CN219289608U - 弯折手术器械 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种弯折手术器械，包括，具有位于头端和尾端的两个短线程可弯曲结构的短线程弯折组件，以借由两个短线程可弯曲结构沿不同方向的联动弯曲调节短线程弯折组件的弯折姿态；具有位于头端和尾端的两个长线程可弯曲结构，以借由两个长线程可弯曲结构沿不同方向的联动弯曲，调节长线程弯折组件的弯折姿态；以及连接长线程弯折组件的功能装置；其中，短线程弯折组件与长线程弯折组件的一部分叠设，可通过调整短线程弯折组件与长线程弯折组件的弯折姿态，调节功能装置的操作位置。据此，本申请可提供多种形式的弯折姿态，以满足不同手术场景的操作需求。

Description

弯折手术器械

本申请要求第CN 202220898899.3号专利申请的优先权，其专利名称为“弯折手术器械”，申请日期为2022年7月21日，上述专利申请的全部内容通过引用并入本申请。

技术领域

本申请实施例涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种弯折手术器械。

背景技术

微创外科手术是指通过在人体体表穿刺形成若干手术通道，对腹腔、胸腔、盆腔或关节腔内的器官病灶进行切除或修补等；或经人体自然腔道如口腔、尿道、直肠、阴道等，将内窥镜和操作器械通过上述途径进入体腔内，由术者在内窥镜的监视下，通过术者在病人体外操作器械，借助器械工作端伸入病人体腔内，并对腔内的病灶进行切除或对器官进行修补、缝合等操作，并于术毕后将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔或自然腔道切口即可完成整个手术。

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种用于辅助执行微创外科手术的手术器械。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请提供一种弯折手术器械，以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本申请实施例提供一种弯折手术器械，包括：短线程弯折组件，其具有位于所述短线程弯折组件的头端和尾端的两个短线程可弯曲结构，所述两个短线程可弯曲结构可各自沿不同方向联动弯曲，以调节所述短线程弯折组件的弯折姿态；长线程弯折组件，其具有位于所述长线程弯折组件的头端和尾端的两个长线程可弯曲结构，所述两个长线程可弯曲结构可各自沿不同方向联动弯曲，以调节所述长线程弯折组件的弯折姿态；功能装置，其连接所述长线程弯折组件；其中，所述短线程弯折组件与所述长线程弯折组件的一部分叠设，可通过调整所述短线程弯折组件与所述长线程弯折组件的弯折姿态，以调节所述功能装置的操作位置。

可选地，所述短线程弯折组件还包括短线程联动件，其连接所述两个短线程可弯曲结构，其中，位于尾端的所述短线程可弯曲结构可受力沿不同方向弯曲，并经由所述短线程联动件驱动位于头端的所述短线程可弯曲结构沿不同方向联动弯曲，以调整所述短线程弯折组件的弯折姿态；所述长线程弯折组件还包括长线程联动件，其连接所述两个长线程可弯曲结构，其中，位于尾端的所述长线程可弯曲结构可受力沿不同方向弯曲，并经由所述长线程联动件驱动位于头端的所述长线程可弯曲结构沿不同方向联动弯曲，以调整所述长线程弯折组件的弯折姿态。

可选地，所述短线程弯折组件还包括短线程调节结构，其分别定位位于尾端的所述短线程可弯曲结构的第一端和第二端，用于调节所述第二端相对于所述第一端的定位位置，以令所述短线程可弯曲结构沿不同方向弯曲；所述长线程弯折组件还包括长线程调节结构，其分别定位位于尾端的所述长线程可弯曲结构的第三端和第四端，用于调节所述第四端相对于所述第三端的定位位置，以令所述长线程可弯曲结构沿不同方向弯曲。

可选地，所述短线程调节结构包括：短线程定位单元，其定位位于尾端的所述短线程可弯曲结构的第一端；短线程调节单元，其定位位于尾端的所述短线程可弯曲结构的第二端；其中，所述短线程定位单元和所述短线程调节单元可活动地相互套接，以形成用于容纳所述短线程可弯曲结构的至少一部分的短线程容置空间；且所述短线程调节单元可相对于所述短线程定位单元挠动，以调节所述第二端相对于所述第一端的定位位置。

可选地，所述长线程调节结构包括：长线程定位单元，其定位位于尾端的所述长线程可弯曲结构的第三端；长线程调节单元，其定位位于尾端的所述长线程可弯曲结构的第四端；其中，所述长线程定位单元和所述长线程调节单元可活动地相互套接，以形成用于容纳所述长线程可弯曲结构的至少一部分的长线程容置空间；且所述长线程调节单元可相对于所述长线程定位单元挠动，以调节所述第四端相对于所述第三端的定位位置。

可选地，所述短线程定位单元和所述短线程调节单元各自包括半球形容置腔，所述短线程定位单元和所述短线程调节单元各自的半球形容置腔可相互套接，以定义所述短线程容置空间；所述长线程定位单元和所述长线程调节单元各自包括半球形容置腔，所述长线程定位单元和所述长线程调节单元各自的半球形容置腔可相互套接，以定义所述长线程容置空间。

可选地，所述短线程调节结构还包括：短线程锁紧单元，其可结合所述短线程定位单元、所述短线程调节单元中的至少一个，用于提供所述短线程调节单元相对于所述短线程定位单元挠动或定位，以调节或定位所述第二端相对于所述第一端的定位位置；所述长线程调节结构还包括：长线程锁紧单元，其可结合所述长线程定位单元、所述长线程调节单元中的至少一个，用于提供所述长线程调节单元相对于所述长线程定位单元挠动或定位，以调节或定位所述第四端相对于所述第三端的定位位置。

可选地，每一个短线程可弯曲结构包括：短线程可弯曲本体，贯穿所述短线程可弯曲本体的多个短线程导向丝；其中，各所述短线程导向丝中的至少两个可联动，以控制所述短线程可弯曲本体沿不同方向弯曲；每一个长线程可弯曲结构包括：长线程可弯曲本体，贯穿所述长线程可弯曲本体的多个长线程导向丝；其中，各所述长线程导向丝中的至少两个可联动，以控制所述长线程可弯曲本体沿不同方向弯曲。

可选地，所述短线程联动件包括：短线程联动管，其连接所述两个短线程可弯曲结构的两个短线程可弯曲本体；短线程联动线，其穿设于所述短线程联动管内，并连接所述两个短线程可弯曲结构的各短线程导向丝；所述长线程联动件包括：长线程联动管，其连接所述两个长线程可弯曲结构的两个长线程可弯曲本体；长线程联动线，其穿设于所述长线程联动管内，并连接所述两个长线程可弯曲结构的各长线程导向丝。

可选地，所述长线程联动管穿设于所述短线程联动管中，并使所述两个长线程可弯曲结构外露于所述短线程联动管的相对两端；所述短线程联动线穿设于所述长线程联动管和所述短线程联动管之间。

可选地，位于所述短线程联动管中的所述长线程联动管的部分由非刚性材料制成。

可选地，所述长线程联动管与所述短线程联动管为一体成型以构成多弯折联动管，所述长线程联动线和所述短线程联动线均穿设于所述多弯折联动管中；所述两个短线程可弯曲结构连接于所述多弯折联动管的中段位置，所述两个长线程可弯曲结构连接于所述多弯折联动管的相对两端。

可选地，所述功能装置包括手术钳、手术剪中的一个。

综上所述，本申请各实施例的弯折手术器械，利用短线程弯折组件与长线程弯折组件的叠加设置，以实现手术器械的多重弯折效果，可灵活满足不同手术场景的操作需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1至图2为本申请弯折手术器械的整体结构示意图。

图3至图6本申请的一实施例的弯折手术器械的短线程弯折组件与长线程弯折组件的结合示意图。

图7至图8为本申请弯折手术器械的长线程弯折组件的局部结构示意图。

图9至图10为本申请短线程可弯曲结构、长线程可弯曲结构的结构示意图。

图11至图12本申请的另一实施例的弯折手术器械的短线程弯折组件与长线程弯折组件的结合示意图。

元件标号

1：弯折手术器械；

10：短线程弯折组件；

12A，12B：短线程可弯曲结构；

122：第一端；

124：第二端；

126：短线程可弯曲本体；

127：穿设部；

128：短线程导向丝；

14：短线程联动件；

142：短线程联动管；

144：短线程联动线；

16：短线程调节结构；

162：短线程定位单元；

164：短线程调节单元；

166：短线程锁紧单元；

20：长线程弯折组件；

22A，22B：长线程可弯曲结构；

222：第三端；

224：第四端；

226：长线程可弯曲本体；

227：穿设部；

228：长线程导向丝；

24：长线程联动件；

242：长线程联动管；

244：长线程联动线；

26：长线程调节结构；

262：长线程定位单元；

264：长线程调节单元；

266：长线程锁紧单元；

30：功能装置；

40：多弯折联动管；

50：驱动轴；

52：驱动齿轮；

54：联动齿轮；

56：驱动齿条；

57：转动齿轮；

58：联动齿条。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

微创外科手术是指通过在人体体表穿刺形成若干手术通道，对腹腔、胸腔、盆腔或关节腔内的器官病灶进行切除或修补等；或经人体自然腔道如口腔、尿道、直肠、阴道等，将内窥镜和操作器械通过上述途径进入体腔内，由术者在内窥镜的监视下，通过手在病人体外操作器械，借助器械工作端伸入病人体腔内对腔内的病灶进行切除或对器官进行修补、缝合等操作，术毕将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔或自然腔道切口即可完成整个手术。

微创外科与传统外科相比，以其手术创伤小，术中并发症少，术后疼痛减轻，住院时间短等优点，现已成为众多外科常见疾病的首选治疗方案。该术式通常以3-5个5mm-20mm左右的切口作为手术通道，医生需借助细长型的专用腹腔镜手术器械进行手术操作。

目前全球最常用的腹腔镜手术器械通常为细长型的直式手术器械，相对传统开放手术来说具有以下弊端：1、直式器械的操作角度严重受限，在人体内仅可作以体表切口为运动支点的杠杆式运动；2、对于需要精细分离、缝合、打结等复杂操作的手术，这种直式器械很难做到，通常需要医生经过大量的模型训练或动物实验训练才能够掌握；3、对于经胸腔、腹腔的单一切口手术或经人体自然腔道的微创手术，普通的长直器械难以适应狭小空间的操作需求，对操作医生的训练水平提出了很大的挑战，虽然这种手术方式非常受患者青睐，但是能完成该术式的手术医生数量非常稀少。究其原因，主要是缺乏具有灵活运动控制性能的，可以通过简单逻辑、凭直觉控制的多自由度手术器械。

随着科技的进步，以达芬奇（da vinci）手术机器人为代表的智能手术器械系统逐渐在全球各个国家推广使用开来，因其轻便的直觉式控制形式，舒适的医生远程操控方式，以及仿手腕式的器械运动形式，让缝合、打结这些复杂操作变得非常简单；但是该技术所使用的手术器械为消耗性产品，平均每台手术仅耗材费用就在3-5万人民币之间，目前平均每年在中国完成的机器人辅助微创手术数量不足10万例（截止2022年1月，中国机器人装机数量不足200台），这与每年千万余例胸、腹腔镜微创手术的需求量相比，远不能满足人民对这一高新科技的需求。

近年来，国际上出现了一种新型的手控可弯曲手术器械，在传统直式腹腔镜器械的基础上加入了可控弯曲的关节，除了可以做杠杆式撬动以外，还可通过手臂和手腕的联合运动，控制器械头端进行多自由度弯曲和旋转。例如：第CN101909526A号专利和第CN102525659A号专利中提供的器械形式。但通过多年的临床应用证实，由于该类器械的施力件运动运动中心位于手掌前侧，在操作时的人机功效学方面并不理想，器械的控制除了需要手腕运动之外还需要手前臂、甚至大臂和肩膀的大幅度运动才能操控好器械，让外科医生感到非常困惑，截至目前两种产品均已退出市场。

微创手术器械，作为医生必须凭借的手术操作工具，其控制与效应机理的人机工效学设计决定了其临床可用性的高低，在专利US20170095922A1中（FlexDex SurgicalInc.），出现了以人体手腕中心点为可弯曲控制中心点的设计，其通过在医生手上佩戴手环，再通过手环与器械施力件接合，让整个施力件的旋转运动中心刚好位于手腕截面的中心点，这与人手抓握物体并通过旋转手腕摆动物体的直觉运动习惯是一致的，做到了比较简单的控制和效应逻辑，提高了控制功效，无需长时间的适应性培训，降低了使用操作门槛。但是，通过临床应用后医生们发现，这种器械施力件的抓握形式让医生无法单手完成器械抓持和脱离动作，在术中出现出血等紧急状况时难以让主刀医生快速释放器械施力件，从而造成可能的风险。另外由于不同目标脏器的手术或者同一脏器，不同手术入路的选择会导致手术器械插入人体内的角度多变，以至于对手臂与器械主体之间的夹角具有多变的要求，既医生的手握持器械施力件的角度和方向并非固定不变的，但上述器械的施力件握持方式单一，不能适应多种握持方式的变化，以至于在手术操作时会造成医生手腕或手臂由于不能选择灵活的抓握方式和角度而较容易产生劳损，使用感受较差；最后上述器械的另一大缺陷是用于运动控制的多根牵拉联动丝所容置的施力件连接桥体积过大，以至于经常存在器械之间或器械与手术内窥镜碰撞干涉的情况，给手术操作的效率带来了较大影响。

在US20180110577A1，US20200237466A1，US10363055B2专利中，提供了一种多关节的多自由度手术器械，其器械头端由两个正交布置的运动枢轴组成了可以模拟人手运动形式的器械头端，施力件上设置了对应的正交轴，用于直觉控制器械头端的运动形式，能够将类似达芬奇手术机器人（INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.）形式的器械（例如专利：US5792135A，US6312435B1，US6746443B1中提供的手术器械），通过机械传动施力件实现多自由度控制，上述器械较好的实现了人手运动形式的仿生控制，控制逻辑比较简单，容易让医生快速适应，无需长时间的适应性培训，降低了使用操作门槛。该器械的特点是施力件运动中心位于手腕正上方，使用时手掌包绕握住柱状施力件，食指与大拇指插入操作环内，用于控制器械头的开合和左右运动，手掌握持施力件俯仰运动时可实现对器械头端的俯仰运动控制，器械头端沿器械杆的旋转需要医生手腕握住器械施力件做1:1角度的转动方能实现。该器械的主要弊端表现在施力件握持方式严格受限，不能适应多种目标器官或手术入路选择对器械握持方式的多样性要求，导致医生的手腕和手臂容易发生劳损；其次，器械头端不能独立控制旋转，以至于在缝合或打结操作时医生需要通过不断旋转手腕或前臂来进行旋转控制，增加了手腕和手臂负担，当器械头端已经处于偏置状态时，既手腕已经处于左、右或上、下弯曲时，很难再行叠加手腕和前臂的旋转，致使需要叠加弯曲和旋转的运动无法实现，从而限制了器械在手术中的适用性；再次，上述专利所述技术方案的施力件体积较大，容易发生施力件之间或器械施力件与内窥镜施力件之间的碰撞，从而影响手术进程。

有鉴于此，本申请提供一种弯折手术器械，可至少部分地解决上述现有技术中存在的种种问题。

以下将结合各附图详细描述本申请的各实施例。

请参考图1至图2，本申请的弯折手术器械1包括短线程弯折组件10、长线程弯折组件20、功能装置30。

短线程弯折组件10具有位于短线程弯折组件10的头端和尾端的两个短线程可弯曲结构12A,12B（参考图3至图4），两个短线程可弯曲结构12A,12B可各自沿不同方向联动弯曲，以调节短线程弯折组件10的弯折姿态。

于本实施例中，短线程可弯曲结构12A,12B可包括蛇骨结构。

可选地，短线程弯折组件10可包括短线程联动件14，其连接两个短线程可弯曲结构12A,12B，且位于尾端的短线程可弯曲结构12B可受力沿不同方向弯曲，并经由短线程联动件14驱动位于头端的短线程可弯曲结构12A沿不同方向联动弯曲，以调整短线程弯折组件10的弯折姿态。

可选地，短线程弯折组件10可包括短线程调节结构16，其分别定位位于尾端的短线程可弯曲结构12B的第一端122和第二端124，用于调节第二端124相对于第一端122的定位位置，以令位于尾端的短线程可弯曲结构12B沿不同方向弯曲。

具体地，短线程调节结构16可包括短线程定位单元162和短线程调节单元164。

参考图4，短线程定位单元162可定位位于尾端的短线程可弯曲结构12B的第一端122，短线程调节单元164可定位位于尾端的短线程可弯曲结构12B的第二端124。

其中，短线程定位单元162和短线程调节单元164可活动地相互套接，以形成用于容纳短线程可弯曲结构12B的至少一部分的短线程容置空间A；且短线程调节单元164可相对于短线程定位单元162挠动（即360度转动），以调节第二端124相对于第一端122的定位位置，从而控制短线程可弯曲结构12B根据第二端124相对于第一端122的定位位置朝不同方向弯曲。

于本实施例中，短线程定位单元162和短线程调节单元164各自包括半球形容置腔，短线程定位单元162和短线程调节单元164各自的半球形容置腔可相互套接，以定义用于容置短线程可弯曲结构12B的短线程容置空间A。

可选地，短线程调节结构16还可包括短线程锁紧单元166，其可结合短线程定位单元162、短线程调节单元164中的至少一个，用于提供短线程调节单元164相对于短线程定位单元162挠动或定位，以调节或定位短线程可弯曲结构12B的第二端124相对于第一端122的定位位置。

具体地，参考图3、图4，短线程锁紧单元166可周向环设于短线程定位单元162和短线程调节单元164的套接部分的外周，并可沿短线程可弯曲结构12B的轴向在锁紧位置与非锁紧位置之间往复移动，以允许或限制短线程调节单元164相对于短线程定位单元162挠动。

长线程弯折组件20具有位于长线程弯折组件20的头端和尾端的两个长线程可弯曲结构22A,22B，两个长线程可弯曲结构22A,22B可各自沿不同方向联动弯曲，以调节长线程弯折组件20的弯折姿态（参考图5）。

于本实施例中，长线程可弯曲结构22A,22B可包括蛇骨结构。

可选地，长线程弯折组件20还包括长线程联动件24，其连接两个长线程可弯曲结构22A,22B，其中，位于尾端的长线程可弯曲结构22B可受力沿不同方向弯曲，并经由长线程联动件24驱动位于头端的长线程可弯曲结构22A沿不同方向联动弯曲，以调整长线程弯折组件20的弯折姿态（参考图5、图6）。

可选地，长线程弯折组件20还包括长线程调节结构26（参考配合参考图1、图2、图5、图7、图8），其分别定位位于尾端的长线程可弯曲结构22B的第三端222和第四端224，用于调节第四端224相对于第三端222的定位位置，以令长线程可弯曲结构22B根据第四端224相对于第三端222的定位位置，沿不同方向弯曲。

可选地，长线程调节结构26还包括长线程定位单元262和长线程调节单元264。

长线程定位单元262可定位位于尾端的长线程可弯曲结构22B的第三端222，长线程调节单元264可定位位于尾端的长线程可弯曲结构22B的第四端224。

参考图7和图8，长线程定位单元262和长线程调节单元264可活动地相互套接，以形成用于容纳长线程可弯曲结构22B的至少一部分的长线程容置空间B；且长线程调节单元264可相对于长线程定位单元262挠动，以调节第四端224相对于第三端222的定位位置。

具体地，长线程定位单元262和长线程调节单元264可各自包括半球形容置腔，长线程定位单元262和长线程调节单元264各自的半球形容置腔可相互套接，以定义长线程容置空间B。

可选地，长线程调节结构26还可包括：长线程锁紧单元266，其可结合长线程定位单元262、长线程调节单元264中的至少一个，用于提供长线程调节单元264相对于长线程定位单元262挠动或定位，以调节或定位第四端224相对于第三端222的定位位置。

具体地，参考图7、图8，长线程锁紧单元266可周向环设于长线程定位单元262和长线程调节单元264的套接部分的外周，并可沿长线程可弯曲结构22B的轴向在锁紧位置与非锁紧位置之间往复移动，以允许或限制长线程调节单元264相对于长线程定位单元262挠动。

功能装置30连接长线程弯折组件20。

于本实施例中，功能装置30可连接至长线程弯折组件20的远端，其可例如为手术钳、手术剪等手术器械。

于本实施例中，短线程弯折组件10与长线程弯折组件20的一部分叠设，可通过调整短线程弯折组件10与长线程弯折组件20的弯折姿态，以调节功能装置30的操作位置（参考图2）。

可选地，短线程弯折组件10中的每一个短线程可弯曲结构12A,12B可包括：短线程可弯曲本体126和贯穿短线程可弯曲本体126的多个短线程导向丝128。

参考图9、图10，短线程可弯曲本体126上周向分布有多个穿设部127，各短线程导向丝128可分别穿设于各穿设部127中，其中，各短线程导向丝128中的至少两个可联动，以控制短线程可弯曲本体126沿不同方向弯曲。

对应地，长线程弯折组件20中的每一个长线程可弯曲结构22A,22B可包括：长线程可弯曲本体226和贯穿长线程可弯曲本体226的多个长线程导向丝228。

参考图9、图10，长线程可弯曲本体226上周向分布有多个穿设部227，各长线程导向丝228可分别穿设于各穿设部227中；其中，各长线程导向丝228中的至少两个可联动，以控制长线程可弯曲本体226沿不同方向弯曲。

可选地，短线程联动件14可包括短线程联动管142和短线程联动线144。

其中，短线程联动管142连接两个短线程可弯曲结构12A,12B的两个短线程可弯曲本体126，短线程联动线144穿设于短线程联动管142内，并连接两个短线程可弯曲结构12A,12B的各短线程导向丝128（参考图5）。

可选地，长线程联动件24可包括：长线程联动管242和长线程联动线244。

长线程联动管242连接两个长线程可弯曲结构22A,22B的两个长线程可弯曲本体226,长线程联动线244穿设于长线程联动管242内，并连接两个长线程可弯曲结构22A,22B的各长线程导向丝228。

参考图3至图6，于一实施例中，长线程联动管242可穿设于短线程联动管142中，以使短线程弯折组件10与长线程弯折组件20的一部分叠设，并使两个长线程可弯曲结构22A,22B分别外露于短线程联动管142的相对两端。

其中，短线程联动线144可穿设于长线程联动管242和短线程联动管142之间。

可选地，位于短线程联动管142中的长线程联动管242的部分由非刚性材料制成。

参考图11至图12，于另一实施例中，长线程联动管242与短线程联动管142可为一体成型以构成多弯折联动管40，其中，长线程联动线244和短线程联动线144均穿设于多弯折联动管40中。

其中，短线程弯折组件10的两个短线程可弯曲结构12A,12BS设于多弯折联动管40的中段位置，长线程弯折组件20的两个长线程可弯曲结构22A,22B设于多弯折联动管40的相对两端。

参考图8，本申请可借由驱动轴50驱动长线程可弯曲结构22B执行轴向移动或周向转动。

具体地，驱动轴50上设有驱动齿轮52和驱动齿条56，长线程可弯曲结构22B的第三端222还连接联动齿轮54和联动齿条58，其中，驱动齿轮52相对于驱动轴50周向固定且轴向移动，驱动齿条56相对于驱动轴50轴向固定且周向转动；联动齿轮54相对于长线程可弯曲结构22B的第三端222周向固定且轴向移动，联动齿条58相对于长线程可弯曲结构22B的第三端222轴向固定且周向转动，驱动齿轮52和联动齿轮54相互啮合，转动齿轮57分别啮合驱动齿条56和联动齿条58。

于一实施例中，当驱动轴50周向转动时，可借由相互啮合的驱动齿轮52与联动齿轮54，驱动长线程可弯曲结构22B产生周向上的联动转动，且于此状态下，驱动齿条56和联动齿条58并不会产生周向上的联动转动。

于另一实施例中，当驱动轴50发生轴向移动时，可借由转动齿轮57分别啮合驱动齿条56和联动齿条58的设计，驱动长线程可弯曲结构22B产生轴向上的联动移动，且于此状态下，驱动齿轮52和联动齿轮54并不会产生轴向上的联动移动。

综上所述，本申请的弯折手术器械通过叠加设置短线程弯折组件和长线程弯折组件，可形成多种形式的弯折组合，以满足多种应用场景的使用需求。

例如：一台手术过程中随着手术进程的不同对器械可弯曲与不可弯曲有不同的需求，本方案的实施例可提供可弯曲与不可弯曲的多种组合切换，以满足不同手术场景的使用需求，提高手术执行效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种弯折手术器械，包括：

短线程弯折组件，其具有位于所述短线程弯折组件的头端和尾端的两个短线程可弯曲结构，所述两个短线程可弯曲结构可各自沿不同方向联动弯曲，以调节所述短线程弯折组件的弯折姿态；

长线程弯折组件，其具有位于所述长线程弯折组件的头端和尾端的两个长线程可弯曲结构，所述两个长线程可弯曲结构可各自沿不同方向联动弯曲，以调节所述长线程弯折组件的弯折姿态；

功能装置，其连接所述长线程弯折组件；其中，

所述短线程弯折组件与所述长线程弯折组件的一部分叠设，可通过调整所述短线程弯折组件与所述长线程弯折组件的弯折姿态，以调节所述功能装置的操作位置。

2.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，

所述短线程弯折组件还包括短线程联动件，其连接所述两个短线程可弯曲结构，其中，位于尾端的所述短线程可弯曲结构可受力沿不同方向弯曲，并经由所述短线程联动件驱动位于头端的所述短线程可弯曲结构沿不同方向联动弯曲，以调整所述短线程弯折组件的弯折姿态；

所述长线程弯折组件还包括长线程联动件，其连接所述两个长线程可弯曲结构，其中，位于尾端的所述长线程可弯曲结构可受力沿不同方向弯曲，并经由所述长线程联动件驱动位于头端的所述长线程可弯曲结构沿不同方向联动弯曲，以调整所述长线程弯折组件的弯折姿态。

3.根据权利要求2所述的器械，其特征在于，

所述短线程弯折组件还包括短线程调节结构，其分别定位位于尾端的所述短线程可弯曲结构的第一端和第二端，用于调节所述第二端相对于所述第一端的定位位置，以令所述短线程可弯曲结构沿不同方向弯曲；

所述长线程弯折组件还包括长线程调节结构，其分别定位位于尾端的所述长线程可弯曲结构的第三端和第四端，用于调节所述第四端相对于所述第三端的定位位置，以令所述长线程可弯曲结构沿不同方向弯曲。

4.根据权利要求3所述的器械，其特征在于，

所述短线程调节结构包括：

短线程定位单元，其定位位于尾端的所述短线程可弯曲结构的第一端；

短线程调节单元，其定位位于尾端的所述短线程可弯曲结构的第二端；

其中，所述短线程定位单元和所述短线程调节单元可活动地相互套接，以形成用于容纳所述短线程可弯曲结构的至少一部分的短线程容置空间；且所述短线程调节单元可相对于所述短线程定位单元挠动，以调节所述第二端相对于所述第一端的定位位置；

所述长线程调节结构包括：

长线程定位单元，其定位位于尾端的所述长线程可弯曲结构的第三端；

长线程调节单元，其定位位于尾端的所述长线程可弯曲结构的第四端；

其中，所述长线程定位单元和所述长线程调节单元可活动地相互套接，以形成用于容纳所述长线程可弯曲结构的至少一部分的长线程容置空间；且所述长线程调节单元可相对于所述长线程定位单元挠动，以调节所述第四端相对于所述第三端的定位位置。

5.根据权利要求4所述的器械，其特征在于，

所述短线程定位单元和所述短线程调节单元各自包括半球形容置腔，所述短线程定位单元和所述短线程调节单元各自的半球形容置腔可相互套接，以定义所述短线程容置空间；

所述长线程定位单元和所述长线程调节单元各自包括半球形容置腔，所述长线程定位单元和所述长线程调节单元各自的半球形容置腔可相互套接，以定义所述长线程容置空间。

6.根据权利要求4所述的器械，其特征在于，

所述短线程调节结构还包括：短线程锁紧单元，其可结合所述短线程定位单元、所述短线程调节单元中的至少一个，用于提供所述短线程调节单元相对于所述短线程定位单元挠动或定位，以调节或定位所述第二端相对于所述第一端的定位位置；

所述长线程调节结构还包括：长线程锁紧单元，其可结合所述长线程定位单元、所述长线程调节单元中的至少一个，用于提供所述长线程调节单元相对于所述长线程定位单元挠动或定位，以调节或定位所述第四端相对于所述第三端的定位位置。

7.根据权利要求2所述的器械，其特征在于，

每一个短线程可弯曲结构包括：短线程可弯曲本体，贯穿所述短线程可弯曲本体的多个短线程导向丝；其中，各所述短线程导向丝中的至少两个可联动，以控制所述短线程可弯曲本体沿不同方向弯曲；

每一个长线程可弯曲结构包括：长线程可弯曲本体，贯穿所述长线程可弯曲本体的多个长线程导向丝；其中，各所述长线程导向丝中的至少两个可联动，以控制所述长线程可弯曲本体沿不同方向弯曲。

8.根据权利要求7所述的器械，其特征在于，

所述短线程联动件包括：

短线程联动管，其连接所述两个短线程可弯曲结构的两个短线程可弯曲本体；

短线程联动线，其穿设于所述短线程联动管内，并连接所述两个短线程可弯曲结构的各短线程导向丝；

所述长线程联动件包括：

长线程联动管，其连接所述两个长线程可弯曲结构的两个长线程可弯曲本体；

长线程联动线，其穿设于所述长线程联动管内，并连接所述两个长线程可弯曲结构的各长线程导向丝。

9.根据权利要求8所述的器械，其特征在于，

所述长线程联动管穿设于所述短线程联动管中，并使所述两个长线程可弯曲结构外露于所述短线程联动管的相对两端；

所述短线程联动线穿设于所述长线程联动管和所述短线程联动管之间。

10.根据权利要求9所述的器械，其特征在于，位于所述短线程联动管中的所述长线程联动管的部分由非刚性材料制成。

11.根据权利要求8所述的器械，其特征在于，

所述长线程联动管与所述短线程联动管为一体成型以构成多弯折联动管，所述长线程联动线和所述短线程联动线均穿设于所述多弯折联动管中；

所述两个短线程可弯曲结构连接于所述多弯折联动管的中段位置，所述两个长线程可弯曲结构连接于所述多弯折联动管的相对两端。

12.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述功能装置包括手术钳、手术剪中的一个。

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