CN120713562A - 一种超声成像方法和超声成像设备 - Google Patents

Abstract

一种超声成像方法和超声成像设备，对待测对象的感兴趣区域进行超声扫查，基于回波信号生成第一超声图像和第二超声图像，基于第一超声图像确定感兴趣区域中的初始结节区域，再基于第二超声图像，对初始结节区域进行筛选，以获取最终结节区域；由于利用第二超声图像对通过第一超声图像确定的初始结节区域进行了筛选，能够减少结节的误检。

Description

一种超声成像方法和超声成像设备

技术领域

本发明涉及超声成像技术领域，具体涉及一种超声成像方法和超声成像设备。

背景技术

结节是常见的一种实质性皮肤损害疾病，例如甲状腺结节、乳腺结节等，近年来其发病率呈上升趋势，超声是重要的影像学检查方式。超声检查具有经济、简便、无创伤、无痛苦等优势，适宜于各种年龄和身体条件的人群。

由于一些结节在超声图像中结构复杂、形态变化多样，一些低年资医生受限于其临床经验，容易在超声扫查过程中漏诊结节；此外，在检查过程中，由于病人数量多、医生工作量繁杂等因素，高年资医生在超声扫查过程中也会出现漏诊结节的情况。

对于上述医生在对结节检查过程中容易出现漏诊的情况，目前多采用结合大数据、人工智能等技术实现的结节智能检测功能对超声图像中的结节进行智能检查，具体方式为：对待测对象的感兴趣区域进行超声扫描，并基于超声回波信号获取某一类型的超声图像(例如B图)，利用结节智能检测功能对该超声图像进行结节智能检测。但在实际临床使用中发现，结节智能检测功能容易出现误检的问题，继而增加医生进一步筛选的工作量。因此，减少结节智能检测功能的误检率十分关键，有待提供一种能够有效减少结节误检的检查方式。

发明内容

本发明提供了一种超声成像方法和超声成像设备，能够有效减少结节的误检。

根据第一方面，一种实施例中提供一种超声成像设备，包括:

超声探头，用于向待测对象的甲状腺区域发射超声波，并接收相应的回波信号；

发射和接收控制电路，用于控制所述超声探头发射所述超声波和接收所述相应的回波信号；

处理器，用于：

基于所述回波信号生成第一超声图像和第二超声图像；其中，所述第一超声图像为B图，所述第二超声图像为C图；

基于所述第一超声图像，确定所述甲状腺区域中的初始结节区域；

基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域。

在一种实施例中，所述基于所述回波信号生成第一超声图像和第二超声图像，包括：

对所述回波信号进行第一处理，以生成第一超声图像；

对所述回波信号进行第二处理，以生成第二超声图像。

在一种实施例中，所述向待测对象的甲状腺区域发射超声波，并接收相应的回波信号，包括：

基于第一扫描模式和第二扫描模式分别向所述待测对象的所述甲状腺区域发射第一超声波和第二超声波，并接收相应的第一回波信号和第二回波信号；

所述基于所述回波信号，以生成第一超声图像和第二超声图像，包括：

基于所述第一回波信号生成所述第一超声图像和基于所述第二回波信号生成所述第二超声图像。

在一种实施例中，所述第一扫描模式为B模式，所述第二扫描模式为C模式。

在一种实施例中，所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域，包括：

基于所述第二超声图像，确定所述甲状腺区域中的目标血管区域；

对所述目标血管区域和所述初始结节区域进行重合比较；

根据所述重合比较结果，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域。

在一种实施例中，所述根据所述重合比较结果，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域，包括：

若所述初始结节区域与所述目标血管区域的重合比较结果大于预设阈值，则将所述初始结节区域作为假阳结节区域；

基于所述假阳结节区域，对所述初始结节区域进行筛选，获取最终结节区域。

在一种实施例中，所述第一超声图像的帧率大于所述第二超声图像的帧率。

在一种实施例中，所述基于第二扫描模式向待测对象的甲状腺区域发射第二超声波，并接收第二回波信号；包括：

基于第二扫描模式向待测对象的甲状腺区域发射第一角度和第二角度的第二超声波，并接收第一角度第二回波信号和第二角度第二回波信号；

所述基于所述回波信号，以获取第二超声图像，包括：

基于所述第一角度第二回波信号生成第一角度第二超声图像和基于所述第二角度回波信号生成第二角度第二超声图像；

所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域，包括：

所述基于所述第一角度第二超声图像和第二角度第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域。

在一种实施例中，所述基于所述第二超声图像，确定所述甲状腺区域中的目标血管区域，包括：

基于所述第一角度第二超声图像和所述第二角度第二超声图像，计算所述甲状腺区域中的血管内血流速度；

基于所述血流速度，确定所述目标血管区域。

在一种实施例中，存在至少一帧所述第一角度第二超声图像与所述第二角度第二超声图像相邻。

在一种实施例中，所述第二超声波为非聚焦波。

在一种实施例中，所述基于所述回波信号生成第一超声图像和第二超声图像，包括：

基于所述回波信号生成并显示第一超声图像；

响应于用户输入的第一操作，基于所述回波信号生成第二超声图像。

根据第二方面，一种实施例中提供一种超声成像设备，包括：

超声探头，用于向待测对像的感兴趣区域发射超声波，并接收相应的回波信号；

发射和接收控制电路，用于控制所述超声探头发射所述超声波和接收所述相应的回波信号；

处理器，用于：

基于所述回波信号生成第一超声图像和第二超声图像；其中，所述第一超声图像和所述第二超声图像的类型不同；

基于所述第一超声图像，确定所述感兴趣区域中的初始结节区域；

基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域。

在一种实施例中，所述基于所述回波信号获取第一超声图像和第二超声图像，包括：

对所述回波信号进行第一处理，以生成第一超声图像；

对所述回波信号进行第二处理，以生成第二超声图像。

在一种实施例中，所述向待测对象的感兴趣区域发射超声波，并接收相应的回波信号，包括：

基于第一扫描模式和第二扫描模式分别向待测对象的感兴趣区域发射第一超声波和第二超声波，并接收第一回波信号和第二回波信号；

所述基于所述回波信号，以获取第一超声图像和第二超声图像，包括：

基于所述第一回波信号获取第一超声图像和基于所述第二回波信号获取第二超声图像。

在一种实施例中，所述第一扫描模式为B模式，所述第二扫描模式为：C模式、PW模式、CW模式、向量血流模式、造影模式、弹性模式或者光声模式；和

所述第一超声图像为B图像，所述第二超声图像为：C图像、PW图像、CW图像、向量血流图像、造影图像、弹性图像或者光声图像。

在一种实施例中，所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域，包括：

基于所述第二超声图像，确定所述感兴趣区域中的目标血管区域；

对所述目标血管区域和所述初始结节区域进行重合比较；

根据所述重合比较结果，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域。

在一种实施例中，所述根据所述重合比较结果，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的结节结果，包括：

若所述初始结节区域与所述目标血管区域的重合比较结果大于预设阈值，则将所述初始结节区域作为假阳结节区域；

基于所述假阳结节区域，对所述初始结节区域进行筛选，获取最终的结节区域。

在一种实施例中，所述第一超声图像的帧率大于所述第二超声图像的帧率。

在一种实施例中，所述基于第二扫描模式向待测对象的感兴趣区域发射第二超声波，并接收第二回波信号；包括：

基于第二扫描模式向待测对象的感兴趣区域分别发射第一角度和第二角度的第二超声波，并接收第一角度第二回波信号和第二角度第二回波信号；

所述基于所述回波信号，以获取第二超声图像，包括：

基于所述第一角度第二回波信号生成第一角度第二超声图像和基于所述第二角度回波信号生成第二角度第二超声图像；

所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域，包括：

所述基于所述第一角度第二超声图像和第二角度第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域。

在一种实施例中，所述基于所述第二超声图像，确定所述感兴趣区域中的目标血管区域，包括：

基于所述第一角度第二超声图像和所述第二角度第二超声图像，计算所述感兴趣区域中的血管内血流速度；

基于所述血流速度，确定所述目标血管区域。

在一种实施例中，所述第二超声波为非聚焦波。

在一种实施例中，所述感兴趣区域为甲状腺组织、乳腺组织或皮下包块组织。

在一种实施例中，所述基于所述回波信号生成第一超声图像和第二超声图像包括：

基于所述回波信号生成并显示第一超声图像；

响应于用户输入的第一操作，基于所述回波信号生成第二超声图像。

根据第三方面，一种实施例中提供一种超声成像方法，包括：

获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像；所述第一超声图像类型和所述第二超声图像类型不同；

基于所述第一超声图像，确定所述感兴趣区域中的初始结节区域；

基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域的最终结节区域。

在一种实施例中，在所述获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像之前，

获取所述待测对象的感兴趣区域的超声数据，基于第一处理对所述超声数据进行处理以生成所述第一超声图像和基于第二处理对所述超声数据进行处理以生成所述第二超声图像；或，

获取所述待测对象感兴趣区域的第一超声数据和第二超声数据，基于所述第一超声数据生成第一超声图像和基于所述第二超声数据生成第二超声图像。

在一种实施例中，在所述获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像之前，

超声探头基于第一扫描模式和第二扫描模式分别向所述待测对象的所述感兴趣区域发射第一超声波和第二超声波，并接收相应的第一回波信号和第二回波信号；

所述获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像，包括：

基于所述第一回波信号生成所述第一超声图像和基于所述第二回波信号生成所述第二超声图像。

在一种实施例中，所述第一扫描模式为B模式，所述第二扫描模式为：C模式、PW模式、CW模式、向量血流模式、造影模式、弹性模式或者光声模式；和

所述第一超声图像为B图，所述第二超声图像为：C图、PW图、CW图、向量血流图像、造影图像、弹性图像或者光声图像。

在一种实施例中，所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域，包括：

基于所述第二超声图像，确定所述感兴趣区域中的目标血管区域；

对所述目标血管区域和所述初始结节区域进行重合比较；

根据所述重合比较结果，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域。

在一种实施例中，所述第一超声图像的帧率大于所述第二超声图像的帧率。

在一种实施例中，所述基于第二扫描模式向待测对象的感兴趣区域发射第二超声波，并接收第二回波信号；包括：

基于第二扫描模式向待测对象的感兴趣区域分别发射第一角度和第二角度的第二超声波，并接收第一角度第二回波信号和第二角度第二回波信号；

所述基于所述回波信号，以获取第二超声图像，包括：

基于所述第一角度第二回波信号生成第一角度第二超声图像和基于所述第二角度回波信号生成第二角度第二超声图像；

所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域，包括：

所述基于所述第一角度第二超声图像和第二角度第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域。

在一种实施例中，所述第二超声波为非聚焦波。

在一种实施例中，所述感兴趣区域为甲状腺组织、乳腺组织或皮下包块组织。

在一种实施例中，所述获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像包括：

获取并显示待测对象感兴趣区域的第一超声图像；

响应于用户输入的第一操作，获取待测对象感兴趣区域的第二超声图像。

根据第四方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述介质上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现如上述任一项实施例所述的方法。

依据上述实施例的超声成像方法和超声成像设备，对待测对象的感兴趣区域进行超声扫查，基于超声回波信号生成第一超声图像和第二超声图像，基于第一超声图像确定感兴趣区域中的初始结节区域，再基于第二超声图像，对初始结节区域进行筛选，以获取最终结节区域；由于利用第二超声图像对通过第一超声图像确定的初始结节区域进行了筛选，能够减少结节的误检。

附图说明

图1为对甲状腺区域进行结节智能检测的示意图；

图2为一种实施例的超声成像设备的结构示意图；

图3为一种实施例的超声成像方法的流程图；

图4为一种实施例的血流成像超声扫查流程图；

图5为一种实施例的回波信号处理方法流程图；

图6为另一种实施例的回波信号处理方法流程图；

图7为一种实施例的结节区域筛选方法流程图；

图8为一种实施例的B图和C图扫描控制示意图；

图9为另一种实施例的B图和C图扫描控制示意图；

图10为再一种实施例的B图和C图扫描控制示意图；

图11为另一种实施例的超声成像方法的流程图；

图12为再一种实施例的超声成像方法的流程图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。其中，文中所涉及的B模式是指二维灰阶模式、C模式是指彩色血流多普勒模式、PW模式是指脉冲多普勒模式、CW模式是指连续波多普勒魔术师。文中所涉及的B图是指二维灰阶图像、C图是指彩色血流多普勒图像、PW图是指脉冲多普勒图像、CW图是指连续波多普勒图像。

申请人对超声成像设备中结节智能检测功能造成结节误检的原因进行分析发现，在超声图像中动静脉血管形成的血流区域在形态、内部回声等方面，与结节比较相似，因此结节智能检测功能可能会将超声图像中的血流区域误检为结节区域；以甲状腺结节为例，甲状腺区域的颈动脉与甲状腺囊性结节在形态、内部回声等方面具有相似性，如形状均为偏圆形，内部回声均较周围低，因此可能会将颈动脉误检为甲状腺结节。如图1所示，图中A1框所示即为颈动脉被误检为甲状腺结节，A2框则为实际的甲状腺结节。

基于上述造成结节误检的因素分析，本发明实施例提出了一种可以减少血管区域(包含动静脉血管的区域)被误检为结节的方法，其基于对感兴趣区域的超声扫描的回波信号生成类型不同的第一超声图像和第二超声图像，对于第一超声图像，利用结节智能检测功能进行结节的智能检测，以得到初始结节区域；再利用第二超声图像检测会被误检为结节的区域，例如血管区域；最后，将会被误检为结节的区域与初始结节区域进行比较，以对初始结节区域进行筛选，从而有效减少结节智能检测功能中结节误检的情况，提升了结节超声扫查的效率和准确率。

请参照图2，本发明提供的超声成像设备，包括超声探头10、发射和接收控制电路20和处理器40；一些实施例中还可以包括回波处理模块30和/或显示组件50，下面对各部件进行说明。

超声探头10用于向感兴趣区域发射超声波，以及接收相应的超声波回波信号，得到超声数据，例如二维的超声数据或三维的超声数据。一些具体实施例中，超声探头10包括多个阵元，用于实现电脉冲信号和超声波的相互转换，从而实现向感兴趣区域发射超声波并接收相应的超声波回波信号。阵元可根据激励电信号发射超声波，或将接收的超声波变换为电信号。因此每个阵元可用于向感兴趣区域的生物组织发射超声波，也可用于接收经组织返回的超声波回波。在进行超声检测时，可通过发射序列和接收序列控制哪些阵元用于发射超声波，哪些阵元用于接收超声波，或者控制阵元分时隙用于发射超声波或接收超声回波。参与超声波发射的所有阵元可以被电信号同时激励，从而同时发射超声波；或者参与超声波发射的阵元也可以被具有一定时间间隔的若干电信号激励，从而持续发射具有一定时间间隔的超声波。

发射和接收控制电路20用于控制超声探头10执行发射超声波和接收超声波回波信号。例如发射和接收控制电路20一方面用于控制超声探头10向感兴趣区域发射超声波，另一方面用于控制超声探头10接收超声波经感兴趣区域反射的超声波回波信号。一些具体实施例中，发射和接收控制电路20用于产生发射序列和接收序列，并输出至超声探头10。发射序列用于控制超声探头10中多个阵元中的部分或者全部向生物组织60发射超声波，发射序列的参数包括发射用的阵元数和超声波发射参数(例如幅度、频率、发波次数、发射间隔、发射角度、波型和/或聚焦位置等)。接收序列用于控制多个阵元中的部分或者全部接收超声波经组织后的回波，接收序列的参数包括接收用的阵元数以及回波的接收参数(例如接收角度、深度等)。对超声回波的用途不同或根据超声回波生成的图像不同，发射序列中的超声波参数和接收序列中的回波参数也有所不同。

回波处理模块30用于对超声探头10接收到的超声回波信号进行处理，例如对超声回波信号进行滤波、放大、波束合成等处理，得到超声回波数据。在具体实施例中，回波处理模块30可以将超声回波数据输出给处理器40，也可以将超声回波数据先存储在一存储器中，在需要基于超声回波数据进行运算时，处理器40从存储器中读取超声回波数据。本领域技术人员应当理解，在有的实施例中，当不需要对超声回波信号进行滤波、放大、波束合成等处理时，回波处理模块30也可以省略。

处理器40用于获取超声回波数据或者说回波信号，并采用相关算法得到所需要的参数或图像。本发明一些实施例中的处理器40包括但不限于中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)和数字信号处理(DSP)等用于解释计算机指令以及处理计算机软件中的数据的装置。一些实施例中，处理器40用于执行该非暂时性计算机可读存储介质中的各计算机应用程序，从而使样本分析装置执行相应的检测流程。

显示组件50可以用于显示信息，例如显示由处理器40计算得到的参数和图像等。本领域技术人员应当理解，在有的实施例中，超声成像系统本身可以不集成显示模块，而是连接一个计算机设备(例如电脑)，通过计算机设备的显示模块(例如显示屏)来显示信息。

一些实施例中还公开了一种超声成像方法，一些实施例中，处理器40用于执行超声成像的方法中的一个步骤、多个步骤或全部步骤。

请参照图3，一些实施例中的超声成像方法，用于对甲状腺区域中的甲状腺结节进行检查，包括以下步骤：

步骤101：处理器40获取超声波经待测对象的甲状腺区域返回的回波信号，并基于回波信号生成第一超声图像和第二超声图像；其中，第一超声图像为B图，第二超声图像为C图。

一些实施例中，可以先基于回波信号生成第一超声图像，并显示第一超声图像。医生可基于所显示的第一超声图像大致进行结节的检测，在一些情况下，医生在第一超声图像中已经能够对结节进行精准判断，则无需进行后续的智能检测步骤；在另一些情况下，如果医生基于第一超声图像确认可能会存在结节，但无法准确确定，则可向超声成像设备的人机交互装置输入第一操作，响应于第一操作，基于回波信号再生成第二超声图像，以进行后续的结节智能检测和筛选，以能够得到较为准确的结节区域。第一操作可以是用户通过触摸显示屏或者外接输入装置输入的操作指令，又或者是用户通过语音输入的控制指令。

一些实施例中，请参照图4，第一超声图像(B图)和第二超声图像(C图)的处理流程可以为：超声技术人员可操作超声探头10在待测对象的甲状腺区域的皮肤表面连续平滑移动，在发射和接收控制电路20的扫描控制下超声探头10向甲状腺区域发射超声波，并接收从甲状腺区域反射回来的超声回波，得到回波信号，回波处理模块30对回波信号进行波束合成等处理后会分为两路，一路信号经过B图信号处理后形成第一超声图像，另一路信号经过壁滤波、血流信号处理后形成第二超声图像。

一些实施例中，第一超声图像和第二超声图像可以是基于同一扫描模式获取的回波信号进行不同处理而分别产生的图像，也可以是按照不同扫描模式获取的回波信号而分别产生的图像，下面详细说明。

请参照图5，在一实施例中，基于同一扫描模式获取的回波信号进行不同处理而分别产生第一超声图像和第二超声图像可以包括以下步骤：

步骤111：对回波信号进行第一处理，以生成第一超声图像。其中，第一处理可以为常规的B图处理方式，以获取B图。

步骤112：对回波信号进行第二处理，以生成第二超声图像。其中，第二处理可以是壁滤波、血流信号处理等方式，以获取C图。

上述第一处理和第二处理为两种不同的信号处理方式，在一实施例中，第一处理可以为灰阶B图的一些处理等，以获取B图；第二处理可以是血流成像的一些处理，例如壁滤波、血流信号处理等，以获取C图。

需要说明的是，在上述步骤111和步骤112中分别进行第一处理和第二处理的回波信号为基于相同发射和接收参数而获取的回波信号，其中，发射和接收参数可以为发射频率、发射波形、线密度等参数。并且，该回波信号可以为相同的回波信号，也可以是不同的回波信号，例如，可以对接收的同一回波信号分别进行第一处理和第二处理，再例如，还可以对第一时间接收的回波信号进行第一处理，对第二时间接收的回波信号进行第二处理。

请参照图6，在另一实施例中，按照不同扫描模式获取的回波信号而分别产生第一超声图像和第二超声图像可以包括以下步骤：

步骤121：超声探头10基于第一扫描模式和第二扫描模式分别向待测对象的甲状腺区域发射第一超声波和第二超声波，并接收相应的第一回波信号和第二回波信号。基于所述第一回波信号生成第一超声图像和基于第二回波信号生成所述第二超声图像。一些实施例中，第一扫描模式为B模式，第二扫描模式为C模式。

步骤122：处理器40基于第一回波信号生成第一超声图像和基于第二回波信号生成第二超声图像。由于第一超声图像和第二超声图像的类型不同，基于第一回波信号和基于第二回波信号的处理方式也为不同的信号处理方式，例如：可以是对第一回波信号进行第一处理，如获取B图的相关处理方法，以获取第一超声图像；对第二回波信号进行第二处理(例如壁滤波、血流信号处理等)，以获取第二超声图像。

步骤102：处理器40基于第一超声图像，确定甲状腺区域中的初始结节区域。

一些实施例中，在第一超声图像中确定甲状腺区域中的初始结节区域的方式可以包括但不限于：利用目标检测算法对第一超声图像进行处理以输出初始结节区域的边框；利用目标分割算法对第一超声图像进行处理以输出初始结节区域的边界和边框。下面具体说明：

目标检测算法可以包括基于深度学习、机器学习、传统图像处理等算法。具体地：①深度学习ROI(目标感兴趣区域)检测：需要先基于已收集的训练图像及高年资医师的结节区域标注结果(ROI区域的bounding box框，即坐标信息)，对深度学习网络进行训练，深度学习网络可使用但不限于RCNN、FasterRCNN、SSD、YOLO等。在深度学习网络训练阶段的计算迭代过程为：确定结节区域的检测结果和标注结果之间的误差，并以误差最小化为目的不断更新深度学习网络中的权值，不断重复该过程，使检测结果逐渐逼近结节ROI的真实值，以得到训练好的ROI检测模型；再将新获取的第一超声图像输入该训练好的ROI检测模型中自动进行结节区域的提取。②传统图像处理结合机器学习的ROI检测：通常可分为以下步骤：(1)基于图像处理方法找到第一超声图像中的待选区域，如使用Select Search算法；(2)将待选区域变换至固定大小，并使用图像处理方式提取第一超声图像的梯度、纹理等特征，如Sift算子、HoG算子、GLCM灰度共生矩阵等；(3)通过传统机器学习算法对待选区域的特征向量进行训练，得到待选框的分类模型；(4)通过回归方法得到目标结节区域的坐标信息。

目标分割方法可以包括：①对检测出的ROI区域或第一超声图像基于深度学习分割网络进行边界提取，主要的分割网络包括Unet、FCN以及在其基础上进行改进的网络；当进行深度学习分割时，输入训练图像和训练图像对应的标注区域，该标注区域可以为病灶二值化图像、也可以将病灶位置信息写入xml或json等标注文件；计算模型输出的分割结果与标注结果的误差，不断迭代使误差最小化，直至分割结果趋近于真实值。②采用同步检测、分割的多任务深度学习网络进行边界提取，常用的网络如mask-Rcnn、PolarMask、SOLO等，这类网络第一步通常先定位ROI的大致位置，再对目标结节区域进行精细分割。③采用传统图像处理算法，如基于区域的分割算法主要包括区域生长法、分水岭算法、大津阈值法等；基于梯度的分割算法如sobel、canny算子等。④采用基于机器学习的病灶分割实现方法，基于已收集的超声图像和标注结果训练机器学习分割模型，采用SVM、Kmeans、Cmeans等机器学习模型对图像像素点的灰度值或纹理值进行二分类，判断每个像素点或代表当前像素点的纹理特征向量是否属于结节区域，从而实现目标结节区域的提取。

以上为基于第一超声图像，确定甲状腺区域中的初始结节区域的一些方式，需要说明的是，在第一超声图像中确定初始结节区域的方式并不限于上述举例的方式，还可以采用其他方式进行，本实施例对此不再一一赘述。

步骤103：处理器40基于第二超声图像，对初始结节区域进行筛选，以获取感兴趣区域中的最终结节区域。

一些实施例中，处理器40先从第二超声图像中提取目标血管区域，然后对目标血管区域和初始结节区域进行重合比较，以对初始结节区域进行筛选，请参照图7，可以包括以下步骤：

步骤311：基于第二超声图像，确定甲状腺区域中的目标血管区域。一些实施例中，在第二超声图像中识别目标血管区域的方式与上述在第一超声图像中识别初始结节区域的方式类似，可以采用目标检测算法、目标分割算法等方式，区别在于输入图像的不同，因此本实施例不再重复说明。

步骤312：对目标血管区域和初始结节区域进行重合比较。一些实施例中，可以是对目标血管区域和初始结节区域的重合面积、重合边界等进行比较。

步骤313：根据重合比较结果，对初始结节区域进行筛选，以获取甲状腺区域中的最终结节区域。

一些实施例中，根据重合比较结果，对初始结节区域进行筛选，以获取甲状腺区域中的最终结节区域可以包括以下步骤：

步骤3131：若初始结节区域与目标血管区域的重合比较结果大于预设阈值，则将初始结节区域作为假阳结节区域。一些实施例中，重合比较结果可以是初始结节区域和目标血管区域的重合面积、边界重合长度等结果。例如，当初始结节区域与目标血管区域的重合面积很大(例如超过50％)，则说明该初始结节区域为目标血管区域，即，该初始结节区域为误检为结节区域，即为假阳区域。

步骤3132：基于假阳结节区域，对初始结节区域进行筛选，获取最终结节区域。一些实施例中，在初始结节区域中将假阳结节区域删除，剩下的结节区域则为最终结节区域。

基于上述可知，利用第二超声图像中识别的目标血管区域和第一超声图像中的初始结节区域的重合比较结果，确定初始结节区域中的假阳结节区域，以获取更加准确地最终结节区域，从而有效减少目标血管区域造成的甲状腺结节误检的发生。

由于第一超声图像为B图，第二超声图像为C图，两者在扫描时的侧重点不同，由于B图更关注空间分辨率，因此B图扫描发射的超声波波形的中心频率更高一些，而C图所显示的血流信息更关注灵敏度和信噪比，因此C图扫描发射信号的长度更长一些。

一些实施例中，请参照图8，以第一超声图像为B图，第二超声图像为C图为例，B图中的每个扫描位置只发射一次超声波，并将各个扫描位置发射的一次超声波对应的回波信号进行B图信号处理后得到B图；而C图需要在一个扫描位置发射多次超声波，并将各个扫描位置发射的多次超声波对应的回波信号进行壁滤波处理后，再基于多普勒原理计算出血流速度，以获取C图，可通过以下表达式计算血流速度v：

其中，

其中，c为声速，f_PRF为血流对于相同扫描位置的相邻两次发射的时间间隔的倒数，也就是脉冲重复频率，f₀为发射的超声波的中心频率；Real{}和Imag{}分别为取实部和取虚部算子，j为虚数单位；I(i)和Q(i)分别表示第i次的同向正交信号。N是C图在同一扫描位置的发射次数。

在血流成像扫描时，可以为一帧B图和一帧C图交替进行扫描。在该扫描方式下，由于一帧C图中的每个扫描位置需要发射多次超声波进行扫描，而一帧C图中的每个扫描位置只需要发射一次超声波进行扫描，从而使得一帧C图的扫描时间会大于一帧B图的扫描时间；例如，以帧率为20Hz的超声成像为例，20Hz的帧率既是B图成像的帧率也是C图成像的帧率，那么包括B图和C图的一帧图像需要的时间是1/20秒，也就是50毫秒，这种情况下具体的扫描方式可以是C图的脉冲发射频率(PRF)为5kHz，一帧C图包含了20次不同扫描位置的扫描，或者称为20条扫描线，每条扫描线需要在这个扫描位置上发射10次，那么一帧C图总共的扫描时间为20*10/5kHz＝40毫秒，那么剩下10毫秒则是B图的扫描时间。

基于上述描述可知，在B图和C图具有相同帧率的情况下，C图会占用更多的发射扫描资源，然而，由于本发明目的在于利用C图对B图中的初始结节区域进行筛选，以精准识别B图中的结节区域，因此可以适当减少C图的发射扫描资源，可在确保能够得到C图中目标血管区域的情况下，更多的提高B图的扫描次数以及相应帧率。也即是，B图的帧率大于C图的帧率，即，第一超声图像大于第二超声图像的帧率。

一些实施例中，使得B图的帧率大于C图的帧率的扫描方式可以是，多帧B图对应一帧C图的扫描方式，也即是，交替进行多帧B图的扫描和一帧C图的扫描；例如，假设一帧C图的扫描包含20条扫描线，每条扫描线需要连续发射10次，此外一帧C图包含200次扫描，C图的脉冲发射频率为5kHz，则一帧C图所需的扫描时间为40毫秒，设C图的帧率为5Hz，则每秒有200毫秒为C图的扫描时间，剩下800毫秒为B图的扫描时间，如果B图的脉冲发射频率也为5kHz，每帧B图的扫描线数为100线，则B图的帧率为0.8/(100/5kHz)＝40Hz，与之前的一帧B图和一帧C图交替进行扫描下B图的20Hz帧率、50条扫描线相比，改进后B图的帧率和扫描线数都增大到原来的两倍，这样也更加有利于结节区域的识别。

以上为通过改进第一超声图像和第二超声图像的扫描方式，以使第一超声图像的帧率大于第二超声图像帧率的一些说明。

一些实施例中，超声探头10基于第二扫描模式向待测对象的甲状腺区域发射第二超声波时，可以采用同一角度的聚焦波进行多次发射，也可以采用不同角度的非聚焦波发射。

由于基于多普勒原理的血流速度计算，其结果是沿超声传播方向的速度分量，如果血流实际速度方向与超声波的传播方向完全垂直或者接近垂直，则血流速度的测量结果为零或者接近零，这会使得血流区域的定位不准确。

一些实施例中，为了更加精确的定位血流区域，可以采用能量多普勒进行血流区域的定位，能量多普勒计算公式如下：

其中，R(0)表示能量多普勒的强度，I(i)和Q(i)分别表示第i次的同向正交信号，N是C图在同一扫描位置的发射次数

另一些实施例中，还可以采用多角度偏转发射的形式获取血流速度信号，得到不同方向下的速度分量，这样最多只有个别角度与实际血流速度方向垂直或接近垂直，可利用其他角度的血流信号进行血流区域的定位，具体扫描方式如图9所示，其中，三个B图对应了一个方向的C图，这种情况下B图的帧率是C图的三倍(按同一个方向算是六倍)，而C图则是一帧右偏发射得到的图像接着一帧左偏发射得到的图像，交替出图，这样计算出来的血流速度，可避免单个角度时出现测值为零的情况，更有利于血流区域的定位。

一些实施例中，以两个角度发射为例，步骤121中，基于第二扫描模式向待测对象的感兴趣区域发射第二超声波，并接收第二回波信号包括以下步骤：

步骤1211：基于第二扫描模式向待测对象的感兴趣区域分别发射第一角度和第二角度的第二超声波，并接收第一角度第二回波信号和第二角度第二回波信号。

步骤122中，基于回波信号，以获取第二超声图像，包括以下步骤：

步骤1221：基于第一角度第二回波信号生成第一角度第二超声图像和基于第二角度回波信号生成第二角度第二超声图像；

步骤1222：基于第二超声图像，对初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域，包括：

步骤1223：基于第一角度第二超声图像和第二角度第二超声图像，对初始结节区域进行筛选，以获取甲状腺区域中的最终结节区域。

一些实施例中，第二超声波还可以采用非聚焦波，非聚焦波包括但不限于：发散波、平面波等。以平面波为例进行说明，如图10所示，平面波也可以是多角度偏转发射，也可以是单角度发射扫描，多角度扫描的优势和前段所述类似，也是为了避免血流速度测值为零。下面举例说明平面波发射优势。例如，设每帧C图需要扫描20次，其脉冲发射频率为5kHz，那么每帧C图的扫描时间为4毫秒。相比于之前所举的例子，C图的帧率由于5Hz提升到25Hz，这时每秒C图所需的扫描时间为100毫秒，则每秒B图的扫描时间为900毫秒，相比之前的800毫秒，B图的扫描资源仍有所提升。不仅如此，C图的帧率也大幅提升，即使采用两个发射角度，每个角度对应的帧率也是12.5Hz，相比原来的5Hz提升了150％。

基于上述描述可知，第二超声波采用非聚焦波(例如平面波)发射可以增大第二超声图像(C图)的帧率，同时还可以为第一超声图像(B图)节省出更多的发射资源，这样也更有利于第二超声图像中目标血流区域的精确定位和提高基于第一超声图像的结节区域识别精准度。

请参照图11，一些实施例还提供了一种超声成像方法，用于对待测对象的感兴趣区域中的结节进行检测，包括以下步骤：

步骤201：基于回波信号生成待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像；其中，第一超声图像类型和第二超声图像类型不同。一些实施例中，感兴趣区域可以是甲状腺组织、乳腺组织或皮下包块组织等区域。

一些实施例中，第一超声图像可以为B图，第二超声图像可以为：C图、PW图、CW图、向量血流图像、造影图像、弹性图像或者光声图像。

步骤202：基于第一超声图像，确定感兴趣区域中的初始结节区域。

步骤203：基于第二超声图像，对初始结节区域进行筛选，以获取感兴趣区域中的最终结节区域。

与针对于甲状腺区域的类似，第一超声图像和第二超声图像可以是基于同一扫描模式获取的回波信号进行不同处理而分别产生的图像，也可以是按照不同扫描模式获取的回波信号而分别产生的图像。

一些实施例中，步骤201中基于回波信号获取第一超声图像和第二超声图像，包括：

步骤211：对回波信号进行第一处理，以生成第一超声图像。一实施例中，第一处理可以为常规的B图处理方式方法等，以获取B图。

步骤212：对回波信号进行第二处理，以生成第二超声图像。其中，第二处理可以是相应生成第二超声图像所对应的处理方式，例如血流成像处理等方式。

上述进行第一处理和第二处理的回波信号可以为相同的回波信号，也可以是不同的回波信号，例如，可以对接收的同一回波信号分别进行第一处理和第二处理，再例如，还可以对第一时间接收的回波信号进行第一处理，对第二时间接收的回波信号进行第二处理，第一时间和第二时间可以为连续的两个时间段。

在上述基于同一扫描模式获取的回波信号进行不同处理而分别产生第一超声图像和第二超声图像的情况下，发射和接收控制电路20采用一种扫描控制方式来控制超声探头10的发射和接收。

在另一些实施例中，按照不同扫描模式获取的回波信号而分别产生第一超声图像和第二超声图像可以包括以下步骤：

步骤221：超声探头10基于第一扫描模式和第二扫描模式分别向待测对象的感兴趣区域发射第一超声波和第二超声波，并接收第一回波信号和第二回波信号。

步骤222：处理器40基于第一回波信号获取第一超声图像和基于第二回波信号获取第二超声图像。

在一实施例中，第一扫描模式为B模式，相应地，第一超声图像为B图；第二扫描模式为：C模式、PW模式、CW模式、向量血流模式、造影模式、弹性模式或者光声模式，相应地，第二超声图像为：C图、PW图、CW图、向量血流图像、造影图像、弹性图像或者光声图像。

需要说明的是，上述实施例中基于感兴趣区域的结节检测与基于甲状腺区域的结节检测方式相同，因此，本实施例中上述方法步骤的具体实施方式可参考上述实施例中关于基于甲状腺区域的结节检测的超声成像方法。

请参照图12，一些实施例还提供了一种超声成像方法，包括以下步骤:

步骤301：获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像；其中，第一超声图像类型和第二超声图像类型不同。在一实施例中，第一超声图像和第二超声图像可以是获取的之前采集并存储在一些存储介质(例如存储器)中针对于同一感兴趣区域的超声图像，也可以是实时采集的针对于同一感兴趣区域的超声图像。

一些实施例中，感兴趣区域可以是甲状腺组织、乳腺组织或皮下包块组织等区域。

一些实施例中，第一超声图像可以为B图，第二超声图像可以为：C图、PW图、CW图、向量血流图像、造影图像、弹性图像或者光声图像。

步骤302：基于第一超声图像，确定感兴趣区域中的初始结节区域。

步骤303：基于第二超声图像，对初始结节区域进行筛选，以获取感兴趣区域的最终结节区域。

一些实施例中，在步骤301中获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像之前，获取待测对象的感兴趣区域的超声数据，基于第一处理对所述超声数据进行处理以生成所述第一超声图像和基于第二处理对所述超声数据进行处理以生成所述第二超声图像；或，获取待测对象感兴趣区域的第一超声数据和第二超声数据，基于第一超声数据生成第一超声图像和基于第二超声数据生成第二超声图像。在一实施例中，超声数据可以为提取采集并存储的用于形成超声图像的数据，也可以是实时采集时获取的回波信号等用于形成超声图像的数据。

一些实施例中，在步骤301在获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像之前，超声探头10基于第一扫描模式和第二扫描模式分别向待测对象的所述感兴趣区域发射第一超声波和第二超声波，并接收相应的第一回波信号和第二回波信号。

此时，步骤301中获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像，包括：

基于第一回波信号生成所述第一超声图像和基于第二回波信号生成所述第二超声图像。在一实施例中，第一扫描模式为B模式，相应地，第一超声图像为B图；第二扫描模式为：C模式、PW模式、CW模式、向量血流模式、造影模式、弹性模式或者光声模式，相应地，第二超声图像为：C图、PW图、CW图、向量血流图像、造影图像、弹性图像或者光声图像。

需要说明的是，本实施例提供的方法与上述基于甲状腺区域的结节检测方式在对第一超声图像和第二超声图像的处理方式以及结节区域的筛选方式相类似，因此，本实施例中上述方法步骤的具体实施方式可参考上述实施例中关于基于甲状腺区域的结节检测的超声成像方法。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (35)

1.一种超声成像设备，其特征在于，包括:

超声探头，用于向待测对象的甲状腺区域发射超声波，并接收相应的回波信号；

发射和接收控制电路，用于控制所述超声探头发射所述超声波和接收所述相应的回波信号；

处理器，用于：

基于所述回波信号生成第一超声图像和第二超声图像；其中，所述第一超声图像为B图，所述第二超声图像为C图；

基于所述第一超声图像，确定所述甲状腺区域中的初始结节区域；

基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域。

2.如权利要求1所述的超声成像设备，其特征在于，所述基于所述回波信号生成第一超声图像和第二超声图像，包括：

对所述回波信号进行第一处理，以生成第一超声图像；

对所述回波信号进行第二处理，以生成第二超声图像。

3.如权利要求1所述的超声成像设备，其特征在于，所述向待测对象的甲状腺区域发射超声波，并接收相应的回波信号，包括：

基于第一扫描模式和第二扫描模式分别向所述待测对象的所述甲状腺区域发射第一超声波和第二超声波，并接收相应的第一回波信号和第二回波信号；

所述基于所述回波信号，以生成第一超声图像和第二超声图像，包括：

基于所述第一回波信号生成所述第一超声图像和基于所述第二回波信号生成所述第二超声图像。

4.如权利要求3所述的超声成像设备，其特征在于，所述第一扫描模式为B模式，所述第二扫描模式为C模式。

5.如权利要求1至4中任一项所述的超声成像设备，其特征在于，所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域，包括：

基于所述第二超声图像，确定所述甲状腺区域中的目标血管区域；

对所述目标血管区域和所述初始结节区域进行重合比较；

根据所述重合比较结果，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域。

6.如权利要求5所述的超声成像设备，其特征在于，所述根据所述重合比较结果，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域，包括：

若所述初始结节区域与所述目标血管区域的重合比较结果大于预设阈值，则将所述初始结节区域作为假阳结节区域；

基于所述假阳结节区域，对所述初始结节区域进行筛选，获取最终结节区域。

7.如权利要求1-6中任一所述的超声成像设备，其特征在于，所述第一超声图像的帧率大于所述第二超声图像的帧率。

8.如权利要求3-7中任一所述的超声成像设备，其特征在于，所述基于第二扫描模式向待测对象的甲状腺区域发射第二超声波，并接收第二回波信号；包括：

基于第二扫描模式向待测对象的甲状腺区域发射第一角度和第二角度的第二超声波，并接收第一角度第二回波信号和第二角度第二回波信号；

所述基于所述回波信号，以获取第二超声图像，包括：

基于所述第一角度第二回波信号生成第一角度第二超声图像和基于所述第二角度回波信号生成第二角度第二超声图像；

所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域，包括：

所述基于所述第一角度第二超声图像和第二角度第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述甲状腺区域中的最终结节区域。

9.如权利要求8所述的超声成像设备，其特征在于，所述基于所述第二超声图像，确定所述甲状腺区域中的目标血管区域，包括：

基于所述第一角度第二超声图像和所述第二角度第二超声图像，计算所述甲状腺区域中的血管内血流速度；

基于所述血流速度，确定所述目标血管区域。

10.如权利要求8或9所述的超声成像设备，其特征在于，存在至少一帧所述第一角度第二超声图像与所述第二角度第二超声图像相邻。

11.如权利要求3-10中任一所述的超声成像设备，其特征在于，所述第二超声波为非聚焦波。

12.如权利要求1所述的超声成像设备，其特征在于，所述基于所述回波信号生成第一超声图像和第二超声图像，包括：

基于所述回波信号生成并显示第一超声图像；

响应于用户输入的第一操作，基于所述回波信号生成第二超声图像。

13.一种超声成像设备，其特征在于，包括：

超声探头，用于向待测对像的感兴趣区域发射超声波，并接收相应的回波信号；

发射和接收控制电路，用于控制所述超声探头发射所述超声波和接收所述相应的回波信号；

处理器，用于：

基于所述回波信号生成第一超声图像和第二超声图像；其中，所述第一超声图像和所述第二超声图像的类型不同；

基于所述第一超声图像，确定所述感兴趣区域中的初始结节区域；

基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域。

14.如权利要求13所述的超声成像设备，其特征在于，所述基于所述回波信号获取第一超声图像和第二超声图像，包括：

对所述回波信号进行第一处理，以生成第一超声图像；

对所述回波信号进行第二处理，以生成第二超声图像。

15.如权利要求13所述的超声成像设备，其特征在于，

所述向待测对象的感兴趣区域发射超声波，并接收相应的回波信号，包括：

基于第一扫描模式和第二扫描模式分别向待测对象的感兴趣区域发射第一超声波和第二超声波，并接收第一回波信号和第二回波信号；

所述基于所述回波信号，以获取第一超声图像和第二超声图像，包括：

基于所述第一回波信号获取第一超声图像和基于所述第二回波信号获取第二超声图像。

16.如权利要求15所述的超声成像设备，其特征在于，所述第一扫描模式为B模式，所述第二扫描模式为：C模式、PW模式、CW模式、向量血流模式、造影模式、弹性模式或者光声模式；和

所述第一超声图像为B图像，所述第二超声图像为：C图像、PW图像、

CW图像、向量血流图像、造影图像、弹性图像或者光声图像。

17.如权利要求13至16中任一项所述的超声成像设备，其特征在于，所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域，包括：

基于所述第二超声图像，确定所述感兴趣区域中的目标血管区域；

对所述目标血管区域和所述初始结节区域进行重合比较；

根据所述重合比较结果，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域。

18.如权利要求17所述的超声成像设备，其特征在于，所述根据所述重合比较结果，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的结节结果，包括：

若所述初始结节区域与所述目标血管区域的重合比较结果大于预设阈值，则将所述初始结节区域作为假阳结节区域；

基于所述假阳结节区域，对所述初始结节区域进行筛选，获取最终的结节区域。

19.如权利要求13-18中任一所述的超声成像设备，其特征在于，所述第一超声图像的帧率大于所述第二超声图像的帧率。

20.如权利要求15-19中任一所述的超声成像设备，其特征在于，所述基于第二扫描模式向待测对象的感兴趣区域发射第二超声波，并接收第二回波信号；包括：

基于第二扫描模式向待测对象的感兴趣区域分别发射第一角度和第二角度的第二超声波，并接收第一角度第二回波信号和第二角度第二回波信号；

所述基于所述回波信号，以获取第二超声图像，包括：

基于所述第一角度第二回波信号生成第一角度第二超声图像和基于所述第二角度回波信号生成第二角度第二超声图像；

所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域，包括：

所述基于所述第一角度第二超声图像和第二角度第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域。

21.如权利要求20所述的超声成像设备，其特征在于，所述基于所述第二超声图像，确定所述感兴趣区域中的目标血管区域，包括：

基于所述第一角度第二超声图像和所述第二角度第二超声图像，计算所述感兴趣区域中的血管内血流速度；

基于所述血流速度，确定所述目标血管区域。

22.如权利要求15-21中任一所述的超声成像设备，其特征在于，所述第二超声波为非聚焦波。

23.如权利要求13所述的超声成像设备，其特征在于，所述感兴趣区域为甲状腺组织、乳腺组织或皮下包块组织。

24.如权利要求13所述的超声成像设备，其特征在于，所述基于所述回波信号生成第一超声图像和第二超声图像包括：

基于所述回波信号生成并显示第一超声图像；

响应于用户输入的第一操作，基于所述回波信号生成第二超声图像。

25.一种超声成像方法，其特征在于，包括：

获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像；所述第一超声图像类型和所述第二超声图像类型不同；

基于所述第一超声图像，确定所述感兴趣区域中的初始结节区域；

基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域的最终结节区域。

26.如权利要求25所述的超声成像方法，其特征在于，在所述获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像之前，还包括：

获取所述待测对象的感兴趣区域的超声数据，基于第一处理对所述超声数据进行处理以生成所述第一超声图像和基于第二处理对所述超声数据进行处理以生成所述第二超声图像；或，

获取所述待测对象感兴趣区域的第一超声数据和第二超声数据，基于所述第一超声数据生成第一超声图像和基于所述第二超声数据生成第二超声图像。

27.如权利要求25所述的超声成像方法，其特征在于，在所述获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像之前，还包括：

超声探头基于第一扫描模式和第二扫描模式分别向所述待测对象的所述感兴趣区域发射第一超声波和第二超声波，并接收相应的第一回波信号和第二回波信号；

所述获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像，包括：

基于所述第一回波信号生成所述第一超声图像和基于所述第二回波信号生成所述第二超声图像。

28.如权利要求27所述的超声成像方法，其特征在于，所述第一扫描模式为B模式，所述第二扫描模式为：C模式、PW模式、CW模式、向量血流模式、造影模式、弹性模式或者光声模式；和

所述第一超声图像为B图，所述第二超声图像为：C图、PW图、CW图、向量血流图像、造影图像、弹性图像或者光声图像。

29.如权利要求25-28中任一所述的超声成像方法，其特征在于，所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域，包括：

基于所述第二超声图像，确定所述感兴趣区域中的目标血管区域；

对所述目标血管区域和所述初始结节区域进行重合比较；

根据所述重合比较结果，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域。

30.如权利要求25-29中任一所述的超声成像方法，其特征在于，所述第一超声图像的帧率大于所述第二超声图像的帧率。

31.如权利要求27-30中任一所述的超声成像方法，其特征在于，所述基于第二扫描模式向待测对象的感兴趣区域发射第二超声波，并接收第二回波信号；包括：

基于第二扫描模式向待测对象的感兴趣区域分别发射第一角度和第二角度的第二超声波，并接收第一角度第二回波信号和第二角度第二回波信号；

所述基于所述回波信号，以获取第二超声图像，包括：

基于所述第一角度第二回波信号生成第一角度第二超声图像和基于所述第二角度回波信号生成第二角度第二超声图像；

所述基于所述第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域，包括：

所述基于所述第一角度第二超声图像和第二角度第二超声图像，对所述初始结节区域进行筛选，以获取所述感兴趣区域中的最终结节区域。

32.如权利要求25-31中任一项所述的超声成像方法，其特征在于，所述第二超声波为非聚焦波。

33.如权利要求25所述的超声成像方法，其特征在于，所述感兴趣区域为甲状腺组织、乳腺组织或皮下包块组织。

34.如权利要求25所述的超声成像方法，其特征在于，所述获取待测对象感兴趣区域的第一超声图像和第二超声图像包括：

获取并显示待测对象感兴趣区域的第一超声图像；

响应于用户输入的第一操作，获取待测对象感兴趣区域的第二超声图像。

35.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述介质上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求25-34中任一项所述的方法。