CN209136784U - 一种手戴式微创手术钳 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种手戴式微创手术钳，包括钳口机构、柔性关节、长杆、操作手柄，钳口机构通过柔性关节与长杆连接，所述的长杆与操作手柄连接，钢丝一端与钳口机构连接，另一端与操作手柄连接；实用新型结构简单、设计合理，通过按压把手控制钳口机构张合，从而实现钳口机构的夹持动作，并且通过手柄可控制柔性关节、钳口机构实现任意角度的转动，通过旋转驱动轮实现钳口机构的左右偏转，从而实现不同的手术需求，相比传统微创手术工具，本实用新型柔性关节具有偏转运动自由度，操作更加灵活；通过钢丝驱动实现自由度运动，其机械结构简单、紧凑，且体积较小，手动控制更加利于医生手术；并且其制造成本较低，操作精度高，能够广泛推广使用。

Description

一种手戴式微创手术钳

技术领域

实用新型涉及一种手术器械技术领域，尤其是一种手戴式微创手术钳。

背景技术

随着科学技术水平的快速进步，医疗领域微创外科也不断发展，微创手术相对传统手术而言具有切口小、创伤小、恢复快、痛苦少等优点，渐渐成为外科手术发展的主要方向。微创手术工具是外科医生进行手术操作时必不可少的器械，微创手术工具结构、传动方面设计的合理性，将对其适用性、灵活性、操作精准性及手术效果产生直接影响。

目前，人类对手术的要求并不仅限于最基本的治疗阶段，相反，在不断寻求整体质量更高的手术，需要更短的术后恢复时间和更小或没有手术疤痕等。

现有的微创手术工具按控制方式分电机控制和机械控制两种，现存的微创手术机器人大多数是采用电机控制，且自由度数多，具有良好的灵活性，能够有有效消除医生手部颤抖，提高手术整体质量。

但是，手术机器人体积庞大，机构复杂，控制繁琐，缺乏手部力量反馈，而且设备造价昂贵，无法广泛使用。机械控制的微创手术工具存在少自由度，操作不灵活等缺点，而且受微小切口的约束，容易导致外科医生疲劳，从而影响手术效果。

实用新型内容

针对现有技术的不足，实用新型提供一种结构简单的手戴式微创手术装置。

实用新型的技术方案为：一种手戴式微创手术钳，包括钳口机构、柔性关节、长杆、操作手柄，所述的钳口机构通过柔性关节与长杆连接，所述的长杆与操作手柄连接；

所述的钳口机构包括钳片a、钳片b、钳口支架、滚轮，所述的钳片b与钳口支架一体成型，所述的滚轮通过滚轮轴设置在钳口支架上，所述的滚轮上还缠绕有一用于驱动该滚轮转动的钢丝a，该所述钢丝a的另一端依次穿过柔性关节、长杆，并与操作手柄连接，并且所述滚轮上还设置有一用于与钳片a连接的转轴a，所述钳片a的端部通过转轴a设置在滚轮上，并且该所述的钳片a还通过转轴b设置在钳口支架上，从而使得钳片a通过转轴b随滚轮在钳口支架上转动，从而通过钳片a和钳片b相配合，完成夹持动作；

所述的操作手柄包括底座、第一连接支架、第二连接支架、第三连接支架、手柄、把手、驱动轮、球形偏转轴，所述第一连接支架的一端与长杆固定连接，所述第一连接支架的另一端与底座固定连接，所述第二连接支架和第三连接支架的一端固定在底座上，所述第二连接支架和第三连接支架的另一端均通过一连接件与球形偏转轴的端部连接，所述球形偏转轴的球形部外侧套设有可相对球形偏转轴转动的驱动轮，所述驱动轮上还设置有拉伸凸台a和拉伸凸台b，所述的拉伸凸台a和拉伸凸台b上分别连接有用于控制钳口机构左右偏转的钢丝b和钢丝c，所述钢丝b和钢丝c的另一端依次穿过长杆、柔性关节，并与钳口支架固定连接；通过旋转驱动轮，从而拉伸钢丝b或钢丝c，由于柔性关节的柔性作用，进而实现钳口支架左右偏转；

所述球形偏转轴的另一端插设在手柄内，所述的把手设置在手柄内，并且所述的把手与钢丝a连接，通过按压把手控制钢丝a的伸缩，从而控制滚轮转动，从而实现钳片a和钳片b的张合，进而实现钳口机构的夹持动作；并且通过转动手柄，从而带动球形偏转轴转动，进而通过第二连接支架和第三连接支架带动底座转动，从而通过底座带动第一连接支架转动，从而通过第一连接支架带动长杆转动，进而通过长杆带动、柔性关节、钳口机构转动，从而实现钳口机构的偏转动作。

进一步的，所述的柔性关节由连接头a、连接头b、以及多个相互连接的单元关节组成，所述多个相互连接的单元关节设置在连接头a和连接头b之间，所述连接头a的另一端与钳口支架连接，所述连接头b的另一端与长杆连接。

进一步的，所述的柔性关节内还设置有柔性软管，一方面，该柔性软管对柔性关节起支撑作用，另一方面，该柔性软管可用于容纳钢丝a、钢丝b、钢丝c。

进一步的，所述第一连接支架与球形偏转轴之间还设置有一用于容纳钢丝a、钢丝b、钢丝c的连接管。

进一步的，所述第一连接支架内还设置有多个用于绕设钢丝a、钢丝b、钢丝c的导向轮。

进一步的，所述钢丝b、钢丝c的一端与钳口支架连接，另一端穿过柔性关节、长杆，然后绕过多个导向轮，穿过连接管，并经球形偏转轴分别与拉伸凸台a和拉伸凸台b连接。

进一步的，所述的滚轮上还开设有用于固定钢丝a的固定孔。

进一步的，所述把手与手柄之间还设置有压缩弹簧，通过该压缩弹簧使得把手复位。

进一步的，所述的手柄内还设置有多个用于绕设钢丝a的导向柱，所述的钢丝a绕过多个导向柱与把手连接。

进一步的，所述钢丝a的一端与滚轮连接，另一端依次穿过柔性关节、长杆，然后绕过多个导向轮，穿过连接管、球形偏转轴，然后绕过多个导向柱与把手固定连接，从而通过控制把手，控制钢丝a的伸缩，从而控制滚轮转动，从而实现钳片a和钳片b的夹持动作。

进一步的，所述的底座包括第一套环、第二套环、第三套环，所述的第三套环和第二套环通过多个固定销固定在第一套环内，通过该底座减少医生的手腕用力，从而避免由于长时间手术导致医生手腕疲劳。

进一步的，所述第一连接支架、第二连接支架、第三连接支架的形状均为弧形，并且所述的第一连接支架、第二连接支架、第三连接支架的一端均与第一套环连接。

实用新型的有益效果为：结构简单、设计合理，通过按压把手控制钳口机构张合，从而实现钳口机构的夹持动作，并且通过手柄可控制柔性关节、钳口机构实现任意角度的转动，以及可通过旋转驱动轮实现钳口机构的左右偏转，从而实现不同的手术需求，相比传统微创手术工具，本实用新型柔性关节具有偏转运动自由度，操作更加灵活；另外，通过钢丝驱动实现自由度运动，其机械结构简单、紧凑，且体积较小，手动控制更加利于医生手术；并且其制造成本较低，操作精度高，能够广泛推广使用。

附图说明

图1为实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型钳口机构的结构示意图；

图3为实用新型弹性关节的结构示意图；

图4为实用新型操作手柄的结构示意图；

图5为实用新型操作手柄的局部截面示意图；

图6为实用新型底座的结构示意图；

图7为本实用新型钳口机构偏转的结构示意图；

图中，1-钳口机构，2-柔性关节，3-长杆，4-操作手柄，5-钢丝a，6-钢丝b，7-钢丝c，11-钳片a，12-钳片b，13-钳口支架，14-滚轮，15-滚轮轴，16-转轴b，21-连接头a，22-单元关节，23-连接头b，41-底座，42-第一连接支架，43-第二连接支架，44-第三连接支架，45-连接件，46-球形偏转轴，47-驱动轮，48-手柄，49-把手，50-连接管，51-导向柱，52-压缩弹簧，53-拉伸凸台a，54-拉伸凸台b，410-第一套环，411-第二套环，412-第三套环。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型的具体实施方式作进一步说明：

如图1所示，一种手戴式微创手术钳，包括钳口机构1、柔性关节2、长杆3、操作手柄4、以及钢丝5，所述的钳口机构1通过柔性关节2与长杆3连接，所述的长杆3与操作手柄4连接。

如图2所示，所述的钳口机构1包括钳片a11、钳片b12、钳口支架13、滚轮14，所述的钳片b12与钳口支架13一体成型，所述的滚轮14通过滚轮轴15设置在钳口支架13上，所述的滚轮15上还缠绕有一用于驱动该滚轮14转动的钢丝a5，该所述钢丝a5的另一端依次穿过柔性关节2、长杆3，然后与操作手柄4连接，并且所述滚轮14上还设置有一用于与钳片a11连接的转轴a，所述钳片a11的端部通过转轴a设置在滚轮14上，并且该所述的钳片a11还通过转轴b16设置在钳口支架13上，从而使得钳片a11通过转轴b16随滚轮14在钳口支架13上转动，从而通过钳片a11和钳片b12的张合，完成夹持动作。

如图3所示，所述的柔性关节2内还设置有柔性软管，一方面，该柔性软管对柔性关节2起支撑作用，另一方面，该柔性软管可用于容纳钢丝a5、丝b6和钢丝c7，所述的柔性关节2由连接头a21、连接头b23、以及多个相互连接的单元关节22组成，所述多个相互连接的单元关节22设置在连接头a21和连接头b23之间，所述单元关节22的数量可根据需求确定，所述连接头a21的另一端与钳口支架13连接，所述连接头b23的另一端与长杆3连接。

如图4、图5所示，所述的操作手柄4包括底座41、第一连接支架42、第二连接支架43、第三连接支架44、手柄48、把手49、驱动轮47、球形偏转轴46，所述第一连接支架42的一端与长杆3固定连接，所述第一连接支架42的另一端与底座41固定连接，所述第二连接支架43和第三连接支架44的一端固定在底座41上，所述第二连接支架43和第三连接支架44的另一端均连接件45连接，所述的连接件45通过多个螺钉固定在球形偏转轴46的端部，所述球形偏转轴46的球形部外侧套设有可相对球形偏转轴46转动的驱动轮47，所述驱动轮47上还设置有拉伸凸台a53和拉伸凸台b54，所述的拉伸凸台a53和拉伸凸台b54上分别连接有用于控制钳口机构1左右偏转的钢丝b6和钢丝c7，所述钢丝b6和钢丝c7的另一端依次穿过长杆3、柔性关节2，并与钳口支架13固定连接，通过旋转驱动轮47，从而拉伸钢丝b6或钢丝c7，由于柔性关节2的柔性作用，进而实现钳口支架13左右偏转，其偏转的示意图参见图7所示；

所述球形偏转轴46的另一端插设在手柄48内，所述的把手49通过把手轴设置在手柄48内，所述的把手49与钢丝a5连接，通过按压把手49控制钢丝a5的伸缩，从而控制滚轮14转动，从而实现钳片a11和钳片b12的夹持动作，通过转动手柄48，从而带动球形偏转轴46转动，进而通过第二连接支架43和第三连接支架44带动底座41转动，从而通过底座41带动第一连接支架42转动，从而通过第一连接支架42带动长杆3转动，进而通过长杆3带动柔性关节2、钳口机构1以任意角度转动，从而实现钳口机构1的转动。

进一步的，所述第一连接支架42与球形偏转轴46之间还设置有一用于容纳钢丝a5、钢丝b6、钢丝c7的连接管50。

进一步的，所述第一连接支架42内还设置有多个用于绕设钢丝a5、钢丝b6、钢丝c7的导向轮，本实施例中，导向轮的数量为3个。

进一步的，所述钢丝b6、钢丝c7的一端与钳口支架13连接，另一端穿过柔性关节2、长杆3，然后绕设在多个导向轮上，穿过连接管50，并经球形偏转轴46分别与拉伸凸台a53和拉伸凸台b54连接。

进一步的，为了避免钢丝a5在滚轮14上滑动，导致控制不准确，所述的滚轮14上还开设有用于固定钢丝a5的固定孔，通过将钢丝a5绑在固定孔上，并缠绕在滚轮14上。

进一步的，所述把手49与手柄48之间还设置有压缩弹簧52，通过该压缩弹簧52使得把手49复位。

进一步的，所述的手柄48内还设置有多个导向柱51，本实施例中，导向柱51的数量为3个，所述的钢丝5绕过多个导向柱51与把手49连接。

进一步的，所述钢丝a5的一端与滚轮14连接，另一端依次穿过柔性关节2、长杆3、连接管50、球形偏转轴46，然后与把手49固定连接，从而通过按压把手49控制钢丝a5的伸缩，从而控制滚轮14转动，从而实现钳片a11和钳片b12的张合，进而实现夹持动作。

进一步的，如图6所示，所述的底座41包括第一套环410、第二套环411、第三套环412，所述的第三套环412和第二套环411通过多个固定销固定在第一套环410内，使用时，通过该底座41可减少医生的手腕用力，从而避免由于长时间手术导致医生手腕疲劳。

进一步的，所述第一连接支架42、第二连接支架43、第三连接支架44的形状均为弧形，并且所述的第一连接支架42、第二连接支架43、第三连接支架44的一端均与第一套环410连接。

上述实施例和说明书中描述的只是说明实用新型的原理和最佳实施例，在不脱离实用新型精神和范围的前提下，实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的实用新型范围内。

Claims (10)

1.一种手戴式微创手术钳，其特征在于：包括钳口机构、柔性关节、长杆、操作手柄，所述的钳口机构通过柔性关节与长杆连接，所述的长杆与操作手柄连接；

所述的钳口机构包括钳片a、钳片b、钳口支架、滚轮，所述的钳片b与钳口支架一体成型，所述的滚轮通过滚轮轴设置在钳口支架上，所述的滚轮上还缠绕有一用于驱动该滚轮转动的钢丝a，该所述钢丝a的另一端依次穿过柔性关节、长杆，并与操作手柄连接，并且所述滚轮上还设置有一用于与钳片a连接的转轴a，所述钳片a的端部通过转轴a设置在滚轮上，并且该所述的钳片a还通过转轴b设置在钳口支架上；

所述的操作手柄包括底座、第一连接支架、第二连接支架、第三连接支架、手柄、把手、驱动轮、球形偏转轴，所述第一连接支架的一端与长杆固定连接，所述第一连接支架的另一端与底座固定连接，所述第二连接支架和第三连接支架的一端固定在底座上，所述第二连接支架和第三连接支架的另一端均通过一连接件与球形偏转轴的端部连接，所述球形偏转轴的球形部外侧套设有可相对球形偏转轴转动的驱动轮，所述驱动轮上还设置有拉伸凸台a和拉伸凸台b，所述的拉伸凸台a和拉伸凸台b上分别连接有用于控制钳口机构左右偏转的钢丝b和钢丝c，所述钢丝b和钢丝c的另一端依次穿过长杆、柔性关节，并与钳口支架固定连接，通过旋转驱动轮，从而拉伸钢丝b或钢丝c，由于柔性关节的柔性作用，进而实现钳口支架左右偏转；

所述球形偏转轴的另一端插设在手柄内，所述的把手设置在手柄内，并且所述的把手与钢丝a连接，通过按压把手控制钢丝a的伸缩，从而控制滚轮转动，从而实现钳片a和钳片b的张合，进而实现钳口机构的夹持动作；并且通过转动手柄，从而带动球形偏转轴转动，进而通过第二连接支架和第三连接支架带动底座转动，从而通过底座带动第一连接支架转动，从而通过第一连接支架带动长杆转动，进而通过长杆带动、柔性关节、钳口机构转动，从而实现钳口机构的偏转动作。

2.根据权利要求1所述的一种手戴式微创手术钳，其特征在于：所述的柔性关节由连接头a、连接头b、以及多个相互连接的单元关节组成，所述多个相互连接的单元关节设置在连接头a和连接头b之间，所述连接头a的另一端与钳口支架连接，所述连接头b的另一端与长杆连接。

3.根据权利要求1所述的一种手戴式微创手术钳，其特征在于：所述的柔性关节内还设置有用于支撑柔性关节和容纳钢丝a、钢丝b、钢丝c的柔性软管。

4.根据权利要求1所述的一种手戴式微创手术钳，其特征在于：所述第一连接支架与球形偏转轴之间还设置有一用于容纳钢丝a、钢丝b、钢丝c的连接管。

5.根据权利要求1所述的一种手戴式微创手术钳，其特征在于：所述第一连接支架内还设置有多个用于绕设钢丝a、钢丝b、钢丝c的导向轮。

6.根据权利要求1所述的一种手戴式微创手术钳，其特征在于：所述的底座包括第一套环、第二套环、第三套环，所述的第三套环和第二套环通过多个固定销固定在第一套环内。

7.根据权利要求1所述的一种手戴式微创手术钳，其特征在于：所述第一连接支架、第二连接支架、第三连接支架的形状均为弧形，并且所述的第一连接支架、第二连接支架、第三连接支架的一端均与第一套环连接。

8.根据权利要求1所述的一种手戴式微创手术钳，其特征在于：所述把手与手柄之间还设置有压缩弹簧。

9.根据权利要求1所述的一种手戴式微创手术钳，其特征在于：所述的手柄内还设置有多个导向柱。

10.根据权利要求1所述的一种手戴式微创手术钳，其特征在于：所述的滚轮上还开设有用于固定钢丝的固定孔。