CN203697028U - 一种可手动调节指间角度的三爪夹持器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，具有底座，所述底座固定在执行器固定架的末端通孔上，所述底座通过手指支架与第一手指连接，所述执行器固定架上设有驱动丝杆,所述驱动丝杆通过手指滑块与第一手指连接，电机驱动所述驱动丝杆做旋转运动，本实用新型的三指夹取，不仅使对球体、回转体、不规则物体的夹取更容易进行，夹取点更容易寻找，根据三角形稳定性，物体被夹住之后更加稳定不易掉落。加之指间角度可在一定范围内调节，使得本夹持器可以很好的适应更多形状的物体。除此之外，指间角度的调节采用手动预调节，可根据视频画面观测到的物体形状进行改变，无需增加额外自由度，因此无需增加额外电机，避免了增加控制上的任务和负担。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其是涉及一种可手动调节指间角度的三爪夹持器。
背景技术
机器人末端执行器安装在操作臂手腕的前端，用以直接执行工作任务。末端夹持器是机器人末端执行器的一种，是具有夹持功能的装置。现有末端夹持器一般为两指结构，这种结构可以适应一般物体的夹取，但是对于一些不规则物体、球体、回转体等物体的夹取则比较困难，常常会因找不到好的夹取点而导致夹取失败，即使成功夹取，运输过程中的稳定性也有所欠缺，如果运输过程中物体掉落，这对于排爆机器人作业将是一次重大事故。
实用新型内容
本实用新型的目的是解决上述存在的问题，提供能够稳定夹取不规则物体、球体、回转体等物体的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器。
本实用新型的目的是以如下方式实现的：一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，具有底座；所述底座固定在执行器固定架的末端通孔上，所述底座通过手指支架与第一手指连接，所述执行器固定架上设有驱动丝杆,所述驱动丝杆通过手指滑块与第一手指连接，电机驱动所述驱动丝杆做旋转运动。
上述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，所述手指支架分别连接第一手指、第二手指和第三手指，所述手指支架固定在卡盘的通孔上。
上述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，所述第一手指的夹取面为凹面。
上述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，所述驱动丝杆与驱动螺母螺旋配合连接，所述驱动螺母与螺母附件过盈配合。
上述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，所述手指滑块通过螺母附件与转动副连接。
上述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，所述手指支架与底座通过第二转动副连接。
上述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，所述驱动丝杆是由底座和轴承进行轴端固定。
本实用新型的优点：本实用新型的三指夹取，不仅使对球体、回转体、不规则物体的夹取更容易进行，夹取点更容易寻找，根据三角形稳定性，物体被夹住之后更加稳定不易掉落。加之指间角度可在一定范围内调节，使得本夹持器可以很好的适应更多形状的物体。除此之外，指间角度的调节采用手动预调节，可根据视频画面观测到的物体形状进行改变，无需增加额外自由度，因此无需增加额外电机，避免了增加控制上的任务和负担。
附图说明
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中
图1是本实用新型的主视图；
图2是本实用新型的俯视图；
图3是旋转剖视图。
具体实施方式：
见图1、图2和图3所示，一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，具有底座5，所述底座5固定在执行器固定架10的末端通孔上，所述底座5通过手指支架6与第一手指4连接，所述执行器固定架10上设有驱动丝杆11,所述驱动丝杆11通过手指滑块7与第一手指4连接，电机驱动所述驱动丝杆11做旋转运动。所述手指支架6上分别连接第一手指4、第二手指3和第三手指2，所述手指支架6固定在卡盘1的通孔上。所述第三手指2的夹取面为凹面。所述驱动丝杆11与驱动螺母9螺旋配合连接，所述驱动螺母9与螺母附件8过盈配合。所述螺母附件8与固定于驱动螺母9上，所述驱动螺母9与驱动丝杆11啮合连接。所述手指滑块7通过螺母附件8与转动副13连接。所述手指支架6与底座5通过第二转动副18连接。所述驱动丝杆11是由底座5和轴承12进行轴端固定。
其工作原理为:手指张合原理：电机带动驱动丝杆11旋转，进而带动驱动螺母9和螺母附件8做轴向直线运动，再由螺母附件8带动手指滑块7沿着丝杆做轴向运动，第一手指4在手指滑块7的驱动作用下围绕转动副16旋转，完成张合动作。
其执行器变形原理：首先，解除卡盘1上的上个三个固定螺钉17，手指支架6和手指滑块7可以以相同的姿态围绕转动副13和第二转动副18旋转，此时处于指间角度调节状态，三个手指的指间角度可在0～180°范围内自由变动。待角度调节完毕后，再通过卡盘1上的固定孔和固定螺钉17依次将三个手指支架与卡盘固定，完成变形。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，具有底座（5）；其特征在于：所述底座（5）固定在执行器固定架(10)的末端通孔上，所述底座（5）通过手指支架（6）与第一手指（4）连接，所述执行器固定架(10)上设有驱动丝杆(11),所述驱动丝杆（11）通过手指滑块（7）与第一手指（4）连接，电机驱动所述驱动丝杆（11）做旋转运动。
2.根据权利要求1所述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，其特征在于：所述手指支架（6）上分别连接第一手指（4）、第二手指（3）和第三手指（2），所述手指支架（6）固定在卡盘（1）的通孔上。
3.根据权利要求2所述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，其特征在于：所述第三手指（2）的夹取面为凹面。
4.根据权利要求3所述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，其特征在于：所述驱动丝杆(11)与驱动螺母（9）螺旋配合连接，所述驱动螺母（9）与螺母附件（8）过盈配合。
5.根据权利要求4所述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，其特征在于：所述手指滑块（7）通过螺母附件(8)与转动副（13）连接。
6.根据权利要求5所述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，其特征在于：所述手指支架（6）与底座（5）通过第二转动副（18）连接。
7.根据权利要求6所述的一种可手动调节指间角度的三爪夹持器，其特征在于：所述驱动丝杆（11）是由底座(5)和轴承（12）进行轴端固定。
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