CN113379599A - 一种物体间拼接控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及虚拟现实技术领域，具体涉及一种物体间拼接控制方法。该物体间拼接控制方法包括：S1、将第一对照部和第二对照部分别固定在第一待拼接物体和第二待拼接物体上，形成第一操作整体和第二操作整体；S2、同时在第一环境和第二环境下，形成所述第一操作整体和所述第二操作整体之间相对位置关系的分离图像；S3、在所述第二环境下，根据所述分离图像中第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变所述第一对照部和所述第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，以拼接所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体。采用本发明所提供的控制方法，可以精准简便地将至少两个不能直接观察到位置的物体拼接到一起。

Description

一种物体间拼接控制方法

技术领域

本发明涉及虚拟现实技术领域，具体涉及一种物体间拼接控制方法。

背景技术

在目前的骨科手术过程中，需要先对患者的受伤部位进行X光拍摄，以获取患者体内骨骼的实际情况，然后，医生依照X光片上展现的有限信息，凭借个人经验完成对骨骼的修复手术，这种手术方式偏差较大，而为了降低手术偏差，通常只能通过在骨骼修复过程中多次拍摄X光，一方面耽误手术进行，给患者带来巨大的病痛，一方面会造成患者辐射剂量增大，进一步对患者造成损伤；基于上述事实，更广泛地来看，在拼接或连接至少两个物体时，因不能直接获取两个待拼接物体之间的实际位置而造成两个物体之间不能完成拼接的场景很常见，因而，需要提供一种简单便捷的方法，以精准地将至少两个不能直接观察到位置的物体拼接到一起。

发明内容

(一)本发明要解决的技术问题是：提供一种简单便捷的方法，以精准地将至少两个不能直接观察到位置的物体拼接到一起。

(二)技术方案

为了实现上述技术问题，本发明提供了一种物体间拼接控制方法，其包括：S1、将第一对照部和第二对照部分别固定在第一待拼接物体和第二待拼接物体上，形成第一操作整体和第二操作整体；

S2、同时在第一环境和第二环境下，形成所述第一操作整体和所述第二操作整体之间相对位置关系的分离图像；

S3、在所述第二环境下，根据所述分离图像中所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变所述第一对照部和所述第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，以拼接所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体。

可选地，所述S2具体为：

S21、同时在所述第一环境和所述第二环境下，形成多幅所述第一操作整体和所述第二操作整体之间相对位置关系的分离图像；

S22、根据所述多幅分离图像，形成所述第一操作整体与所述第二操作整体之间相对位置关系的三维模型；

所述S3具体为：

S23、在所述第二环境下，根据所述三维模型中所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变所述第一对照部和所述第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，以拼接所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体。

可选地，所述S1之前还包括：

S31、在所述第一环境下，形成所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的分离图像。

可选地，所述S31具体为：

S41、在所述第一环境下，形成多幅所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的分离图像；

S42、根据所述多幅分离图像，形成所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的三维模型。

可选地，所述S3之后还包括：

S5、在所述第一环境下，形成所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的拼接图像。

可选地，所述S5之后还包括：

S6、判断所述拼接图像内的所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的拼接效果是否满足设定需求，如果否，则返回S1。

可选地，所述三维模型为动态模型，其随所述第一操作整体和所述第二操作整体之间相对位置和姿态的变化而变化。

可选地，所述第一对照部内包括第一惯性参照模块，所述第二对照部内包括第二惯性参照模块，所述S3具体为：

S81、在所述第二环境下，根据所述分离图像中所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变所述第一对照部和所述第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，并结合参照所述第一惯性参照模块的反馈数据和所述第二惯性参照模块的反馈数据，以拼接所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体。

可选地，所述第一环境由核磁共振仪、CT仪、PET仪和DSA仪中的一者形成。

可选地，所述第二环境由红外线发射器形成。

(三)有益效果

本发明提供一种物体间拼接控制方法，在拼接过程中，先将第一对照部和第二对照部分别固定在第一待拼接物体和第二待拼接物体上，以使第一对照部和第一待拼接物体形成第一操作整体，第二对照部和第二待拼接物体形成第二操作整体，从而根据第一对照部和第二对照部二者的相对位置和各自的姿态的变化情况，得到第一待拼接物体和第二待拼接物体的之间的相对位置和各自的姿态是如何变化的；并且，在拼接工作开始之前，先同时在第一环境和第二环境下形成第一操作整体和第二操作整体的分离图像，根据该分离图像，且通过改变在第二环境下能形成可见影像的第一对照部和第二对照部的相对位置和姿态，间接控制无法直接观察到的第一待拼接物体和第二待拼接物体拼接到一起，这种控制方法简单便捷，且精准度相对较高。

附图说明

本发明上述和/或附加方面的优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明所提供的物体间拼接控制方法的一种流程图；

图2是本发明所提供的物体间拼接控制方法的另一种流程图；

图3是本发明所提供的物体间拼接控制方法的再一种流程图；

图4是本发明所提供的物体间拼接控制方法的又一种流程图；

图5是本发明所提供的物体间拼接控制方法的又一种流程图；

图6是本发明所提供的物体间拼接控制方法的又一种流程图；

图7是本发明所提供的物体间拼接控制方法的又一种流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1所示，本发明提供一种物体间拼接控制方法，其包括：

S1、将第一对照部和第二对照部(图中均为示出)分别固定在第一待拼接物体和第二待拼接物体(图中均为示出)上，形成第一操作整体和第二操作整体(图中均为示出)；

具体地，第一对照部和第二对照部的结构、构造和尺寸均可以相同，从而更加精准地为拼接第一待拼接物体和第二待拼接物体提供导航对照目的；当然，在某些特殊场景下，第一对照部和第二对照部可以不完全相同，并通过设定相应算法，使第一对照部和第二对照部均能提供相对准确的导航对照效果。第一对照部和第二对照部可以通过多种方式固定连接在第一待拼接物体和第二待拼接物体上，如两者之间可以通过螺纹连接、插接、铆接或卡接等任一方式连接，本领域技术人员可以根据实际情况灵活选定，以保证第一对照部和第一待拼接物体之间，以及第二对照部和第二待拼接物体之间的连接过程简单便捷，且连接可靠性相对较高。

S2、同时在第一环境和第二环境下，形成第一操作整体和第二操作整体之间相对位置关系的分离图像；

具体地，本领域技术人员在实际操作过程中，可以根据第一对照部、第二对照部、第一待拼接物体和第二待拼接物体的实际情况，确定第一环境和第二环境的具体形成方式，以保证第一对照部(和第二对照部)和第一待拼接物体(和第二待拼接物体)均能在第一环境下影像图像，以使工作人员能根据前述影像，确定第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的相对位置关系，以及二者之间缝隙或间距的大小和大体形状，并对照第一对照部和第二对照部在第一环境和第二环境下分别形成的图像，以确定在第二环境下第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的相对位置。

更具体地，第一环境可以为X光机形成的环境，在X光环境下，多数材质的物体均能形成影像；或者，第一环境还可以由核磁共振仪形成，这使得形成的分离图像的准确性和清晰度均相对较高，并且，更多种材质的物体均能在核磁共振仪内形成较为清晰的影像，应用范围相对更广。另外，在成像阶段，可以使第一操作整体和第二操作整体同时在核磁共振仪的环境下形成多幅分离图像，前述多幅分离图像能从不同方向或不同角度上体现第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的相对位置关系，这可以使工作人员更精确地了解第一待拼接物体与第二待拼接物体之间的位置关系，以及二者之间缝隙的形状、大小和分布情况。当然，第一环境还可以采用其他设备或其他条件形成，如PET(Positron Emission ComputedTomography，正电子发射型计算机断层显像)仪或DSA(Digital subtractionangiography，血管造影)仪形成，以针对不同的物体选用合适的显影设备。

S3、在第二环境下，根据分离图像中第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变第一对照部和第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，以拼接第一待拼接物体和第二待拼接物体。

在拼接过程中，由于工作人员不能直接观察到(或必须在特定条件下才能观察到)第一待拼接物体和第二待拼接物体，因而可以借助与前述二者分别固定连接的第一对照部和第二对照部，对应改变第一待拼接物体和第二待拼接物体的相对位置和姿态情况。具体地，在第二环境下，第一对照部和第二对照部均能显示出自身的位置和姿态，工作人员通过获取第一对照部和第二对照部之间的相对位置以及二者各自的姿态，确定无法直接观察到的第一待拼接物体和第二待拼接物体的相对位置和实时姿态，进而完成拼接第一待拼接物体和第二待拼接物体的工作。更具体地，第二环境可以由自然光形成，工作人员可以通过观察第一对照部和第二对照部的位置和姿态变化，确定第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的相对位置关系和姿态变化，从而间接控制第一待拼接物体和第二待拼接物体完成拼接工作。

优选地，第二环境可以为红外线发射器发射的红外线形成的光线环境，相对应地，可以使第一对照部和第二对照部均具备反射红外线的能力，在进行拼接操作的空间内，还可以配设有照相设备或光线捕捉设备，以捕捉第一对照部和第二对照部上反射出的红外光线，从而根据前述反射光线获取第一对照部和第二对照部的位置变化和姿态变化情况。具体地，在拼接过程中，可以使红外线发射器保持一直打开的状态，在这种场景下，如果第一对照部和第二对照部的位置均保持不变，那么，相对应地，照相设备或光线捕捉设备所捕捉到的经第一对照部和第二对照部反射出的红外光线的光点位置和光线方向也相应保持不变，而一旦第一对照部和第二对照部的位置或姿态发生变化，那么光线捕捉设备所捕捉到的反射光的光点位置和光线方向也势必会发生变化，进而在计算机等辅助设备的帮助下，工作人员可以简明直接地确定第一对照部和第二对照部的位置和姿态发生了何种变化，相应地，也就可以确定第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的相对位置关系和姿态变化情况。

更进一步地，第二环境可以由多台红外线发射器形成，且在安装多台红外线发射器的过程中，可以使多台红外线发射器所发出的红外线的方向各不相同，并且，可以使多台红外线发射器分别安装在拼接操作进行的区域的不同角部，从而在通过红外线反射光确定第一对照部和第二对照部的位置和姿态的过程中，使所得到的第一对照部和第二对照部的位置和姿态变化信息更加精确，这可以进一步提升第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的拼接精度。

进一步，如图2所示，本发明所提供的控制方法中，S2具体为：

S21、同时在第一环境和第二环境下，形成多幅第一操作整体和第二操作整体之间相对位置关系的分离图像；

具体地，借助CT仪对第一操作整体和第二操作整体进行扫描，即可得到多幅第一操作整体和第二操作整体之间相对位置关系的分离图像，根据扫描之前的设定操作，可以使多幅分离图像之间存在设定的位置关系，如形成的多幅平面的分离图像可以分别为第一操作整体和第二操作整体在不同深度位置处的截面图；或者，所形成的多幅平面的分离图像还可以分别为第一操作整体和第二操作整体在不同方向上的分离图像，借助多幅不同的分离图像可以提升工作人员判断第一待拼接物体与第二待拼接物体之间相对位置关系的准确性。当然，还可以借助其他设备，形成多幅第一操作整体和第二操作整体之间相对位置关系的分离图像，此处不再一一介绍。

S22、根据多幅分离图像，形成第一操作整体与第二操作整体之间相对位置关系的三维模型；

具体地，在拼接过程中，工作人员可以根据所形成的多幅分离图像，借助电子计算机及设定算法，形成第一操作整体和第二操作整体的三维模型，工作人员通过观察前述三维模型，能更清楚地了解第一待拼接物体与第二待拼接物体之间的缝隙的具体形状、尺寸和分布情况，从而提升拼接第一待拼接物体和第二待拼接物体时的精确性。另外，工作人员可以通过改变算法的编程等，使所形成的三维模型能在设定指令下改变朝向、角度和大小，从而进一步便于工作人员通过仔细观察该三维模型，确定第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的位置关系、缝隙的具体形状、尺寸和分布情况。

在此基础上，S3具体为：

S23、在第二环境下，根据三维模型中第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变第一对照部和第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，以拼接第一待拼接物体和第二待拼接物体。

在此实施例内，工作人员可以根据所形成的三维模型，控制改变第一对照部和第二对照部的相对位置和各自的姿态，以完成拼接第一待拼接物体和第二待拼接物体的工作。

进一步地，如图3所示，S1之前还包括：

S31、在第一环境下，形成第一待拼接物体和第二待拼接物体之间相对位置关系的分离图像。

具体地，在进行拼接工作之前，可以先使第一待拼接物体和第一待拼接物体在第一环境下形成影像，从而一方面使得工作人员能初步了解第一待拼接物体与第二待拼接物体之间的相对位置关系，另一方面，还可以使工作人员根据上述分离图像，确定第一对照部和第二对照部分别在第一待拼接物体和第二待拼接物体上的最优固定点，防止因第一待拼接物体上因固定有第一对接部，而影响与第二待拼接物体的拼接过程的进行；或者第一待拼接物体上因固定有第一对照部而对第一待拼接物体的整体结构稳定性产生不利影响。更具体地，可以在X光仪或核磁共振仪的辅助下，形成第一待拼接物体和第二待拼接物体的分离图像。

进一步地，如图4所示，S31具体为：

S41、在第一环境下，形成多幅第一待拼接物体和第二待拼接物体之间相对位置关系的分离图像；

具体地，与上述实施例相似地，在进行拼接工作之前使第一待拼接物体和第二待拼接物体成像的过程中，也可以形成多幅不同的分离图像，多幅分离图像可以分别反映第一待拼接物体和第二待拼接物体在不同角度或不同深度位置等方面的相互位置关系。

S42、根据多幅分离图像，形成第一待拼接物体和第二待拼接物体之间相对位置关系的三维模型。

相似地，可以借助电子计算机和设定算法，根据上述多幅不同的分离图像，形成第一待拼接物体和第二待拼接物体之间相对位置关系的三维模型，工作人员根据前述三维模型，可以更清晰准确地确定第一待拼接物体与第二待拼接物体之间的相对位置关系，并且能根据二者三维立体的具体结构，结合结构力学，进行受力分析，以综合确定第一对照部(和第二对照部)在第一待拼接物体(和第二待拼接物体)上的最优固定点，从而防止因第一对照部(和第二对照部)的设置，而影响第一待拼接物体和第二待拼接物体之间拼接工作的进行，以及防止因第一对照部(和第二对照部)的增加而对第一待拼接物体(和第二对照部)的整体结构稳定性产生不利影响。

进一步地，如图5所示，本发明所提供的物体间拼接控制方法中，S3之后还可以包括：

S5、在第一环境下，形成第一待拼接物体和第二待拼接物体之间相对位置关系的拼接图像。

具体地，在完成对第一待拼接物体和第二待拼接物体的拼接工作之后，可以再次在第一环境下形成第一待拼接物体和第二待拼接物体之间相对位置关系的拼接图像，这使得工作人员可以更清晰地了解到，采用上述控制方法，所拼接完成的第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的拼接效果，从而保证拼接精确性。另外，还可以通过在第一环境下形成多幅第一待拼接物体和第二待拼接物体的拼接图像，并根据前述多幅拼接图像，形成第一待拼接物体和第二待拼接物体的三维模型，从而使工作人员能更精准地确定第一待拼接物体与第二待拼接物体之间的拼接效果是否能满足设计要求。

进一步地，受误差或其他因素的影响，可能出现在完成设定操作之后，第一待拼接物体与第二待拼接物体之间仍存在缝隙的情况，如图6所示，在完成S5之后，如果第一待拼接物体与第二待拼接物体之间的拼接效果相对较差，或者，第一待拼接物体与第二待拼接物体之间仍有部分缝隙，可以返回S1，并重新完成该控制方法，以重新对第一待拼接物体和第二待拼接物体进行拼接工作，从而通过继续对第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的相对位置和各自的姿态进行调整，使第一待拼接物体与第二待拼接物体之间具有满足需求的拼接效果。

为了进一步提升拼接精准度，可以在第一对照部内设置第一惯性参照模块，相应地，在第二对照部内设置第二惯性参照模块，在这种情况下，如图7所示，S3具体为：

S81、在第二环境下，根据分离图像中第一待拼接物体和第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变第一对照部和第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，并结合参照第一惯性参照模块的反馈数据和第二惯性参照模块的反馈数据，以拼接第一待拼接物体和第二待拼接物体。

具体地，第一惯性参照模块和第二惯性参照模块(图中均为示出)的工作原理可以相同，如二者均可以通过采集加速度信息来判断物体的运动状态和实际运动情况，如运动距离和运动方向等信息；当然，除了采集加速度信息之外，还可以通过采集速度信息和磁场信息等，来判断、确定并运算出第一对照部和第二对照部的具体运动情况。

本实施例中，工作人员借助第一对照部和第二对照部拼接第一待拼接物体和第二待拼接物体的过程中，用于判断第一对照部和第二对照部运动情况的标准有两个，一是在第二环境下能形成可见影像的第一对照部和第二对照部的位置和姿态变化信息，这使得工作人员可以通过查看前述可见影像获取二者的具体运动情况；二是，工作人员还能通过第一惯性参照模块和第二惯性参照模块所分别采集的第一对照部和第二对照部的设定信息，具体来说，在第一对照部和第二对照部的运动过程中，第一惯性参照模块和第二惯性参照模块可以将采集到的运动信息传输至电子计算机等设备上，或者直接通过运算得到第一对照部和第二对照部的运动距离和运动方向等信息，并通过播放或显示等方式通知工作人员。

基于上述两组数据，使得工作人员可以通过对比和分析，得出第一对照部和第二对照部二者在拼接操作过程中更为精准地运动信息；或者，还可以通过接入电子计算机，以对第一对照部(和第二对照部)在第二环境下的运动影像，以及第一惯性参照模块(和第二惯性参照模块)所采集的第一对照部(和第二对照部)的运动信息进行整合，并通过设定算法，经对比、分析和补偿等方式，得到第一对照部(和第二对照部)更为精准地的运动信息，从而进一步提升对第一待拼接物体和第二待拼接物体所进行的拼接工作的精准度。

在本发明的描述中，需要说明的是，以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。另外，上述实施例之间可以根据实际需求自由组合，自由组合形成的技术方案虽未直接描述，但也在本发明的保护范围内。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物体间拼接控制方法，其特征在于，包括：

S1、将第一对照部和第二对照部分别固定在第一待拼接物体和第二待拼接物体上，形成第一操作整体和第二操作整体；

S2、同时在第一环境和第二环境下，形成所述第一操作整体和所述第二操作整体之间相对位置关系的分离图像；

S3、在所述第二环境下，根据所述分离图像中所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变所述第一对照部和所述第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，以拼接所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体。

2.根据权利要求1所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述S2具体为：

S21、同时在所述第一环境和所述第二环境下，形成多幅所述第一操作整体和所述第二操作整体之间相对位置关系的分离图像，得到所述第一环节和所述第二环境下的多幅分离图像；

S22、根据所述第一环境和所述第二环境下的多幅分离图像，形成所述第一操作整体与所述第二操作整体之间相对位置关系的三维模型；

所述S3具体为：

S23、在所述第二环境下，根据所述三维模型中所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变所述第一对照部和所述第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，以拼接所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体。

3.根据权利要求1或2所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述S1之前还包括：

S31、在所述第一环境下，形成所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的分离图像。

4.根据权利要求3所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述S31具体为：

S41、在所述第一环境下，形成多幅所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的分离图像，得到所述第一环境下的多幅分离图像；

S42、根据所述第一环境下的多幅分离图像，形成所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的三维模型。

5.根据权利要求1或2所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述S3之后还包括：

S5、在所述第一环境下，形成所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的拼接图像。

6.根据权利要求5所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述S5之后还包括：

S6、判断所述拼接图像内的所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的拼接效果是否满足设定需求，如果否，则返回S1。

7.根据权利要求2所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述三维模型为动态模型，其随所述第一操作整体和所述第二操作整体之间相对位置和姿态的变化而变化。

8.根据权利要求1所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述第一对照部内包括第一惯性参照模块，所述第二对照部内包括第二惯性参照模块，所述S3具体为：

S81、在所述第二环境下，根据所述分离图像中所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变所述第一对照部和所述第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，并结合参照所述第一惯性参照模块的反馈数据和所述第二惯性参照模块的反馈数据，以拼接所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体。

9.根据权利要求1所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述第一环境由核磁共振仪、CT仪、PET仪和DSA仪中的一者形成。

10.根据权利要求1所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述第二环境由红外线发射器形成。

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