CN120434816A

CN120434816A - 一种通信方法及装置

Info

Publication number: CN120434816A
Application number: CN202410167209.0A
Authority: CN
Inventors: 卢建中; 谢信乾; 邵家枫
Original assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Current assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Priority date: 2024-02-04
Filing date: 2024-02-04
Publication date: 2025-08-05
Also published as: WO2025161982A1

Abstract

一种通信方法及装置，应用于通信技术领域，该方法包括：第一通信装置接收第一信号，以及根据第一信号向第二通信装置发送第一信息，其中，第一信号用于感知，第二通信装置为用于执行感知的通信装置，第一信息用于辅助感知。本申请实施例中，第一通信装置根据第一信号向第二通信装置发送第一信息，这样第二通信装置在根据第一信号的回波信号进行感知处理时可以考虑更多的信息(即考虑第一信息)。该第一信息与第一信号相关，相较于第二通信装置仅根据第一信号的回波信号进行感知处理的方案，本申请实施例有利于提高感知性能。

Description

一种通信方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法及装置。

背景技术

在第五代(5th-generation，5G)移动通信系统向5G增强(5G-advanced，5G-A)技术演进的过程中，通信感知一体化技术被认为是能够扩展移动通信网络业务能力的关键技术之一。该通信感知一体化技术的核心思想是在移动通信网络上新增感知能力，构建对目标的探测、跟踪和成像等能力，从而使得通信与感知两种能力融合在一张网络中，实现和谐共存，互利互惠。感知技术的原理为发送端设备向特定方向发送无线电波(即感知信号)，当无线电波照射到感知目标表面后会形成反射电波(即感知信号的回波信号)，从而接收端设备通过接收并对反射电波进行处理，获得感知数据，如感知目标的位置、速度或类型等信息。目前，如何提高感知性能是重要的研究方向。

发明内容

本申请实施例提供一种通信方法及装置，用于在根据感知信号的回波信号进行感知处理时考虑更多的信息，有利于提升感知性能。

第一方面，本申请提供一种通信方法，该方法可以由第一通信装置执行，或者也可以由包括第一通信装置的设备执行，或者还可以由芯片系统(或，芯片)或其它功能模块执行，该芯片系统或功能模块能够实现第一通信装置的功能，例如，该芯片系统或功能模块设置在第一通信装置中。例如，该第一通信装置可以是网络设备，或者也可以是终端设备，不予限制。

以第一通信装置为执行主体为例，该方法可以包括：第一通信装置接收第一信号，以及根据第一信号向第二通信装置发送第一信息。其中，第一信号用于感知，第二通信装置为用于执行感知的通信装置。第一信息用于辅助感知，或者第一信息用于辅助第二通信装置执行感知。

或者，第一通信装置接收第一信号，确定第一资源，以及根据第一信号向第二通信装置发送第一信息。其中，第一信号用于感知，第一信息占用该第一资源，第二通信装置为执行感知的通信装置。第一信息用于辅助感知，或者第一信息用于辅助第二通信装置执行感知。

在上述实施例中，第一通信装置根据第一信号向第二通信装置发送第一信息，这样第二通信装置在根据第一信号的回波信号进行感知处理时可以考虑更多的信息(即考虑第一信息)。该第一信息与第一信号相关，例如，该第一信息可以反映第一信号的通信环境，这样有利于辅助第二通信装置进行感知处理。因此，相较于第二通信装置仅根据第一信号的回波信号进行感知处理的方案，本申请实施例有利于提高感知性能。

在一种可能的实现方式中，第一信息可以占用第一资源。该第一资源在时域上属于至少一个时间单元之后的第一时间单元。其中，至少一个时间单元可以为第一信号占用的时间单元，这样第一通信装置能够及时反馈第一信息，减少反馈信息之间的信号干扰。或者，至少一个时间单元可以为相干处理间隔，相干处理间隔包括第一信号占用的时间单元，这样能够减少资源开销。

在一种可能的实现方式中，该第一时间单元可以为至少一个时间单元之后的第一个时间单元，或者第一时间单元也可以为至少一个时间单元之后的第二个时间单元。例如，一个时间单元可以为一个时隙。通过该实现方式中，第一通信装置能够及时反馈第一信息。

在一种可能的实现方式中，第一通信装置可以确定用于承载第一信息的第一资源。例如，第一通信装置可以接收来自第三通信装置的第二信息，该第二信息可以用于指示第一资源。通过该实现方式中，第一资源可以是第一通信装置自身确定的，或者也可以是由其他通信装置确定的，实现方式灵活。

在一种可能的实现方式中，该第二信息还可以用于指示第一资源与第一信号关联，这样第一通信装置可以确定该第一资源用于承载与哪些时域资源上的第一信号关联的信息。

在一种可能的实现方式中，第一信息可以包括第一信号对应的接收功率信息，或者包括第一信号对应的传输时延信息，或者包括第一信号对应的接收功率信息和第一信号对应的传输时延信息。接收功率和传输时延均可以反映第一信号的通信环境，这样第二通信装置在基于第一信号的回波信号获取感知数据时能够考虑更多的环境信息，有利于提高感知性能。

在一种可能的实现方式中，该第一信号可以通过多个传输路径到达第一通信装置，第一信号对应的接收功率信息可以包括：第一信号在至少一个传输路径上的接收功率，该至少一个传输路径为该多个传输路径中接收功率大于或等于第一阈值的传输路径；或者，第一信号在该多个传输路径中的N个传输路径上的接收功率，N为正整数。可选地，第一阈值可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。N可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。

在一种可能的实现方式中，该第一信号可以通过多个传输路径到达第一通信装置，第一信号对应的传输时延信息可以包括：第一信号在至少一个传输路径上的传输时延，该至少一个传输路径为该多个传输路径中接收功率大于或等于第二阈值的传输路径；或者，第一信号在该多个传输路径中的M个传输路径上的传输时延，该M为正整数。可选地，第二阈值可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。M可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。

第二方面，本申请提供一种通信方法，该方法可以由第二通信装置执行，或者也可以由包括第二通信装置的设备执行，或者还可以由芯片系统(或，芯片)或其它功能模块执行，该芯片系统或功能模块能够实现第二通信装置的功能，例如，该芯片系统或功能模块设置在第二通信装置中。例如，该第二通信装置可以是网络设备，或者也可以是终端设备，不予限制。

以第二通信装置为执行主体为例，该方法可以包括：第二通信装置接收第一信号的回波信号，接收来自第一通信装置的第一信息，以及根据第一信号的回波信号和第一信息进行感知处理。其中，第一信息用于辅助感知，或者第一信息用于辅助第二通信装置执行感知。

在一种可能的实现方式中，第一信息可以占用第一资源。该第一资源在时域上属于至少一个时间单元之后的第一时间单元，其中，至少一个时间单元为第一信号占用的时间单元，或者至少一个时间单元为相干处理间隔，相干处理间隔包括第一信号占用的时间单元。例如，该第一时间单元可以为至少一个时间单元之后的第一个时间单元，或者第一时间单元也可以为至少一个时间单元之后的第二个时间单元。例如，一个时间单元可以为一个时隙。

在一种可能的实现方式中，第一信息可以占用第一资源，第二通信装置还可以向第一通信装置发送第二信息；或者，第二通信装置还可以接收来自第三通信装置的第二信息。其中，第二信息用于指示第一资源。即，该第一资源可以是第二通信装置配置的，或者也可以是第三通信装置配置的，实现方式灵活。

在一种可能的实现方式中，该第二信息还可以用于指示第一资源与第一信号关联。

在一种可能的实现方式中，第二通信装置还可以发送第一信号。

在一种可能的实现方式中，第一信息可以包括第一信号对应的接收功率信息，或者包括第一信号对应的传输时延信息，或者包括第一信号对应的接收功率信息和第一信号对应的传输时延信息。

第三方面，本申请提供一种通信方法，该方法可以由第三通信装置执行，或者也可以由包括第三通信装置的设备执行，或者还可以由芯片系统(或，芯片)或其它功能模块执行，该芯片系统或功能模块能够实现第三通信装置的功能，例如，该芯片系统或功能模块设置在第三通信装置中。例如，该第三通信装置可以是网络设备，或者也可以是终端设备，不予限制。

以第三通信装置为执行主体为例，该方法可以包括：第三通信装置发送第二信息，第二信息用于指示第一资源，第一资源用于承载第一信息，第一信息用于辅助感知。

在一种可能的实现方式中，第二信息还可以用于指示第一资源与第一信号关联，第一信号用于感知。

在一种可能的实现方式中，第三通信装置还可以发送第一信号，第一信号用于感知。

第四方面，本申请提供一种通信装置，该通信装置可以用于执行上述第一方面及其任一可能的实现方式中所述的方法。该通信装置例如可以为第一通信装置。

一种可能的实现方式中，所述通信装置可以包括基带装置和射频装置。

另一种可能的实现方式中，所述通信装置可以包括处理模块(有时也称为处理单元)和收发模块(有时也称为收发单元)。收发模块能够实现发送功能和接收功能，在收发模块实现发送功能时，可称为发送模块(有时也称为发送单元)，在收发模块实现接收功能时，可称为接收模块(有时也称为接收单元)。发送模块和接收模块可以是同一个功能模块，该功能模块称为收发模块，该功能模块能实现发送功能和接收功能；或者，发送模块和接收模块可以是不同的功能模块，收发模块是对这些功能模块的统称。

第五方面，本申请提供一种通信装置，该通信装置可以用于执行上述第二方面及其任一可能的实现方式中所述的方法。该通信装置例如可以为第二通信装置。

第六方面，本申请提供一种通信装置，该通信装置可以用于执行上述第二方面及其任一可能的实现方式中所述的方法。该通信装置例如可以为第三通信装置。

第七方面，本申请提供一种通信系统，所述通信系统包括如下一项或多项：上述第四方面所述的通信装置，上述第五方面所述的通信装置，或者上述第六方面所述的通信装置。

第八方面，本申请还提供一种通信装置。所述通信装置可以包括一个或多个处理器。可选地，该通信装置还可以包括存储器。其中，所述存储器用于存储一个或多个计算机程序或指令。所述一个或多个处理器用于执行所述存储器存储的所述一个或多个计算机程序或指令，以使得所述通信装置执行上述第一方面至第三方面中任一方面及其任一项可能的实现方式中所述的方法。

第九方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面至第三方面中任一方面及其任一项可能的实现方式中所述的方法。

第十方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面至第三方面中任一方面及其任一项可能的实现方式中所述的方法。

上述第二方面至第十方面及其任一项可能的实现方式所能达到的技术效果请相应参照上述第一方面及其任一项可能的实现方式所能达到的技术效果，不再重复赘述。

附图说明

图1为一种通信系统的网络架构示意图；

图2为一种通信感知一体化场景的示意图；

图3为一种感知场景的示意图；

图4为一种感知信号通过多个传输路径进行传输的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种通信方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的第一信息占用的时域资源的示意图；

图7为本申请实施例提供的第一信息占用的时域资源的示意图；

图8为本申请实施例提供的第一信息占用的时域资源的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种通信方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种通信装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的再一种通信装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。

本申请描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本申请实施例中“多个”可以是指两个或两个以上，鉴于此，本申请实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“至少一个”，可理解为一个或多个，例如理解为一个、两个或多个。例如，“包括至少一个”，是指包括一个、两个或多个，例如，包括A、B和C中的至少一个，那么包括的可以是A、B、C、A和B、A和C、B和C、或A、B和C。“和/或”，描述关联对象的关联关系，具体可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

此外，本申请实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用，“根据”和“基于”可被互换使用。

本申请实施例提及的“第一”、“第二”等序数词通常用于对不同对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度等。例如，本申请实施例中的第一通信装置、第二通信装置、第三通信装置和第四通信装置用于对四个通信装置进行区别，并不限定这四个通信装置的优先级或重要程度等。

本申请实施例将围绕包括多个设备、组件、模块等的系统来呈现。应当理解的是，该系统可以包括其它未提及的设备、组件、模块等，也可以仅包括实施例中提及的部分设备、组件、或模块等。

下面先介绍本申请实施例适用的通信系统。

本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如，通用移动通信系统(universal mobile telecommunications system，UMTS)、无线局域网(wireless localarea network，WLAN)、短距无线通信系统(如侧行链路(sidelink)、无线保真(wirelessfidelity，Wi-Fi)、蓝牙等系统)、有线网络、车到任意物体(vehicle to everything，V2X)通信系统、设备间(device-to-device，D2D)通信系统、车联网通信系统、第4代(4thgeneration，4G)移动通信系统(如长期演进(long term evolution，LTE)系统)、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)通信系统、第五代(5th generation，5G)移动通信系统(如新空口(new radio，NR)系统)、未来的通信系统(如第六代(6th generation，6G)移动通信系统)、或其它类似的通信系统等，不予限制。本申请实施例以图1所示的通信系统为例进行描述，在将本申请实施例的技术方案应用于其它通信系统时，可以将实施例中的设备、组件、模块等替换成其它通信系统中的相应设备、组件、模块，不予限制。

图1是本申请的实施例应用的通信系统的架构示意图。如图1所示，该通信系统包括接入网100和核心网200。可选地，该通信系统还可以包括互联网300。其中，接入网100可以包括至少一个无线接入网(radio access network，RAN)节点，如图1中的110a和110b，还可以包括至少一个终端设备，如图1中的120a-120j。其中，110a是基站，110b是微站，120a、120e、120f和120j是手机，120b是汽车，120c是加油机，120d是布置在室内或室外的家庭接入节点(home access point，HAP)，120g是笔记本电脑，120h是打印机，120i是无人机。其中，同一个终端设备或网络设备，在不同应用场景中可以提供不同的功能。比如，图1中的手机有120a、120e、120f和120j，手机120a可以接入基站110a，连接汽车120b，与手机120e直连通信以及接入到HAP，汽车120b可以接入HAP以及与手机120a直连通信，手机120f可以接入为微站110b，连接笔记本电脑120g，连接打印机120h，手机120j可以控制无人机120i。

网络设备是一种具有无线收发功能的网络侧设备。该网络设备可以是无线接入网(radio access network，RAN)中为终端设备提供无线通信功能的装置，称为RAN设备；或者，该网络设备也可以是核心网设备。为了便于理解，后文以网络设备为RAN设备为例进行说明。RAN可以为第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3GPP)中的接入网，例如，4G、5G、或面向未来的6G网络。RAN也可以是开放式接入网(open RAN，O-RAN或ORAN)、云无线接入网络(cloud radio access network，CRAN)、或者以上两种或两种以上网络的通信网络。RAN设备可以是基站(base station)、演进型基站(evolved NodeB，eNodeB)、发送接收点(transmission reception point，TRP)、5G移动通信系统中的下一代基站(next generation NodeB，gNB)、6G移动通信系统中的基站、未来移动通信系统中的基站、Wi-Fi系统中的接入节点、无线中继节点、或者无线回传节点等。

RAN设备还可以是完成基站部分功能的模块或单元，例如，可以是集中式单元(central unit，CU)，也可以是分布式单元(distributed unit，DU)，还可以是无线单元(radio unit，RU)。这里的CU完成基站的无线资源控制协议和分组数据汇聚层协议(packetdata convergence protocol，PDCP)的功能，还可以完成业务数据适配协议(service dataadaptation protocol，SDAP)的功能；DU完成基站的无线链路控制层和介质访问控制(medium access control，MAC)层的功能，还可以完成部分物理层或全部物理层的功能，有关上述各个协议层的具体描述，可以参考第三代合作伙伴计划(3rd generationpartnership project，3GPP)的相关技术规范。CU和DU可以是单独设置，或者也可以包括在同一个网元中，例如基带单元(baseband unit，BBU)中。RU可以包括在射频设备或者射频单元中，例如包括在射频拉远单元(remote radio unit，RRU)、有源天线处理单元(activeantenna unit，AAU)或远程射频头(remote radio head，RRH)中。在不同系统中，CU、DU或RU也可以有不同的名称，但是本领域的技术人员可以理解其含义。例如，在ORAN系统中，CU也可以称为O-CU(开放式CU)，DU也可以称为O-DU，RU也可以称为O-RU。本申请中的CU(或CU-CP、CU-UP)、DU和RU中的任一单元，可以是通过软件模块、硬件模块、或者软件模块与硬件模块结合来实现。网络设备可以是宏基站(如图1中的110a)，也可以是微基站或室内站(如图1中的110b)，还可以是中继节点或施主节点等。本申请的实施例对网络设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。

在本申请的实施例中，网络设备的功能也可以由网络设备中的模块(如芯片)来执行，也可以由包含有网络设备功能的控制子系统来执行。这里的包含有网络设备功能的控制子系统可以是智能电网、工业控制、智能交通、智慧城市等上述应用场景中的控制中心。

终端设备是一种具有无线收发功能的用户侧设备。终端设备也可以称为终端、用户设备(user equipment，UE)、用户终端、用户装置、用户单元、用户站、接入终端、接入站、UE站、远方站、无线通信设备、移动台、或者移动终端等。终端设备可以广泛应用于各种场景，例如，D2D通信、V2X通信、机器到机器(machine to machine，M2M)通信或机器类通信(machine-type communication，MTC)、物联网(internet of things，IOT)、虚拟现实(virtual reality，VR)、增强现实(augmented reality，AR)、工业控制(industrialcontrol)、自动驾驶(self driving)、远程医疗(remote medical)、智能电网(smartgrid)、智能家具、智能办公、智能穿戴、智能交通、智慧城市(smart city)等场景。终端设备可以是手机、平板电脑、带无线收发功能的电脑、可穿戴设备、车辆、无人机、直升机、飞机、轮船、机器人、机械臂、智能家居设备等。

本申请实施例中，用于实现终端设备的功能的装置可以是终端设备，也可以是能够支持终端设备实现该功能的装置，例如芯片系统或可实现终端设备功能的组合器件、部件，该装置可以被安装在终端设备中。本申请的实施例对终端设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。

网络设备和终端设备可以是固定位置的，也可以是可移动的。网络设备和终端设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和人造卫星上。本申请的实施例对网络设备和终端设备的应用场景不做限定。

网络设备与终端设备之间可以通过空中接口(air interface)协议进行通信。其中，空中接口可以简称为空口。网络设备与网络设备之间可以通过网络设备与网络设备之间的接口协议进行通信。终端设备与终端设备之间可以通过终端设备与终端设备之间的接口协议进行通信。网络设备和终端设备之间、网络设备和网络设备之间、终端设备和终端设备之间可以通过授权频谱进行通信，也可以通过免授权频谱进行通信，也可以同时通过授权频谱和免授权频谱进行通信，不做限定。

网络设备和终端设备的角色可以是相对的，例如，图1中的直升机或无人机120i可以被配置成移动网络设备，对于那些通过120i接入到无线接入网100的终端设备120j来说，终端设备120i是网络设备；但对于网络设备110a来说，120i是终端设备，即110a与120i之间是通过无线空口协议进行通信的。当然，110a与120i之间也可以是通过网络设备与网络设备之间的接口协议进行通信的，此时，相对于110a来说，120i也是网络设备。因此，网络设备和终端设备都可以统一称为通信装置，图1中的110a和110b可以称为具有网络设备功能的通信装置，图1中的120a-120j可以称为具有终端设备功能的通信装置。

接下来，对本申请实施例涉及的技术特征进行介绍。

在5G移动通信系统向5G-A技术演进的过程中，通信感知一体化技术被认为是能够扩展移动通信网络业务能力的关键技术之一。该通信感知一体化技术的核心思想是在移动通信网络上新增感知能力，构建对目标的探测、跟踪和成像等能力，从而使得通信与感知两种能力融合在一张网络中，实现和谐共存，互利互惠。请参见图2，为一种通信感知一体化场景的示意图。图2中以实线表示通信，以虚线表示感知为例示出。如图2所示，网络设备可以通过自发自收对其他物体进行感知，也可以在与终端设备进行通信的同时对其他物体进行感知。图2中以终端设备为智能手机，感知目标为无人机、行人、以及车辆为例示出。

感知技术从模式上通常可以分为两种：单站感知和双站感知。其中，单站感知模式，是指感知信号的发送端设备和该感知信号的回波信号的接收端设备为同一个设备。换言之，在单站感知模式中，发送端设备既要发送感知信号又要接收该感知信号在感知目标表面反射的回波信号。因此，该单站感知模式也可以称为自发自收模式，不做限定。双站感知模式，是指感知信号的发送端设备和该感知信号的回波信号的接收端设备为不同的两个设备。换言之，感知站点A发送感知信号，该感知信号在感知目标表面反射的回波信号由感知站点B接收。因此，该双站感知模式也可以称为A发B收模式。需要指出的是，感知信号的回波信号由感知信号在感知目标表面反射得到，因此，该回波信号仍然可以称为感知信号。

图3示例性示出本申请实施例适用的感知场景的示意图。图3中提供了本申请实施例适用的六种感知场景，分别为：网络设备A自发自收的场景，即网络设备A发送感知信号以及接收回波信号的场景，如图3中的(1)所示；终端设备A自发自收的场景，即终端设备A发送感知信号以及接收回波信号的场景，如图3中的(2)所示；网络设备A发送感知信号以及网络设备B接收回波信号的场景，如图3中的(3)所示；终端设备A发送感知信号以及终端设备B接收回波信号的场景，如图3中的(4)所示；网络设备A发送感知信号以及终端设备A接收回波信号的场景，如图3中的(5)所示；终端设备A发送感知信号以及网络设备A接收回波信号的场景，如图3中的(6)所示。图3中以感知目标为车辆，终端设备为智能手机为例示出。

其中，感知目标也可以称为目标、被探测目标、被感知物、被探测物或者被感知设备等，不予限制。该感知目标可以是环境中各种能够反射电磁波的有形物体。例如，感知目标可以是山川、森林或建筑物等静止的物体。又例如，该感知目标也可以是车辆、无人机、行人、或者终端设备等可移动的物体。本申请实施例对感知目标的具体实现形式不做限定。

一种可能的实施方式中，感知信号可以扮演通信信号的角色，也即是感知信号可能作为通信信号被环境中的终端设备接收；或者，通信信号也可以扮演感知信号的角色，也即是复用通信信号(例如，参考信号等)进行感知。以网络设备自发自收为例，网络设备发送感知信号，以及接收感知信号的回波信号；同时，该感知信号可能通过多个传输路径到达终端设备，即终端设备接收该感知信号，如图4所示。图4中以感知信号通过传输路径1和传输路径2到达终端设备，终端设备为手机，以及感知目标为车辆为例示出。

感知性能的衡量参数可以包括但不限定于：精度，或者分辨率等。其中，精度可以用于描述感知结果与理想真实结果之间的误差。以距离感知为例，通过感知信号获得感知目标和感知设备的距离为6米，但感知目标与感知设备的实际距离为5米，那么感知误差为1米，也就是精度为1米。分辨率可以用于描述感知分辨两个不同感知目标的最小能力。以距离感知为例，距离分辨率为1米，意味着如果两个感知目标的距离大于或等于1米，则感知设备能够分辨有两个感知目标；如果两个感知目标的距离小于1米，则感知设备无法分辨有两个感知目标。

目前，如何提高感知性能是重要的研究方向。鉴于此，本申请实施例提供一种通信方法及装置，用于在根据感知信号的回波信号进行感知处理时考虑更多的信息，有利于提升感知性能。其中，本申请所述方法和装置基于同一技术构思，由于方法及装置解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。

下面先对本申请实施例涉及的技术术语进行介绍。

第一信号，可以用于感知。该第一信号也可以称为感知信号，本申请实施例对第一信号的具体名称不做限定。第一信号用于感知可以替换为：第一信号用于执行感知；或也可以替换为：第一信号用于进行感知等。可选地，该第一信号可以是参考信号，例如，定位参考信号(positioning reference signal，PRS)等。本申请实施例对第一信号的具体实现形式不做限定。

第一通信装置，可以用于接收第一信号，以及根据第一信号发送第一信息。该第一通信装置可以为网络设备或网络设备中的部件(如DU、或RU等)；或者第一通信装置也可以为终端设备或终端设备中的部件。

第二通信装置，可以为执行(或进行)感知的通信装置。例如，第二通信装置可以用于接收第一信号的回波信号，以及根据第一信号的回波信号进行感知处理。该第二通信装置可以为网络设备或网络设备中的部件(如DU、或RU等)；或者第二通信装置也可以为终端设备或终端设备中的部件。例如，第二通信装置可以为图3中的(1)、或(6)中所示的网络设备A，或者为该网络设备A中的部件；或者，第二通信装置也可以为图3中的(2)、或(5)中所示的终端设备A，或者为该终端设备A中的部件；或者，第二通信装置也可以为图3中的(3)中所示的网络设备B，或者为该网络设备B中的部件；或者，第二通信装置还可以为图3中的(4)中所示的终端设备B，或者为该终端设备B中的部件。

第三通信装置，可以用于确定(或配置)第一资源，该第一资源用于承载第一信息。该第三通信装置可以为网络设备或网络设备中的部件(如DU、或RU等)；或者第三通信装置也可以为终端设备或终端设备中的部件。

第四通信装置，可以用于发送第一信号。该第四通信装置可以为网络设备或网络设备中的部件(如DU、或RU等)；或者第四通信装置也可以为终端设备或终端设备中的部件。例如，第四通信装置可以为图3中的(1)、(3)或(5)中任一所示的网络设备A，或者为该网络设备A中的部件；或者，第四通信装置也可以为图3中的(2)、(4)或(6)中任一所示的终端设备A，或者为该终端设备A中的部件。

其中，网络设备和终端设备的描述可以参考图1所示的相关内容，这里不再赘述。

一种可能的实施方式中，第一通信装置也可以实现第三通信装置的功能，即第一通信装置还可以用于确定(或配置)第一资源；或者说，第三通信装置也可以实现第一通信装置的功能，即第三通信装置还可以用于接收第一信号，以及根据第一信号发送第一信息；或者说，第一通信装置与第三通信装置为同一个通信装置。

一种可能的实施方式中，第二通信装置也可以实现第三通信装置的功能，即第二通信装置还可以用于确定(或配置)第一资源；或者说，第三通信装置也可以实现第二通信装置的功能，即第三通信装置还可以用于执行(或进行)感知处理；或者说，第二通信装置与第三通信装置为同一个通信装置。

一种可能的实施方式中，第四通信装置也可以实现第三通信装置的功能，即第三通信装置还可以用于确定(或配置)第一资源；或者说，第三通信装置也可以实现第四通信装置的功能，即第三通信装置还可以用于发送第一信号；或者说，第四通信装置与第三通信装置为同一个通信装置。

一种可能的实施方式中，第二通信装置也可以实现第四通信装置的功能，即第二通信装置还可以用于发送第一信号；或者说，第四通信装置也可以实现第二通信装置的功能，即第四通信装置还可以用于执行(或进行)感知处理；或者说，第二通信装置与第四通信装置为同一个通信装置，如图3中的(1)中所示的网络设备A，或图3中的(2)中所示的终端设备A。

第一资源，可以用于承载第一信息。该第一资源可以包括时域资源。例如，时域资源可以包括符号(symbol)、时隙(slot)、迷你时隙(mini-slot)、部分时隙(partial slot)、子帧(sub-frame)、无线帧(frame)、或感知时隙(sensing slot)等，不予限制。

本申请实施例中，时域资源以时间单元为粒度进行描述。该时间单元可以为一个或若干个符号，或者也可以为一个或若干个时隙，或者也可以为一个或若干个微时隙(mini-slot)，或者也可以为一个或若干个子帧，或者还可以为一个或若干个帧等，本申请实施例对时域粒度不做限定。其中，多个时间单元可以是在时间上连续的，也可以是离散的，不予限制。例如，一个时间单元可以为一个时隙。

符号，也可以称为调制符号(modulation symbols)，符号组，调制符号序列，调制符号流，调制符号串或者调制符号集合等，不做限定。本申请实施例对符号的调制方式不做限定。例如，一个符号可以为一个正交频分复用(orthogonal frequency divisionmultiplexing，OFDM)符号。

一种可能的实施方式中，该第一资源还可以包括频域资源。例如，频域资源可以包括资源单元(resource element，RE)、资源块(resource block，RB)、RB集合(RB set)、子信道(subchannel)、资源池(resource pool)、带宽部分(bandwidth part，BWP)、载波(carrier)、信道(channel)、或交错(interlace)等，不予限制。

相干处理间隔(coherent processing interval，CPI)，也可以称为相干处理时间、或相关处理间隔、或相关处理时间等，可以理解为一个时间段。本申请实施例中，相关处理间隔可以理解为与感知处理相关的时间段。该相干处理间隔可以包括第一信号占用的时域资源(如记为至少一个时间单元)；或者该相干处理间隔可以包括第一信号的发送周期，该发送周期内第四通信装置发送一个或多个第一信号。示例性地，该相干处理间隔可以理解为一个完整的感知处理过程所占用的时间段。例如，该在相干处理间隔内，第四通信装置在同一波束方向上发送多个第一信号；第二通信装置接收每个第一信号的回波信号，并将相干处理间隔内第四通信装置发送的所有的第一信号的回波信号进行相干合并处理，从而实现对感知目标的测距测速等感知处理。其中，相干合并可以理解为对相干处理间隔内所有的第一信号的回波信号进行匹配滤波和傅里叶变换等处理，不予限制。

图5示例性地示出了本申请实施例提供的一种通信方法的流程示意图。如图5所示，该通信方法可以包括如下内容。

S501：第四通信装置发送第一信号。

相应地，第二通信装置接收第一信号的回波信号。以及，第一通信装置接收第一信号。

第一信号可以用于感知。示例性地，第四通信装置可以在一个波束方向上发送第一信号；该第一信号先通过无线传输到达感知目标，再被感知目标反射后到达第二通信装置，即第二通信装置可以接收该第一信号的回波信号，如图5中的S501a和S501b所示。本申请实施例中，该第一信号还可以通过一个或多个传输路径到达第一通信装置，即第一通信装置可以接收该第一信号，如图5中的S501c所示。图5中用一条直线表示第一信号通过一个或多个传输路径到达第一通信装置。为了便于理解，本申请实施例以第一信号通过多个传输路径到达第一通信装置为例进行描述。例如，第一信号可以被通信环境中的多个物体发射后到达第一通信装置，相应地，第一通信装置可以接收多个传输路径的第一信号。例如，第一通信装置位于感知目标附近、或第一通信装置位于第二通信装置附近等，本申请实施例对第一通信装置的位置不做限定。应理解的是，该第一信号也可以通过无线传输直接到达第一通信装置，本申请实施例对该多个传输路径的具体实现方式不做限定。

其中，第一信号、第一通信装置、第二通信装置、和第四通信装置等术语请对照参考前述术语介绍的内容，这里不再赘述。

S502：第一通信装置根据第一信号向第二通信装置发送第一信息。

相应地，第二通信装置接收来自第一通信装置的第一信息。

第一信息也可以称为辅助信息、或感知辅助信息等，不予限制。本申请实施例中，该第一信息可以用于辅助感知。第一信息用于感知可以替换为：第一信息用于辅助执行感知；或者也可以替换为：第一信息用于辅助第二通信装置执行感知；或者还可以替换为：第一信息用于辅助第二通信装置进行感知处理等。示例性地，第一信号通过多个传输路径到达第一通信装置，第一通信装置可以对该多个传输路径上的第一信号进行测量，获得该第一信息，并向第二通信装置发送该第一信息。

本申请实施例中，第一信息可以占用第一资源，或者说第一信息可以由第一资源承载(即第一资源用于承载第一信息)。其中，第一资源的描述请参考术语介绍部分，这里不再赘述。例如，第一通信装置根据第一信号可以在第一资源上向第二通信装置发送第一信息；相应地，第二通信装置可以在第一资源上接收该第一信息。例如，第一通信装置可以确定第一资源，并根据第一信号在第一资源上向第二通信装置发送第一信息。

该第一资源可以是第一通信装置配置的(或确定的)，或者也可以由其他通信装置(例如，第三通信装置)配置的(或确定的)，或者还可以是预定义的，不予限制。一个示例，第一通信装置可以确定第一资源，并向第二通信装置发送第二信息。又一个示例，第三通信装置可以向第一通信装置发送该第二信息；相应地，第一通信装置接收来自第三通信装置的该第二信息。进一步地，第一通信装置可以根据该第二信息确定第一资源。可选地，第三通信装置还可以向第二通信装置发送该第二信息；相应地，第二通信装置接收来自第三通信装置的该第二信息。进一步地，第二通信装置可以根据该第二信息确定第一资源。其中，第二信息可以用于指示第一资源。该第三通信装置请参考前述术语描述内容，不再赘述。

一种可能的实施方式中，该第一资源在时域上可以属于至少一个时间单元之后的第一时间单元。其中，第一资源在时域上属于第一时间单元也可以表述为：第一时间单元包括第一资源在时域上的资源；或者也可以表述为：第一时间单元包括第一资源的时域资源。例如，第一资源在时域上占用至少一个子时间单元，那么第一时间单元包括该至少一个子时间单元。一个时间单元可以由多个子时间单元组成。例如，一个时间单元可以为一个时隙，一个子时间单元可以为一个OFDM符号，不予限制。

一个示例中，该至少一个时间单元可以为第一信号占用的时间单元。也就是说，第一通信装置可以在接收第一信号之后的第一时间单元内向第二通信装置发送第一信息。或者说，第一通信装置可以每接收一个第一信号后的第一时间单元内向第二通信装置发送第一信息。通过该示例，第一通信装置可以针对每个第一信号上报第一信息，反馈及时，能够使得第二通信装置获得较多的通信环境信息。可选地，该第一时间单元可以为该至少一个时间单元之后的第一个时间单元；或者，该第一时间单元可以为该至少一个时间单元之后的第二个时间单元，这样能够及时反馈第一信息。例如，该第一时间单元可以是第一信号占用的下行时隙之后的第一个上下行转换的时隙；或者该第一时间单元也可以是第一信号占用的下行时隙之后的第一个上行时隙，不予限制。

举例而言，假设一个时间单元为一个时隙，帧结构为：DDDSU。其中，D表示下行时隙，用于下行传输，记为D时隙；U表示上行时隙，用于上行传输，记为U时隙；S表示上下行转换的时隙，记为S时隙。第四通信装置可以在一个帧结构中的至少一个D时隙内发送第一信号；相应地，第一通信装置在该至少一个D时隙内接收第一信号。进一步地，第一通信装置可以在该至少一个D时隙后的第一个S时隙内向第二通信装置发送第一信息，如图6中的(1)所示；或者，第一通信装置也可以在该至少一个D时隙后的第一个U时隙内向第二通信装置发送第一信息，如图6中的(2)所示。本示例中，第一信息所占用的时隙与至少一个D时隙位于同一个帧结构的周期内；或者说，第一信息与其所占用的时隙所在的帧结构的周期内所接收到的第一信号关联，图6中用曲线箭头表示。图6中以CPI包括18个时隙，第四通信装置在一个帧结构的周期中的三个D时隙内发送第一信号为例示出。

又一个示例中，该至少一个时间单元可以为CPI，该CPI1包括第一信号占用的时间单元。也就是说，第一通信装置可以在CPI后的第一时间单元内向第二通信装置发送第一信息。或者说，第一通信装置可以在一次完整的感知过程后的第一时间单元内向第二通信装置发送第一信息。一次完整的感知过程中第四通信装置可以发送多个第一信号；或者说，一次完整的感知过程中包括多个第一信号的发送周期。CPI的描述请参考前述术语介绍的内容，不再赘述。通过该示例，第一通信装置可以在CPI之后上报第一信息，相较于针对每个第一信号皆进行上报而言，能够减少网络开销。可选地，该第一时间单元可以为该至少一个时间单元之后的第一个时间单元；或者，该第一时间单元可以为该至少一个时间单元之后的第二个时间单元，这样能够及时反馈第一信息。例如，该第一时间单元可以是CPI之后的第一个上下行转换的时隙；或者该第一时间单元也可以是CPI之后的第一个上行时隙，不予限制。

举例而言，假设一个时间单元为一个时隙，CPI包括18个时隙，帧结构为：DDDSU。其中，D表示下行时隙，用于下行传输，记为D时隙；U表示上行时隙，用于上行传输，记为U时隙；S表示上下行转换的时隙，记为S时隙。第四通信装置可以在CPI中的至少一个D时隙内发送第一信号；相应地，第一通信装置在该一个CPI中的至少一个D时隙内接收第一信号。进一步地，第一通信装置可以在该CPI之后的第一个S时隙内向第二通信装置发送第一信息，如图7中的(1)所示；或者，第一通信装置也可以在该CPI之后的第一个U时隙内向第二通信装置发送第一信息，如图7中的(2)所示。本示例中，第一信息与其所占用的CPI内所接收到的第一信号关联，图7中以曲线箭头表示。图7中以第四通信装置在一个帧结构的周期中的两个D时隙内发送第一信号为例示出。

值得注意的是，图6和图7所示的实施例中以帧结构为DDDSU为例示出，但本申请实施例对帧结构的具体实现形式并不限定于此。例如，帧结构也可以为DSUUU；或者帧结构也可以为DDSUU；或者帧结构也可以为DSUUU；或者帧结构也可以为DDDSUDDSUU；或者帧结构还可以为DDDSUUDDDD等。

前述提到第二信息可以用于指示第一资源。一种可能的实现方式中，第二信息可以用于指示第一信息占用的时域资源(例如，记为至少一个子时间单元)，该第一信息占用的时域资源包括在第一资源中。其中，第一时间单元可以是预定义的，或者也可以是预配置的，不予限制。例如，第二信息可以包括第一字段和第二字段，该第一字段和第二字段可以用于指示该至少一个子时间单元。其中，第一字段可以用于指示第一信息占用的起始子时间单元，第二字段可以用于指示第一信息连续占用的子时间单元的数量，如表1所示。或者，第一字段可以用于指示第一信息占用的起始子时间单元，第二字段可以用于指示第一信息占用的结束子时间单元。或者，第一字段可以用于指示第一信息占用的结束子时间单元，第二字段可以用于指示第一信息连续占用的子时间单元的数量。其中，表1中以子时间单元为OFDM符号，第一字段和第二字段皆占用4比特为例示出。

表1

另一种可能的实现方式中，第二信息可以用于指示第一信息在第一时间单元内占用的至少一个子时间单元。也即是，该第二信息还可以用于指示第一时间单元。例如，第二信息可以包括第一字段、第二字段和第三字段，该第三字段可以用于指示第一时间单元。第一字段和第二字段请参考前述内容，不再赘述。一个示例，该第三字段可以用于指示第一信号占用的时间单元之后的时间单元，如表3所示。表3中以第三字段占用2个比特，以及一个时间单元为一个时隙为例示出。

表3

又一个示例，该第三字段可以用于指示CPI之后的时间单元，如表4所示。表4中以第三字段占用2个比特，以及一个时间单元为一个时隙为例示出。

表4

第三字段的取值	第一时间单元
		00	CPI之后的第一个上行时隙
01	CPI之后的第二个上行时隙
		10	CPI之后的第三个上行时隙
11	CPI之后的第四个上行时隙

可选地，该第二信息还可以用于指示第一信息占用的频域资源(例如，记为至少一个资源块(resource block，RB))，即，第一资源还可以包括频域资源。例如，第二信息还可以包括第四字段和第五字段，该第四字段和第五字段可以用于指示第一信息占用的至少一个RB。其中，第四字段可以用于指示第一信息占用的起始RB，第五字段可以用于指示第一信息占用的RB的数量，如表5所示。或者，第四字段可以用于指示第一信息占用的起始RB，第五字段可以用于指示第一信息占用的结束RB。或者，第四字段可以用于指示第一信息占用的结束RB，第五字段可以用于指示第一信息占用的RB的数量。其中，表5中以第四字段占用8比特，第五字段占用6比特为例示出。

表5

需要指出的是，本申请实施例对第二信息指示第一资源的具体实现方式不做限定。例如，第二信息也可以通过位图的方式指示该第一资源。

一种可能的实现方式中，第二信息还可以用于指示第一资源与第一信号关联，如图6或图7中的曲线箭头，这样第一通信装置可以确定使用第一资源反馈(或上报、或发送)与哪些时域资源上接收的第一信号关联的第一信息。第二信息还可以用于指示第一资源与第一信号关联可以替换为：第二信息还可以用于指示第一资源用于承载与第一信号关联的信息；或者也可以替换为：第二信息还可以用于指示第一资源所承载的信息与哪些时域资源上接收的第一信号关联。

一个示例，如果第一通信装置在第一信号占用的时间单元之后发送第一信息(如图6所示)，那么第二信息可以包括第一字段、第二字段和第六字段，该第六字段可以用于指示第一资源所承载的信息与哪些时域资源上接收的第一信号关联，如表6所示。其中，第一字段和第二字段请参考前述内容，不再赘述。表6中以第六字段占用2比特为例示出。图6中以第一信息与上1次反馈至当前接收到的第一信号关联为例示出。

表6

又一个示例，如果第一通信装置在CPI之后发送第一信息，那么第二信息可以包括第一字段、第二字段和第六字段，该第六资源可以用于指示第一资源所承载的信息与一个或多个CPI中接收的第一信号关联，如表7所示。其中，第一字段和第二字段请参考前述内容，不再赘述。表7中以第六字段占用2比特为例示出。图7中以第一信息与上1个CPI至当前接收到的第一信号关联为例示出。

表7

一种可能的实施方式中，第一资源可以仅适用于第一通信装置，或者也可以适应于多个通信装置。该多个通信装置中包括第一通信装置。换而言之，第一资源可以为第一通信装置的专用资源，或者第一资源也可以为多个通信装置的共享资源。也即是，用于反馈第一信号的关联信息的资源可以是针对每个反馈通信装置进行配置的，如图8中的(1)所示。这样给每个反馈通信装置都预留一部分资源可以减少反馈通信装置之间反馈第一信息的干扰。或者，用于反馈第一信号的关联信息的资源也可以是针对多个反馈通信装置进行配置的，如图8中的(2)所示。鉴于并不是所有的反馈通信装置均能获得有效信息，这样给多个反馈通信装置预留共享资源，使得该多个反馈通信装置皆可以使用该共享资源进行反馈，可以减少资源开销。图8中以多个反馈通信装置包括UE1、UE2和UE3，帧结构为DDDSU为例示出。

本申请实施例中，第一信息与第一信号相关，可以反映第一信号的通信环境。示例性地，该第一信息可以包括第一信号对应的接收功率信息，或者该第一信息可以包括第一信号对应的传输时延信息，或者该第一信息可以包括第一信号对应的接收功率信息和第一信号对应的传输时延信息。其中，第一信号对应的接收功率信息可以理解为：第一信号在多个传输路径中的部分或全部传输路径上的接收功率。第一信号对应的传输时延信息可以理解为：第一信号在多个传输中的部分或全部传输路径上的传输时延。应理解的是，如果第一信号仅通过一个传输路径到达第一通信装置，那么第一信号对应的接收功率信息为第一信号在这个传输路径上的接收功率，第一信号对应的传输时延信息为第一信号在这个传输路径上的传输时延。

一个示例，第一信息包括第一信号对应的接收功率信息，该第一信号对应的接收功率信息可以包括第一信号在至少一个传输路径上的接收功率。该至少一个传输路径为该多个传输路径中接收功率大于或等于第一阈值的传输路径。该第一阈值可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。示例性地，第一通信装置通过多个传输路径接收第一信号，并确定第一信号在该多个传输路径上的接收功率。如果第一信号在该多个传输路径中的接收功率大于或等于第一阈值(或者说第一信号在该多个传输路径中的接收功率均不小于第一阈值)，则第一信息包括第一信号在该多个传输路径上的接收功率。即，第一通信装置向第二通信装置发送第一信号在多个传输路径上的接收功率。或者，如果第一信号在该多个传输路径中的部分传输路径中的接收功率大于或等于第一阈值，则第一信息包括第一信号在该部分传输路径上的接收功率。即，第一通信装置向第二通信装置发送第一信号在该部分传输路径上的接收功率。或者，如果第一信号在该多个传输路径中的接收功率均小于第一阈值，则第一通信装置可以不发送第一信号关联的信息。

又一个示例，第一信息包括第一信号对应的接收功率信息，该第一信号对应的接收功率信息可以包括第一信号在多个传输路径中的N个传输路径上的接收功率。其中，N为正整数。该N可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。可选地，第一信号在该N个传输路径上的接收功率大于或等于第一信号在多个传输路径中除了该N个传输路径之外的传输路径上的接收功率。示例性地，第一通信装置通过多个传输路径接收第一信号，并确定第一信号在该多个传输路径上的接收功率。如果该多个传输路径的数量大于N(即第一通信装置分辨出的第一信号的传输路径的数量小于N)，则第一信息包括第一信号在该多个传输路径中的N个传输路径上的接收功率。即，第一通信装置向第二通信装置发送第一信号在多个传输路径中的N个传输路径上的接收功率。例如，第一通信装置可以向第二通信装置发送该第一信号在多个传输路径上的接收功率中的前N个接收功率。或者，如果该多个传输路径的数量小于或等于N，则第一信息包括第一信号在该多个传输路径上的接收功率。即，第一通信装置向第二通信装置发送第一信号在该多个传输路径上的接收功率。

又一个示例，第一信息包括第一信号对应的传输时延信息，该第一信号对应的传输时延信息可以包括第一信号在至少一个传输路径上的传输时延。该至少一个传输路径为该多个传输路径中接收功率大于或等于第二阈值的传输路径。该第一阈值可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。该第二阈值与第一阈值可以相同，或者也可以不同，不予限制。示例性地，第一通信装置通过多个传输路径接收第一信号，并确定第一信号在该多个传输路径上的接收功率和传输时延。如果第一信号在该多个传输路径中的接收功率大于或等于第二阈值(或者说第一信号在该多个传输路径中的接收功率均不小于第二阈值)，则第一信息包括第一信号在该多个传输路径上的传输时延。即，第一通信装置向第二通信装置发送第一信号在多个传输路径上的传输时延。或者，如果第一信号在该多个传输路径中的部分传输路径中的接收功率大于或等于第二阈值，则第一信息包括第一信号在该部分传输路径上的传输时延。即，第一通信装置向第二通信装置发送第一信号在该部分传输路径上的传输时延。或者，如果第一信号在该多个传输路径中的接收功率均小于第二阈值，则第一通信装置可以不发送第一信号关联的信息。

又一个示例，第一信息包括第一信号对应的传输时延信息，该第一信号对应的传输时延信息可以包括第一信号在多个传输路径中的M个传输路径上的传输时延。其中，M为正整数。该M可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。该M与N可以相同，或者也可以不同，不予限制。可选地，第一信号在该M个传输路径上的接收功率大于或等于第一信号在多个传输路径中除了该M个传输路径之外的传输路径上的接收功率。示例性地，第一通信装置通过多个传输路径接收第一信号，并确定第一信号在该多个传输路径上的接收功率和传输时延。如果该多个传输路径的数量大于M(即第一通信装置分辨出的第一信号的传输路径的数量大于M)，则第一信息包括第一信号在该多个传输路径中的M个传输路径上的传输时延。即，第一通信装置向第二通信装置发送第一信号在多个传输路径中的M个传输路径上的传输时延。例如，第一通信装置可以向第二通信装置发送该第一信号在多个传输路径上的接收功率中的前M个接收功率对应的传输路径的传输时延。或者，如果该多个传输路径的数量小于或等于M(即第一通信装置分辨出的第一信号的传输路径的数量小于或等于M)，则第一信息包括第一信号在该多个传输路径上的传输时延。即，第一通信装置向第二通信装置发送第一信号在该多个传输路径上的传输时延。

需要指出的是，第一通信装置可以根据接收功率(或信号强度)确定对哪个或哪些传输路径上对应的信息进行上报；或者，第一通信装置也可以根据传输时延确定对哪个或哪些传输路径上对应的信息进行上报；或者，第一通信装置还可以根据接收功率和传输时延确定对哪个或哪些传输路径上对的信息进行上报，不予限制。

示例性地，第一信息可以包括至少一组字段，至少一组字段对至少一个传输路径一一对应。即，一组字段对应于一个传输路径。每组字段中包括第七字段，或者包括第八字段，或者包括第七字段和第八字段。其中，第七字段可以用于指示第一信号在一个传输路径上的接收功率，第八字段可以用于指示第一信号在一个传输路径上的传输时延，如表8所示。表8中以第七字段占用7比特，第八字段占用8比特为例示出。其中，T可以为1纳秒，或者也可以为T_S，或者还可以为T_C，或者还可以为预定义的时间单位，不予限制。T_S以及T_C的含义请参考3GPP协议38.211.4.1中的相关内容。

表8

一种实施方式中，该第一信息还可以用于指示反馈的传输路径的数量，或者该第一信息还可以用于指示自身对应的传输路径的数量。例如，第一信息还可以包括第九字段，该第九字段用于指示第一信息对应的传输路径的数量，如表9所示。表9中以第九字段占用3比特为例示出。

表9

需要指出的是，表1至表9中任一个表格中的数据仅为一种示例，本申请实施例并不限定于此。

S503：第二通信装置根据第一信号的回波信号和第一信息进行感知处理。

S503也可以表述为：第二通信装置根据第一信息对第一信号的回波信号进行处理。

第二通信装置可以根据第一信息对第一信号的回波信号进行处理，以获得感知数据，例如感知目标的位置、速度等数据，不予限制。示例性地，第二通信装置可以根据第一信号对应的接收功率信息对第一信号的回波信号进行处理；或者，第二通信装置可以根据第一信号对应的传输时延信息对第一信号的回波信号进行处理；或者，第二通信装置可以根据第一信号对应的接收功率信息和第一信号对应的传输时延信息对第一信号的回波信号进行处理。需要指出的是，本申请实施例对第二通信装置根据第一信息对第一信号的回波信号进行处理的具体实现过程不做限定。另外，反馈通信装置的数量可以为多个，那么第二通信装置可以根据该多个反馈通信装置的第一信息对第一信号的回波信号进行处理。

在上述图5所示的实施例中，第一通信装置根据第一信号向第二通信装置发送第一信息，这样第二通信装置在根据第一信号的回波信号进行感知处理时可以考虑更多的信息(即考虑第一信息)。该第一信息与第一信号相关，例如，该第一信息可以反映第一信号的通信环境，这样有利于辅助第二通信装置进行感知处理。因此，相较于第二通信装置仅根据第一信号的回波信号进行感知处理的方案，本申请实施例有利于提高感知性能。

图5所示的实施例中以第四通信装置与第二通信装置为不同的通信装置为例示出。例如，第四通信装置可以为图3中的(3)中的网络设备A，第二通信装置可以为图3中的(3)中的网络设备B，第一通信装置可以为除了网络设备A和网络设备B之外的网络设备或为终端设备；或者，第四通信装置可以为图3中的(4)中的终端设备A，第二通信装置可以为图3中的(4)中的终端设备B，第一通信装置可以网络设备或为除了终端设备A和终端设备B之外的终端设备；或者，第四通信装置可以为图3中的(5)中的网络设备A，第二通信装置可以为图3中的(5)中的终端设备A，第一通信装置可以为除了网络设备A之外的网络设备或为除了终端设备A之外的终端设备；或者，第四通信装置可以为图3中的(6)中的终端设备A，第二通信装置可以为图3中的(6)中的网络设备A，第一通信装置可以为除了网络设备A之外的网络设备或为除了终端设备A之外的终端设备。

在另一种可能的实现方式中，第四通信装置与第二通信装置可以为同一个通信装置。例如，第二通信装置和第四通信装置可以为图3中的(1)中的网络设备A，第一通信装置可以为除了网络设备A之外的网络设备或为终端设备；或者，第二通信装置和第四通信装置可以为图3中的(2)中的终端设备A，第一通信装置可以为网络设备或为除了终端设备A之外的终端设备。

请参考图9，为本申请实施例提供的一种通信方法的流程示意图。在本示例中，第二通信装置、第三通信装置和第四通信装置为同一个通信装置，均为网络设备，第一通信装置为终端设备。换言之，本示例中以图3中的(1)所示的感知场景为例示出。应理解的是，本申请实施例应用于图3中的(2)所示的感知场景的具体实现过程可以参考本示例中的内容。如图9所示，该方法可以包括如下内容。

S901：网络设备向终端设备发送第二信息。

相应地，终端设备接收来自网络设备的第二信息。

S901为可选步骤，图9中以虚线表示。该第二信息用于指示第一资源。该第一资源可以用于承载第一信息。该第一资源在时域上可以属于至少一个时间单元之后的第一时间单元，该至少一个时间单元可以为第一信号占用的时间单元或者为CPI。可选地，该第二信息还可以用于指示第一资源与第一信号关联。其中，第二信息、第一资源等的描述请参考S502中的相关内容，这里不再赘述。

S902：网络设备发送第一信号。

相应地，网络设备接收第一信号的回波信号。以及，终端设备接收第一信号。

第一信号可以用于感知。示例性地，网络设备可以在一个波束方向上发送第一信号；该第一信号先通过无线传输到达感知目标，再被感知目标反射后到达网络设备，即网络设备可以接收该第一信号的回波信号，如图9中的S902a和S902b所示。本申请实施例中，该第一信号还可以通过一个或多个传输路径到达终端设备，即终端设备可以接收该第一信号，如图9中的S902c所示。图9中用一条直线表示第一信号通过一个或多个传输路径到达终端设备。

其中，S902的具体实现过程请参考S501的描述，不再赘述。

S903：终端设备根据第一信号向网络设备发送第一信息。

相应地，网络设备接收来自终端设备的第一信息。

例如，终端设备根据第一信号在第一资源上向网络设备发送第一信息。该第一信息也可以称为辅助信息、或感知辅助信息等，不予限制。本申请实施例中，该第一信息可以用于辅助感知。可选地，该第一信息可以包括第一信号对应的接收功率信息，或者包括第一信号对应的传输时延信息，或者包括第一信号的接收功率信息和第一信号对应的传输时延信息。

其中，S903的具体实现过程请参考S502的描述，不再赘述。

S904：网络设备根据第一信息对第一信号的回波信号进行处理。

S904也可以描述为：网络设备根据第一信号和第一信号的回波信号进行(或执行)感知处理。

网络设备可以根据第一信息对第一信号的回波信号进行处理，以获得感知数据，例如感知目标的位置、速度等数据，不予限制。示例性地，网络设备可以根据第一信号对应的接收功率信息对第一信号的回波信号进行处理；或者，网络设备可以根据第一信号对应的传输时延信息对第一信号的回波信号进行处理；或者，网络设备可以根据第一信号对应的接收功率信息和第一信号对应的传输时延信息对第一信号的回波信号进行处理。需要指出的是，本申请实施例对网络设备根据第一信息对第一信号的回波信号进行处理的具体实现过程不做限定。另外，反馈终端设备的数量可以为多个，那么网络设备可以根据该多个反馈终端设备的第一信息对第一信号的回波信号进行处理。

图9所示的实施例中，网络设备自发自收，终端设备可以向该网络设备发送第一信息，这样网络设备在基于第一信号的回波信号获取感知数据时可以参考更多的环境信息，有利于提高感知性能。

本申请提供的实施例中，分别从多个通信装置(例如，第一通信装置、第二通信装置和第三通信装置)交互的角度对本申请实施例提供的方法进行了介绍。其中，通信装置(例如，第一通信装置、第二通信装置、或第三通信装置)执行的步骤可以由组成通信装置的不同功能实体来实现。通信装置(例如，第一通信装置、第二通信装置、或第三通信装置)可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

下面结合附图介绍本申请实施例中用来实现上述方法的通信装置。因此，上文中的内容均可以用于后续实施例中，重复的内容不再赘述。

图10示例性示出了一种通信装置1000的结构示意图。该通信装置1000可以实现上述各个方法实施例中由第一通信装置、第二通信装置、或第三通信装置实现的功能或者步骤。

示例性地，通信装置1000用于实现上述各个方法实施例中由第一通信装置实现的功能或者步骤时，该通信装置1000可以是网络设备或网络设备中的部件(如DU和/或RU等)，或者也可以是终端设备或终端设备中的部件。

示例性地，通信装置1000用于实现上述各个方法实施例中由第二通信装置实现的功能或者步骤时，该通信装置1000可以是网络设备或网络设备中的部件(如DU和/或RU等)，或者也可以是终端设备或终端设备中的部件。

示例性地，通信装置1000用于实现上述各个方法实施例中由第三通信装置实现的功能或者步骤时，该通信装置1000可以是网络设备或网络设备中的部件(如DU和/或RU等)，或者也可以是终端设备或终端设备中的部件。

一种实施方式中，通信装置1000可以包括处理模块1001和收发模块1002。其中，处理模块1001可以用于进行数据处理，例如执行上述各个方法实施例。该处理模块1001还可以称为处理单元等。收发模块1002可以用于实现相应的通信功能，例如接收或发送相关的数据，信息或消息。该收发模块1002还可以称为通信接口，或者通信模块，或者收发单元等。

需要说明的是，通信装置1000可以包括处理模块1001，而不包括收发模块1002。或者，通信装置1000可以包括收发模块1002，而不包括处理模块1001。具体可以视通信装置1000执行的上述方案中是否包括处理动作和收发动作。

可选地，该通信装置1000还可以包括存储模块，图10中未示出。该存储模块可以用于存储指令和/或数据，处理模块1001可以读取存储模块中的指令和/或数据，以使得通信装置1000实现前述方法实施例。

可选地，收发模块1002可以包括发送模块和接收模块。发送模块用于执行上述方法实施例中的发送操作。接收模块用于执行上述方法实施例中的接收操作。

需要说明的是，通信装置1000可以包括发送模块，而不包括接收模块。或者，通信装置1000可以包括接收模块，而不包括发送模块。具体可以视通信装置1000执行的上述方案中是否包括发送动作和接收动作。

可选地，通信装置1000是芯片系统，收发单元可以是芯片(例如基带芯片)的输入输出接口、处理单元可以是芯片系统的处理器。

在第一种实现方式中，该通信装置1000可以实现第一通信装置的功能，执行如下内容：收发模块1002，用于接收第一信号，以及根据第一信号向第二通信装置发送第一信息。其中，第一信号用于感知，第二通信装置为用于执行感知的通信装置。第一信息用于辅助感知，或者第一信息用于辅助第二通信装置执行感知。

可选地，第一信息可以占用第一资源。该第一资源在时域上属于至少一个时间单元之后的第一时间单元，其中，至少一个时间单元为第一信号占用的时间单元，或者至少一个时间单元为相干处理间隔，相干处理间隔包括第一信号占用的时间单元。例如，该第一时间单元可以为至少一个时间单元之后的第一个时间单元，或者第一时间单元也可以为至少一个时间单元之后的第二个时间单元。例如，一个时间单元可以为一个时隙。

可选地，处理模块1101，用于确定用于承载第一信息的第一资源。例如，收发模块1002，还用于接收来自第三通信装置的第二信息，该第二信息可以用于指示第一资源。

可选地，该第二信息还可以用于指示第一资源与第一信号关联，这样第一通信装置可以确定该第一资源用于承载第一信号。

可选地，第一信息可以包括第一信号对应的接收功率信息，或者包括第一信号对应的传输时延信息，或者包括第一信号对应的接收功率信息和第一信号对应的传输时延信息。

可选地，该第一信号可以通过多个传输路径到达第一通信装置，第一信号对应的接收功率信息可以包括：第一信号在至少一个传输路径上的接收功率，该至少一个传输路径为该多个传输路径中接收功率大于或等于第一阈值的传输路径；或者，第一信号在该多个传输路径中的N个传输路径上的接收功率，N为正整数。可选地，第一阈值可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。N可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。

可选地，该第一信号可以通过多个传输路径到达第一通信装置，第一信号对应的传输时延信息可以包括：第一信号在至少一个传输路径上的传输时延，该至少一个传输路径为该多个传输路径中接收功率大于或等于第二阈值的传输路径；或者，第一信号在该多个传输路径中的M个传输路径上的传输时延，该M为正整数。可选地，第二阈值可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。M可以是预定义的，或者也可以是第三通信装置配置的，不予限制。

在第二种实现方式中，该通信装置1000可以实现第二通信装置的功能，执行如下内容：收发模块1002，用于接收第一信号的回波信号，接收来自第一通信装置的第一信息；处理模块1001，用于根据第一信号的回波信号和第一信息进行感知处理。

可选地，第一信息可以占用第一资源，收发模块1002，还用于向第一通信装置发送第二信息；或者，收发模块1002，还用于接收来自第三通信装置的第二信息。其中，第二信息用于指示第一资源。即，该第一资源可以是第二通信装置配置的，或者也可以是第三通信装置配置的，实现方式灵活。

可选地，该第二信息还可以用于指示第一资源与第一信号关联。

可选地，收发模块1002，还用于发送第一信号。

在第三种实现方式中，该通信装置1000可以实现第三通信装置的功能，执行如下内容：收发模块1002，用于发送第二信息，第二信息用于指示第一资源，第一资源用于承载第一信息，第一信息用于辅助感知。

可选地，第二信息还可以用于指示第一资源与第一信号关联，第一信号用于感知。

可选地，收发模块1001还用于发送第一信号，第一信号用于感知。

应理解的是，各个模块执行相应过程的更详细的描述可以直接参考上述各个方法实施例中相关描述直接得到，为了简洁，这里不加赘述。

上文实施例中的处理模块1001可以由至少一个处理器或处理器相关电路实现。收发模块1002可以由收发器或收发器相关电路实现。存储模块可以通过至少一个存储器实现。

如图11所示，本申请实施例提供一种通信装置1100的结构示意图。通信装置1100可以包括处理器1120，用于实现或用于支持通信装置1100实现本申请任一方法实施例中第一通信装置、第二通信装置、或第三通信装置的功能，具体可以参见前述方法实施例中的详细描述，此处不做赘述。例如，处理器1120用于通过通信接口读取并执行程序指令，以使得通信装置1100实现相应的方法。处理器1120可以包含一个或多个处理器，不予限制。

需要指出的是，上述提及的功能模块可以是由硬件实现，也可以由硬件和软件结合实现，不予限制。以及当通信装置1100仅包括处理器1120时，该通信装置1100可以为芯片，或者也可以为芯片系统。

例如，该通信装置1100可以为芯片系统。其中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其它分立器件，不予限制。

可选地，通信装置1100还可以包括存储器1130，用于存储程序指令和/或数据。存储器1130和处理器1120耦合。其中，耦合可以理解为装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器1120可能和存储器1130协同操作处理器1120和存储器1130可能集成在一起，也可以分离设置。

进一步地，处理器1120，用于执行存储器1130中存储的程序指令，以使得通信装置1100实现相应的方法。

其中，存储器1130中的一个或多个存储器可以包含于处理器中，存储器1130也可以是独立存在，例如片外存储器，通过通信总线(图11中以粗线1140表示)与处理器1120相连接。存储器1130和处理器1120也可以集成在一起。

可选地，通信装置1100还包括通信接口1110(图11中以虚线表示)，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于通信装置1100中的装置可以与其它设备进行通信。示例性地，当该通信装置为第一通信装置时，其它设备可以为第二通信装置等。处理器1120可以利用通信接口1110收发数据。例如，处理器1120可以用于控制通信接口1110进行信号的接收和/或发送。

其中，通信接口1110具体可以是收发器。在硬件实现上，收发器可以用于实现上述收发模块802的功能，收发器集成在通信装置1100中构成通信接口1110。

需要指出的是，该通信接口1110可以具备发送功能和接收功能，可实现信号的接收和发送；或者也可以具备发送功能，不具备接收功能，用于实现信号的发送；或者，还可以具备接收功能，不具备发送功能，用于实现信号的接收。

需要说明的是，本申请实施例中不限定上述通信接口1110、处理器1120以及存储器1130之间的具体连接介质。图11中以存储器1130、处理器1120以及通信接口1110之间通过通信总线1140连接，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。通信总线1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根通信总线或一种类型的通信总线。

在本申请实施例中，处理器1120可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法可以由处理器中的硬件执行完成，或者由处理器中的硬件及软件组合执行完成。

在本申请实施例中，存储器1130可以是非易失性存储器，比如硬盘(hard diskdrive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等，还可以是易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)。存储器还可以是用于携带或存储具有指令或数据结构形式的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质；或者，是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

在第一种可能的实现方式中，通信装置1100可以是第一通信装置，用于实现上述各个实施例中对应于第一通信装置的相关方法，具体功能参见上述各个实施例中的说明。

示例性地，上述各个实施例中对应于第一通信装置的相关方法包括：接收第一信号，以及根据第一信号向第二通信装置发送第一信息，其中，第一信号用于感知，第二通信装置为用于执行感知的通信装置。第一信息用于辅助感知，或者第一信息用于辅助第二通信装置执行感知。

在第二种可能的实现方式中，通信装置1100可以是第二通信装置，用于实现上述各个实施例中对应于第二通信装置的相关方法，具体功能参见上述各个实施例中的说明。

示例性地，上述各个实施例中对应于第二通信装置的相关方法包括：接收第一信号的回波信号，接收来自第一通信装置的第一信息，以及根据第一信号的回波信号和第一信息进行感知处理。其中，第一信息用于辅助感知，或者第一信息用于辅助第二通信装置执行感知。

在第三种可能的实现方式中，通信装置1100可以是第三通信装置，用于实现上述各个实施例中对应于第三通信装置的相关方法，具体功能参见上述各个实施例中的说明。

示例性地，上述各个实施例中对应于第三通信装置的相关方法包括：发送第二信息，第二信息用于指示第一资源，第一资源用于承载第一信息，第一信息用于辅助感知。

具体实现过程请对照参考前述各个实施例中的相关内容，这里不再赘述。

基于同一构思，参见图12，本申请实施例还提供另一种通信装置1200，包括：输入输出接口1210和逻辑电路1220；输入输出接口1210，用于接收代码指令并传输至逻辑电路1220；逻辑电路1220，用于运行代码指令以执行上述任一实施例中第一通信装置、第二通信装置、或第三通信装置执行的方法。

在第一种实现方式中，该通信装置1200可应用于第一通信装置，执行上述第一通信装置所执行的方法，具体的例如前述方法实施例中第一通信装置所执行的方法。例如，通信装置1200可以接收第一信号，以及根据第一信号向第二通信装置发送第一信息，其中，第一信号用于感知，第二通信装置为用于执行感知的通信装置。第一信息用于辅助感知，或者第一信息用于辅助第二通信装置执行感知。

在第二种实现方式中，该通信装置1200可应用于第二通信装置，执行上述第二通信装置所执行的方法，具体的例如前述方法实施例中第二通信装置所执行的方法。例如，通信装置1200可以接收第一信号的回波信号，接收来自第一通信装置的第一信息，以及根据第一信号的回波信号和第一信息进行感知处理。其中，第一信息用于辅助感知，或者第一信息用于辅助第二通信装置执行感知。

在第三种实现方式中，该通信装置1200可应用于第三通信装置，执行上述第三通信装置所执行的方法，具体的例如前述方法实施例中第三通信装置所执行的方法。例如，通信装置1200可以发送第二信息，第二信息用于指示第一资源，第一资源用于承载第一信息，第一信息用于辅助感知。

本申请实施例还提供一种通信系统，该通信系统可以包括如下一项或多项：第一通信装置，第二通信装置，或第三通信装置。其中，第一通信装置，第二通信装置，或第三通信装置均可以参见前述各方法实施例中的描述，不再赘述。

本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，包括程序指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个实施例中第一通信装置，第二通信装置，或第三通信装置的方法或步骤。

本申请实施例中还提供一种计算机程序产品，包括程序指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个实施例中第一通信装置，第二通信装置，或第三通信装置的方法或步骤。

本申请实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现前述方法中第一通信装置，第二通信装置，或第三通信装置的功能(例如，执行相应的方法或步骤)。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其它分立器件。

可选地，该芯片系统还包括存储器，该存储器用于存储程序指令，以使得上述处理器读取并执行，以实现相应的方法。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种通信方法，应用于第一通信装置，其特征在于，所述方法包括：

接收第一信号，所述第一信号用于感知；

根据所述第一信号向第二通信装置发送第一信息，其中，所述第二通信装置为执行所述感知的通信装置，所述第一信息用于辅助所述感知。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息占用第一资源，所述第一资源在时域上属于至少一个时间单元之后的第一时间单元，其中，所述至少一个时间单元为所述第一信号占用的时间单元，或者所述至少一个时间单元为相干处理间隔，所述相干处理间隔包括所述第一信号占用的时间单元。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一时间单元为所述至少一个时间单元之后的第一个时间单元；或者，所述第一时间单元为所述至少一个时间单元之后的第二个时间单元。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息占用第一资源，所述方法还包括：

接收来自第三通信装置的第二信息，所述第二信息用于指示所述第一资源。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二信息还用于指示所述第一资源与所述第一信号关联。

6.一种通信方法，应用于第二通信装置，其特征在于，所述方法包括：

接收第一信号的回波信号；

接收来自第一通信装置的第一信息，所述第一信息用于辅助感知；

根据所述第一信号的回波信号和所述第一信息进行感知处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一信息占用第一资源，所述第一资源在时域上属于至少一个时间单元之后的第一时间单元，其中，所述至少一个时间单元为所述第一信号占用的时间单元，或者所述至少一个时间单元为相干处理间隔，所述相干处理间隔包括所述第一信号占用的时间单元。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一时间单元为所述至少一个时间单元之后的第一个时间单元；或者，所述第一时间单元为所述至少一个时间单元之后的第二个时间单元。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息占用第一资源，所述方法还包括：

向所述第一通信装置发送第二信息，或者，接收来自第三通信装置的第二信息，其中，所述第二信息用于指示所述第一资源。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二信息还用于指示所述第一资源与所述第一信号关联。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送所述第一信号。

12.一种通信方法，应用于第三通信装置，其特征在于，所述方法包括：

发送第二信息，所述第二信息用于指示第一资源，所述第一资源用于承载第一信息，所述第一信息用于辅助感知。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二信息还用于指示所述第一资源与第一信号关联，所述第一信号用于所述感知。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述第一资源在时域上属于至少一个时间单元之后的第一时间单元，其中，所述至少一个时间单元为所述第一信号占用的时间单元，或者所述至少一个时间单元为相干处理间隔，所述相干处理间隔包括所述第一信号占用的时间单元。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一时间单元为所述至少一个时间单元之后的第一个时间单元；或者，所述第一时间单元为所述至少一个时间单元之后的第二个时间单元。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送第一信号，所述第一信号用于所述感知。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括所述第一信号对应的接收功率信息和/或所述第一信号对应的传输时延信息。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一信号通过多个传输路径到达第一通信装置，所述第一信号对应的接收功率信息，包括：

所述第一信号在至少一个传输路径上的接收功率，所述至少一个传输路径为所述多个传输路径中接收功率大于或等于第一阈值的传输路径；或者，

所述第一信号在所述多个传输路径中的N个传输路径上的接收功率，所述N为正整数。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述第一信号通过多个传输路径到达第一通信装置，所述第一信号对应的传输时延信息，包括：

所述第一信号在至少一个传输路径上的传输时延，所述至少一个传输路径为所述多个传输路径中接收功率大于或等于第二阈值的传输路径；或者，

所述第一信号在所述多个传输路径中的M个传输路径上的传输时延，所述M为正整数。

20.一种通信装置，其特征在于，包括执行如权利要求1至5、17至19中任一项所述方法的模块，或者包括执行如权利要求6至11、17至19中任一项所述方法的模块，或者包括执行如权利要求12至19中任一项所述方法的模块。

21.一种通信装置，其特征在于，包括至少一个处理器，所述至少一个处理器用于执行如权利要求1至5、17至19中任一项所述的方法，或者所述至少一个处理器用于执行如权利要求6至11、17至19中任一项所述的方法，或者所述至少一个处理器用于执行如权利要求12至19中任一项所述的方法。

22.一种通信系统，其特征在于，包括如下一项或多项：第一通信装置、第二通信装置或者第三通信装置，其中，所述第一通信装置用于执行如权利要求1至5、17至19中任一项所述的方法，所述第二通信装置用于执行如权利要求6至11、17至19中任一项所述的方法，所述第三通信装置用于执行如权利要求12至19中任一项所述的方法。

23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令用于实现如权利要求1至5、17至19中任一项所述的方法，或者用于实现如权利要求6至11、17至19中任一项所述的方法，或者用于实现如权利要求12至19中任一项所述的方法。

24.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至5、17至19中任一项所述的方法，或者用于执行如权利要求6至11、17至19中任一项所述的方法，或者用于执行如权利要求12至19中任一项所述的方法。