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CN113011816A - 一种仓库的管理方法及管理装置 - Google Patents

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CN113011816A
CN113011816A CN202110287830.7A CN202110287830A CN113011816A CN 113011816 A CN113011816 A CN 113011816A CN 202110287830 A CN202110287830 A CN 202110287830A CN 113011816 A CN113011816 A CN 113011816A
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Abstract

本发明公开了一种仓库的管理方法及管理装置，该管理方法包括：获取待处理任务，判断第一RGV小车是否满足任务执行条件；当第一RGV小车满足任务执行条件时，判断第二RGV小车是否正在执行任务；当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离；当第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置大于安全距离时，控制第一RGV小车执行所述待处理任务。如此设置，可以通过判断第二RGV小车的位置与第一RGV小车的位置是否大于安全距离，从而两个RGV小车存在任务交叉时，能够避免相撞。

Description

一种仓库的管理方法及管理装置
技术领域
本发明涉及调度系统技术领域，具体涉及一种仓库的管理方法及管理装置。
背景技术
目前，在仓库中为了提高仓库的储存量，设置有RGV小车，RGV小车又叫有轨穿梭小车，是指有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle，简称RGV)。RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。
在仓库中，通常是通过传统的RGV(Rail Guided Vehicle有轨制导车辆，简称RGV)调度系统控制多辆RGV小车，并且通常是一条轨道只存在一辆RGV小车。对于这种设备匹配中往往由于设备数量的限制，导致整体工作效率低下。
如果采用一轨多车的方法提高工作效率，那么，由于在调度系统中所有RGV小车均公用一条轨道，当两个RGV小车分别执行不同的入库任务时，假设2号车是去1号入库点执行任务，1号车是去4号入库点执行任务，使得两个RGV小车必然存在任务交叉，所以极容易出现小车碰撞，导致所有入库任务异常。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于现有技术的仓储系统中，如果采用一轨多车的方法，极容易出现小车碰撞，导致所有入库任务异常的问题，从而提供一种仓库的管理方法及管理装置。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种仓库的管理方法，该管理方法包括：获取待处理任务，判断第一RGV小车是否满足任务执行条件；当第一RGV小车满足任务执行条件时，判断第二RGV小车是否正在执行任务；当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离；当第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置大于安全距离时，控制第一RGV小车执行所述待处理任务。
可选地，所述当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离，包括：当第二RGV小车正在执行任务时，获取第一RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置，第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置；判断第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的第一终点位置的差距是否小于安全距离。
可选地，在所述判断第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的第一终点位置的差距是否小于安全距离之后，还包括：当第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置的差距小于安全距离时，控制第一RGV小车在第二RGV小车完成任务之后再执行任务。
可选地，在所述判断第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置的差距是否小于安全距离之后，还包括：当第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置的差距大于等于安全距离时，控制第一RGV小车执行任务。
可选地，在所述判断第二RGV小车是否正在执行任务之后，还包括：当第二RGV小车未在执行任务时，判断第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离是否小于安全距离；当第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离小于安全距离时，先控制第二RGV小车执行避让程序，再控制第一RGV小车执行任务。
可选地，在所述判断第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离是否小于安全距离之后，还包括：当第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离大于等于安全距离时，控制第一RGV小车执行任务。
可选地，所述控制第二RGV小车执行避让程序，包括：控制所述第二RGV小车远离所述第一RGV小车的任务范围。
可选地，所述控制所述第二RGV小车远离所述第一RGV小车的任务范围，包括：控制所述第二RGV小车向RGV轨道的一侧移动，使得所述第二RGV小车远离所述第一RGV小车的任务范围。
可选地，在所述获取待处理任务之前，还包括：获取仓库中的库区发出的入库需求信号；其中，所述仓库中划分有多个库区；获取与所述库区最近的RGV小车的位置；当与所述库区最近的RGV小车为所述第一RGV小车时，执行获取待处理任务步骤。
可选地，所述仓库中划分有多个库区，包括：获取仓库中的多种物料的物料信息；根据所述物料信息将所述仓库划分为多个库区，每个库区与每种物料一一对应。
本发明实施例还提供一种仓库的管理装置，该管理装置包括：获取模块，用于获取待处理任务，判断第一RGV小车是否满足任务执行条件；第一处理模块，用于当第一RGV小车满足任务执行条件时，判断第二RGV小车是否正在执行任务；第二处理模块，用于当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离；控制模块，用于当第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置大于安全距离时，控制第一RGV小车执行所述待处理任务。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行任一项所述的管理方法。
本发明技术方案与现有技术相比，具有如下优点：
1.本发明实施例提供了一种仓库的管理方法，该管理方法包括：获取待处理任务，判断第一RGV小车是否满足任务执行条件；当第一RGV小车满足任务执行条件时，判断第二RGV小车是否正在执行任务；当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离；当第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置大于安全距离时，控制第一RGV小车执行所述待处理任务。
如此设置，可以通过判断第二RGV小车的位置与第一RGV小车的位置是否大于安全距离，从而两个RGV小车存在任务交叉时，能够避免相撞，保证每辆可用状态下的RGV小车能够正常执行任务，解决对于仓库中RGV小车在调度问题上的局限性，使得两个RGV小车正常运行，提高仓库中RGV小车的使用效率，以及整体设备工作效率，实现效益最大化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通工人来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例管理方法的示意图；
图2为本发明实施例管理方法的整体流程示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通工人在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通工人而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
目前，在仓库中为了提高仓库的储存量，设置有RGV小车，RGV小车又叫有轨穿梭小车，是指有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle，简称RGV)。RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在仓库中，通常是通过传统的SGV调度系统控制多辆RGV小车，并且通常是一条轨道只存在一辆RGV小车。对于这种设备匹配中往往由于设备数量的限制，导致整体工作效率低下。如果采用一轨多车的方法提高工作效率，那么，由于在调度系统中所有RGV小车均公用一条轨道，当两个RGV小车分别执行不同的入库任务时，假设2号车是去1号入库点执行任务，1号车是去4号入库点执行任务，使得两个RGV小车必然存在任务交叉，所以极容易出现小车碰撞，导致所有入库任务异常。
因此，本发明要解决的技术问题在于现有技术的仓储系统中，如果采用一轨多车的方法，极容易出现小车碰撞，导致所有入库任务异常的问题，从而提供一种仓库的管理方法及管理装置。
实施例1
如图1和图2所示，本发明实施例提供了一种仓库的管理方法，该管理方法包括：
S10.获取待处理任务，判断第一RGV小车是否满足任务执行条件；
首先是通过Visual Studio编写设计的RGV调度系统程序，并利用SQL Sever在数据库中新建数据表T_RGVTaskList表，用于存储记录RGV小车的待处理任务，RGV小车的待处理任务可以包括小车编号、任务产生时间、入库口、物料编码、托盘号、库位的行、列等信息。
对于上货口放置的货物，利用手持PDA分别进行扫码该物料的物料编码以及对应的托盘号的编码，PDA系统进行绑定，判断RGV各自状态，创建任务写入T_RGVTaskList表。对于入库时的RGV小车调度，需要按照仓库的实际排产需求，对仓库的库区实际布局分区。产生入库需求时，直接获取待处理任务，然后判断第一RGV小车是否满足任务执行条件。任务执行条件例如可以包括：RGV小车设备自动、上一任务完成、设备无报警、设备状态(空闲、未知)等。
当第一RGV小车不满足任务执行条件时，控制第一RGV小车进入等待状态，直到第一RGV小车满足任务执行条件。
S20.当第一RGV小车满足任务执行条件时，判断第二RGV小车是否正在执行任务；
当第一RGV小车满足任务执行条件时，说明第一RGV小车随时能够执行任务。此时，需要判断第二RGV小车是否正在执行任务。执行任务具体可以包括：从入库口取料，配送物料。
S30.当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离；
当第二RGV小车正在执行任务时，需要获取第二RGV小车的位置以及第一RGV小车的位置。在获取到第二RGV小车的位置以及第一RGV小车的位置之后，判断第二RGV小车的位置和第一RGV小车的位置之间的距离是否大于安全距离。只有第二RGV小车的位置和第一RGV小车的位置之间的距离大于安全距离，才能说明第一RGV小车和第二RGV小车即使出现任务交叉的情况，也不会相撞。
在本发明实施例中，安全距离通常设置在1-3m之间。当然，本领域技术人员可根据实际情况对安全距离的具体数值进行调整，本发明实施例仅仅是举例说明，并不加以限制，能够起到相同的技术效果即可。
S40.当第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置大于安全距离时，控制第一RGV小车执行所述待处理任务。
当第二RGV小车的位置与第一RGV小车的位置大于安全距离时，说明第一RGV小车和第二RGV小车即使出现任务交叉的情况，也不会相撞。那么，可以控制第一RGV小车执行待处理任务。
如此设置，可以通过判断第二RGV小车的位置与第一RGV小车的位置是否大于安全距离，从而两个RGV小车存在任务交叉时，能够避免相撞，保证每辆可用状态下的RGV小车能够正常执行任务，解决对于仓库中RGV小车在调度问题上的局限性，使得两个RGV小车正常运行，提高仓库中RGV小车的使用效率，以及整体设备工作效率，实现效益最大化。
在本发明的一些实施例中，步骤S3包括：
S301.当第二RGV小车正在执行任务时，获取第一RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置，第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置；
在本发明实施例中，可以将轨道的一端，即RGV小车出发处设置为起始点建立平面坐标系，根据RGV小车在轨道上的不同位置，获取RGV小车在平面坐标系中的位置坐标。例如，可以获取所有RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置。当前位置为RGV小车在轨道上的实时位置，起点位置为RGV小车在物料入库时入库口的位置，或者是RGV小车在物料出库时物料所在库区的位置，终点位置为RGV小车在物料入库时物料所在库区的位置，以及出库时出库口的位置。从而能够获取到第一RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置，第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置。
S302.判断第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置是否大于安全距离。
由于RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置都在平面坐标系中，所以位置离起始点越远，距离值越大。从而能够确定第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，再根据最大值与第一RGV小车的终点位置，判断最大值与第一RGV小车的终点位置之间的间距是否大于安全距离。
例如，第二RGV小车的当前位置为最大值，那么判断第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的间距是否大于安全距离。
在上述实施例的情况下，步骤S4可以包括：
S401.当第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置的差距小于等于安全距离时，控制第一RGV小车在第二RGV小车完成任务之后再执行任务。
当第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置的差距小于等于安全距离时，说明第一RGV小车与第二RGV小车之间距离较近，在任务出现交叉时，容易出现相撞的情况，所以需要控制第一RGV小车在第二RGV小车完成任务之后再执行任务。
S402.当第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置的差距大于安全距离时，控制第一RGV小车执行任务。
当第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置的差距大于安全距离时，说明第一RGV小车与第二RGV小车之间距离较远，在任务出现交叉时，不容易出现相撞的情况，可以直接控制第一RGV小车执行任务。
在本发明的一些实施例中，在步骤S20之后，还可以包括：
S50.当第二RGV小车未在执行任务时，判断第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离是否大于安全距离；
当第二RGV小车未在执行任务时，同样需要判断第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离是否大于安全距离。具体判断方法与上述实施例提到的步骤相同，在此不再进行赘述。
S51.当第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离小于等于安全距离时，先控制第二RGV小车执行避让程序，再控制第一RGV小车执行任务。
当第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离小于等于安全距离时，说明第一RGV小车与第二RGV小车之间距离较近，在任务出现交叉时，容易出现相撞的情况。由于第二RGV小车未在执行任务，所以需要先控制第二RGV小车执行避让程序，再控制第一RGV小车执行任务。
具体地，执行避让程序可以是控制第二RGV小车远离第一RGV小车的任务范围。例如，可以是控制所述第二RGV小车向RGV轨道的一侧移动，使得第二RGV小车远离第一RGV小车的任务范围。
当然，本领域技术人员可根据实际情况对避让程序的过程进行改变，本实施例仅仅是举例说明，并不加以限制，能够起到相同的技术效果即可。
S52.当第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离大于安全距离时，控制第一RGV小车执行任务。
当第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离大于安全距离时，说明第一RGV小车与第二RGV小车之间距离较远，在任务出现交叉时，不容易出现相撞的情况，可以直接控制第一RGV小车执行任务。
当然，也可以对两个RGV小车预设的运动轨迹进行获取，然后分析第二RGV小车在运动轨迹中距离起始点最远的一点与第一RGV小车终点位置之间的距离进行判断，或者是第二RGV小车的运动轨迹与第一RGV小车的运动轨迹中最近两点之间的距离进行判断，能够实现相同的技术效果即可。
在本发明实施例中，对于入库时的RGV任务调度问题，首先需要按照实际排产需求，对库区实际布局分区。在本实施例中，可以通过分析排产计划，对库区进行区域划分。在产生入库需求时，获取仓库中的库区发出的入库需求信号，然后获取所有RGV小车的位置，并优先选择接近当前请求位置的RGV小车。最后再执行步骤S10。
在本发明的一些实施例中，仓库划分有多个库区。具体地，需要获取仓库中的多种物料的物料信息，再根据所述物料信息将所述仓库划分为多个库区，每个库区与每种物料一一对应。从而可以将库区做到合理动态分区，排产量越大物料种类越多，划分库区范围越小，逐行逐列，可以最大限度利用库区位置，库区划分自由度大，使仓库整体利用率大大提升。
在本发明的一些实施例中，仓库可以为平面库，也可以相应地更改为立体库。本领域技术人员可根据实际情况对仓库的类型进行改变，能够实现相同的技术效果即可。
实施例2
本发明实施例还提供了一种仓库的管理装置，该管理装置包括：
获取模块，用于获取待处理任务，判断第一RGV小车是否满足任务执行条件；详细内容可参见上述方法实施例的步骤S10的相关描述，在此不再赘述。
第一处理模块，用于当第一RGV小车满足任务执行条件时，判断第二RGV小车是否正在执行任务；详细内容可参见上述方法实施例的步骤S20的相关描述，在此不再赘述。
第二处理模块，用于当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离；详细内容可参见上述方法实施例的步骤S30的相关描述，在此不再赘述。
控制模块，用于当第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置大于安全距离时，控制第一RGV小车执行所述待处理任务。详细内容可参见上述方法实施例的步骤S40的相关描述，在此不再赘述。
如此设置，可以通过判断第二RGV小车的位置与第一RGV小车的位置是否大于安全距离，从而两个RGV小车存在任务交叉时，能够避免相撞，保证每辆可用状态下的RGV小车能够正常执行任务，解决对于仓库中RGV小车在调度问题上的局限性，使得两个RGV小车正常运行，提高仓库中RGV小车的使用效率，以及整体设备工作效率，实现效益最大化。
实施例3
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行任一项所述的管理方法。
其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(HardDisk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通工人来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种仓库的管理方法，其特征在于，包括：
获取待处理任务，判断第一RGV小车是否满足任务执行条件；
当第一RGV小车满足任务执行条件时，判断第二RGV小车是否正在执行任务；
当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离；
当第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置大于安全距离时，控制第一RGV小车执行所述待处理任务。
2.根据权利要求1所述的管理方法，其特征在于，所述当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离，包括：
当第二RGV小车正在执行任务时，获取第一RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置，第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置；
判断第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置是否大于安全距离。
3.根据权利要求2所述的管理方法，其特征在于，所述当第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置大于安全距离时，控制第一RGV小车执行所述待处理任务，还包括：
当第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置的差距大于安全距离时，控制第一RGV小车执行任务。
4.根据权利要求2所述的管理方法，其特征在于，在所述判断第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置的差距是否大于安全距离之后，还包括：
当第二RGV小车的当前位置、起点位置以及终点位置中的最大值，与第一RGV小车的终点位置的差距小于等于安全距离时，控制第一RGV小车在第二RGV小车完成任务之后再执行任务。
5.根据权利要求1-4任一项所述的管理方法，其特征在于，在所述判断第二RGV小车是否正在执行任务之后，还包括：
当第二RGV小车未在执行任务时，判断第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离是否大于安全距离；
当第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离小于等于安全距离时，先控制第二RGV小车执行避让程序，再控制第一RGV小车执行任务。
6.根据权利要求5所述的管理方法，其特征在于，在所述判断第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离是否大于安全距离之后，还包括：
当第二RGV小车的当前位置与第一RGV小车的终点位置之间的距离大于安全距离时，控制第一RGV小车执行任务。
7.根据权利要求5所述的管理方法，其特征在于，所述控制第二RGV小车执行避让程序，包括：
控制所述第二RGV小车远离所述第一RGV小车的任务范围。
8.根据权利要求7所述的管理方法，其特征在于，所述控制所述第二RGV小车远离所述第一RGV小车的任务范围，包括：
控制所述第二RGV小车向RGV轨道的一侧移动，使得所述第二RGV小车远离所述第一RGV小车的任务范围。
9.根据权利要求1-4任一项所述的管理方法，其特征在于，在所述获取待处理任务之前，还包括：
获取仓库中的库区发出的入库需求信号；其中，所述仓库中划分有多个库区；
获取与所述库区最近的RGV小车的位置；
当与所述库区最近的RGV小车为所述第一RGV小车时，执行获取待处理任务步骤。
10.根据权利要求9所述的管理方法，其特征在于，所述仓库中划分有多个库区，包括：
获取仓库中的多种物料的物料信息；
根据所述物料信息将所述仓库划分为多个库区，每个库区与每种物料一一对应。
11.一种仓库的管理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待处理任务，判断第一RGV小车是否满足任务执行条件；
第一处理模块，用于当第一RGV小车满足任务执行条件时，判断第二RGV小车是否正在执行任务；
第二处理模块，用于当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离；
控制模块，用于当第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置大于安全距离时，控制第一RGV小车执行所述待处理任务。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-10任一项所述的管理方法。
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