CN120457645A - 双边带抑制载波(dsb-sc)调制的性能 - Google Patents

Abstract

提供了计算系统、方法和非瞬态存储介质，用于获得从激光雷达发射的信号；对信号施加频率调制，以生成信号的上扫描方向和下扫描方向，其中上扫描方向与下扫描方向是对称的；响应于频率调制的施加，抑制信号的载波频率；通过移动本地振荡器来改变上扫描方向和下扫描方向之间的对称性从而对载波频率施加频率调制，或者添加相位调制；将信号引导到目标；以及基于来自目标的反射信号在上扫描方向和下扫描方向上的频率，同时确定目标相对于激光雷达的速度和运动方向。

Description

双边带抑制载波(DSB-SC)调制的性能

相关申请的交叉引用

本公开基于并要求2022年10月28日向美国专利商标局提交的美国临时专利申请第63/420,424号的优先权和权益。上述申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及提高相干激光雷达中双边带抑制载波(DSB-SC)调制的性能的方法，特别是用于检测速度的幅度和方向。

背景技术

激光雷达技术由于处理速度快、精度高、准确度高，在航空航天、自动或半自动驾驶、气象等领域有着丰富的应用。目前的激光雷达技术包括相干激光雷达中的常规的飞行时间(TOF)和调频连续波(FMCW)。

发明内容

本公开的各种示例可以包括计算系统、方法和非瞬态计算机可读介质，其具有指令，当执行时，使计算系统的一个或多个处理器执行：获得从激光雷达发射的信号；对信号施加频率调制，以生成信号的上扫描方向和下扫描方向，其中上扫描方向与下扫描方向是对称的；响应于频率调制的施加，抑制信号的载波频率；响应于抑制载波频率，通过移动本地振荡器来改变上扫描方向和下扫描方向之间的对称性从而对载波频率施加频率调制，或者添加相位调制；响应于对载波频率施加频率调制，将信号引导到目标；以及基于来自目标的反射信号在上扫描方向和下扫描方向上的频率，同时确定目标相对于激光雷达的速度和运动方向。

在一些示例中，上扫描方向和下扫描方向具有相同的斜率幅度(magnitude ofslope)，其中斜率幅度表示上扫描方向与下扫描方向上各个频率随时间的变化率。

在一些示例中，对称性的改变包括移动本地振荡器，以增加上扫描方向上的斜率幅度，并减小下扫描方向上斜率的幅度。

在一些示例中，同时确定速度和运动方向是基于反射信号在上扫描方向和下扫描方向上的频率之间的差异。

在一些示例中，本发明的系统还包括直接调制激光器，以执行载波频率的调制。

在一些示例中，指令使系统执行添加相位调制，相位调制包括相位调制serrodyne频移(PS-SFS)。

在一些示例中，同时确定目标相对于激光雷达的速度和运动方向是基于锯齿扫描的调制率。

在一些示例中，同时确定目标相对于激光雷达的速度和运动方向是基于激光雷达的本地振荡器移动的偏移量。

在一些示例中，指令使系统基于目标的速度和运动方向来执行车辆导航。

在一些示例中，目标的速度至多为每小时300公里。

附图说明

所附权利要求中详细阐述了本技术各种实施方案的某些特征。通过参考以下详细描述，将更好地理解本技术的特征和优点，其中阐述了利用本发明原理的示例性实施方案，并附有附图：

图1示出了DSB-SC边带的示例。

图2示出了FMCW激光雷达向目标发射光的实施方式。

图3示出了在上扫描方向和下扫描方向之间创建或生成不同的频移、偏移、序列或模式。

图4示出了示意性实施方式，其包括在上扫描方向和下扫描方向之间创建或生成不同的频移、偏移、序列或模式的物理组件。

图5示出了施加DSB-SC的实施方式，特别是将相同的啁啾(chirp)率施加至与下扫描方向相比的上扫描方向。

图6示出了包括执行图5所示应用的物理组件的示意性实施方式。

图7示出了根据图5-6的相位调制。

图8-14根据各种示例示出了基于使用图2-7中的实施方式确定的目标航向方向和速度的车辆导航场景的示例。

图15根据各种示例示出了与图1-14一致的示例方法的流程图，该方法体现在计算组件中。

图16示出了示例计算机系统的框图，其中可以实现本文所述的任何实施方式。

详细描述

TOF(飞行时间)激光雷达技术可以通过发射光脉冲和测量时间直到每个脉冲反射回传感器，来精确跟踪目标。然而，TOF技术的一个缺点是TOF不能直接检测目标的速度。同时，FMCW可以基于多普勒频移同时检测目标的速度和位置。由目标速度引起的多普勒频移在频率调制的相反扫描方向(上扫描和下扫描方向)上是不同的。因此，通过计算上扫描和下扫描方向上两个拍频的平均值和差值，可以获得传感器和目标之间的距离以及目标的速度。上述内容描述了DSB-SC调制的FMCW的一种实施方式，其利用两种用于双边带调制的调制方案来解决当前低速下拍频干扰和无法检测目标运动方向的缺点。

在某些实施方案中，电光调制器(EOM)可以破坏DSB-SC边带的对称性。DSB-SC边带的示例如图1所示。图1示出了包括以f_c为中心的边带104的频谱101。f_m表示调制频率。f_c表示载波频率。

图2示出了一种实施方案，其中在施加输入电压202后，激光源203被引导到两个单独的路径，即作为本地振荡器的参考路径211和朝向目标222的探测路径212。激光源203可以是线性调频啁啾激光器。光电探测器204可以检测探测路径212和参考路径211之间的光的干涉信号，其可以表现为差拍信号208。差拍信号208可以是正弦的，并且差拍信号的频率可以与到目标的距离成比例。傅里叶变换可以将该差拍信号转换为频域中的峰值210。如果目标222正在移动，则激光源203的向上啁啾或上扫描方向和向下啁啾或下扫描方向可以同时检测速度和距离。

激光源203可以设置在移动物体上，例如车辆232。例如，激光源203或目标222中的至少一个可以正在移动。在一些示例中，激光源203和目标222之间的最大相对速度可以是大约每小时300公里，其中激光源203与目标222都以大约每小时150公里的速度沿相反方向移动。在另一个示例中，激光源203或目标222可以是大致静止的，而激光源203和目标222中的一个可以以大约每小时150公里的速度移动。相对速度的范围可以在每小时150公里和每小时300公里之间。

激光源203可以与包括一个或多个处理器和存储器的计算系统252相关联。处理器可以被配置为通过解释例如来自机器可读存储介质262的机器可读指令来执行各种操作。处理器可以包括一个或多个硬件处理器253。在一些示例中，硬件处理器253中的一个或多个可以组合或集成到单个处理器中，并且由硬件处理器253中的一个或多个执行的一些或所有功能可以不是空间上分离的，而是可以由公共处理器执行。硬件处理器253还可以连接到、包括或嵌入逻辑263，例如，逻辑263可以包括被执行以执行硬件处理器253的功能的协议。这些功能可以包括上述图(如图3-15)中描述的任何功能。一个或多个硬件处理器253还可以与存储器254相关联，存储器254可以包括永久存储器或缓存，以存储来自硬件处理器253的任何输出或中间输出。

图3示出了在上扫描方向f_scan,u和下扫描方向f_scan,d之间创建或生成不同的频移、偏移、序列或模式。通过使用直接调制激光器(DML)(如可调谐二极管激光器(TDL))调制载波频率来创建或生成不同的频移，可以导致上扫描方向和下扫描方向之间不同的斜率幅度，其表示扫描频率随时间的变化。特别地，上扫描方向上的斜率可以增加，而下扫描方向上的斜率可以减小。通过使上扫描方向的频率的幅度相比于下扫描方向的幅度产生差异，在检测到目标222反射的两个不同频率时，可以将上扫描的频率与下扫描的频率区分开。

在图3中，图300示出了y轴上的频率和x轴上的时间。在图300中，信号扫描312与参考扫描310偏移f_off。更具体地说，信号扫描310指示信号路径的频率啁啾，参考扫描310指示本地振荡器路径的频率啁啾，并且由激光源203内部生成。如将参照图4解释的，在获得上扫描和下扫描方向上的频率之间的差异并除以2后，可以获得目标的速度。使用图3中的不同频移，可以获取目标的速度的方向和幅度。

多普勒频移与目标(如图2中的222)和激光源203之间的相对速度(v_r)成正比，其中f_opt是光载波频率。当来自激光源203的光的载波频率为200THz时，多普勒频移落入[-50MHz,100MHz]的范围内。即Δf_D∈[-50,100]MHz。

为了避免由于短距离下的大速度而导致的检测模糊，激光源203的本地振荡器可以向更高的频率偏移(f_off)的幅度，以实现异构检测。这里，f_off>max{ΔF_D}，其在上述场景中为100MHz。假设目标222相对于激光源203的距离为Δ_z，则来自上扫描方向的拍音或拍频f_u为：

并且来自下扫描方向的拍频或拍音f_d为：

这里，c是光速，f_data是数据点速率或频率，或锯齿扫描的调制速率。由于f_scan,u>f_scan,d，因此可以毫无歧义地区分f_u和f_d。因此，Δz和Δf_D的值可以毫无歧义获得或推导出来：

为了避免由于短距离下的大速度而导致的检测模糊，激光源203的本地振荡器可以向更高的频率偏移(f_off)的幅度，以实现异构检测。这里，f_off>max{Δf_D}，其在上述场景中为100MHz。假设目标222相对于激光源203的距离为Δ_z，则来自上扫描方向的拍音或拍频f_u为：

并且来自下扫描方向的拍频或拍音f_d为：

这里，c是光速，f_data是数据点速率或频率。由于f_scan,u>f_scan,d，因此可以毫无歧义地区分f_u和f_d。因此，Δz和Δf_D的值可以毫无歧义获得或推导出来：

图4示出了一个示意性实施方案，其包括可调谐二极管激光器(TDL)402、电光调制器(EOM)404和406(分别对应于来自上扫描方向的拍频f_u和来自下扫描方向的差频或拍音f_d)、激光雷达408、一个或多个光耦合器410和光电探测器412(例如平衡光电探测器(BPD))。因此，EOM 404从上扫描方向接收信号，EOM 406从下扫描方向接收信号，其与本地振荡器对应，例如来自参考路径211，并且具有更高的偏移频率。可调谐二极管激光器(TDL)402可以实现为图2的激光源203。激光雷达408收集的光可以通过光束组合器(表现为自由空间或光纤)从EOM 404和EOM 406的两条路径组合，并传输到光电探测器412进行低噪声相干检测。激光雷达408可以是机械的、非机械的或混合的。为了在上扫描方向上产生或触发与下扫描方向不同的啁啾率，载波频率可以与EOM的调制一起扫描。图4显示，TDL频率的扫频方式需要以f_data的速率从零开始实现f_sweep的频率偏移。在这样的方案中，

f_scan,u＝f_scan+f_sweep；

f_scan,d＝f_scan-f_sweep.

其中f_scan是DSB-SC产生的最大频率啁啾。

图5示出了施加DSB-SC的不同实施方式，特别是上扫描方向相比于下扫描方向施加相同的啁啾率。在图5中，曲线510表示信号路径的频率啁啾，曲线512表示本地振荡器(例如，参考)路径的频率啁啾。图5中的频率偏移大于图3中的。在图5中，在信号路径中施加相位调制以移动到更高的偏移频率。图6示出了一种示意性实施方案，其包括：用于DSB-SC的信号路径中的第一EOM 602(其接收连续波(CW)激光601)，用于相位调制serrodyne频移器(PS-SFS)的信号路径中的第二EOM 604，激光雷达608，光耦合器610(可选)，以及光电探测器612。CW激光601被传输到第一EOM 602，然后该传输的激光可以被分为两条路径：信号路径和参考路径。参考路径保持不变。光可以通过激光雷达608传输。

图7示出了根据图5和图6的相位调制。通过在f_off的频率下将相位从零调制到2π，可以使输入信号的频率偏移f_off。Φ_m是输入信号的相位。在第二种方案中，上扫描和下扫描的啁啾率是相同的，但是，信号路径的CS-DSM被移位到更高的偏移频率(f_off)。因此，上扫描(f_u)和下扫描(f_d)的拍频可以表示为：

多普勒效应以相同的方式影响上扫描拍频和下扫描拍频。此外，只要目标在一定距离处，即Δz≠0，则f_d总是大于f_d。为了避免上扫描拍频的歧义(f_u>0)，f_off需要满足以下条件：f_off>f_MAX-MIN{Δf_D}，其中

在这种方案中，可以毫无歧义地获得距离Δz和多普勒效应Δf_D：

在该方案中，f_off是通过相位调制serrodyne频移(PS-SFS)实现的。当输入信号的相位以f_off的速率从0调制到2π时，输入信号的载波频率可以偏移f_off的频率。

图8-14示出了导航场景，其中目标的速度和方向的确定可用于确定车辆的一个或多个导航动作。在图8中，车辆820上的激光雷达(例如，激光雷达408或608和/或结合激光源203)可以检测目标，如障碍物821，如道路上的坑洼、颠簸或石头。与激光雷达408或608相关联的一个或多个处理器，例如硬件处理器253，可以使用图1-7中描述的任何上述技术来确定或预测障碍物821的运动方向和速度。硬件处理器253可以基于所确定或预测的障碍物821的运动方向和速度来确定车辆820的驾驶动作或机动动作，从而通过或避开障碍物821。所确定的车辆820的驾驶动作或机动动作可以基于障碍物821的大小和位置和/或车辆820穿过障碍物821时的预测位置。在一些示例中，硬件处理器253可以确定障碍物821太大和/或太危险，车辆820无法在不转弯的情况下通过或跨过。例如，硬件处理器253可以预测，如果车辆820试图直接驶过障碍物821而不转弯，则车辆820的一个或多个车轮可能会撞上障碍物821，并导致之前静止的障碍物821滚到另一个相邻车道或道路相对侧，从而增加对相邻车道或道路相对侧的另一辆车的危险。硬件处理器253可以预测由于障碍物821滚动而导致的相邻车道或道路相对侧上的另一车辆的轨迹变化。硬件处理器253还可以预测由于撞击障碍物821而导致的车辆820本身的轨迹变化，例如车辆820的速度、加速度、姿态、方向和/或平衡的变化。如果硬件处理器253预测车辆820在撞击障碍物821后的轨迹变化超过允许范围，或者另一辆车的轨迹变化超出允许范围，则硬件处理器253可以确定车辆820应该转弯以避开障碍物821。硬件处理器253可以调整车辆820的轨迹以避开障碍物821。硬件处理器253可以从潜在轨迹823、824、825、826、827和828中进行选择。潜在轨迹823、824、825、826、827和828可以基于由障碍物大小、交通密度、道路状况、照明状况和/或天气状况确定的类似条件下的先前轨迹的历史数据。例如，可以基于车辆820的最近驾驶历史来确定潜在轨迹823、824、825、826、827和828。潜在轨迹823、824、825、826、827和828可以是最近的实际轨迹，例如，在过去的一年、一个月或一周内，具有最高的安全指标。硬件处理器253可以基于对轨迹828、障碍物821的轨迹以及可能受障碍物821影响的另一附近车辆的轨迹的预测影响来选择轨迹828。例如，硬件处理器253可以预测车辆820在沿着轨迹828行驶时不会撞上障碍物821，因此障碍物821不会改变其轨迹并保持静止。硬件处理器253可以使车辆820沿着轨迹828导航或操纵通过障碍物821。在遵循轨迹828之后，硬件处理器253可以确定对轨迹828、障碍物821的轨迹和附近车辆的轨迹的实际影响。因此，如果硬件处理器253确定车辆820在遵循轨迹828时实际撞击了障碍物821，则硬件处理器253可以更新或调整对轨迹828、障碍物821的轨迹和附近另一车辆的轨迹的预测影响。预测的影响可以存储在模型中。更新或调整预测影响可以包括更新模型。因此，在后续情况下，使用更新或调整后的模型的更新或调整的预测影响，潜在的轨迹将使车辆820和障碍物821之间的距离更远。

在图9中，与车辆940的激光雷达(例如，激光雷达408或608和/或结合激光源203)相关联的硬件处理器(例如，硬件处理器253)可以感测环境中的其他车辆942、944、946和948。硬件处理器253可以使用图1-7中描述的任何上述技术来确定或预测其他车辆942、944、946和948的运动方向和速度。硬件处理器253可以确定车辆940的驾驶动作或机动动作，从而例如在车辆940试图左转时考虑其他车辆942、944、946和948的运动方向和速度。所确定的车辆940的驾驶动作或机动动作也可以基于车辆942、944、946和948的尺寸和位置。硬件处理器253可以基于所确定的其他车辆942、944、946和948的运动方向和速度，分别预测其他车辆944、944、946和948的轨迹943、945、947和949，同时预测由于车辆940遵循所选轨迹941而导致的轨迹943、945、947和949的变化。硬件处理器253还可以预测由于与车辆942、944、946和948的交互而导致的车辆940本身的选定轨迹941的变化。如果硬件处理器253预测车辆940本身的轨迹变化超过了允许范围，或者预测的轨迹943、945、947和949中的一个或多个的变化超过了允许范围，则硬件处理器253可以更新所选轨迹941或选择另一个轨迹，使得落在各自允许范围之外的变化在允许范围内。例如，硬件处理器253可以预测，车辆940在遵循轨迹941时，将与预测轨迹943、945、947和949中的每一个保持至少预定的距离，而不会导致车辆942、944、946和948中的任何一个减速超过可接受的量，也不会偏离相应的预测轨迹943、945、948和949中的一个。在遵循轨迹941之后，硬件处理器253可以确定对所选轨迹941的实际变化或影响，以及对预测轨迹943、945、947和949的实际变化和影响。如果硬件处理器253确定车辆942、944、946和/或948的实际轨迹中的至少一个分别偏离预测轨迹943、945、947和949，或者车辆942、944、946和948中的至少一个将其各自的速度降低了超过可接受的量，则硬件处理器253可以更新或调整预测轨迹943、945、948和949或对预测轨迹943、945、947和949的预测影响。预测轨迹943、945、947和949可以存储在模型中。更新或调整预测轨迹943、945、947和949，或对预测轨迹943、945、947和949的预测影响，可以包括更新模型。例如，如果硬件处理器253确定轨迹941过于接近一个或多个预测轨迹，例如预测轨迹943，使得车辆942必须转弯，则可以将这种交互的结果存储在模型中。可以更新模型，使得下次所选轨迹不会过于接近预测轨迹之一。结果，使用更新或调整后的模型的更新或调整的预测影响，后续交互中的潜在轨迹将使车辆940和预测轨迹之间的距离更更远。

在图10中，车辆1060的计算系统(例如，计算系统252，包括硬件处理器253)可以在车辆1060驶入停车场1063时感测其他车辆和周围条件。硬件处理器253可以与车辆1060的激光雷达(例如，激光雷达408或608和/或结合激光源203)相关联。在一些示例中，停车场1063的入口可以不包括透明的车道分隔物，以将进入停车场1063的车辆和离开停车场1063的车辆1064分开。硬件处理器253可以使用图1-7中描述的任何上述技术来确定或预测车辆1064的运动方向和速度。在这些示例中，硬件处理器253可以基于所确定的车辆1064的运动方向和速度，选择车辆1060在车辆1060驶入停车场1063时要遵循的轨迹，例如轨迹1061。例如，轨迹1061可以是距离入口一侧(例如右侧)四分之一的距离和距离入口相对侧(例如左侧)四分之三的距离，从而可以为同时从相对侧离开停车场1063的车辆1064留出足够的空间，如预测轨迹1062所示。硬件处理器253可以确定车辆1060的驾驶动作或机动动作，从而考虑车辆1064。所确定的车辆1060的驾驶动作或机动动作可以基于车辆1064的尺寸和位置。硬件处理器253可以预测轨迹1062，并预测由于车辆1060遵循所选轨迹1061而导致的轨迹1062的变化。硬件处理器253还可以预测由于与车辆1064的交互而导致的车辆1060本身的选定轨迹1061的变化。如果硬件处理器253预测到车辆1060本身的轨迹变化超过允许范围，或者预测轨迹1062的变化超过允许范围，则硬件处理器253可以更新所选轨迹1061或选择另一个轨迹，使得落在各个允许范围之外的变化在允许范围内。例如，硬件处理器253可以预测车辆1060在遵循轨迹1061时，将与预测的轨迹1062保持至少预定的距离，而不会导致车辆1064减速超过可接受的量，或偏离预测的轨迹1062。在遵循轨迹1061之后，硬件处理器253可以确定对轨迹1061的实际变化或影响，以及对车辆1064的预测轨迹1062的实际变化和影响。如果硬件处理器253确定车辆1064的实际轨迹偏离预测轨迹1062，或者车辆1064将其速度降低超过可接受的量，则硬件处理器253可以更新或调整预测轨迹1062，或者由于车辆1060遵循轨迹1061而对预测轨迹1062产生的预测影响。预测轨迹1062可以存储在模型中。更新或调整预测轨迹1062以及对预测轨迹1062的预测影响可以包括更新模型。例如，如果硬件处理器253确定轨迹1061过于接近预测轨迹1062，使得车辆1064实际上转向以避开车辆1060，则这种交互的结果可以存储在模型中。可以更新模型，使得下次车辆1060的选定轨迹不会过于接近预测轨迹。结果，使用更新或调整后的模型的更新或调整的预测影响，后续交互中的潜在轨迹将使车辆1060和预测轨迹之间的距离更远。

在图11中，当车辆1170驶入车辆1172和1173之间的停车位时，车辆1170的计算系统(例如，计算系统252，包括硬件处理器253)可以感测其他车辆和周围条件，同时与当前可能正在行驶并试图驶入同一停车位的车辆1174保持至少预定距离。硬件处理器253可以与车辆1170的激光雷达(例如，激光雷达408或608和/或结合激光源203)相关联。硬件处理器253可以使用图1-7中描述的任何上述技术来确定或预测车辆1174的运动方向和速度，并基于所确定的车辆1174运动的方向和速度来预测其轨迹。硬件处理器253可以基于车辆1170和1174的相对位置以及车辆1174的预测轨迹(包括车辆1174的速度、加速度和姿态)来确定是否与诸如车辆1174之类的另一车辆竞争公共停车位。如果硬件处理器253确定尝试获得停车位，则硬件处理器253可以选择轨迹1171。如果车辆1170在获得停车位方面不成功，或者在车辆1171和车辆1174都试图获得停车位的同时，车辆1171与车辆1174之间的距离变得低于阈值距离，则硬件处理器253可以将车辆1171的数据以及与车辆1174之间的交互结果存储在模型中，从而在车辆1170试图驶入停车位时，车辆1170可以在类似的未来情况下改进其决策过程。

在图12中，车辆1210(例如，激光雷达408或608和/或结合激光源203)的计算系统(例如，计算系统252，包括硬件处理器253)可以基于激光雷达收集的数据确定车辆1210的导航动作。车辆1210可以根据所选轨迹1212在车道1230中行驶。另一车辆1220(其可以是AV)可以在车道1340中行驶到车辆1210的左侧。另一车辆1220可以向车辆1210发出信号，表示另一车辆1220打算超车或超过车辆1210并并入车道1230。车辆1210可以通过一个或多个硬件处理器(例如，硬件处理器253)检测并识别另一车辆1220打算并入车道1230。硬件处理器253可以使用图1-7中描述的任何上述技术来确定或预测另一车辆1220的运动方向和速度，并基于所确定或估计的轨迹来确定或估计另一车辆1220的轨迹。硬件处理器253可以确定是否允许另一车辆1220并入车道1230。该确定可以包括预测另一车辆1220的轨迹1228和车辆1210的所选轨迹1212由于车辆1210允许另一车辆1220并入车道1230而导致的预测变化。例如，如果所选轨迹1212的预测变化超过允许量，则硬件处理器253可以不允许另一车辆1220并入车道1230。例如，所选轨迹1212的预测变化可以包括车辆1210的速度的预测降低。如果车辆1210允许另一车辆1220并入车道1230，则硬件处理器253可以确定所选轨迹1212中由另一车辆1220的并入引起的实际变化，并确定另一车辆1220在并入期间的实际轨迹。如果所选轨迹1212中的实际变化与所选轨迹1212中的预测变化的偏差超过阈值量，如果所选轨迹1212中的实际变化超过允许量，或者如果在并入期间另一车辆1220的实际轨迹偏离预测轨迹1228，则硬件处理器253可以更新或调整预测轨迹1228，或者由于车辆1210遵循轨迹1212而对所选轨迹1212的预测影响。预测轨迹1228和对所选轨迹1212的预测影响可以存储在模型中。更新或调整预测轨迹1228和对所选轨迹1212的预测影响可以包括更新模型。例如，如果硬件处理器253确定另一车辆1220遵循实际轨迹1229，使得车辆1210必须减速超过允许量才能与另一车辆1220保持预定距离，则这种交互的结果可以存储在模型中。可以更新模型，使得下次车辆1210不太可能允许另一车辆并入车道1230。同样，当车辆1210向车队或网络中的其他车辆发送模型更新时，其他车辆也可以调整其行为，这样它们在这种情况下不太可能试图并入。

在图13中，车辆1310(例如，激光雷达408或608和/或结合激光源203)的计算系统(例如，计算系统252，包括硬件处理器253)可以基于激光雷达收集的数据确定车辆1310的导航动作。车辆1310可以根据所选轨迹1312在车道1380中行驶。另一车辆1320(其可以是AV)可以在车道1390中行驶到车辆1310的左侧。另一车辆1320可以正在紧急地试图并入车道1380，而没有向车辆1310发出适当的信号，表示另一车辆1320打算超车或超过车辆1310并并入车道1380。车辆1310可以通过硬件处理器253检测并识别另一车辆1320打算并入车道1380。硬件处理器253可以使用图1-7中描述的任何上述技术来确定或预测另一车辆1320的移动方向和速度，基于移动方向或速度预测另一车辆1320的轨迹，并推断或预测另一车辆1320打算并入车道1380的任何点。硬件处理器253可以确定是否通过减速而允许另一车辆1320并入车道1380，或者加速以移动到另一车辆1320的前方。该确定可以包括预测另一车辆1320的轨迹1328和车辆1310的所选轨迹1312由于车辆1310允许另一车辆1320并入车道1380或者由于加速而导致的预测变化。例如，如果由于允许另一车辆1320并入车道1380，所选轨迹1312的预测变化超过了允许量，则硬件处理器253可以确定不允许另一车辆1320并入车道1380。例如，所选轨迹1312的预测变化可以包括车辆1310的速度的预测降低。如果车辆1310允许另一车辆1320并入车道1380，则硬件处理器253可以确定所选轨迹1312由另一车辆1310的并入引起的实际变化，并确定另一车辆1320在并入期间的实际轨迹。如果所选轨迹1312的实际变化与所选轨迹1312的预测变化的偏差超过阈值量，如果所选轨迹1312的实际变化超过允许量，或者如果在并入期间另一车辆1320的实际轨迹偏离预测轨迹1328，则硬件处理器253可以更新或调整预测轨迹1328，或者由于车辆1310遵循轨迹1312而对所选轨迹1312的预测影响。预测轨迹1328和对所选轨迹1312的预测影响可以存储在模型中。更新或调整预测轨迹1328和对所选轨迹1312的预测影响可以包括更新模型。例如，如果硬件处理器253确定另一车辆1320遵循实际轨迹1329，使得车辆1310必须减速超过允许量才能与另一车辆1320保持预定距离，则这种交互的结果可以存储在模型中。可以更新模型，使得下次车辆1310不太可能允许另一车辆并入车道1330，从而车辆1310将加速，以拉到将试图在没有信号的情况下并入车道的另一车辆的前面。同样，当车辆1310向车队或网络中的其他车辆发送模型更新时，其他车辆也可以调整其行为，这样它们在这种情况下不太可能试图并入。

在图14中，车辆1410(例如，激光雷达408或608和/或结合激光源203)的计算系统(例如，计算系统252，包括硬件处理器253)可以基于激光雷达收集的数据确定车辆1410的导航动作。车辆1410可以正在车道1480上行驶。车辆1410可以经由硬件处理器253检测并识别打算过马路的一个或多个行人1440。车辆1410可以使用图1-7中描述的任何上述技术单独和/或共同地确定或预测行人1440的移动方向和速度，基于移动方向或速度预测行人1440的轨迹，并预测因向行人1440让步而导致的延迟时间。在行人1440完成过马路后，硬件处理器253可以确定因向行人1440让步而导致的实际延迟时间。如果实际延迟时间与预测延迟时间的偏差超过阈值量，则硬件处理器253可以更新预测的延迟时间以考虑偏差，并将更新的预测延迟时间纳入未来的测量中。

图15示出了计算组件1500，其包括一个或多个硬件处理器1502和存储一组机器可读/机器可执行指令的机器可读存储介质1504，这些指令在执行时使硬件处理器1502检测目标的航向并基于该检测进行导航，以及其他步骤。应当理解，除非另有说明，否则在本文讨论的各种实施方案的范围内，可以以类似或替代的顺序或并行执行额外的、更少的或替代的步骤。计算组件1500可以实现为图3的计算系统352。硬件处理器1502可以实现为图3的硬件处理器353。机器可读存储介质1504可以实现为图3的机器可读存储介质362，并且可以包括图17中描述的合适的机器可读存储介质。

在步骤1506中，硬件处理器1502可以执行存储在机器可读存储介质1504中的机器可读/机器可执行指令，以获得从激光雷达(例如，激光雷达408或608和/或结合激光源203)发射的信号，该信号可以包括光信号。该信号将在后续步骤中进行处理。

在步骤1508中，硬件处理器1502可以执行存储在机器可读存储介质1504中的机器可读/机器可执行指令，以对信号施加频率调制，以生成信号的上扫描方向和下扫描方向。上扫描方向和下扫描方向是对称的，这意味着上扫描方向与下扫描方向上的斜率幅度或绝对值相同，但方向相反。斜率可以表示频率在上扫描方向和下扫描方向上随时间的变化率。

在步骤1510中，硬件处理器1502可以执行存储在机器可读存储介质1504中的机器可读/机器可执行指令，以响应于频率调制的施加，抑制信号的载波频率。在步骤1512中，硬件处理器1502可以执行存储在机器可读存储介质1504中的机器可读/机器可执行指令，以执行以下操作之一：1)通过移动本地振荡器来改变上扫描方向和下扫描方向之间的对称性，从而对载波频率施加频率调制，如图3-4所示；或2)添加相位调制，如图5-7所示。步骤1512的结果是，上扫描方向和下扫描方向上的斜率幅度将彼此不同，其中上扫描方向的斜率幅度高于下扫描方向的斜率幅度。

在步骤1514中，硬件处理器1502可以执行存储在机器可读存储介质1504中的机器可读/机器可执行指令，以将信号引导到目标，例如障碍物。在步骤1516中，硬件处理器1502可以执行存储在机器可读存储介质1504中的机器可读/机器可执行指令，以基于来自目标的反射信号在上扫描方向和下扫描方向上的频率，同时确定目标相对于激光雷达的速度和运动方向1516。该速度和运动方向或航向可以作为确定车辆导航动作的基础，如图8-14所示。

硬件实现

本文所述的技术由一个或多个专用计算设备实现。专用计算设备可以硬连线以执行这些技术，或者可以包括电路或数字电子设备，例如一个或多个专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)，它们被持久地编程以执行这些技术，或者可以包括一个或更多个硬件处理器，它们被编程以根据固件、存储器、其他存储器或组合中的程序指令执行这些技术。这种专用计算设备还可以将自定义硬连线逻辑、ASIC或FPGA与自定义编程相结合，以实现这些技术。专用计算设备可以是台式计算机系统、服务器计算机系统、便携式计算机系统、手持设备、网络设备或任何其他设备或设备组合，其结合了硬连线和/或程序逻辑来实现这些技术。

计算设备通常由操作系统软件控制和协调。操作系统控制和调度计算机进程以供执行，执行内存管理，提供文件系统、网络、I/O服务，并提供用户界面功能，如图形用户界面(“GUI”)等。

图16是示出可以在其上实现本文所述的任何实施方案的计算机系统1600的框图。在一些示例中，计算机系统1600可以包括基于云的或远程计算系统。例如，计算机系统1600可以包括被编排为并行处理基础设施的机器集群。计算机系统1600包括用于通信信息的总线1602或其他通信机制、与总线1602耦合用于处理信息的一个或多个硬件处理器1604。硬件处理器1604可以是例如一个或多个通用微处理器。

计算机系统1600还包括主存储器1606，例如随机存取存储器(RAM)、高速缓存和/或其他动态存储设备，其耦合到总线1602，用于存储要由处理器1604执行的信息和指令。主存储器1606还可用于在处理器1604执行指令期间存储临时变量或其他中间信息。当存储在处理器1604可访问的存储介质中时，这些指令将计算机系统1600呈现为专用机器，其被定制为执行指令中指定的操作。

计算机系统1600还包括只读存储器(ROM)1608或耦合到总线1602的其他静态存储装置，用于存储处理器1604的静态信息和指令。存储装置1610，例如磁盘、光盘或USB闪存盘(闪存驱动器)等，被提供并耦合到总线1602，用于存储信息和指令。

计算机系统1600可以通过总线1602连接到显示器1612，例如阴极射线管(CRT)或LCD显示器(或触摸屏)，用于向计算机用户显示信息。包括字母数字和其他键的输入装置1614耦合到总线1602，用于将信息和命令选择传递给处理器1604。另一种类型的用户输入装置是光标控制1616，例如鼠标、轨迹球或光标方向键，用于向处理器1604传递方向信息和命令选择，并用于控制显示器1612上的光标移动。该输入装置通常在两个轴上具有两个自由度，即第一轴(例如x)和第二轴(例如y)，这允许装置指定平面中的位置。在一些实施方案中，可以通过在没有光标的情况下接收触摸屏上的触摸来实现与光标控制相同的方向信息和命令选择。

计算系统1600可以包括用户界面模块，以实现GUI，其可以作为由计算设备执行的可执行软件代码存储在大容量存储装置中。例如，该模块和其他模块可以例如包括组件，如软件组件、面向对象的软件组件、类组件和任务组件、进程、函数、属性、过程、子程序、程序代码段、驱动程序、固件、微码、电路、数据、数据库、数据结构、表、数组和变量。

一般来说，本文使用的“模块”一词是指硬件或固件中包含的逻辑，或可能具有入口和出口点的软件指令集，其是用编程语言编写的，例如Java、C或C++。软件模块可以被编译并链接成可执行程序，安装在动态链接库中，或者可以用解释性编程语言编写，例如BASIC、Perl或Python。应当理解，软件模块可以从其他模块或其自身调用，和/或可以响应于检测到的事件或中断而被调用。配置用于在计算设备上执行的软件模块可以提供在计算机可读介质上，例如光盘、数字视频光盘、闪存驱动器、磁盘或任何其他有形介质，或者作为数字下载(并且可以最初以压缩或可安装的格式存储，在执行之前需要安装、解压缩或解密)。这样的软件代码可以部分或全部存储在执行计算设备的存储设备上，以供计算设备执行。软件指令可以嵌入固件中，例如EPROM。还应理解的是，硬件模块可以由连接的逻辑单元组成，例如门和触发器，和/或可以由可编程单元组成，例如可编程门阵列或处理器。本文所述的模块或计算设备功能优选地实现为软件模块，但也可以用硬件或固件表示。通常，本文所述的模块是指可以与其他模块组合或划分为子模块的逻辑模块，而不管其物理组织或存储方式如何。

计算机系统1600可以使用定制的硬连线逻辑、一个或多个ASIC或FPGA、固件和/或程序逻辑来实现本文所述的技术，它们与计算机系统相结合，使计算机系统1600成为或编程为专用机器。根据一个实施方案，本文的技术由计算机系统1600响应于处理器1604执行主存储器1606中包含的一个或多个指令的一个或者多个序列来执行。这样的指令可以从诸如存储装置1610的另一存储介质读取到主存储器1606中。主存储器1606中包含的指令序列的执行使处理器1604执行本文所述的处理步骤。在替代实施方案中，可以使用硬连线电路代替软件指令或与软件指令结合使用。

本文使用的术语“非瞬态介质”和类似术语是指存储数据和/或指令的任何介质，其使机器以特定方式运行。这种非瞬态介质可以包括非易失性介质和/或易失性介质。非易失性介质包括，例如，光盘或磁盘，如存储装置1610。易失性介质包括动态存储器，例如主存储器1606。非瞬态介质的常见形式包括，例如，软磁盘、软盘、硬盘、固态驱动器、磁带或任何其他磁性数据存储介质、CD-ROM、任何其他光学数据存储介质、任何具有孔图案的物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、NVRAM、任何其他存储芯片或盒式磁带及其网络版本。

非瞬态介质不同于传输介质，但可以与传输介质结合使用。传输介质参与非瞬态介质之间的信息传输。例如，传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成总线1602的电线。传输介质还可以采用声波或光波的形式，例如在无线电波和红外数据通信期间产生的那些。

在将一个或多个指令的一个或多个序列携带到处理器1604以供执行时，可能涉及各种形式的介质。例如，指令最初可能存储在远程计算机的磁盘或固态驱动器上。远程计算机可以将指令加载到其动态存储器中，并使用调制解调器通过电话线发送指令。计算机系统1600本地的调制解调器可以在电话线上接收数据，并使用红外发射器将数据转换为红外信号。红外检测器可以接收红外信号中携带的数据，并且适当的电路可以将数据放置在总线1602上。总线1602将数据传送到主存储器1606，处理器1604从主存储器1606检索并执行指令。主存储器1606接收到的指令可以检索并执行这些指令。主存储器1606接收到的指令可以可选地在处理器1604执行之前或之后存储在存储装置1610上。

计算机系统1600还包括耦合到总线1602的通信接口1618。通信接口1618提供与连接到一个或多个本地网络的一个或更多个网络链路的双向数据通信耦合。例如，通信接口1618可以是综合业务数字网(ISDN)卡、电缆调制解调器、卫星调制解调器或提供到相应类型电话线的数据通信连接的调制解调器。作为另一个示例，通信接口1618可以是局域网(LAN)卡，以提供到兼容LAN(或与WAN通信的WAN组件)的数据通信连接。也可以实现无线链路。在任何这样的实施方式中，通信接口1618发送和接收携带表示各种类型信息的数字数据流的电、电磁或光信号。

网络链路通常通过一个或多个网络向其他数据设备提供数据通信。例如，网络链路可以通过本地网络提供到主机或由互联网服务提供商(ISP)操作的数据设备的连接。ISP反过来通过现在通常称为“互联网”的全球分组数据通信网络提供数据通信服务。局域网和互联网都使用携带数字数据流的电信号、电磁信号或光信号。通过各种网络的信号和网络链路上的信号以及通过通信接口1618的信号是传输介质的示例形式，其将数字数据传输到计算机系统1600和从计算机系统1600传输数字数据。

计算机系统1600可以通过网络、网络链路和通信接口1618发送消息和接收数据，包括程序代码。在互联网示例中，服务器可以通过互联网、ISP、本地网络和通信接口1618发送应用程序的请求代码。

接收到的代码可以在接收时由处理器1604执行，和/或存储在存储装置1610或其他非易失性存储器中以供以后执行。

前面章节中描述的每个过程、方法和算法都可以体现在由一个或多个计算机系统或包括计算机硬件的计算机处理器执行的代码模块中，并由其完全或部分自动化。这些过程和算法可以部分或全部在专用电路中实现。

上述各种特征和过程可以彼此独立使用，也可以以各种方式组合使用。所有可能的组合和子组合都旨在落入本公开的范围内。此外，在某些实施方案中可以省略某些方法或过程块。本文所述的方法和过程也不限于任何特定的顺序，与之相关的块或状态可以以适当的其他顺序执行。例如，所描述的块或状态可以按照与具体公开的顺序不同的顺序执行，或者可以将多个块或状态组合在单个块或状态中。示例块或状态可以串行、并行或以某种其他方式执行。块或状态可以添加到所公开的示例实施方案中或从中删除。本文所述的示例系统和组件可以与所述不同地配置。例如，与所公开的示例实施方案相比，可以添加、删除或重新排列元件。

条件语言，例如“能够”、“可能”、“可以”、或“也许”，除非另有特别说明，或在使用的上下文中另有理解，通常旨在传达某些实施方案包括，而其他实施方案不包括某些特征、元素和/或步骤。因此，这种条件语言通常并不意味着一个或多个实施方案以任何方式需要特征、元素和/或步骤，也不意味着一种或多种实施方案必须包括用于在有或没有用户输入或提示的情况下决定是否在任何特定实施方案中包括或执行这些特征、元素或步骤的逻辑。

本文所述和/或附图所示的流程图中的任何过程描述、元件或块都应被理解为潜在地表示模块、段或代码部分，其中包括用于实现过程中特定逻辑功能或步骤的一个或多个可执行指令。本领域技术人员将理解，替代实施方案包括在本文所述实施方案的范围内，其中元件或功能可以根据所涉及的功能被移除、按所示或所讨论的顺序执行，包括基本上同时或以相反的顺序执行。

应该强调的是，可以对上述实施方案进行许多变化和修改，其元素应被理解为其他可接受的示例之一。所有这些修改和变化都旨在包括在本公开的范围内。上述描述详细描述了本发明的某些实施方案。然而，应当理解，无论上述内容在文本中多么详细，本发明都可以以多种方式实践。如上所述，应当注意，在描述本发明的某些特征或方面时使用特定术语不应被视为暗示该术语在本文中被重新定义为仅限于包括与该术语相关联的本发明的特征或方面的任何特定特征。因此，本发明的范围应根据所附权利要求及其任何等效物来解释。

语言

在本说明书中，多个实例可以实现描述为单个实例的组件、操作或结构。虽然一个或多个方法的各个操作被示出和描述为单独的操作，但一个或更多个单独的操作可以同时执行，并且不要求按照所示的顺序执行这些操作。在示例配置中作为单独组件呈现的结构和功能可以实现为组合结构或组件。类似地，作为单个组件呈现的结构和功能可以实现为单独的组件。这些和其他变化、修改、添加和改进属于本文主题的范围。

虽然已经参考具体示例实施方案描述了主题的概述，但在不脱离本公开的实施方案的更广泛范围的情况下，可以对这些实施方案进行各种修改和改变。本文中可以单独或集体地用术语“发明”来指代主题的这些实施方案，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了多个，则无意将本申请的范围自愿限制为任何单个公开或概念。

本文所示的实施方案被足够详细地描述，以使本领域技术人员能够实践所公开的教导。可以使用其他实施方案并从中得出，从而可以在不脱离本公开范围的情况下进行结构和逻辑替换和更改。因此，详细描述不应被视为限制性的，各种实施方案的范围仅由所附的权利要求以及这些权利要求所享有的全部等效物来定义。

应当理解，“逻辑”、“系统”、“数据存储”和/或“数据库”可以包括软件、硬件、固件和/或电路。在一个示例中，包括能够由处理器执行的指令的一个或多个软件程序可以执行本文所述的数据存储、数据库或系统的一个或者多个功能。在另一个示例中，电路可以执行相同或相似的功能。替代实施方案可以包括更多、更少或功能等效的系统、数据存储或数据库，并且仍然在本实施方案的范围内。例如，各种系统、数据存储和/或数据库的功能可以不同地组合或划分。

本文将“开源”软件定义为允许以源代码和编译形式分发的源代码，具有广泛宣传和索引的获取源代码的方式，可选地具有允许修改和衍生作品的许可证。

本文所述的数据存储可以是任何合适的结构(例如，活动数据库、关系数据库、自引用数据库、表、矩阵、数组、平面文件、面向文档的存储系统、非关系型No-SQL系统等)，并且可以是基于云的或其他的。

如本文所用，术语“或”可被解释为包容性或排他性。此外，可以为本文所述的资源、操作或结构提供多个实例作为单个实例。此外，各种资源、操作和数据存储之间的边界在某种程度上是任意的，特定的操作在特定的说明性配置的上下文中进行了说明。可以设想其他功能分配，并且可以落入本公开的各种实施方案的范围内。一般来说，在示例配置中作为单独资源呈现的结构和功能可以实现为组合结构或资源。类似地，作为单个资源呈现的结构和功能可以作为单独的资源来实现。这些和其他变化、修改、添加和改进落入由所附权利要求书表示的本公开的实施方案的范围内。因此，说明书和附图应被视为说明性的，而不是限制性的。

尽管已经基于目前被认为是最实用和优选的实施方式详细描述了本发明，但应当理解，这些细节仅用于该目的，本发明不限于所公开的实施方式，相反，本发明旨在涵盖在所附权利要求的精神和范围内的修改和等效布置。例如，应当理解，本发明设想，在可能的范围内，任何图或示例的一个或多个特征可以与任何其他图或示例中的一个或者多个特征组合。被实现为另一组件的组件可以被解释为以与另一组件相同或相似的方式操作的组件，和/或包括与另一个组件相同或类似的特征、特性和参数的组件。

短语“……中的至少一个”、“选自……中的至少一个”、或“选自由……组成的组中至少一个”等应被解释为析取(例如，不应被解释成A中的至少一个和B中的至少一个)。

本说明书中提及的“示例”或“例子”是指与该示例相关的特定特征、结构或特性包含在本发明的至少一个示例中。因此，在本说明书的各个地方出现的短语“在一个示例中”或“在一些例子中”不一定都指代相同的例子，但在某些情况下可能是这样。此外，特定特征、结构或特性可以在一个或多个不同的示例中以任何合适的方式组合。

Claims (20)

1.一种系统，包括：

一个或多个处理器；和

存储器存储指令，当由所述一个或多个处理器执行时，所述指令使所述系统执行：

获得从激光雷达发射的信号；

对所述信号施加频率调制，以生成所述信号的上扫描方向和下扫描方向，其中所述上扫描方向与所述下扫描方向是对称的；

响应于所述频率调制的施加，抑制所述信号的载波频率；

响应于抑制所述载波频率，通过移动本地振荡器来改变所述上扫描方向和所述下扫描方向之间的对称性从而对所述载波频率施加频率调制，或者添加相位调制；

响应于对所述载波频率施加所述频率调制，将所述信号引导到目标；以及

基于来自所述目标的反射信号在所述上扫描方向和所述下扫描方向上的频率，同时确定所述目标相对于所述激光雷达的速度和运动方向。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述上扫描方向和所述下扫描方向具有相同的斜率幅度，其中所述斜率幅度表示所述上扫方向和所述下扫描方向上各个频率随时间的变化率。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述对称性的改变包括移动所述本地振荡器，以增加所述上扫描方向上的斜率幅度，并减小所述下扫描方向上的斜率幅度。

4.根据权利要求1所述的系统，其中同时确定速度和运动方向是基于所述反射信号在所述上扫描方向和所述下扫描方向上的频率之间的差异。

5.根据权利要求1所述的系统，所述系统进一步包括直接调制激光器，以执行所述载波频率的调制。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令使所述系统执行添加所述相位调制，所述相位调制包括相位调制serrodyne频移(PS-SFS)。

7.根据权利要求1所述的系统，其中同时确定所述目标相对于所述激光雷达的速度和运动方向是基于锯齿扫描的调制率。

8.根据权利要求1所述的系统，其中同时确定所述目标相对于所述激光雷达的速度和运动方向是基于所述激光雷达的本地振荡器移动的偏移量。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令使所述系统基于所述目标的速度和运动方向来执行车辆导航。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述目标的速度至多为每小时300公里。

11.一种计算系统的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括：

获得从激光雷达发射的信号；

对所述信号施加频率调制，以生成所述信号的上扫描方向和下扫描方向，其中所述上扫描方向与所述下扫描方向是对称的；

响应于所述频率调制的施加，抑制所述信号的载波频率；

响应于抑制所述载波频率，通过移动本地振荡器来改变所述上扫描方向和所述下扫描方向之间的对称性从而对所述载波频率施加频率调制，或者添加相位调制；

响应于对所述载波频率施加所述频率调制，将所述信号引导到目标；以及

基于来自所述目标的反射信号在所述上扫描方向和所述下扫描方向上的频率，同时确定所述目标相对于所述激光雷达的速度和运动方向。

12.根据权利要求11所述的计算机实现方法，其中所述上扫描方向和所述下扫描方向具有相同的斜率幅度，其中所述斜率幅度表示所述上扫方向和所述下扫描方向上各个频率随时间的变化率。

13.根据权利要求12所述的计算机实现方法，其中所述对称性的改变包括移动所述本地振荡器，以增加所述上扫描方向上的斜率幅度，并减小所述下扫描方向上的斜率幅度。

14.根据权利要求11所述的计算机实现方法，其中同时确定速度和运动方向是基于所述反射信号在所述上扫描方向和所述下扫描方向上的频率之间的差异。

15.根据权利要求11所述的计算机实现方法，其中通过直接调制激光器来执行所述载波频率的调制。

16.根据权利要求11所述的计算机实现方法，进一步包括添加所述相位调制，所述相位调制包括相位调制serrodyne频移(PS-SFS)。

17.根据权利要求11所述的计算机实现方法，其中同时确定所述目标相对于所述激光雷达的速度和运动方向是基于锯齿扫描的调制率。

18.根据权利要求11所述的计算机实现方法，其中同时确定所述目标相对于所述激光雷达的速度和运动方向是基于所述激光雷达的本地振荡器移动的偏移量。

19.根据权利要求11所述的计算机实现方法，进一步包括基于所述目标的速度和运动方向来导航车辆。

20.根据权利要求11所述的计算机实现方法，其中所述目标的速度至多为每小时300公里。