CN120645205A - 手眼标定方法、电子设备及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人技术领域，具体地说，涉及一种手眼标定方法、电子设备及计算机程序产品。该方法包括：将一标定工装设置于的第一位置处，构建第一转换关系；将另一标定工装设置于第二位置处，构建第二转换关系；基于第一坐标系和第二坐标系，构建第三转换关系；基于第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系，获取相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵。本发明能够较佳地获取相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵。

Description

手眼标定方法、电子设备及计算机程序产品

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体地说，涉及一种手眼标定方法、电子设备及计算机程序产品。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

通过在工业机器人的工作端处加装不同的工具，能够实现工业机器人对待加工工件的例如喷涂、打胶等多种操作。在实际应用中，待加工工件的轮廓形状大多为不规则形状，工业机器人在面临此类的流水线式操作时，面临的一个较大的挑战在于：如何精准地识别待加工工件处的待加工位置。

发明内容

本发明提供了一种手眼标定方法、电子设备及计算机程序产品，其能够克服现有技术的某种或某些缺陷。

根据本发明的一种手眼标定方法，其为一种相机坐标系与机器人坐标系间的手眼标定方法，包括：

将一标定工装设置于的第一位置处，构建第一转换关系；其中，第一位置位于第一区域，第一区域为相机的图像采集区域，第一转换关系为图像采集区域所在的第一坐标系与相机坐标系间的映射关系；

将另一标定工装设置于第二位置处，构建第二转换关系；其中，第二位置位于第二区域，第二区域为机器人的可执行区域，第二转换关系为第二区域所在的第二坐标系与机器人坐标系间的映射关系；

基于第一坐标系和第二坐标系，构建第三转换关系；其中，第三转换关系为第一位置与第二位置间的映射关系；

基于第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系，获取相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵。

作为优选，所述一标定工装具有第一标定体，第一标定体具有不共线的3个第一标记物；

所述将一标定工装设置于的第一位置处，构建第一转换关系，包括，

获取所述的每个第一标记物在相机坐标系的第一空间坐标；其中，所述3个第一标记物对应共计3个第一空间坐标；

基于所述3个第一空间坐标构建第一转换关系。

作为优选，第一转换关系包括第一旋转关系和第一平移关系；

所述基于所述3个第一空间坐标构建第一转换关系，包括，

选取所述3个第一空间坐标中的其一作为第一坐标系的原点；

以所述3个第一空间坐标中的所述其一指向所述3个第一空间坐标中的其二的方向作为第一坐标系的X轴方向，获取第一坐标系的X轴方向的单位向量；

以所述3个第一空间坐标中的所述其一指向所述3个第一空间坐标中的其三的方向作为第一坐标系的临时Y轴方向，获取第一坐标系的临时Y轴方向的单位向量；

基于第一坐标系的X轴方向的单位向量和第一坐标系的临时Y轴方向的单位向量，获取第一坐标系的Z轴方向的单位向量；

基于第一坐标系的X轴方向的单位向量和第一坐标系的Z轴方向的单位向量，获取第一坐标系的Y轴方向的单位向量；

基于第一坐标系的X轴方向的单位向量、第一坐标系的Y轴方向的单位向量以及第一坐标系的Z轴方向的单位向量，构建第一旋转关系；

基于所述3个第一空间坐标中的所述其一，构建第一平移关系。

作为优选，所述另一标定工装具有第二标定体，第二标定体具有不共线的3个第二标记物；

所述将另一标定工装设置于第二位置处，构建第二转换关系，包括，

获取所述的每个第二标记物在相机坐标系的第二空间坐标；其中，所述3个第二标记物对应共计3个第二空间坐标；

基于所述3个第二空间坐标构建第二转换关系。

作为优选，第二转换关系包括第二旋转关系和第二平移关系；

所述基于所述3个第二空间坐标构建第二转换关系，包括，

选取所述3个第二空间坐标中的其一作为第二坐标系的原点；

以所述3个第二空间坐标中的所述其一指向所述3个第二空间坐标中的其二的方向作为第二坐标系的X轴方向，获取第二坐标系的X轴方向的单位向量；

以所述3个第二空间坐标中的所述其一指向所述3个第二空间坐标中的其三的方向作为第二坐标系的临时Y轴方向，获取第二坐标系的临时Y轴方向的单位向量；

基于第二坐标系的X轴方向的单位向量和第二坐标系的临时Y轴方向的单位向量，获取第二坐标系的Z轴方向的单位向量；

基于第二坐标系的X轴方向的单位向量和第二坐标系的Z轴方向的单位向量，获取第二坐标系的Y轴方向的单位向量；

基于第二坐标系的X轴方向的单位向量、第二坐标系的Y轴方向的单位向量以及第二坐标系的Z轴方向的单位向量，构建第二旋转关系；

基于所述3个第二空间坐标中的所述其一，构建第二平移关系。

作为优选，所述基于第一坐标系和第二坐标系，构建第三转换关系，包括，

获取所述3个第一空间坐标中的所述其一与所述3个第二空间坐标中的所述其一的偏移量，基于偏移量构建第三转换关系。

作为优选，所述一标定工装和所述另一标定工装为不同的标定工装，所述3个第一标记物所构成的三角形与所述3个第二标记物所过程的三角形为全等三角形。

作为优选，所述一标定工装和所述另一标定工装为同一标定工装，所述3个第一标记物和所述3个第二标记物均设置于该同一标定工装处。

此外本发明的目的还在于提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行任一项上述的手眼标定方法。

此外本发明的目的还在于提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现任一项上述的手眼标定方法。

本发明具有如下有益效果：

能够较佳地获取相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵。

附图说明

图1为实施例1中的工作轨迹跟踪方法的示意图；

图2为实施例2中的标定方法的示意图。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。应当理解的是，实施例仅仅是对本发明进行解释而并非限定。

实施例1

见于图1，本实施例提供了一种基于机器视觉的工作轨迹跟踪方法，其在姿态轨迹记录手柄工作于第一区域处以及机器人工作于第二区域处时，对姿态轨迹记录手柄的第一工作端的第一工作轨迹进行跟踪，以获取机器人的第二工作端所需的第二工作轨迹；其中，第一区域为相机的图像采集区域，第二区域为机器人的可执行区域；

其包括，

获取第一工作轨迹的空间坐标；

基于第一工作轨迹的空间坐标，获取第二工作轨迹的空间坐标；

基于第二工作轨迹的空间坐标，获取机器人的动作指令。

基于上述方法，能够基于姿态轨迹记录手柄所记录的第一工作轨迹的空间坐标，获取机器人所需的第二工作轨迹的空间坐标，通过将第二工作轨迹的空间坐标转换为机器人的动作指令，即可实现机器人的第二工作端对姿态轨迹记录手柄的第一工作端的的轨迹跟踪；这使得，机器人在实际应用中，能够通过人工持拿姿态轨迹记录手柄，并保持第一工作端对一个模板工件的待加工位置进行描绘进而获取第一工作轨迹的空间坐标，之后第二工作端即可基于机器人的动作指令以对应于第一工作轨迹的第二工作轨迹进行运行，从而能够较佳地实现对待加工工件处的待加工位置的快速、精准的识别及跟踪，进而能够较佳地提升工业机器人的应用通用性。

可以理解的是，本实施例中的方法在实际运用时，模板工件与待加工工件为相同尺寸型号的工件；并且，在获取了机器人的动作指令后，该动作指令能够重复的被执行，从而实现对待加工工件的流水线式的加工。

本实施例中，姿态轨迹记录手柄具有安装平面，安装平面处设置有感应组件，感应组件具有不共线的3个标记体；其中，第一工作端与标记体间具有相对固定的空间位置关系；

所述获取第一工作轨迹的空间坐标，包括，

获取每个标记体在相机坐标系的标记体空间坐标；其中，所述3个标记体对应共计3个标记体空间坐标；

基于所述3个标记体空间坐标，获取第一工作端在相机坐标系的第一工作端相机空间坐标。

基于上述，能够较佳地实现对第一工作端的第一工作轨迹的空间坐标的获取。

可以理解的是，对于同一安装平面处的不共线的3个标记体，设定其坐标分别为、及，在第一工作端与标记体间具有相对固定的空间位置关系的前提下，第一工作端的坐标与同一安装平面处的不共线的3个标记体间必然具备如下关系，

；

也即，

；

可以理解的是，在姿态轨迹记录手柄制作完毕后，第一工作端与同一安装平面处的不共线的3个标记体间的空间位置关系就已经确定，参数、及的值也就会确定。其中，。。

基于此，本实施例中的方法只需要通过相机识别并获取同一安装平面处的不共线的3个标记体的位置关系，即可获取第一工作端的第一工作轨迹的空间坐标。

本实施例中，姿态轨迹记录手柄具有6个安装平面，所述6个安装平面分别对应于空间的6个方位；任一安装平面处均设置有感应组件，任一感应组件均具有不共线的3个标记体。

基于上述，使得姿态轨迹记录手柄在空间中处于多种姿态时，均能够较佳地被相机捕捉到至少一个安装平面处的3个标记体，这使得姿态轨迹记录手柄能够更为灵活地被使用，进而能够面对表面形态更为复杂的工件。

本实施例中，任一安装平面处的3个标记体所构成的三角形与任意其余安装平面处的3个标记体所构成的三角形均不构成相似三角形。

基于此，使得在获取同一安装平面处的3个标记体时，能够较佳地基于每个安装平面处的3个标记体的相对位置关系，知晓当前所检测到的安装平面。从而确保了第一工作轨迹的空间坐标的检测准确性。

可以理解的是，空间的6个方位分别对应的是上、下、左、右、前及后，不同的安装平面处的3个标记体与第一工作端间的参数 、及的值也将不同。本实施例中，由于，任一安装平面处的3个标记体所构成的三角形与任意其余安装平面处的3个标记体所构成的三角形均不构成相似三角形，故而使得，在相机获取同一安装平面处的3个标记体的空间坐标后，能够基于例如该3个标记体的空间坐标间的空间距离等特征知晓当前所识别到的安装平面的编号，之后代入相应的参数、及的值，即可获取第一工作端的第一工作轨迹的空间坐标。

具体而言，在相机检测到同一安装平面处的3个标记体的空间坐标后，能够获取该3个标记体所构成的三角形的每个边的边长，此时基于边长间（任意两边之间的边长之比即可）的比值即可实现对安装平面的编号的判定。

本实施例中，标记体能够采用可发射红外光的红外灯组件。从而能够较佳地提高相机的识别灵敏度及精度。

本实施例中，所述基于第一工作轨迹的空间坐标，获取第二工作轨迹的空间坐标，包括，

获取相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵；

基于相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵，获取第二工作轨迹的空间坐标。

从而能够较佳地基于实现的标定所获取的位姿变换矩阵，即可较佳地实现基于第一工作轨迹对第二工作轨迹的获取。

实施例2

见于图2，为了能够较佳地获取相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵,本实施例提供了一种相机坐标系与机器人坐标系间的手眼标定方法，其包括：

将一标定工装设置于的第一位置处，构建第一转换关系；其中，第一位置位于第一区域，第一区域为相机的图像采集区域，第一转换关系为图像采集区域所在的第一坐标系与相机坐标系间的映射关系；

将另一标定工装设置于第二位置处，构建第二转换关系；其中，第二位置位于第二区域，第二区域为机器人的可执行区域，第二转换关系为第二区域所在的第二坐标系与机器人坐标系间的映射关系；

基于第一坐标系和第二坐标系，构建第三转换关系；其中，第三转换关系为第一位置与第二位置间的映射关系；

基于第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系，获取相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵。

基于上述，能够较为简便地获取相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵。

其中，所述一标定工装具有第一标定体，第一标定体具有不共线的3个第一标记物；

所述将一标定工装设置于的第一位置处，构建第一转换关系，包括，

获取所述的每个第一标记物在相机坐标系的第一空间坐标；其中，所述3个第一标记物对应共计3个第一空间坐标；

基于所述3个第一空间坐标构建第一转换关系。

基于上述，3个第一标记物能够在空间中形成唯一的平面，从而能够较佳地实现对第一转换关系的获取。

其中，第一转换关系包括第一旋转关系和第一平移关系；

所述基于所述3个第一空间坐标构建第一转换关系，包括，

选取所述3个第一空间坐标中的其一作为第一坐标系的原点；

以所述3个第一空间坐标中的所述其一指向所述3个第一空间坐标中的其二的方向作为第一坐标系的X轴方向，获取第一坐标系的X轴方向的单位向量；

以所述3个第一空间坐标中的所述其一指向所述3个第一空间坐标中的其三的方向作为第一坐标系的临时Y轴方向，获取第一坐标系的临时Y轴方向的单位向量；

基于第一坐标系的X轴方向的单位向量和第一坐标系的临时Y轴方向的单位向量，获取第一坐标系的Z轴方向的单位向量；

基于第一坐标系的X轴方向的单位向量和第一坐标系的Z轴方向的单位向量，获取第一坐标系的Y轴方向的单位向量；

基于第一坐标系的X轴方向的单位向量、第一坐标系的Y轴方向的单位向量以及第一坐标系的Z轴方向的单位向量，构建第一旋转关系；

基于所述3个第一空间坐标中的所述其一，构建第一平移关系。

基于上述，即可较佳地获取第一旋转关系和第一平移关系。

具体而言，在实际处理过程中，

相机能够获取3个第一标记物所对应共计3个第一空间坐标，分别为、及；

之后，能够以、及中的任一作为原点构建第一坐标系（本实施例中选取为例进行说明）；

之后，能够定义指向的方向为第一坐标系的X轴方向，则第一坐标系的X轴方向的单位向量能够表达为，

；

其中，表示对应向量的模长；

之后，能够定义指向的方向为第一坐标系的临时Y轴方向，则第一坐标系的临时Y轴方向的单位向量能够表达为，

；

其中，表示对应向量的模长；

之后，基于叉乘正交化计算，即可获取第一坐标系的Z轴方向，第一坐标系的Z轴方向的单位向量能够表达为，

；

其中，表示对应向量的模长；

之后，基于叉乘正交化计算，即可获取第一坐标系的Y轴方向，第一坐标系的Y轴方向的单位向量能够表达为，

；

其中，表示对应向量的模长。

基于单位向量、及即可构建第一旋转关系和第一平移关系，其中，

，

其中，为3*3的矩阵。

基于第一空间坐标，，即可获取第一平移关系，

。

基于上述，即可较佳地获取第一转换关系。

本实施例中，所述另一标定工装具有第二标定体，第二标定体具有不共线的3个第二标记物；

所述将另一标定工装设置于第二位置处，构建第二转换关系，包括，

获取所述的每个第二标记物在相机坐标系的第二空间坐标；其中，所述3个第二标记物对应共计3个第二空间坐标；

基于所述3个第二空间坐标构建第二转换关系。

基于上述，3个第二标记物能够在空间中形成唯一的平面，从而能够较佳地实现对第二转换关系的获取。

其中，第二转换关系包括第二旋转关系和第二平移关系；

所述基于所述3个第二空间坐标构建第二转换关系，包括，

选取所述3个第二空间坐标中的其一作为第二坐标系的原点；

以所述3个第二空间坐标中的所述其一指向所述3个第二空间坐标中的其二的方向作为第二坐标系的X轴方向，获取第二坐标系的X轴方向的单位向量；

以所述3个第二空间坐标中的所述其一指向所述3个第二空间坐标中的其三的方向作为第二坐标系的临时Y轴方向，获取第二坐标系的临时Y轴方向的单位向量；

基于第二坐标系的X轴方向的单位向量和第二坐标系的临时Y轴方向的单位向量，获取第二坐标系的Z轴方向的单位向量；

基于第二坐标系的X轴方向的单位向量和第二坐标系的Z轴方向的单位向量，获取第二坐标系的Y轴方向的单位向量；

基于第二坐标系的X轴方向的单位向量、第二坐标系的Y轴方向的单位向量以及第二坐标系的Z轴方向的单位向量，构建第二旋转关系；

基于所述3个第二空间坐标中的所述其一，构建第二平移关系。

基于上述，即可较佳地获取第二旋转关系和第二平移关系。

可以理解的是，第二旋转关系与第二平移关系的构建与第一旋转关系和第一平移关系的构建过程相同，本实施例中不予赘述。

本实施例中，所述基于第一坐标系和第二坐标系，构建第三转换关系，包括，

获取所述3个第一空间坐标中的所述其一与所述3个第二空间坐标中的所述其一的偏移量，基于偏移量构建第三转换关系。

基于上述即可较佳地获取第一坐标系的原点与第二坐标系的原点间的对应关系，从而能够较佳地实现对第一坐标系与第二坐标系间的关系的构建。

可以理解的是，第三转换关系也为空间位置的转换关系，故其也能够由旋转和平移进行表征，即第三转换关系包括第三旋转关系和第二平移关系;

更具体地说明是，

对于第一区域处的任一点，其在第一坐标系中的坐标为，其在相机坐标系中的坐标为，则有，

；

对于第二区域处的任一点，其在第一坐标系中的坐标为，其在机器人坐标系中的坐标为，则有，

；

在第二区域处的所述任一点与第一区域处的所述任一点具有对应关系时，则存在，

；

基于上述转换关系，即可较佳地获取与间的转换关系，进而获取相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵。

可以理解的是，第一区域是用于放置模板工件，第二区域是用于放置待加工工件，模板工件与待加工工件为相同尺寸型号的工件；在实际的应用场景下，姿态轨迹记录手柄的第一工作端将会沿着模板工件的待加工位置描绘第一工作轨迹，基于第一工作轨迹能够生成第二工作轨迹，机器人的第二工作端将会依据第二工作轨迹进行运行；

此过程中，需要确保第二工作轨迹贴合待加工工件的待加工位置；也即，第三转换关系与标定工装的摆放于第一位置及第二位置处的空间姿态，以及第一位置及第二位置与模板工件及待加工工件所需摆放位置间的空间位置关系，以及第一标定体和第二标定体间的空间位置关系均相关联。

为了简化第三转换关系的构建过程，本实施例中，所述一标定工装和所述另一标定工装能够为不同的标定工装，所述3个第一标记物所构成的三角形与所述3个第二标记物所过程的三角形为全等三角形。这使得，通过将所述一标定工装和所述另一标定工装以相同的姿态摆放于相对应的位置处，即可省去第三转换关系的计算。

但是考虑到，在实际操作过程，人工操作的误差必然存在的客观事实。本实施例中，所述一标定工装和所述另一标定工装为同一标定工装，所述3个第一标记物和所述3个第二标记物均设置于该同一标定工装处。这使得，第一标记物和第二标记物间的相对位置关系将会被固化，从而能够有效地降低操作误差。

此外，本发明的目的还在于提供一种电子设备，其包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的手眼标定方法。

此外，本发明的目的还在于提供一种计算机程序产品，其包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的手眼标定方法。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.相机坐标系与机器人坐标系间的手眼标定方法，包括：

将一标定工装设置于的第一位置处，构建第一转换关系；其中，第一位置位于第一区域，第一区域为相机的图像采集区域，第一转换关系为图像采集区域所在的第一坐标系与相机坐标系间的映射关系；

将另一标定工装设置于第二位置处，构建第二转换关系；其中，第二位置位于第二区域，第二区域为机器人的可执行区域，第二转换关系为第二区域所在的第二坐标系与机器人坐标系间的映射关系；

基于第一坐标系和第二坐标系，构建第三转换关系；其中，第三转换关系为第一位置与第二位置间的映射关系；

基于第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系，获取相机坐标系与机器人坐标系间的位姿变换矩阵。

2.根据权利要求1所述的手眼标定方法，其特征在于：所述一标定工装具有第一标定体，第一标定体具有不共线的3个第一标记物；

所述将一标定工装设置于的第一位置处，构建第一转换关系，包括，

获取所述的每个第一标记物在相机坐标系的第一空间坐标；其中，所述3个第一标记物对应共计3个第一空间坐标；

基于所述3个第一空间坐标构建第一转换关系。

3.根据权利要求2所述的手眼标定方法，其特征在于：第一转换关系包括第一旋转关系和第一平移关系；

所述基于所述3个第一空间坐标构建第一转换关系，包括，

选取所述3个第一空间坐标中的其一作为第一坐标系的原点；

以所述3个第一空间坐标中的所述其一指向所述3个第一空间坐标中的其二的方向作为第一坐标系的X轴方向，获取第一坐标系的X轴方向的单位向量；

以所述3个第一空间坐标中的所述其一指向所述3个第一空间坐标中的其三的方向作为第一坐标系的临时Y轴方向，获取第一坐标系的临时Y轴方向的单位向量；

基于第一坐标系的X轴方向的单位向量和第一坐标系的临时Y轴方向的单位向量，获取第一坐标系的Z轴方向的单位向量；

基于第一坐标系的X轴方向的单位向量和第一坐标系的Z轴方向的单位向量，获取第一坐标系的Y轴方向的单位向量；

基于第一坐标系的X轴方向的单位向量、第一坐标系的Y轴方向的单位向量以及第一坐标系的Z轴方向的单位向量，构建第一旋转关系；

基于所述3个第一空间坐标中的所述其一，构建第一平移关系。

4.根据权利要求3所述的手眼标定方法，其特征在于：所述另一标定工装具有第二标定体，第二标定体具有不共线的3个第二标记物；

所述将另一标定工装设置于第二位置处，构建第二转换关系，包括，

获取所述的每个第二标记物在相机坐标系的第二空间坐标；其中，所述3个第二标记物对应共计3个第二空间坐标；

基于所述3个第二空间坐标构建第二转换关系。

5.根据权利要求4所述的手眼标定方法，其特征在于：第二转换关系包括第二旋转关系和第二平移关系；

所述基于所述3个第二空间坐标构建第二转换关系，包括，

选取所述3个第二空间坐标中的其一作为第二坐标系的原点；

以所述3个第二空间坐标中的所述其一指向所述3个第二空间坐标中的其二的方向作为第二坐标系的X轴方向，获取第二坐标系的X轴方向的单位向量；

以所述3个第二空间坐标中的所述其一指向所述3个第二空间坐标中的其三的方向作为第二坐标系的临时Y轴方向，获取第二坐标系的临时Y轴方向的单位向量；

基于第二坐标系的X轴方向的单位向量和第二坐标系的临时Y轴方向的单位向量，获取第二坐标系的Z轴方向的单位向量；

基于第二坐标系的X轴方向的单位向量和第二坐标系的Z轴方向的单位向量，获取第二坐标系的Y轴方向的单位向量；

基于第二坐标系的X轴方向的单位向量、第二坐标系的Y轴方向的单位向量以及第二坐标系的Z轴方向的单位向量，构建第二旋转关系；

基于所述3个第二空间坐标中的所述其一，构建第二平移关系。

6.根据权利要求5所述的手眼标定方法，其特征在于：

所述基于第一坐标系和第二坐标系，构建第三转换关系，包括，

获取所述3个第一空间坐标中的所述其一与所述3个第二空间坐标中的所述其一的偏移量，基于偏移量构建第三转换关系。

7.根据权利要求6所述的手眼标定方法，其特征在于：所述一标定工装和所述另一标定工装为不同的标定工装，所述3个第一标记物所构成的三角形与所述3个第二标记物所过程的三角形为全等三角形。

8.根据权利要求7所述的手眼标定方法，其特征在于：所述一标定工装和所述另一标定工装为同一标定工装，所述3个第一标记物和所述3个第二标记物均设置于该同一标定工装处。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的手眼标定方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的手眼标定方法。