CN218652701U - 用于测量导管/导丝运动的检测装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种用于测量导管/导丝运动的检测装置，装置包括：光学检测模组，包括：光学传感器模块，用于检测导管/导丝表面特性并获取导管/导丝的运动量；光源，用于发出光线以可视化导管/导丝；透镜，定位于光学传感器模块与导管/导丝表面之间，使得导管/导丝表面特性通过透镜传递到光学传感器模块；距离调节机构，用于调节光学检测模组与表面之间的距离；输入设备，用于提供表征导管/导丝型号的型号参数；控制器，与光学检测模组、输入设备和距离调节机构通信连接。本申请提供的用于测量导丝运动的检测装置，可以适配不同类型的导丝/导管的检测，检测精度高。

Description

用于测量导管/导丝运动的检测装置

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种用于测量导管/导丝运动的检测装置。

背景技术

导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(NVI)、经皮冠状动脉介入(PCI)和外周血管介入(PVI)。这些程序均包括将导丝通过脉管系统，并经有导丝使工作导管前进以递送治疗装置。导管插入术开始于使用标准经皮技术、利用护套或者引导导管获得到血管的通路而开始。然后，护套或引导导管在导丝上前进至主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的浅股动脉。继而，适用于脉管系统的导丝和/或微导管通过护套或引导导管被递送至脉管系统中的目标位置。

现有技术中，手术机器人通过控制系统控制驱动器产生致动力，驱动器与导管/导丝通过传动组件连接，驱动器通过传动组件，向导管/导丝施加致动力，使得导管/导丝在人体脉管中推进、后退。在此过程中，控制系统期望得到导管/导丝的位移距离。

目前，导管/导丝位移检测方式主要为：编码器、光电鼠标传感器、拍照技术。其中，编码器属于接触式检测，导管/导丝在与编码器接触过程中容易产生打滑现象，造成检测精度低；光电鼠标传感器由于探测距离近，在实际使用过程中具有一定的局限性；拍照技术需要在导管/导丝上做标记，而市面上没有符合要求的导管/导丝，通用性较差。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本申请提供了一种用于测量导丝运动的检测装置，可以适配不同类型的导丝/导管的检测，检测精度高。

为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

一种用于测量导管/导丝运动的检测装置，所述装置包括：

光学检测模组，包括：光学传感器模块，用于检测导管/导丝表面特性并获取导管/导丝的运动量；光源，用于发出光线以可视化所述导管/导丝；透镜，定位于所述光学传感器模块与所述导管/导丝表面之间，使得所述导管/导丝表面特性通过所述透镜传递到所述光学传感器模块；

距离调节机构，用于调节所述光学检测模组与所述表面之间的距离；

输入设备，用于提供表征导管/导丝型号的型号参数；

控制器，与所述光学检测模组、所述输入设备和所述距离调节机构通信连接，所述控制器被配置为：能够基于所述型号参数控制所述距离调节机构，以将所述导管或者导丝定位在所述透镜的焦距内。

作为一种优选的实施方式，所述光学传感器模块包括：处理单元和传感单元，所述传感单元用于接收导管/导丝表面特性，所述处理单元用于分析来自传感单元的数据以确定导管/导丝的运动量；

所述光学检测模组包括：透镜支架，所述透镜支架设置有用于安装所述透镜的第一开孔，所述第一开孔落在所述光学传感器模块上的正投影至少覆盖所述传感单元。

作为一种优选的实施方式，所述光学检测模组还包括：具有容纳腔室的外壳，所述光源、所述光学传感器模块和所述透镜支架均设置在所述容纳腔室中，所述外壳设置有与所述第一开孔相对应的第二开孔以及与所述光源相对应的投射部。

作为一种优选的实施方式，所述处理单元、所述传感单元和所述光源集成于芯片上，所述第一开孔落到所述芯片上的正投影能覆盖所述传感单元和所述光源，所述投射部为所述第二开孔。

作为一种优选的实施方式，所述装置包括：电路板，所述光源和所述光学传感器模块设置在所述电路板上。

作为一种优选的实施方式，所述透镜支架包括：主体和侧壁，所述第一开孔开设于所述主体上，所述侧壁连接于所述芯片的周面，以将所述主体架设于所述芯片的上方。

作为一种优选的实施方式，所述传感单元为图像传感器，所述处理单元用于在第一时间接收所述图像传感器采集的第一图像，在第二时间接收所述图像传感器采集的第二图像，通过比较所述第一图像和所述第二图像获得所述导管/导丝的运动量。

作为一种优选的实施方式，所述距离调节机构包括：电机；与所述电机传动连接的丝杆，所述丝杆沿着与所述导管/导丝的轴向相垂直的方向延伸，所述外壳设置有与所述丝杆相连的配合部以及用于通过所述丝杆的通孔。

作为一种优选的实施方式，所述距离调节机构还包括：滑轨以及设置在所述滑轨上的滑块，所述滑轨的延伸方向与所述丝杆的延伸方向相同，所述滑块与所述外壳相连。

作为一种优选的实施方式，所述输入设备包括：供用户触发或者输入操作的用户界面，所述控制器能基于用户触发或者输入操作获取的型号参数调节所述距离调节机构。

作为一种优选的实施方式，所述输入设备包括：识别模块和标签模块，标签模块设置在所述导管或者导丝上，所述标签模块搭载有可读识别数据，所述识别模块用于读取所述标签模块中的可读识别数据以获取型号参数；所述控制器基于所述识别模块获取的型号参数调节所述距离调节机构。

一种用于测量导管/导丝运动的检测装置，所述装置包括：

光学检测模组，包括：光学传感器模块，用于检测导管/导丝表面特性并获取导管/导丝的运动量；透镜，定位于所述光学传感器模块与所述导管/导丝表面之间，使得所述导管/导丝表面特性通过所述透镜传递到所述光学传感器模块；

光源，用于发出光线以可视化所述导管/导丝；

距离调节机构，用于调节所述光学检测模组与所述表面之间的距离；

输入设备，用于提供表征导管/导丝型号的型号参数；

控制器，与所述光学检测模组、所述光源、所述输入设备和所述距离调节机构通信连接，所述控制器被配置为：能够基于所述型号参数控制所述距离调节机构，以将所述导管或者导丝定位在所述透镜的焦距内。

有益效果：

本申请实施方式提供的用于测量导管/导丝运动的检测装置，使用光学传感器模块对导管/导丝的表面特性进行检测，可以实现导管/导丝各种运动情况的检测，并且能够避免与导管/导丝直接接触。其次，使用透镜能够放大导管/导丝表面的图像，使光学传感器模块可以远距检测导管/导丝的运动。另外，该检测装置可以根据型号参数自动调节透镜的高度，使光学传感器模块可以适配不同类型的导管/导丝的检测。

参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动力的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书一种实施例提供的用于测量导管/导丝运动的检测装置的结构示意图；

图2为本说明书一种实施例提供的光学检测模组的外部构造示意图；

图3为本说明书一种实施例提供的光学检测模组的内部构造示意图；

图4为本说明书一种实施例提供的检测装置的控制电路示意性框图；

图5为本说明书另一种实施例提供的检测装置的控制电路示意性框图。

附图标记说明：

1、光学检测模组；11、光学传感器模块；12、光源；13、透镜支架；131、第一开孔；14、外壳；141、第二开孔；142、配合部；143、通孔；2、控制器；3、导管/导丝；4、距离调节机构；40、电机；41、丝杆；42、滑轨；43、滑块；44、横梁；6、用户界面；7、识别模块；8、标签模块；9、滚轮；10、推进机构。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式，对本实用新型的技术方案作详细说明，应理解这些实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落入本申请所限定的范围内。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

下面将结合图1至图5对本说明书实施例的用于测量导丝运动的检测装置进行解释和说明。需要说明的是，在本实用新型的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件。而为了简洁，在不同的实施例中，省略对相同部件的详细说明，且相同部件的说明可互相参照和引用。

本说明书提供了一种用于测量导管/导丝运动的检测装置，如图1至图5所示，所述装置包括：光学检测模组1，包括：光学传感器模块11，用于检测导管/导丝3表面特性并获取导管/导丝3的运动量；光源12，用于发出光线以可视化所述导管/导丝3；透镜，定位于所述光学传感器模块11与所述导管/导丝3表面之间，使得所述导管/导丝3表面特性通过所述透镜传递到所述光学传感器模块11；距离调节机构4，用于调节所述光学检测模组1与所述表面之间的距离；输入设备，用于提供表征导管/导丝3型号的型号参数；控制器2，与所述光学检测模组1、所述输入设备和所述距离调节机构4通信连接，所述控制器2被配置为：能够基于所述型号参数控制所述距离调节机构4，以将所述导管或者导丝定位在所述透镜的焦距内。

具体的，所述光学检测模组1包括：光学传感器模块11、光源12和透镜，所述透镜定位于光学传感器模块11和导管/导丝3之间。以图1所示的方位为例，所述光学检测模组1可以位于导管/导丝3的下方，当导管/导丝3运行时，位于下方的光学检测模组1在控制器2的控制下启动光源12和光学传感器模块11，光学传感器模块11检测上方导管/导丝3的表面特性并将数据发送给控制器2。或者，所述光学检测模组1可以位于导管/导丝3的上方，光学传感器模块11面对导管/导丝3的表面；或者，所述光学检测模组1可以位于导管/导丝3的一侧，光学传感器模块11面对导管/导丝3的表面。所述光学检测模组1与所述导管/导丝3的位置关系本申请不作特别限定，只要光学传感器模块11与导管/导丝3的表面相面对即可。

进一步的，所述光学传感器模块11包括：处理单元和传感单元，所述传感单元用于接收导管/导丝3表面特性，所述处理单元用于分析来自传感单元的数据以确定导管/导丝3的运动量。其中，所述传感单元可以为图像传感器、光电传感器。

当传感单元为图像传感器时，所述传感单元获取的导管/导丝3表面特性为导管/导丝3的纹理特征，所述处理单元根据纹理特征的变化确定导管/导丝3的运动量。具体的，所述处理单元用于在第一时间接收所述图像传感器采集的第一图像，在第二时间接收所述图像传感器采集的第二图像，通过比较所述第一图像和所述第二图像获得所述导管/导丝的运动量。在本实施例中，处理单元使用区块比对演算法比较两个不同时间的图像判断移动方向，然后将位移信息通过通讯线缆传出。

所述光学传感器模块11可以检测导管/导丝3沿其轴向行进的距离、导管/导丝3绕其自身轴向旋转的运动量以及导管/导丝3沿其轴向行进和沿其轴向旋转的复合运动量。具体的，当光源12照亮导管/导丝3的表面时，处理单元检测导管/导丝3的表面的微小区域图像并输出所检测的表面X-Y方向位移，其中Y方向可以是无旋转的平动方式向前(或向后)运动，X方向可以是无平动的逆时针或者顺时针旋转运动，当导管/导丝3既有沿轴向行进也有绕轴线旋转，光学传感器模块11反馈的信息包括X方向和Y方向的运动量。

另外，当传感单元为光电传感器时，则处理单元可以适于执行特定指令以分析从导管/导丝3表面反射的由光电传感器收集的光的改变，以测量随着导管/导丝3相对于光电传感器移动而行进的距离。

所述光源12可以是发光二极管(LED)、激光二极管、或红外光源，所述光源12发出的光线照亮导管/导丝3，然后经导管/导丝3表面反射后的光线能够入射至光学传感器模块11的传感单元。所述光源12具有一个或者若干个，并与光学传感器模块11相邻设置。当所述光源12设置有若干个，多个所述光源12可以以所述传感单元为中心对称设置，当然，所述光源12与所述传感单元之间的相对位置不作限定。通过设置有多个光源12，能够实现光线的叠加，从而进一步提高入射光线的强度。所述光源12的个数本申请不作具体限定，光源12的个数可以根据实际需要进行调整。

所述透镜设置在光学传感器模块11与所述导管/导丝3表面之间，使得所述导管/导丝3表面特性通过所述透镜传递到传感单元，可以包括单片透镜，也可以由透镜组组成。一般而言，光学追踪检测技术所能检测到的圆轴状零件的直径为1mm，且检测精度较低，不满足临床上导管/导丝3的检测要求。所述透镜可以放大导管/导丝3上的微小区域内的纹理特征，通过增强导管/导丝3表面上固有的微小区域内的纹理特征，便于监控导管/导丝3的运动。

在本说明书中，所述光学检测模组1包括：透镜支架13，所述透镜支架13设置有用于安装所述透镜的第一开孔131，所述第一开孔131落在所述光学传感器模块11上的正投影至少覆盖所述传感单元。所述透镜支架13的内壁可以设置有内螺纹，所述透镜的镜筒外壁可以设置有外螺纹，透镜与透镜支架13可以通过螺纹的方式相配合连接。或者，所述透镜可以通过胶固定在透镜支架13中。

在本实施例中，所述透镜通过透镜支架13定位在所述传感单元的正前方。当然，在其他可行的实施例中，所述透镜与传感单元可以呈角度设置，只要保证在反射光入射至传感单元之前能够起到放大作用即可。

另外，所述光学传感器模块11与所述光源12相邻设置，所述第一开孔131的投影覆盖区域可以覆盖光源12，从而光源12发出的光线可以经过第一开孔131入射至导管/导丝3表面，透镜支架13上无需再另外设置透光光线的孔，同时，光源12还能经过第一开孔131中的透镜会聚光线，增强光照强度。或者，所述第一开孔131的投影覆盖区域不覆盖光源12，但透镜支架13的投影覆盖区域覆盖光源12，则透镜支架13上需要设置单独的孔以透过光源12。或者，光源12位于透镜支架13的外部。

如图1和图2所示，所述光学检测模组1还包括：具有容纳腔室的外壳14，所述光源12、所述光学传感器模块11和所述透镜支架13均设置在所述容纳腔室中，所述外壳14设置有与所述第一开孔131相对应的第二开孔141以及与所述光源12相对应的投射部。

在本实施例中，通过设置外壳14，可以将光源12、光学传感器模块11和透镜集成为一个整体。所述投射部使得光源12发出的光线能够透过，经过导管/导丝3表面反射后的光线依次经过第二开孔141、第一开孔131入射至传感单元。

在一个实施方式中，如图3所示，所述处理单元、所述传感单元和所述光源12可以集成于芯片上，通过将传感单元、处理单元和光源12集成在芯片上，能够实现光学传感器模块11与光源12的一体化，实现该光学检测模组1的体积小型化，能够为其他模块部分提供更多空间，保障功能的完整性。其中，光学传感器模块11与光源12的集成方式不作具体限定。

具体的，所述透镜支架13包括：主体和侧壁，所述第一开孔131开设于所述主体上，所述侧壁连接于所述芯片的周面，以将所述主体架设于所述芯片的上方。其中，所述侧壁可以通过胶连接于芯片的周面，从而将透镜支架13与芯片形成一个整体模块。进一步的，所述第一开孔131落到所述芯片上的正投影能覆盖所述传感单元和所述光源12，所述投射部为所述第二开孔141。

在另一个实施方式中，所述装置包括：电路板(未示出)，所述光源12和所述光学传感器模块11设置在所述电路板上。其中，光源12与光学传感器模块11相邻放置，可节约空间。在一些实施例中，所述第一开孔131落到所述电路板上的正投影能覆传感单元和光源12，所述投射部为所述第二开孔141。或者，在一些实施例中，所述第一开孔131落到所述电路板上的正投影仅覆盖所述传感单元，所述投影部为用于透光光源12的开孔或者透光部分。

由于在手术过程中，医生可能更换不同规格的导管、导丝，或者更换不同类型的器械，目前的检测技术对于各种类型和规格的器械没有办法做到兼容检测。通常来说，导丝或者导管由推进机构10夹持并带动前进，由于推进机构10的位置往往固定不变，当更换不同尺寸、甚至不同类型的器械时，器械表面至透镜光心的距离会发生改变，导致在更换某些器械时无法落入至透镜的焦距范围之内，导致检测不准。

在本说明书中，通过设置距离调节机构4调节光学检测模组1的位置，可以将导丝或者导管调节至透镜焦距范围之内。从而在更换不同规格的导管、导丝，或者更换不同类型的器械，由控制器2控制距离调节机构4将光学检测模组1调节至合适的位置。

在一个实施方式中，如图2和图3所示，所述距离调节机构4包括：电机40；与所述电机40传动连接的丝杆41，所述丝杆41沿着与所述导管/导丝3的轴向相垂直的方向延伸，所述外壳14设置有与所述丝杆41相连的配合部142以及用于通过所述丝杆41的通孔143。

所述配合部142可以是设置在容纳腔室中的固定块，所述固定块内设置有与丝杆41相配合的螺纹，所述外壳14上还设置有用于穿出丝杆41的通孔143。

进一步的，所述距离调节机构4还可以包括：滑轨42以及设置在所述滑轨42上的滑块43，所述滑轨42的延伸方向与所述丝杆41的延伸方向相同，所述滑块43与所述外壳14相连。从而，启动电机40带动丝杆41旋转时，可以调节光学检测模组1在丝杆41上的位置，通过设置滑轨42以及滑块43，辅助配合光学检测模组1的运动。

所述滑轨42设置在支撑底板上，所述丝杆41与所述滑轨42之间设置有横梁44，从而能够固定丝杆41在支撑底板上的位置。所述支撑底板上设置有安装丝杆41的安装孔，以允许丝杆41转动。

在本说明书中，通过控制器2接收输入设备提供的导管/导丝3型号参数，并根据该型号参数控制距离调节机构4，以将光学传感器模块11和透镜调整至合适位置，从而将导管/导丝3定位在透镜的焦距内。需要说明的是，所述型号参数包括导管或者导丝的类型和规格。

在一个实施方式中，如图4所示，所述输入设备包括：供用户触发或者输入操作的用户界面6，所述控制器2能基于用户触发或者输入操作获取的型号参数调节所述距离调节机构4。

所述用户界面6可以是显示屏、触摸屏等显示设备，所述显示屏或者触摸屏上可以设置多种器械类型(比如不同类型的导管、导丝)的选项，以及每种器械对应的规格选项，用户通过触发这些选项将代表器械类型和规格的型号参数传递给控制器2，控制距离调节机构4将光学检测模组1调整至合适位置。或者，用户可以将器械类型和规格的型号参数输入至用户界面6上，控制器2根据用户的输入信息控制距离调节机构4将光学检测模组1调整至合适位置。

例如，控制器2可以存储有透镜的焦距参数以及相关公式，从而可以根据相关公式计算出需要调整的信息。所述控制器2通过控制所述距离调节机构4的电机40正转或者反转以达到上述目的，具体控制原理为现有技术，本申请不作详细介绍。

在一个实施方式中，如图5所示，所述输入设备包括：识别模块7和标签模块8，标签模块8设置在所述导管或者导丝上，所述标签模块8搭载有可读识别数据，所述识别模块7用于读取所述标签模块8中的可读识别数据以获取型号参数；所述控制器2基于所述识别模块7获取的型号参数调节所述距离调节机构4。

在本实施例中，所述标签模块8为RFID标签或者近场通信标签。识别模块7设置有对应的阅读单元，用于读取RFID标签或者近场通信标签中包含的型号参数。从而，当推进机构10上接合器械时，识别模块7就会从这些器械上的标签模块8中读取出型号参数，控制器2可以自动识别到型号参数，进而再控制距离调节机构4。

本说明书提供了一种用于测量导管/导丝运动的检测装置，所述装置包括：光学检测模组1，包括：光学传感器模块11，用于检测导管/导丝3表面特性并获取导管/导丝3的运动量；透镜，定位于所述光学传感器模块11与所述导管/导丝3表面之间，使得所述导管/导丝3表面特性通过所述透镜传递到所述光学传感器模块11；光源12，用于发出光线以可视化所述导管/导丝3；距离调节机构4，用于调节所述光学检测模组1与所述表面之间的距离；输入设备，用于提供表征导管/导丝3型号的型号参数；控制器2，与所述光学检测模组1、所述光源12、所述输入设备和所述距离调节机构4通信连接，所述控制器2被配置为：能够基于所述型号参数控制所述距离调节机构4，以将所述导管或者导丝定位在所述透镜的焦距内。

所述光学检测模组1还包括：具有容纳腔室的外壳14，所述光学传感器模块11和所述透镜支架13均设置在所述容纳腔室中，所述外壳14设置有与所述第一开孔131相对应的第二开孔141。

在本实施例提供的检测装置中，与上述实施例不同的是，所述光源12位于外壳14的外部，其可以单独设置在手术机器人上，不跟随透镜和光学传感器模块11而变动。

本说明书还提供了一种手术机器人，包括：用于驱动导管/导丝3沿其轴向移动的推进机构10，以及任一所述的检测装置。

所述推进机构10可以包括：一对相互配合的滚轮9以及控制滚轮9转动的推进电机，导管或者导丝在一对滚轮9的驱动下产生转动摩擦力，从而能够沿着其轴向前进和后退。进一步，所述推进机构10还可以包括一对固定辊，起到固定导管或者导丝的作用，使导管或者导丝在运动时不发生颤动。

所述控制器2可以位于远离患者的工作站，例如计算机。控制器2与光源12、光学传感器模块11、电机40、推进机构10和输入设备通信连接。所述控制器2在控制推进机构10启动时，可以控制光源12和光学传感器模块11开启，可通过输入设备获取到导管/导丝3的型号参数。所述控制器2可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(APPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUIT，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式。

上述实施例只为说明本申请的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本申请的内容并据以实施，并不能以此限制本申请的保护范围。凡根据本申请精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。

Claims (12)

1.一种用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

光学检测模组，包括：光学传感器模块，用于检测导管/导丝表面特性并获取导管/导丝的运动量；光源，用于发出光线以可视化所述导管/导丝；透镜，定位于所述光学传感器模块与所述导管/导丝表面之间，使得所述导管/导丝表面特性通过所述透镜传递到所述光学传感器模块；

距离调节机构，用于调节所述光学检测模组与所述表面之间的距离；

输入设备，用于提供表征导管/导丝型号的型号参数；

控制器，与所述光学检测模组、所述输入设备和所述距离调节机构通信连接，所述控制器被配置为：能够基于所述型号参数控制所述距离调节机构，以将所述导管或者导丝定位在所述透镜的焦距内。

2.如权利要求1所述的用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述光学传感器模块包括：处理单元和传感单元，所述传感单元用于接收导管/导丝表面特性，所述处理单元用于分析来自传感单元的数据以确定导管/导丝的运动量；

所述光学检测模组包括：透镜支架，所述透镜支架设置有用于安装所述透镜的第一开孔，所述第一开孔落在所述光学传感器模块上的正投影至少覆盖所述传感单元。

3.如权利要求2所述的用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述光学检测模组还包括：具有容纳腔室的外壳，所述光源、所述光学传感器模块和所述透镜支架均设置在所述容纳腔室中，所述外壳设置有与所述第一开孔相对应的第二开孔以及与所述光源相对应的投射部。

4.如权利要求3所述的用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述处理单元、所述传感单元和所述光源集成于芯片上，所述第一开孔落到所述芯片上的正投影能覆盖所述传感单元和所述光源，所述投射部为所述第二开孔。

5.如权利要求1所述的用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述装置包括：电路板，所述光源和所述光学传感器模块设置在所述电路板上。

6.如权利要求4所述的用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述透镜支架包括：主体和侧壁，所述第一开孔开设于所述主体上，所述侧壁连接于所述芯片的周面，以将所述主体架设于所述芯片的上方。

7.如权利要求2所述的用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述传感单元为图像传感器，所述处理单元用于在第一时间接收所述图像传感器采集的第一图像，在第二时间接收所述图像传感器采集的第二图像，通过比较所述第一图像和所述第二图像获得所述导管/导丝的运动量。

8.如权利要求3所述的用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述距离调节机构包括：电机；与所述电机传动连接的丝杆，所述丝杆沿着与所述导管/导丝的轴向相垂直的方向延伸，所述外壳设置有与所述丝杆相连的配合部以及用于通过所述丝杆的通孔。

9.如权利要求8所述的用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述距离调节机构还包括：滑轨以及设置在所述滑轨上的滑块，所述滑轨的延伸方向与所述丝杆的延伸方向相同，所述滑块与所述外壳相连。

10.如权利要求1所述的用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述输入设备包括：供用户触发或者输入操作的用户界面，所述控制器能基于用户触发或者输入操作获取的型号参数调节所述距离调节机构。

11.如权利要求1所述的用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述输入设备包括：识别模块和标签模块，标签模块设置在所述导管或者导丝上，所述标签模块搭载有可读识别数据，所述识别模块用于读取所述标签模块中的可读识别数据以获取型号参数；所述控制器基于所述识别模块获取的型号参数调节所述距离调节机构。

12.一种用于测量导管/导丝运动的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

光学检测模组，包括：光学传感器模块，用于检测导管/导丝表面特性并获取导管/导丝的运动量；透镜，定位于所述光学传感器模块与所述导管/导丝表面之间，使得所述导管/导丝表面特性通过所述透镜传递到所述光学传感器模块；

光源，用于发出光线以可视化所述导管/导丝；

距离调节机构，用于调节所述光学检测模组与所述表面之间的距离；

输入设备，用于提供表征导管/导丝型号的型号参数；

控制器，与所述光学检测模组、所述光源、所述输入设备和所述距离调节机构通信连接，所述控制器被配置为：能够基于所述型号参数控制所述距离调节机构，以将所述导管或者导丝定位在所述透镜的焦距内。

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