[go: up one dir, main page]

CN113319812A - 两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构 - Google Patents

两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN113319812A
CN113319812A CN202110165358.XA CN202110165358A CN113319812A CN 113319812 A CN113319812 A CN 113319812A CN 202110165358 A CN202110165358 A CN 202110165358A CN 113319812 A CN113319812 A CN 113319812A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotating pair
axis
parallel
pair
slider
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110165358.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113319812B (zh
Inventor
沈惠平
顾晓阳
朱伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhao Suqing
Original Assignee
Changzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou University filed Critical Changzhou University
Priority to CN202110165358.XA priority Critical patent/CN113319812B/zh
Publication of CN113319812A publication Critical patent/CN113319812A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113319812B publication Critical patent/CN113319812B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0072—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics of the hybrid type, i.e. having different kinematics chains

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及并联机器人机构技术领域，尤其是一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，包含混合支链一、混合支链二；混合支链一包含的空间子并联机构由支链一及支链二组成；空间子并联机构的输出杆一上再串联轴线相互垂直的转动副六与转动副七，滑块一、滑块二在同一条直线上；混合支链二由在平面六杆机构的输出杆二的垂直杆上，再串联轴线相互平行的转动副八与转动副九组成，动平台上两端的转动副七与转动副九的轴线相互平行，且垂直于静平台所在的平面；滑块三与滑块四的移动方向重合。该机构耦合度为1，具有部分运动解耦性，且加工、制造容易。

Description

两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构
技术领域
本发明涉及并联机器人机构技术领域，尤其是一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构。
背景技术
对于两平移(T)两转动(R)(记为：2R2T)输出并联运动机构，一些研究人员已提出了一些机型，例：林玲、刘辉采用螺旋理论方法综合出了一些2R2T 四自由度并联机构【机械管理开发,2006(6):53-56】；罗玉峰、姚伟科、石志新等，采用基于方位特征集的机构综合方法设计了一些两平移两转动并联机构拓扑结构【机床与液压,2011(3):28-31】；而范彩霞、刘宏昭、张彦斌，采用基于构型演变和李群理论的方法也提出了一些2T2R型四自由度并联机构机型
【中国机械工程,2010(9):97-101】。
但具有运动部分解耦的两平移两转动并联机构还不多。因此，要提出新的低耦合度的运动解耦的两平移两转动并联机构。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的不足，现提供一种具有运动部分解耦的两平移两转动并联机构，其具有结构简单、一耦合度、输入- 输出部分运动解耦等优点。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，包括动平台及静平台，所述动平台和静平台之间设有混合支链一及混合支链二；
所述混合支链一包含的空间子并联机构由支链一和支链二并联连接而成，所述支链一由依次串联的滑块一、转动副一、转动副二及转动副三串联组成，滑块一的移动方向、转动副一的轴线、转动副二的轴线及转动副三的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二、转动副四及转动副五组成，滑块二的移动方向与转动副四的轴线垂直，转动副四的轴线与转动副五的轴线平行，滑块一和滑块二均设置在静平台上，滑块一的移动方向和滑块二的移动方向在同一条直线上，转动副三的轴线和转动副五的轴线垂直，转动副三通过输出杆一连接转动副五；
所述空间子并联机构的输出杆一上依次串联有轴线相互垂直的转动副六与转动副七，转动副六的轴线与转动副五的轴线平行且共平面，转动副七连接于动平台的一端；
所述混合支链二包含平面六杆机构，所述平面六杆机构由依次串联的滑块三、转动副十、转动副十一、转动副十二、转动副十三及滑块四构成，转动副十的轴线、转动副十一的轴线、转动副十二的轴线及转动副十三的轴线相互平行，转动副十一与转动副十二之间通过输出杆二连接，输出杆二上的垂直杆上依次串联有轴线相互平行的转动副八与转动副九，转动副八的轴线垂直于转动副十一的轴线，转动副九与动平台的另一端连接，转动副七的轴线与转动副九的轴线平行，滑块三和滑块四均设置在静平台上，滑块三的移动方向与滑块四的移动方向重合，且滑块三的移动方向与滑块一的移动方向平行。
进一步地，所述转动副九的轴线垂直于静平台所在的平面。
本发明还提供一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，包括动平台及静平台，所述动平台和静平台之间设有混合支链一及混合支链二；
所述混合支链一包含的空间子并联机构由支链一和支链二并联连接而成，所述支链一由依次串联的滑块一、转动副一、转动副二及转动副三串联组成，滑块一的移动方向、转动副一的轴线、转动副二的轴线及转动副三的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二、转动副四及转动副五组成，滑块二的移动方向与转动副四的轴线垂直，转动副四的轴线与转动副五的轴线平行，滑块一和滑块二均设置在静平台上，滑块一的移动方向和滑块二的移动方向在同一条直线上，转动副三的轴线和转动副五的轴线垂直，转动副三通过输出杆一连接转动副五；
所述空间子并联机构的输出杆一上依次串联有轴线相互垂直的转动副六与转动副七，转动副六的轴线与转动副五的轴线平行且共平面，转动副七连接于动平台的一端；
所述混合支链二包括平面六杆机构，所述平面六杆机构由依次串联的滑块三、转动副十、转动副十一、转动副十二、转动副十三及滑块四构成，转动副十的轴线、转动副十一的轴线、转动副十二的轴线及转动副十三的轴线相互平行，转动副十一与转动副十二之间通过输出杆二连接，输出杆二上依次串联有轴线相互平行的转动副八与转动副九，转动副八的轴线与输出杆二的轴线重合，转动副八的轴线垂直于转动副十一的轴线，转动副九与动平台的另一端连接，转动副七的轴线与转动副九的轴线平行，滑块三和滑块四均设置在静平台上，滑块三的移动方向与滑块四的移动方向重合，且滑块三的移动方向与滑块一的移动方向平行。
本发明的有益效果是：本发明两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构其自由度为4，耦合度为1，能产生两平移两转动的输出运动，能得到数值型位置正解，输入-输出部分运动解耦。
附图说明
图1是本发明两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构实施例 1的示意图；
图2是本发明两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构实施例 2的示意图；
图中：0、静平台，1、动平台，2、输出杆一，3、输出杆二，4、垂直杆；
Ⅰ、混合支链一，Ⅱ、混合支链二；
P1、滑块一，P2、滑块二，P3、滑块三，P4、滑块四；
R11、转动副一，R12、转动副二，R13、转动副三，R21、转动副四，R22、转动副五，R31、转动副十，R32、转动副十一，R41、转动副十三，R42、转动副十二，R6、转动副六，R7、转动副七，R8、转动副八，R9、转动副九。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。
实施例1
如图1所示，一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，包括动平台1及静平台0，所述动平台1和静平台0之间设有混合支链一Ⅰ及混合支链二Ⅱ；
所述混合支链一Ⅰ包含的空间子并联机构由支链一和支链二并联连接而成，所述支链一由依次串联的滑块一P1、转动副一R11、转动副二R12及转动副三R13串联组成，滑块一P1的移动方向、转动副一R11的轴线、转动副二R12的轴线及转动副三R13的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二P2、转动副四 R21及转动副五R22组成，滑块二P2的移动方向与转动副四R21的轴线垂直，转动副四R21的轴线与转动副五R22的轴线平行，滑块一P1和滑块二P2均设置在静平台0上，滑块一P1的移动方向和滑块二P2的移动方向在同一条直线上，转动副三R13的轴线和转动副五R22的轴线垂直，转动副三R13通过输出杆一2连接转动副五R22；
所述空间子并联机构的输出杆一2上依次串联有轴线相互垂直的转动副六 R6与转动副七R7，转动副六R6的轴线与转动副五R22的轴线平行且共平面，转动副七R7连接于动平台1的一端；
所述混合支链二Ⅱ包含平面六杆机构，所述平面六杆机构由依次串联的滑块三P3、转动副十R31、转动副十一R32、转动副十二R42、转动副十三R41及滑块四P4构成，转动副十R31的轴线、转动副十一R32的轴线、转动副十二R42的轴线及转动副十三R41的轴线相互平行，转动副十一R32与转动副十二R42之间通过输出杆二3连接，输出杆二3上的垂直杆4上依次串联有轴线相互平行的转动副八R8与转动副九R9，转动副八R8的轴线垂直于转动副十一R32的轴线，转动副九R9与动平台1的另一端连接，转动副七R7的轴线与转动副九R9的轴线平行，滑块三P3和滑块四P4均设置在静平台0上，滑块三P3的移动方向与滑块四P4的移动方向重合，且滑块三P3的移动方向与滑块一P1的移动方向平行。
所述转动副九R9的轴线垂直于静平台0所在的平面。
该并联机构的自由度为4，耦合度为1，当取滑块一P1、滑块二P2、滑块三 P3、滑块四P4为驱动副时，该并联机构的动平台1可实现沿XOZ平面内的两维平移和绕Y、Z轴的两维转动输出，能得到数值型位置正解，且输入-输出部分运动解耦。
该两平移两转动并联机构的优势是：1)一耦合度使机构具有数值式位置正解；2)含两个最小子运动链且分别包含有驱动副，使机构具有部分运动解耦特性；3)全由低副构成，使机构制造容易；
该机构可设计为适用于制造汽车、五金、电子产品等领域内，小批量、多品种曲线形状的高刚度管材弯曲加工并联装备。
实施例2
如图2所示，一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，包括动平台1及静平台0，所述动平台1和静平台0之间设有混合支链一Ⅰ及混合支链二Ⅱ；
所述混合支链一Ⅰ包含的空间子并联机构由支链一和支链二并联连接而成，所述支链一由依次串联的滑块一P1、转动副一R11、转动副二R12及转动副三R13串联组成，滑块一P1的移动方向、转动副一R11的轴线、转动副二R12的轴线及转动副三R13的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二P2、转动副四 R21及转动副五R22组成，滑块二P2的移动方向与转动副四R21的轴线垂直，转动副四R21的轴线与转动副五R22的轴线平行，滑块一P1和滑块二P2均设置在静平台0上，滑块一P1的移动方向和滑块二P2的移动方向在同一条直线上，转动副三R13的轴线和转动副五R22的轴线垂直，转动副三R13通过输出杆一2连接转动副五R22；
所述空间子并联机构的输出杆一2上依次串联有轴线相互垂直的转动副六 R6与转动副七R7，转动副六R6的轴线与转动副五R22的轴线平行且共平面，转动副七R7连接于动平台1的一端；
所述混合支链二Ⅱ包括平面六杆机构，所述平面六杆机构由依次串联的滑块三P3、转动副十R31、转动副十一R32、转动副十二R42、转动副十三R41及滑块四P4构成，转动副十R31的轴线、转动副十一R32的轴线、转动副十二R42的轴线及转动副十三R41的轴线相互平行，转动副十一R32与转动副十二R42之间通过输出杆二3连接，输出杆二3上依次串联有轴线相互平行的转动副八R8与转动副九R9，转动副八R8的轴线与输出杆二3的轴线重合，转动副八R8的轴线垂直于转动副十一R32的轴线，转动副九R9与动平台1的另一端连接，转动副七R7的轴线与转动副九R9的轴线平行，滑块三P3和滑块四P4均设置在静平台 0上，滑块三P3的移动方向与滑块四P4的移动方向重合，且滑块三P3的移动方向与滑块一P1的移动方向平行。
该并联机构的自由度为4，耦合度为1，当取滑块一P1、滑块二P2、滑块三 P3、滑块四P4为驱动副时，该并联机构的动平台1可实现沿XOZ平面内的两维平移和绕Y、X轴的两维转动输出，能得到数值型位置正解，且输入-输出部分运动解耦。
该两平移两转动并联机构的优势是：1)一耦合度使机构具有数值式位置正解；2)含两个最小子运动链且分别包含有驱动副，使机构具有部分运动解耦特性；3)全由低副构成，使机构制造容易；
该机构可设计为适用于制造汽车、五金、电子产品等领域内，小批量、多品种曲线形状的高刚度管材弯曲加工并联装备。
上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，包括动平台(1)及静平台(0)，其特征在于：所述动平台(1)和静平台(0)之间设有混合支链一(Ⅰ)及混合支链二(Ⅱ)；
所述混合支链一(Ⅰ)包含的空间子并联机构由支链一和支链二并联连接而成，所述支链一由依次串联的滑块一(P1)、转动副一(R11)、转动副二(R12)及转动副三(R13)串联组成，滑块一(P1)的移动方向、转动副一(R11)的轴线、转动副二(R12)的轴线及转动副三(R13)的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二(P2)、转动副四(R21)及转动副五(R22)组成，滑块二(P2)的移动方向与转动副四(R21)的轴线垂直，转动副四(R21)的轴线与转动副五(R22)的轴线平行，滑块一(P1)和滑块二(P2)均设置在静平台(0)上，滑块一(P1)的移动方向和滑块二(P2)的移动方向在同一条直线上，转动副三(R13)的轴线和转动副五(R22)的轴线垂直，转动副三(R13)通过输出杆一(2)连接转动副五(R22)；
所述空间子并联机构的输出杆一(2)上依次串联有轴线相互垂直的转动副六(R6)与转动副七(R7)，转动副六(R6)的轴线与转动副五(R22)的轴线平行且共平面，转动副七(R7)连接于动平台(1)的一端；
所述混合支链二(Ⅱ)包含平面六杆机构，所述平面六杆机构由依次串联的滑块三(P3)、转动副十(R31)、转动副十一(R32)、转动副十二(R42)、转动副十三(R41)及滑块四(P4)构成，转动副十(R31)的轴线、转动副十一(R32)的轴线、转动副十二(R42)的轴线及转动副十三(R41)的轴线相互平行，转动副十一(R32)与转动副十二(R42)之间通过输出杆二(3)连接，输出杆二(3)上的垂直杆(4)上依次串联有轴线相互平行的转动副八(R8)与转动副九(R9)，转动副八(R8)的轴线垂直于转动副十一(R32)的轴线，转动副九(R9)与动平台(1)的另一端连接，转动副七(R7)的轴线与转动副九(R9)的轴线平行，滑块三(P3)和滑块四(P4)均设置在静平台(0)上，滑块三(P3)的移动方向与滑块四(P4)的移动方向重合，且滑块三(P3)的移动方向与滑块一(P1)的移动方向平行。
2.根据权利要求1所述的两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，其特征在于：所述转动副九(R9)的轴线垂直于静平台(0)所在的平面。
3.一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，包括动平台(1)及静平台(0)，其特征在于：所述动平台(1)和静平台(0)之间设有混合支链一(Ⅰ)及混合支链二(Ⅱ)；
所述混合支链一(Ⅰ)包含的空间子并联机构由支链一和支链二并联连接而成，所述支链一由依次串联的滑块一(P1)、转动副一(R11)、转动副二(R12)及转动副三(R13)串联组成，滑块一(P1)的移动方向、转动副一(R11)的轴线、转动副二(R12)的轴线及转动副三(R13)的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二(P2)、转动副四(R21)及转动副五(R22)组成，滑块二(P2)的移动方向与转动副四(R21)的轴线垂直，转动副四(R21)的轴线与转动副五(R22)的轴线平行，滑块一(P1)和滑块二(P2)均设置在静平台(0)上，滑块一(P1)的移动方向和滑块二(P2)的移动方向在同一条直线上，转动副三(R13)的轴线和转动副五(R22)的轴线垂直，转动副三(R13)通过输出杆一(2)连接转动副五(R22)；
所述空间子并联机构的输出杆一(2)上依次串联有轴线相互垂直的转动副六(R6)与转动副七(R7)，转动副六(R6)的轴线与转动副五(R22)的轴线平行且共平面，转动副七(R7)连接于动平台(1)的一端；
所述混合支链二(Ⅱ)包括平面六杆机构，所述平面六杆机构由依次串联的滑块三(P3)、转动副十(R31)、转动副十一(R32)、转动副十二(R42)、转动副十三(R41)及滑块四(P4)构成，转动副十(R31)的轴线、转动副十一(R32)的轴线、转动副十二(R42)的轴线及转动副十三(R41)的轴线相互平行，转动副十一(R32)与转动副十二(R42)之间通过输出杆二(3)连接，输出杆二(3)上依次串联有轴线相互平行的转动副八(R8)与转动副九(R9)，转动副八(R8)的轴线与输出杆二(3)的轴线重合，转动副八(R8)的轴线垂直于转动副十一(R32)的轴线，转动副九(R9)与动平台(1)的另一端连接，转动副七(R7)的轴线与转动副九(R9)的轴线平行，滑块三(P3)和滑块四(P4)均设置在静平台(0)上，滑块三(P3)的移动方向与滑块四(P4)的移动方向重合，且滑块三(P3)的移动方向与滑块一(P1)的移动方向平行。
CN202110165358.XA 2021-02-06 2021-02-06 两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构 Active CN113319812B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110165358.XA CN113319812B (zh) 2021-02-06 2021-02-06 两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110165358.XA CN113319812B (zh) 2021-02-06 2021-02-06 两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113319812A true CN113319812A (zh) 2021-08-31
CN113319812B CN113319812B (zh) 2022-07-05

Family

ID=77413660

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110165358.XA Active CN113319812B (zh) 2021-02-06 2021-02-06 两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113319812B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115502957A (zh) * 2022-10-24 2022-12-23 浙江理工大学 一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构
CN116749156A (zh) * 2023-07-27 2023-09-15 常州大学 四支链运动解耦的三平移两转动操作手

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6116844A (en) * 1993-10-26 2000-09-12 Mcgill University Mechanisms for orienting and placing articles
CN1651188A (zh) * 2005-03-03 2005-08-10 江苏工业学院 两平移一转动虚轴数控机床及并联机器人机构
CN1651187A (zh) * 2005-03-03 2005-08-10 江苏工业学院 用于虚拟轴坐标测量机及机器人的三维平移并联机构
CN1651186A (zh) * 2005-03-03 2005-08-10 江苏工业学院 用于机器人操作的三维平移并联机构
CN110142744A (zh) * 2019-06-11 2019-08-20 常州大学 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置
CN110142745A (zh) * 2019-06-11 2019-08-20 常州大学 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联装置
CN110153999A (zh) * 2019-06-11 2019-08-23 常州大学 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6116844A (en) * 1993-10-26 2000-09-12 Mcgill University Mechanisms for orienting and placing articles
CN1651188A (zh) * 2005-03-03 2005-08-10 江苏工业学院 两平移一转动虚轴数控机床及并联机器人机构
CN1651187A (zh) * 2005-03-03 2005-08-10 江苏工业学院 用于虚拟轴坐标测量机及机器人的三维平移并联机构
CN1651186A (zh) * 2005-03-03 2005-08-10 江苏工业学院 用于机器人操作的三维平移并联机构
CN110142744A (zh) * 2019-06-11 2019-08-20 常州大学 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置
CN110142745A (zh) * 2019-06-11 2019-08-20 常州大学 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联装置
CN110153999A (zh) * 2019-06-11 2019-08-23 常州大学 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
杨廷力: "《机器人机构拓扑结构设计》", 31 May 2012 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115502957A (zh) * 2022-10-24 2022-12-23 浙江理工大学 一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构
CN116749156A (zh) * 2023-07-27 2023-09-15 常州大学 四支链运动解耦的三平移两转动操作手
CN116749156B (zh) * 2023-07-27 2025-07-15 常州大学 四支链运动解耦的三平移两转动操作手

Also Published As

Publication number Publication date
CN113319812B (zh) 2022-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105855906B (zh) 一种具有空间三自由度的并联机构
CN107336219B (zh) 一种具有两移动三转动五自由度的并联机构
CN105643600B (zh) 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构
CN101161428A (zh) 带约束支链的平面并联机构及其拓展机械手装置
CN113319812A (zh) 两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构
CN105729450A (zh) 四自由度并联机构
CN105522561A (zh) 有两转一移完全各向同性非对称并联机构
CN113319817B (zh) 全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台
CN105234933A (zh) 一种二平移二转动并联机器人装置
CN105643603A (zh) 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手
CN110026967A (zh) 一种2pru-2pur三自由度冗余驱动并联机构
CN106002936B (zh) 一种三平移一转动并联机器人平台操作手
Guo et al. Type synthesis of 4-DOF nonoverconstrained parallel mechanisms based on screw theory
CN113319820B (zh) 含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人
CN206230517U (zh) 无耦合三自由度空间移动并联机构及使用该机构的雕刻机
CN110238829B (zh) 一种变胞并联机器人
CN113319816B (zh) 全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台
CN105215983A (zh) 具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构
CN110238828B (zh) 一种新型变胞并联机器人
CN110238827B (zh) 一种变胞并联机器人
CN100374244C (zh) 用于机器人操作的三维平移并联机构
CN116038656B (zh) 一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人
CN111216107B (zh) 一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构
CN113319819B (zh) 一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手
CN204976634U (zh) 一种具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20250929

Address after: 300000, No. 21 Taierzhuang South Road, Jinnan District, Tianjin City

Patentee after: Zhao Suqing

Country or region after: China

Address before: 213161 No. 1, Meihu Middle Road, Wujin District, Changzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: CHANGZHOU University

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right