CN201814516U - 水洗机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型揭示了一种水洗机器人，包括机座和外壳，以及安装在机座上或机座与外壳之间的电源系统、驱动系统、自动投洗系统、水循环系统、传感器系统以及智能控制系统，其中，所述自动投洗系统包括带有海绵套的海绵辊、电机、由电机带动转动的用于挤压海绵辊的挤压辊；所述水循环系统包括水泵、水箱、水槽、沉淀室、电磁阀以及连接它们的水管；所述传感器系统包括用于探测地面的地检及探测边墙的墙检；所述智能控制系统根据其他系统的反馈控制水洗机器人执行相应的动作。本实用新型水洗机器人可实现自动路劲规划、自动避障、自动充电、自动水位控制等功能，对比现有的人工操作的具有水循环系统的地面清洁机，具有省时省力的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及地面清洁设备，特别是一种具有智能控制系统的水洗机器人。
背景技术
现有用于清洁地面的清洁机器人将人们从繁琐的日常家务劳动中解脱出来，因而受到广大消费者的欢迎。但目前大多清洁机器人都是针对干燥地面的垃圾或灰尘进行清洁，如IROBOT公司生产的ROOMBA清洁机器人，该款机器人能自动对干燥室内地面进行清洁，但不能对有污水或油污的地面进行有效清洁；中国专利申请号为ZL200620024619.7揭示了一种带有水循环系统的地面清洗机，该地面清洗机能有效对污水及油污的地面进行清洁，但使用该水洗机器人时需要手动操作及手动充电，需要消费者花费大量的时间和精力进行相关操作，因而不能完全使消费者从清洁工作中解脱出来。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供一种具有智能控制系统的水洗机器人。
为了达到以上目的，本实用新型的技术方案如下。
一种水洗机器人，包括机座和外壳，其特征在于：还包括安装在机座上或机座与外壳之间的电源系统、驱动系统、自动投洗系统、水循环系统、传感器系统以及智能控制系统，其中，所述自动投洗系统包括带有海绵套的海绵辊、电机、由电机带动转动的用于挤压海绵辊的挤压辊；所述水循环系统包括水泵、水箱、水槽、沉淀室、电磁阀以及连接它们的水管；所述传感器系统包括用于探测地面的地检及探测边墙的墙检；所述智能控制系统根据其他系统的反馈控制水洗机器人执行相应的动作。
所述自动投洗系统还包括用于清除海绵套表面杂物及垃圾的刮板及接收杂物及垃圾的清洁盒。
所述刮板优选橡胶刮板或塑料刮板。
为了密封海绵套与水槽之间的间隙，所述自动投洗系统还包括用于密封水槽与海绵套之间空隙的密封刷。
所述海绵套包括两个或两个以上。
所述海绵套是可更换的。
所述水循环系统还包括将水箱里的水均匀流至海绵套表面的导流板。
所述海绵辊仅在水洗机器人处于后退状态时转动，且其转动的方向与驱动系统的驱动轮转动的方向相反。
所述水循环系统包括一个出水电磁阀，所述出水电磁阀仅在水洗机器人处于后退状态时打开，而在水洗机器人处于静止或前进状态时保持关闭。
所述水循环系统还包括一个抽水电磁阀，所述水槽或水槽附近安装有包括一个高水位探针和一个低水位探针的水位探测仪，在水槽中水位触及高水位探针的探头时，抽水电磁阀打开同时水泵进行抽水，在水槽中水位触及低水位探针的探头时，抽水电磁阀关闭同时水泵停止抽水。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型提供了一种智能的水洗机器人，可实现自动路劲规划、自动避障、自动充电、自动水位控制等功能，对比现有的人工操作的具有水循环系统的地面清洁机，本实用新型具有省时省力的优点。
附图说明
图1是本实用新型具体实施例的水洗机器人示意图；
图2是图1的后视图；
图3是图1的前视图；
图4是图3沿A-A’方向的剖视后的放大图；
图5是图1中的自动投洗系统和水循环系统的立体结构图；
图6是图5的另一视角图；
图7是图5的又一视角图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式并对照附图对本实用新型进行进一步详细说明。
请参考图1至图7，为本实用新型的一个较佳实施例。本实用新型水洗机器人100包括机座10与外壳20，以及安装在机座10上或机座10与外壳20之间上的电源系统、驱动系统、自动投洗系统、水循环系统、传感器系统以及与上述系统通讯的智能控制系统。
电源系统包括安装在机座内的蓄电池301以及与水洗机器人100对接的充电座(不涉及本实用新型发明点，在附图中省略)，在电源系统在蓄电池电量低于预定值时，水洗机器人能自动返回充电座进行充电。
驱动系统包括安装在机座底部的万向轮401、左驱动轮402、右驱动轮403以及对应的驱动马达404。
自动投洗系统包括电机501、周围包覆着海绵套503的海绵辊502、挤压辊504、刮板505以及清洁盒506，海绵辊502和挤压辊504安装在机座10上并可绕各自的旋转轴转动，挤压辊504抵靠在海绵辊502周围的海绵套503上，为了防止海绵套503在工作过程中扭曲而影响水洗机器人100的正常工作或清洁效果，可在海绵辊502的周围包覆两个或两个以上的海绵套503，在水洗机器人100工作一段时间后，可对海绵套503进行更换；电机501通过同步带507带动挤压辊504转动，挤压辊504再带动海绵辊502转动，刮板505安装在机座10上，用于将海绵套503上沾覆的大块垃圾或颗粒刮到位于其下方的清洁盒506中，刮板505优选采用塑料刮板或橡胶刮板，因此，刮板505具有一定弹性而紧贴在海绵套503表面，从而具有一定的密封作用；为了方便清理清洁盒506中的垃圾，本实用新型中的清洁盒506是可拆卸地安装在机座10上的；此外，由于海面套503在处于干燥或缺少水的情况下会收缩，会导致密封水循环系统的水槽603与海绵辊502之间出现间隙，因此还可安装一个密封水槽603与海绵辊502之间空隙的密封刷508，密封刷508一般采用具有一定回复力的毛刷，因此无论海绵套503处于膨胀或收缩状态时都可达到较好的密封效果。
水循环系统包括水泵601、水箱602、水槽603、沉淀室604、出水电磁阀605、抽水电磁阀606以及连接它们之间的水管607，水箱中安装有过滤网612，沉淀室604是可拆卸的，水槽603中的包括污物在内的污水可通过一条水管流至沉淀室604，沉淀室604安装有过滤网(附图中省略)，此处的沉淀室604具有两个作用：第一，用于沉淀污水，毛发和污物在此处沉淀；第二，方便清理污物，如果在水槽603内清理污物，需将海绵辊502及挤压辊504取下，不利于使用者操作。水泵601采用污水泵，用于将水槽603中的水抽到水箱602中去，水槽603用于接收由海绵套503上流下的污水，并在水槽603或其附近位置安装与智能控制系统通讯的具有高水位探针608和低水位探针609的水位探测仪，以使水槽603中的水位保持在适当高度，下面以电容式水位探测仪为例对其工作过程进行描述：当水槽603中的水位升到高水位探针608的探头以上时，智能控制系统检测到高水位探针608与水槽603之间的电容发生变化，发出指令使抽水电磁阀606打开，同时水泵601开始启动；当水槽603中的水位降到低水位探针609的探头以下时，智能控制系统检测到低水位探针609与水槽603之间的电容发生变化，发出指令使抽水电磁阀606关闭，同时水泵601停止工作，这样能避免水泵601一直工作，有节约电能及延长水泵601寿命的优点。水循环系统的出水口靠近海绵辊502，出水口还可以设置一个用于将水较为均匀流过海绵套503的导流板610，请参考图7，导流板610上可设置若干导流筋611以使出水口的水均匀流在海绵套503上；水循环系统的抽水口位于沉淀室604，抽水口安装有过滤网以防止大颗粒污物进入水循环系统。本实用新型中水箱602位置高于出水口，水箱中的水可在重力作用下通过出水口流出，当然，水箱602位置可低于出水口，此时需要通过另外添加一个水泵将水箱602中的水抽至出水口。此外，为了方便清洗，沉淀室604和水箱602是可拆卸地安装在水洗机器人100上的。
传感器系统包括用于探测边墙的墙检701和探测地面的地检702，墙检用于防止水洗机器人100碰撞墙壁或家具，地检用于防止水洗机器人100在工作过程中发生跌落。墙检701和地检702可采用超声波、红外线、霍尔元件等收发装置来实现。
智能控制系统与其他系统通信，包括控制电路板801，在电路板上的芯片中植入了预定的程序，并可根据其他系统的反馈控制水洗机器人执行相应的动作，具体可参考中国专利申请号为200620105187.2中的详细说明，这里就不再描述。
本实用新型的工作过程如下：
请参考图4，开启开关后，在驱动系统的左驱动轮402、右驱动轮403的驱动下，水洗机器人100沿图中箭头B方向向前移动时，自动投洗系统的电机501处于待机状态，此时，海绵辊502不会转动，包覆在其表面的海绵套503沿水平方向擦拭地面；水洗机器人100前进一定距离后停止，此时，海绵套503和地面接触的部分已经积聚一定的污物，接着水洗机器人100在左驱动轮402、右驱动轮403的驱动下后退，放水电磁阀605打开，电机501同时启动并通过同步带507带动挤压辊504转动，挤压辊504通过挤压海绵辊502表面的海绵套503带动海绵辊502转动，挤压辊504和海绵辊502是相向转动的，如图4中箭头所示；黏附污物的海绵辊502转动，颗粒较大的污物碰到刮板505时，被刮入清洁盒506中；海绵辊502继续转动，碰到挤压在海绵套503上的密封刷508后，进入水槽603，经过水槽603后，海绵辊502继续转动，与挤压辊504进行挤压，混合有污物的污水被挤压出海绵套503，并同导流板610流下的水一起流入水槽603，从而完成一个清洁循环。需要强调的是：本实用新型水洗机器人100的海绵辊502在前进过程中不会转动，这样可以使海绵套503沿水平方向进行“抹地”，进而达到较好的清洁效果；在水洗机器人100后退过程中，海绵辊502的转动方向与左驱动轮402、右驱动轮403的运动方向是相反的，请参考图4，海绵辊502在转动过程中能有效地黏附地面上的污物。
本施例中，水的循环过程如下：水洗机器人100在后退时，出水电磁阀605打开，水箱602中的水通过水管流过出水电池阀605，再通过导流板流610至挤压辊504，然后再流经海绵套503表面，混合海绵套503表面的污物后流至水槽603，再通过水槽603与沉淀室604之间的水管进入沉淀室604进行毛发等污物的沉淀，再经过沉淀室内的过滤网(附图中省略)进入抽水口，依次通过抽水电池阀606、水泵601、水箱中的过滤网612后进入水箱602。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本实用新型由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。
Claims (10)
1.一种水洗机器人，包括机座和外壳，其特征在于：还包括安装在机座上或机座与外壳之间的电源系统、驱动系统、自动投洗系统、水循环系统、传感器系统以及智能控制系统，其中，所述自动投洗系统包括带有海绵套的海绵辊、电机、由电机带动转动的用于挤压海绵辊的挤压辊；所述水循环系统包括水泵、水箱、水槽、沉淀室、电磁阀以及连接它们的水管；所述传感器系统包括用于探测地面的地检及探测边墙的墙检；所述智能控制系统根据其他系统的反馈控制水洗机器人执行相应的动作。
2.根据权利要求1所述的水洗机器人，其特征在于：所述自动投洗系统还包括用于清除海绵套表面杂物及垃圾的刮板及接收杂物及垃圾的清洁盒。
3.根据权利要求2所述的水洗机器人，其特征在于：所述刮板为橡胶刮板或塑料刮板。
4.根据权利要求1所述的水洗机器人，其特征在于：所述自动投洗系统还包括用于密封水槽与海绵套之间空隙的密封刷。
5.根据权利要求1所述的水洗机器人，其特征在于：所述海绵套包括两个或两个以上。
6.根据权利要求1所述的水洗机器人，其特征在于：所述海绵套是可更换的。
7.根据权利要求1所述的水洗机器人，其特征在于：所述水循环系统还包括将水箱里的水均匀流至海绵套表面的导流板。
8.根据权利要求1至7任意一项所述的水洗机器人，其特征在于：所述海绵辊仅在水洗机器人处于后退状态时转动，且其转动的方向与驱动系统的驱动轮转动的方向相反。
9.根据权利要求8所述的水洗机器人，其特征在于：所述水循环系统包括一个出水电磁阀，所述出水电磁阀仅在水洗机器人处于后退状态时打开，而在水洗机器人处于静止或前进状态时保持关闭。
10.根据权利要求9所述的水洗机器人，其特征在于：所述水循环系统还包括一个抽水电磁阀，所述水槽或水槽附近安装有包括一个高水位探针和一个低水位探针的水位探测仪，在水槽中水位触及高水位探针的探头时，抽水电磁阀打开同时水泵进行抽水，在水槽中水位触及低水位探针的探头时，抽水电磁阀关闭同时水泵停止抽水。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C53 | Correction of patent of invention or patent application | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Zhang Junfei Inventor after: Zhu Lingfeng Inventor before: Zhang Junfei |
|
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: ZHANG JUNFEI TO: ZHANG JUNFEI ZHU LINGFENG |
|
| C56 | Change in the name or address of the patentee |
Owner name: SHENZHEN SLIVER STAR INTELLIGENT ELECTRONICS CO., Free format text: FORMER NAME: YINXING INTELLIGENT ELECTRICAL APPLIANCES CO., LTD., SHENZHEN CITY |
|
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 518110 Guangdong city of Shenzhen province Baoan District Guanlan street community rich industrial garden Huiqing Ao Bei Science Park building D plant Patentee after: Shenzhen Silver Star Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 518000 Guangdong city of Shenzhen province Baoan District Guanlan Yinxing Industrial Park Patentee before: Shenzhen Silver Star Intelligent Electronic Ltd. |
|
| CX01 | Expiry of patent term | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20110504 |