CN206536500U - 一种机器人的关节连接机构 - Google Patents
一种机器人的关节连接机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206536500U CN206536500U CN201720065170.7U CN201720065170U CN206536500U CN 206536500 U CN206536500 U CN 206536500U CN 201720065170 U CN201720065170 U CN 201720065170U CN 206536500 U CN206536500 U CN 206536500U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- utility
- model
- side wall
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 11
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims abstract description 16
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 claims abstract description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 9
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的关节连接机构；本实用新型包括第一关节、第二关节和保护套，保护套包括第第一套部、第二套部和连接套部；在本实用新型中，第一关节的一侧壁与第二关节的一侧壁通过铰接件进行铰接，第一关节的另一侧壁与第二关节的另一侧壁通过弹性件进行连接，第一关节与第二关节通过铰接件与弹性件可以进行互相转动，第一套部固定连接在第一关节上，第二套部固定连接在第二关节上，连接套部的两端分别与第一套部、第二套部连接，第一套部和第二套部可以限制第一关节和第二关节跳脱，连接套部为弹性体，使第一关节与第二关节互相转动灵活。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的关节连接机构。
背景技术
机器人是一种可以自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如可从事生产业、建筑业，或者是劳动条件恶劣以及危险的工作。
自上个世纪90年代以来，随着计算机技术、微电子技术和人工智能技术的迅猛发展，机器人技术也得到飞速发展。原本用于生产制造的工业机器人系统也有了长足的进展。机器人的各种功能被相继开发并得到不断增强，机器人的种类不断增多，机器人的应用领域也从最初的工业控制拓展到各行各业，从军用到民用，从天上到地下，从工业到农业，从生产领域到娱乐服务业甚至到医疗保健业，几乎无处不在。从机器人的发展史，可以看出机器人的用途范围之广，发展之迅速，国际竞争之激烈，前途之广大，科研任务之迫切。
工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，机器人关节是机器人的基础构件，是各杆件间的结合部分，是实现机器人各种运动的运动副，其性能的好坏直接影响机器人的性能。
随着伺服驱动、控制和传感技术等机电技术的不断发展，对机器人关节的性能要求不断提高，尤其是中小转矩的机器人，目前国内关于此类转矩的机器人关节研究甚少，多是引进国外的设计，且结构复杂，加工难度大。
发明内容
为了克服上述所述的不足，本实用新型的目的是提供一种机器人的关节连接机构，其结构简单，第一关节和第二关节可以互相转动且转动灵活。
本实用新型解决其技术问题的技术方案是：
一种机器人的关节连接机构，其中，包括第一关节、第二关节和保护套，所述第一关节的一侧壁与所述第二关节的一侧壁通过铰接件进行铰接，所述第一关节的另一侧壁与所述第二关节的另一侧壁通过弹性件进行连接；所述保护套套在所述第一关节和第二关节上，所述保护套包括第一套部、第二套部和连接套部，所述第一套部固定连接在所述第一关节上，所述第二套部固定连接在所述第二关节上，所述连接套部的两端分别与所述第一套部、第二套部连接，所述连接套部为弹性体。
作为本实用新型的一种改进，所述铰接件为铰链。
作为本实用新型的进一步改进，所述弹性件为弹簧。
作为本实用新型的更进一步改进，所述弹性件为橡胶条。
作为本实用新型的更进一步改进，所述弹性体为橡胶套。
在本实用新型中，第一关节的一侧壁与第二关节的一侧壁通过铰接件进行铰接，第一关节的另一侧壁与第二关节的另一侧壁通过弹性件进行连接，第一关节与第二关节通过铰接件与弹性件可以进行互相转动，第一套部固定连接在第一关节上，第二套部固定连接在第二关节上，连接套部的两端分别与第一套部、第二套部连接，第一套部和第二套部可以限制第一关节和第二关节跳脱，连接套部为弹性体，使第一关节与第二关节互相转动灵活；本实用新型结构简单，第一关节和第二关节可以互相转动且转动灵活。
附图说明
为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。
图1为本实用新型的结构示意图；
附图标记：1-第一关节，2-第二关节，3-保护套，31-第一套部，32-第二套部，33-连接套部，4-铰接件，5-弹性件。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1所示，本实用新型的一种机器人的关节连接机构，包括第一关节1、第二关节2和保护套3，第一关节1的一侧壁与第二关节2的一侧壁通过铰接件4进行铰接，第一关节1的另一侧壁与第二关节2的另一侧壁通过弹性件5进行连接；保护套3套在第一关节1和第二关节2上。
保护套3包括第一套部31、第二套部32和连接套部33。
第一套部31固定连接在第一关节1上。
第二套部32固定连接在第二关节2上。
连接套部33的两端分别与第一套部31、第二套部32连接，连接套部33为弹性体。
在本实用新型中，第一关节1的一侧壁与第二关节2的一侧壁通过铰接件4进行铰接，第一关节1的另一侧壁与第二关节2的另一侧壁通过弹性件5进行连接，第一关节1与第二关节2通过铰接件4与弹性件5可以进行互相转动，第一套部31固定连接在第一关节1上，第二套部32固定连接在第二关节2上，连接套部33的两端分别与第一套部31、第二套部32连接，第一套部31和第二套部32可以限制第一关节1和第二关节2跳脱，连接套部33为弹性体，使第一关节1与第二关节2互相转动灵活。
本实用新型提供铰接件4的一种实施方式，铰接件4为铰链。
本实用新型提供弹性件5的一种实施方式，弹性件5为弹簧。
本实用新型提供弹性件5的另一种实施方式，弹性件5为橡胶条。
本实用新型提供弹性体的一种实施方式，弹性体为橡胶套。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种机器人的关节连接机构，其特征在于，包括第一关节、第二关节和保护套，所述第一关节的一侧壁与所述第二关节的一侧壁通过铰接件进行铰接，所述第一关节的另一侧壁与所述第二关节的另一侧壁通过弹性件进行连接；所述保护套套在所述第一关节和第二关节上，所述保护套包括第一套部、第二套部和连接套部，所述第一套部固定连接在所述第一关节上，所述第二套部固定连接在所述第二关节上，所述连接套部的两端分别与所述第一套部、第二套部连接，所述连接套部为弹性体。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的关节连接机构，其特征在于，所述铰接件为铰链。
3.根据权利要求2所述的一种机器人的关节连接机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧。
4.根据权利要求2所述的一种机器人的关节连接机构，其特征在于，所述弹性件为橡胶条。
5.根据权利要求3所述的一种机器人的关节连接机构，其特征在于，所述弹性体为橡胶套。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720065170.7U CN206536500U (zh) | 2017-01-19 | 2017-01-19 | 一种机器人的关节连接机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720065170.7U CN206536500U (zh) | 2017-01-19 | 2017-01-19 | 一种机器人的关节连接机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206536500U true CN206536500U (zh) | 2017-10-03 |
Family
ID=59939303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720065170.7U Expired - Fee Related CN206536500U (zh) | 2017-01-19 | 2017-01-19 | 一种机器人的关节连接机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206536500U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107825465A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-03-23 | 徐州欧普莱斯工业机械有限公司 | 一种防护关节损伤的多关节机械臂 |
| CN111670096A (zh) * | 2017-12-27 | 2020-09-15 | 软银机器人欧洲公司 | 机器人关节的安全保护 |
-
2017
- 2017-01-19 CN CN201720065170.7U patent/CN206536500U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107825465A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-03-23 | 徐州欧普莱斯工业机械有限公司 | 一种防护关节损伤的多关节机械臂 |
| CN111670096A (zh) * | 2017-12-27 | 2020-09-15 | 软银机器人欧洲公司 | 机器人关节的安全保护 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Ze et al. | Generalizable humanoid manipulation with improved 3d diffusion policies | |
| Tao et al. | Interference analysis and workspace optimization of 3-RRR spherical parallel mechanism | |
| CN206536500U (zh) | 一种机器人的关节连接机构 | |
| CN104102170A (zh) | 一种含串联输入支链的四自由度并联机构 | |
| Riabtsev et al. | Design and analysis of an active 2-DOF lockable joint | |
| Sabater et al. | Teleoperated parallel climbing robots in nuclear installations | |
| CN104440881A (zh) | 一种双平台机构 | |
| Wei et al. | Dexdeb–application of dextrous robotic hands for deboning operation | |
| CN207225507U (zh) | 一种八足步进式机器人机构 | |
| CN205272066U (zh) | 一种模块化手指连杆仿生手 | |
| CN204750238U (zh) | 手动式翻斗车 | |
| Callegari et al. | Kinematics of a parallel mechanism for the generation of spherical motions | |
| CN105058416A (zh) | 一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕装置 | |
| KR20200012261A (ko) | 오지 샘플 채취 등 고위험 작업 대체용 드론 장착 로봇 팔 | |
| CN104855151A (zh) | 安全修枝剪 | |
| CN104440880A (zh) | 一种2cpr＆ppr空间并联机器人机构 | |
| RU164757U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы | |
| CN213499254U (zh) | 机器人手掌 | |
| CN204954857U (zh) | 一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构 | |
| Yin et al. | Design and Simulation of Five-Fingered Hand with Linkage Mechanism | |
| Yazdanpanah Abdolmalaki | Development of Direct Kinematics and Workspace Representation for Smokie Robot Manipulator & the Barret WAM | |
| Made Aswin Nahrendra et al. | Robust Recovery Motion Control for Quadrupedal Robots via Learned Terrain Imagination | |
| CN105546974A (zh) | 一种钛白粉专用干燥机传动连杆 | |
| Ferretti et al. | Efficient dynamic modeling of manipulators containing closed kinematic loops | |
| CN109723786A (zh) | 一种动力传输连接杆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171003 Termination date: 20190119 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |