machine's control unit evaluates the position of the operator with the remote control in at least one dangerous zone , the control unit will block the execution of any control command and the machine will stop, the essence of which, according to the invention, is that the controlling person further presses at least one unlocking button on the remote control, and keeps the unlocking button in the pressed position, while the machine will then execute the control command. The advantage is that it can work even when the operator is moving in the safety zones around the machine, with the fact that the machine will simultaneously reduce its speed to a safe value due to the safety analysis of the situation. Another advantage is that the own range of maneuverability does not have to be reduced in any way, while it is possible to turn, move forward and backward, and have the vibrations started.
Výhodné je, když ovládající osoba stlačí na dálkovém ovladači nejméně dvě odblokovací tlačítka, a drží je současně ve stlačené poloze. Tato varianta vychází z celkového pohledu na jednoduchost konstrukce a bezpečné ovládání, jako nejvýhodnější.It is advantageous if the operator presses at least two unlocking buttons on the remote control and keeps them pressed simultaneously. This variant is based on an overall view of simplicity of construction and safe operation, as the most advantageous.
Dále je výhodné, když ovládající osoba stlačí na dálkovém ovladači nejméně jedno odblokovací tlačítko, a drží odblokovací tlačítko ve stlačené poloze, a následně stroj vydává nejméně jeden varovný signál. Výhodou je zvýšení bezpečnosti ovládání stavebního stroje.Furthermore, it is advantageous if the operator presses at least one unlocking button on the remote control, and holds the unlocking button in a depressed position, and subsequently the machine emits at least one warning signal. The advantage is an increase in the safety of operating the construction machine.
Velmi výhodné dále je, když držení odblokovacího tlačítka znesnadňuje, ale umožňuje ovládaní stroje. To umožňuje ovládání stroje se zvýšenou pozorností obsluhy, což zajišťuje zvýšenou míru bezpečnosti ovládání stavebního stroje.Furthermore, it is very advantageous when holding the release button makes it difficult, but enables the machine to be operated. This enables the machine to be operated with increased attention of the operator, which ensures an increased level of safety in the operation of the construction machine.
- 2 CZ 2022 - 542 A3- 2 CZ 2022 - 542 A3
Také je výhodné, když je varovným signálem zvuková signalizace se zvýšenou intenzitou. Dále je také výhodné, když je varovným signálem světelná signalizace se zvýšenou intenzitou. Velmi výhodné také je, když stroj vykovává řídící povely omezenou rychlostí. Tyto činnosti stavebního stroje opět, každá sama o sobě, zvyšují míru bezpečnosti jeho ovládání.It is also advantageous if the warning signal is an audible signal with increased intensity. Furthermore, it is also advantageous if the warning signal is light signaling with increased intensity. It is also very advantageous if the machine forges control commands at a limited speed. Again, these activities of the construction machine, each by itself, increase the degree of safety of its operation.
Výhodné je, když jsou v okolí stroje vymezené nejméně dvě nebezpečné zóny, přičemž nejvýhodněji je první nebezpečná zóna vymezena v okolí do 2 m okolo stroje. A dále je s výhodou druhá nebezpečná zóna vymezena v okolí do 0,5 m okolo stroje.It is advantageous when at least two danger zones are defined around the machine, with the most advantageous first danger zone being defined within 2 m around the machine. Furthermore, a second dangerous zone is preferably defined in the vicinity within 0.5 m around the machine.
Dále je výhodné, pokud řídící jednotka stroje vyhodnotí polohu ovládající osoby s dálkovým ovladačem v druhé nebezpečné zóně, takže stroj vydává varovný signál s intenzitou zvýšenou oproti intenzitě, kdy je poloha ovládající osoby s dálkovým ovladačem vyhodnocena v první nebezpečné zóně. Výhodou je to, že je možné dimenzovat výše uvedená bezpečnostní opatření s ohledem na vzdálenost obsluhy od stavebního stroje.Furthermore, it is advantageous if the control unit of the machine evaluates the position of the operator with the remote control in the second danger zone, so that the machine emits a warning signal with an intensity increased compared to the intensity when the position of the operator with the remote controller is evaluated in the first danger zone. The advantage is that it is possible to dimension the safety measures mentioned above with regard to the distance between the operator and the construction machine.
Uvedené nedostatky dále do značné míry odstraňuje a cíle vynálezu naplňuje stavební stroj, zejména dálkově ovládaný vibrační hutnící stavební stroj, který obsahuje řídící jednotku, dálkový ovladač a nejméně jeden prostředek pro zjištění přítomnosti ovládající osoby s ovladačem v nejméně jedné nebezpečné zóně, vymezené v okolí stroje, podle vynálezu jehož podstata spočívá v tom, že dálkový ovladač obsahuje nejméně jedno odblokovací tlačítko k umožnění činnosti stroje v okamžiku výskytu obsluhy stroje s jeho dálkovým ovladačem v bezpečné zóně. Výhodou je to, že obsluha se může přiblížit do bezprostřední blízkosti stavebního stroje, bez zablokování jeho činnosti, a může tak provádět činnosti, které vyžadují zvýšenou přesnost pohybu a proto i zvýšenou pozornost obsluhy.The aforementioned shortcomings are further removed to a large extent and the objectives of the invention are fulfilled by a construction machine, in particular a remote-controlled vibrating compactor construction machine, which contains a control unit, a remote control and at least one means for detecting the presence of a controlling person with a control in at least one dangerous zone, defined around the machine , according to the invention, the essence of which is that the remote control contains at least one unlocking button to enable the operation of the machine at the moment of occurrence of the operator of the machine with its remote control in the safe zone. The advantage is that the operator can approach the immediate vicinity of the construction machine, without blocking its operation, and can thus perform activities that require increased precision of movement and therefore increased operator attention.
Výhodné je, když dálkový ovladač obsahuje nejméně dvě odblokovací tlačítka. Tato varianta vychází z celkového pohledu na jednoduchost konstrukce a bezpečné ovládání, jako nejvýhodnější.It is advantageous if the remote control contains at least two unlocking buttons. This variant is based on an overall view of simplicity of construction and safe operation, as the most advantageous.
S výhodou je odblokovací tlačítko je uspořádáno v poloze, ve které je znesnadněno, ale umožněno ovládání stroje. Toto technické řešení zvyšuje pozornost obsluhy stavebního stroje.Advantageously, the unlocking button is arranged in a position in which it is difficult but possible to control the machine. This technical solution increases the attention of the operator of the construction machine.
Výhodné také je, když je odblokovací tlačítko uspořádáno na boku ovladače pod úrovní čelní plochy ovladače.It is also advantageous if the release button is arranged on the side of the controller below the level of the front surface of the controller.
Velmi výhodné je, když je odblokovací tlačítko uspořádáno tak, že pracovní poloze ovladače není v vzorném poli ovládající osoby. Výhodou je to, že obsluha se díky tomuto konstrukčnímu řešení musí více soustředit na ovládání stavebního stroje samotného, protože nutnost tlaku na odblokovací tlačítka bez možnosti je přímo vidět je pro ni nepříjemná, což ji nutí ke zvýšené pozornosti.It is very advantageous if the release button is arranged in such a way that the working position of the controller is not in the model field of the operator. The advantage is that, thanks to this design solution, the operator has to concentrate more on controlling the construction machine itself, because the need to press the release buttons without being able to see them directly is unpleasant for them, which forces them to pay more attention.
Hlavní výhodou způsobu řízení dálkově ovládaného stavebního stroje a stavebního stroje samotného, podle vynálezu, je to, že stavební stroj může pracovat, byť s omezenou rychlostí a se zapnutými dalšími bezpečnostními prvky, i v okamžiku kdy se obsluha s dálkovým ovladačem vyskytuje v bezpečné zóně okolo stroje. Obsluha může relativně bez omezení používat stroj, zejména při nakládce nebo při zajištění stroje pro přepravu, nebo při práci v tvarově složitém nebo prostorově limitovaném pracovním prostoru. Samotná pozice odblokovacích tlačítek svojí pozicí však z ergonomického hlediska nedovoluje provoz stroje v tomto režimu po delší časové období, což je cílem z hlediska bezpečnostní analýzy. Nutnost neustálého tlaku na nejméně jedno odblokovací tlačítko, při současném ovládání stroje a nepříjemný tón zvukové výstrahy, výrazně zvyšují pozornost obsluhy a bezpečnost obsluhy stroje. Vše výše uvedené umožňuje ovládat stavební stroj v situacích, které by vzhledem k aplikovaným bezpečnostním podmínkám, manipulaci se strojem silně omezovali nebo zcela znemožňovali.The main advantage of the method of controlling the remote-controlled construction machine and the construction machine itself, according to the invention, is that the construction machine can work, albeit at a limited speed and with other safety features switched on, even when the operator with the remote control is in a safe zone around machinery. The operator can use the machine relatively without restrictions, especially when loading or securing the machine for transport, or when working in a work space with a complex shape or limited space. The very position of the unlocking buttons, however, from an ergonomic point of view, does not allow the operation of the machine in this mode for a longer period of time, which is the goal from the point of view of safety analysis. The necessity of constant pressure on at least one unlocking button, while simultaneously controlling the machine and the unpleasant sound of the warning tone, significantly increase the attention of the operator and the safety of the machine operator. All of the above makes it possible to control the construction machine in situations that, due to the applied safety conditions, would severely limit or completely make handling the machine impossible.
- 3 CZ 2022 - 542 A3- 3 CZ 2022 - 542 A3
Objasnění výkresůClarification of drawings
Vynález bude blíže osvětlen pomocí výkresu, na kterém obr. 1 znázorňuje schematicky stavební stroj s ovládající osobou s dálkovým ovladačem, včetně naznačené dvojice nebezpečných zón, obr. 2 znázorňuje v levém bočním pohledu dálkový ovladač, obr. 3 znázorňuje v čelním pohledu dálkový ovladač, obr. 4 znázorňuje v pravém bočním pohledu dálkový ovladač, obr. 5 znázorňuje pohled na ovládající osobu s dálkovým ovladačem, a obr. 6 znázorňuje detailní pohled na uchopení dálkového ovladače ovládající osobou.The invention will be explained in more detail with the help of the drawing, in which Fig. 1 schematically shows a construction machine with a control person with a remote control, including an indicated pair of dangerous zones, Fig. 2 shows a remote control in a left side view, Fig. 3 shows a remote control in a front view, Fig. 4 shows a right side view of the remote control, Fig. 5 shows a view of the operator with the remote control, and Fig. 6 shows a detailed view of the operator holding the remote control.
Příklad uskutečnění vynálezuAn example of the implementation of the invention
Způsob řízení dálkově ovládaného stavebního stroje 5 je prováděn na dálkově ovládaném vibračním hutnícím stavebním stroji 5 (obr. 1), který obsahuje řídící jednotku 9 s jedním prostředkem 10 pro zjištění přítomnosti ovládající osoby 2 (obr. 5, obr. 6) s dálkovým ovladačem 1 v nejméně jedné ze dvou nebezpečných zón 3, 4, vymezených v okolí stroje 5. Do těchto nebezpečných zón 3, 4 má zamezený přístup ovládající osoba 2 s dálkovým ovladačem 1.The method of controlling the remote-controlled construction machine 5 is carried out on the remote-controlled vibrating compactor construction machine 5 (Fig. 1), which includes a control unit 9 with one means 10 for detecting the presence of the controlling person 2 (Fig. 5, Fig. 6) with a remote control 1 in at least one of the two dangerous zones 3, 4, defined in the vicinity of the machine 5. Access to these dangerous zones 3, 4 is restricted to the operator 2 with the remote control 1.
Dálkový ovladač 1 (obr. 2, obr. 3, obr. 4) obsahuje dvojici odblokovacích tlačítek 6 uspořádaných tak, že každé z nich může ovládat jedna z rukou ovládající osoby 2. Variantně může dálkový ovladač 1 obsahovat pouze jedno odblokovací tlačítko 6.The remote control 1 (Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4) contains a pair of unlocking buttons 6 arranged in such a way that each of them can be controlled by one of the hands of the person controlling 2. Alternatively, the remote control 1 can contain only one unlocking button 6.
Odblokovací tlačítka 6 jsou uspořádána v poloze, ve které je znesnadněno, ale umožněno ovládaní stroje 5, přesněji je znesnadněno ovládání jednotlivých ovládacích prvků 11 uspořádaných na dálkovém ovladači 1.The unlocking buttons 6 are arranged in a position in which it is difficult, but possible, to control the machine 5, more precisely, it is difficult to control the individual control elements 11 arranged on the remote control 1.
Odblokovací tlačítka 6 jsou uspořádána na bocích 7 ovladače 1 pod úrovní čelní plochy 8 ovladače 1 tak, že nejsou v vzorném poli ovládající osoby 2.The unlocking buttons 6 are arranged on the sides 7 of the controller 1 below the level of the front surface 8 of the controller 1 so that they are not in the sample field of the operator 2.
Podle způsobu řízení dálkově ovládaného stavebního stroje 5 řídící jednotka 9 průběžně vyhodnocuje polohu ovládající osoby 2 s dálkovým ovladačem 1 vzhledem k nejméně jedné z dvojice nebezpečných zón 3, 4, a pokud řídící jednotka 9 stroje 5 vyhodnotí polohu ovládající osoby 2 s dálkovým ovladačem 1 v jedné nebezpečné zóně 3, 4, tak řídící jednotka 9 zablokuje vykonání jakéhokoliv řídícího povelu a stroj 5 zastaví, přesněji nemůže vykonávat nebezpečné pohyby, jako je například pojezd, vibrace a zatáčení.According to the method of controlling the remote-controlled construction machine 5, the control unit 9 continuously evaluates the position of the control person 2 with the remote control 1 with respect to at least one of the pair of dangerous zones 3, 4, and if the control unit 9 of the machine 5 evaluates the position of the control person 2 with the remote control 1 in one dangerous zone 3, 4, so the control unit 9 blocks the execution of any control command and the machine 5 stops, more precisely, it cannot perform dangerous movements, such as driving, vibration and turning.
Podle způsobu řízení dálkově ovládaného stavebního stroje 5 dále ovládající osoba 2 stlačí na dálkovém ovladači 1 zároveň obě odblokovací tlačítka 6, a drží je současně ve stlačené poloze, přičemž stroj 5 následně vykoná řídící povel. Pokud jsou odblokovací tlačítka 6 ve stlačené poloze, tak stroj 5 vykovává všechny řídící povely omezenou rychlostí, přesněji stroj 5 sníží svoji rychlost na bezpečnou hodnotu, přičemž vlastní rozsah ovladatelnosti není nijak redukován s tím, že může zatáčet i používat vibrace.According to the method of controlling the remote-controlled construction machine 5, the controlling person 2 presses both unlocking buttons 6 on the remote control 1 at the same time, and holds them simultaneously in the depressed position, while the machine 5 subsequently executes the control command. If the unlocking buttons 6 are in the depressed position, the machine 5 executes all control commands at a limited speed, more precisely, the machine 5 will reduce its speed to a safe value, while its own controllability range is not reduced in any way, with the fact that it can turn and use vibrations.
Současně se stlačením odblokovacích tlačítek 6 stroj 5 vydává varovné signály. Jedním z varovných signálů je zvuková signalizace se zvýšenou intenzitou. Druhým varovným signálem je světelná signalizace opět se zvýšenou intenzitou.At the same time as the unlocking buttons 6 are pressed, the machine 5 emits warning signals. One of the warning signals is the sound signaling with increased intensity. The second warning signal is the light signaling, again with increased intensity.
Držení odblokovacích tlačítek 6 znesnadňuje, ale umožňuje ovládaní stroje 5, přesněji znesnadňuje ovládání jednotlivých ovládacích prvků 11 uspořádaných na dálkovém ovladači 1.Holding the unlocking buttons 6 makes it difficult, but makes it possible to control the machine 5, more precisely, it makes it difficult to control the individual control elements 11 arranged on the remote control 1.
V okolí stroje 5 jsou vymezené dvě nebezpečné zóny 3, 4. První nebezpečná zóna 3 je vymezena v okolí do 2 m okolo stroje 5. Druhá nebezpečná zóna 4 je vymezena v okolí do 0,5 m okolo stroje 5.Two dangerous zones 3, 4 are defined in the vicinity of machine 5. The first dangerous zone 3 is defined in the vicinity of up to 2 m around machine 5. The second dangerous zone 4 is defined in the vicinity of up to 0.5 m around machine 5.
- 4 CZ 2022 - 542 A3- 4 CZ 2022 - 542 A3
Pokud řídící jednotka stroje 5 vyhodnotí polohu ovládající osoby 2 s dálkovým ovladačem 1 ve druhé nebezpečné zóně 4, tak stroj 5 zastaví veškeré nebezpečné pohyby, a poté co ovládající osoba 2 stlačí na dálkovém ovladači 1 zároveň obě odblokovací tlačítka 6, a drží je současně ve stlačené poloze, přičemž stroj 5 následně vykoná řídící povel. Pokud jsou odblokovací tlačítka 6 5 ve stlačené poloze, tak stroj 5 vykovává všechny řídící povely omezenou rychlostí, přesněji stroj 5 sníží dále svoji rychlost na bezpečnou hodnotu, přičemž vlastní rozsah ovladatelnosti není nijak redukován s tím, že může zatáčet i používat vibrace. Současně se stlačením odblokovacích tlačítek 6 stroj 5 vydává varovné signály s intenzitou zvýšenou oproti intenzitě, kdy je poloha ovládající osoby 2 s dálkovým ovladačem 1 vyhodnocena v první nebezpečné zóně 3.If the control unit of the machine 5 evaluates the position of the controlling person 2 with the remote control 1 in the second dangerous zone 4, then the machine 5 stops all dangerous movements, and after the controlling person 2 presses both unlocking buttons 6 on the remote control 1 at the same time, and holds them simultaneously in pressed position, while the machine 5 subsequently executes the control command. If the unlocking buttons 6 5 are in the depressed position, the machine 5 executes all control commands at a limited speed, more precisely, the machine 5 further reduces its speed to a safe value, while its own controllability range is not reduced in any way, with the fact that it can turn and use vibrations. Simultaneously with the pressing of the unlocking buttons 6, the machine 5 emits warning signals with an intensity increased compared to the intensity when the position of the controlling person 2 with the remote control 1 is evaluated in the first dangerous zone 3.
Ovládající osoba 2 může používat stroj 5 v plném rozsahu ve vzdálenosti větší než 2 m.The operator 2 can use the machine 5 to its full extent at a distance of more than 2 m.
Průmyslová využitelnostIndustrial applicability
Způsob řízení dálkově ovládaného stavebního stroje a stavební stroj tímto způsobem ovládaný, podle vynálezu, lze využít v situacích, které nejsou z pohledu obsluhy stavebního stroje nebezpečné, přičemž je u nich výhodné, když může být obsluha v menší vzdálenosti od stavebního stroje než předepisuje technická bezpečnostní norma.The method of controlling a remotely controlled construction machine and the construction machine controlled in this way, according to the invention, can be used in situations that are not dangerous from the point of view of the operator of the construction machine, while it is advantageous for them if the operator can be at a smaller distance from the construction machine than prescribed by technical safety standard.
Claims (16)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2022-542A CZ2022542A3 (en) | 2022-12-20 | 2022-12-20 | A method of control of a remotely controlled construction machine and a construction machine controlled in such way |
| PCT/EP2023/025530 WO2024132200A1 (en) | 2022-12-20 | 2023-12-17 | A method of operating a remote-controlled construction machine with a remote control and a remote-controlled construction machine operated in this way |
| DE112023004868.1T DE112023004868T5 (en) | 2022-12-20 | 2023-12-17 | Method for operating a remote-controlled construction machine with a remote control and a remote-controlled construction machine operated in this way |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2022-542A CZ2022542A3 (en) | 2022-12-20 | 2022-12-20 | A method of control of a remotely controlled construction machine and a construction machine controlled in such way |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2022542A3 true CZ2022542A3 (en) | 2024-07-03 |
Family
ID=89768499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2022-542A CZ2022542A3 (en) | 2022-12-20 | 2022-12-20 | A method of control of a remotely controlled construction machine and a construction machine controlled in such way |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ2022542A3 (en) |
| DE (1) | DE112023004868T5 (en) |
| WO (1) | WO2024132200A1 (en) |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7890235B2 (en) * | 2005-05-27 | 2011-02-15 | The Charles Machine Works, Inc. | Determination of remote control operator position |
| DE102010008309A1 (en) * | 2010-02-17 | 2011-08-18 | BOMAG GmbH, 56154 | Low-vibration guide device |
| DE102012015561A1 (en) | 2012-08-06 | 2014-02-06 | Bomag Gmbh | Manual control, especially for a construction machine |
| FR3038115B1 (en) | 2015-06-23 | 2017-07-28 | Frederic Hamain | REMOTE CONTROL EQUIPMENT |
| DE102016103024A1 (en) * | 2016-02-22 | 2017-08-24 | Ammann Schweiz Ag | Device for compacting a substrate |
| DE102018215066A1 (en) | 2018-09-05 | 2020-03-05 | Brendel Holding Gmbh & Co. Kg | Control panel for remote control, comprising an activation sensor with a variable effective sensor range |
| US11993256B2 (en) * | 2020-05-22 | 2024-05-28 | Cnh Industrial America Llc | Dynamic perception zone estimation |
| CN111877444B (en) * | 2020-07-30 | 2022-04-22 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | Excavator electronic enclosing wall configuration method, excavator controller and excavator |
-
2022
- 2022-12-20 CZ CZ2022-542A patent/CZ2022542A3/en unknown
-
2023
- 2023-12-17 WO PCT/EP2023/025530 patent/WO2024132200A1/en not_active Ceased
- 2023-12-17 DE DE112023004868.1T patent/DE112023004868T5/en active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024132200A1 (en) | 2024-06-27 |
| DE112023004868T5 (en) | 2025-10-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6298092B2 (en) | Vehicle stop device | |
| EP1785237B1 (en) | Robot control device | |
| CA2628895C (en) | Vehicle | |
| JP4373820B2 (en) | Forward / backward operation device for work machines | |
| JP6457416B2 (en) | Robot system | |
| JP2015511544A (en) | Manual control aid for robots | |
| US7963137B2 (en) | Apparatus comprising a protection device | |
| JP2015020215A (en) | Robot control system and robot control method | |
| WO2017095589A1 (en) | Systems and methods for safety locking of operator control units for remote control machines | |
| CZ2022542A3 (en) | A method of control of a remotely controlled construction machine and a construction machine controlled in such way | |
| US11565915B2 (en) | Wireless remote control for the wireless remote control of a machine, in particular a crane | |
| EP2699971A1 (en) | A hand-held terminal unit, an industrial robot system and a method for controlling an industrial robot | |
| EP3884115B1 (en) | Work machine with sensor enabled user control | |
| US7980402B2 (en) | Radio remote control device for a working machine | |
| JP7571059B2 (en) | Safety switch element for a machine or robot | |
| US20170107690A1 (en) | Rotation drive apparatus for construction machine | |
| JP5252078B2 (en) | Elevator door control device | |
| JP5307491B2 (en) | Teaching pendant | |
| JPH0311403A (en) | Remote control device for work traveling vehicle | |
| RU2642026C1 (en) | Remote control system of machine with mast attachment | |
| KR200383225Y1 (en) | Device for accident prevention of meat cutting machine | |
| KR20170123944A (en) | Mal-operation preventive apparatus of accelerator and controlling method thereof | |
| JPH1060952A (en) | Safety devices for remotely operated construction machinery | |
| JP2018126743A (en) | Safety equipment for press machines | |
| US20060053924A1 (en) | Safety device for a vibratory plate |