CN113003245A - 一种自动装车机器人用升降装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动装车机器人用升降装置，包括第一支撑架（2）、下横向支撑（3）和第二支撑架（4），所述下横向支撑（3）两端分别与所述第一支撑架（2）和第二支撑架（4）连接，还包括驱动组件（6）和支撑平台（1），所述驱动组件（6）设置于所述下横向支撑（3）上，所述驱动组件（6）与所述支撑平台（1）连接，以实现所述驱动组件（6）带动所述支撑平台（1）可实现上下移动。本发明可以带动支撑平台整体上下移动，使支撑平台沿垂直于地面的方向移动，可以在垂直于地面的方向上多级调整抓取货物的高度，适应不同的车型和不同产品摆放高度，提高了装卸机器人的适用性。
Description
技术领域
本发明涉及自动装车机器人部件技术领域，尤其涉及一种自动装车机器人用升降装置。
背景技术
目前固体物料的流通分为两种形式：散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛，它主要应用在流通性比较好的固体物料，能节省大量的包装费用和装卸的人力费用，省时、省力、省钱。缺点是局限性较强，必须适用于流通性较强的物料，如：小麦、玉米等。同时它对陆路运输的也要求较高，必须是厢式车或集装箱运输，必须有装卸散装货物的设备。
袋装这种方式比较灵活，装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵，所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输，物料用码垛机械在托盘上码垛，然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时，连同托盘一同计入产品成本，使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多，我国托盘装载运输的应用较少。
随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装载的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式即：产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。
在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。
为了提高生产效率，现有的一些装车设备会同时配合机器人将物品码放于货车上。这些输送带和机器人一般固定安装在货车旁边，机器人的抓手从输送带上取下物品然后放置至货车上，但是由于货车的大小不同，而机器人的位置比较固定，因此不方便根据实际的需求调整抓取货物的高度，因此急需改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动装车机器人用升降装置，可以带动支撑平台整体上下移动，使支撑平台沿垂直于地面的方向移动，可以在垂直于地面的方向上多级调整抓取货物的高度，适应不同的车型和不同产品摆放高度，提高了装卸机器人的适用性，可以解决背景技术中的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供的自动装车机器人用升降装置的技术方案具体如下：
本发明实施例公开了一种自动装车机器人用升降装置，包括第一支撑架、下横向支撑和第二支撑架，所述下横向支撑两端分别与所述第一支撑架和第二支撑架连接，还包括驱动组件和支撑平台，所述驱动组件设置于所述下横向支撑上，所述驱动组件与所述支撑平台连接，以实现所述驱动组件带动所述支撑平台可实现上下移动。
在上述任一方案中优选的是，所述的自动装车机器人用升降装置，还包括上横向支撑，所述上横向支撑两端分别与所述第一支撑架和第二支撑架连接。
在上述任一方案中优选的是，所述的自动装车机器人用升降装置，还包括连接板、滑块、导轨和上驱动轴，所述上驱动轴两端分别与第一支撑架和第二支撑架连接，所述导轨设置于所述第二支撑架一侧，所述滑块一侧卡接在所述导轨上，并且可在所述导轨上下滑动，所述滑块与所述连接板连接，所述驱动组件与所述滑块连接，以实现带动所述滑块移动。
在上述任一方案中优选的是，所述驱动组件包括驱动电机、第一驱动链条、下驱动轴、第二驱动链条、第三驱动链条和驱动轮盘，所述驱动电机设置于所述下横向支撑上，所述驱动电机输出端与驱动轮盘连接，所述驱动轮盘与第三驱动链条连接，所述第三驱动链条一端套设于所述下驱动轴上，且所述下驱动轴两端分别与所述第一支撑架和第二支撑架转动连接，所述第一驱动链条两端分别套设于所述上驱动轴和下驱动轴端部，以实现所述第一驱动链条带动所述滑块移动。
在上述任一方案中优选的是，所述的自动装车机器人用升降装置，还包括限位板，所述限位板设置于所述第一支撑架一侧，并且所述限位板用于将所述第一驱动链条与所述第三驱动链条隔开。
在上述任一方案中优选的是，所述的自动装车机器人用升降装置，还包括轴和限位轮盘，所述轴穿过所述限位轮盘中部，并且所述轴一端与所述第一支撑架连接，且所述限位轮盘外表面与所述第一驱动链条一侧连接。
在上述任一方案中优选的是，所述第一驱动链条设置有两条，并且互相平行。
在上述任一方案中优选的是，所述支撑平台与所述连接板通过螺钉连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过将所述驱动组件设置于所述下横向支撑上，并且驱动组件与所述支撑平台连接，以实现所述驱动组件带动所述支撑平台可实现上下移动，可以带动支撑平台整体上下移动，使支撑平台沿垂直于地面的方向移动，可以在垂直于地面的方向上多级调整抓取货物的高度，适应不同的车型和不同产品摆放高度，提高了装卸机器人的适用性。
附图说明
附图用于对本发明的进一步理解，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1是按照本发明自动装车机器人用升降装置的一优选实施例立体图。
图2是按照本发明自动装车机器人用升降装置的另一立体图。
图3是按照本发明自动装车机器人用升降装置的拆去支撑平台后的立体图。
图4是按照本发明自动装车机器人用升降装置的图3的A处放大图。
图5是按照本发明自动装车机器人用升降装置的拆去支撑平台后的另一立体图。
图6是按照本发明自动装车机器人用升降装置的图5的B处放大图。
图7是按照本发明自动装车机器人用升降装置的驱动组件示意图。
图8是按照本发明自动装车机器人用升降装置的图7中拆去驱动电机后示意图。
图9是按照本发明自动装车机器人用升降装置的图7中拆去驱动电机和限位板后示意图。
图中标号说明：
1、支撑平台；2、第一支撑架；3、下横向支撑；4、第二支撑架；5、连接板；51、滑块；52、导轨；53、上驱动轴；6、驱动组件；61、驱动电机；62、第一驱动链条；63、下驱动轴；64、第二驱动链条；65、第三驱动链条；66、驱动轮盘；7、限位板；71、轴；72、限位轮盘；8、上横向支撑。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图及具体实施方式对本发明技术方案进行详细说明。
实施例：
请参考图1和图2，本发明实施例公开了一种自动装车机器人用升降装置，包括第一支撑架2、下横向支撑3和第二支撑架4，所述下横向支撑3两端分别与所述第一支撑架2和第二支撑架4连接，还包括驱动组件6和支撑平台1，所述驱动组件6设置于所述下横向支撑3上，所述驱动组件6与所述支撑平台1连接，以实现所述驱动组件6带动所述支撑平台1可实现上下移动。
在本发明实施例所述的自动装车机器人用升降装置中，通过将所述驱动组件6设置于所述下横向支撑3上，并且驱动组件6与所述支撑平台1连接，以实现所述驱动组件6带动所述支撑平台1可实现上下移动，可以带动支撑平台1整体上下移动，使支撑平台1沿垂直于地面的方向移动，可以在垂直于地面的方向上多级调整抓取货物的高度，适应不同的车型和不同产品摆放高度，提高了装卸机器人的适用性。
请参考图3和图5，所述的自动装车机器人用升降装置，还包括上横向支撑8，所述上横向支撑8两端分别与所述第一支撑架2和第二支撑架4连接，在组装时，所述上横向支撑8两端分别与所述第一支撑架2和第二支撑架4通过螺钉连接，可以方便拆卸和组装。
请参考图3、图4和图5，所述的自动装车机器人用升降装置，还包括连接板5、滑块51、导轨52和上驱动轴53，所述上驱动轴53两端分别与第一支撑架2和第二支撑架4连接，所述导轨52设置于所述第二支撑架4一侧，所述滑块51一侧卡接在所述导轨52上，并且可在所述导轨52上下滑动，所述滑块51与所述连接板5连接，所述驱动组件6与所述滑块51连接，以实现带动所述滑块51移动。
在本发明实施例所述的自动装车机器人用升降装置中，所述上驱动轴53两端分别与第一支撑架2和第二支撑架4转动连接，以实现所述上驱动轴53可旋转，所述导轨52通过螺钉固定于所述第二支撑架4一侧，可以方便拆卸，所述滑块51一侧卡接在所述导轨52上，并且可在所述导轨52上下滑动，通过设置导轨52，可以起到限制所述滑块51滑动的作用，使其保持沿着一条直线移动，避免偏移，所述滑块51与所述连接板5通过螺钉连接，可以方便拆卸和组装，所述驱动组件6与所述滑块51连接，以实现可以带动所述滑块51向上或者向下移动。
请参考图3至图8，所述驱动组件6包括驱动电机61、第一驱动链条62、下驱动轴63、第二驱动链条64、第三驱动链条65和驱动轮盘66，所述驱动电机61设置于所述下横向支撑3上，所述驱动电机61输出端与驱动轮盘66连接，所述驱动轮盘66与第三驱动链条65连接，所述第三驱动链条65一端套设于所述下驱动轴63上，且所述下驱动轴63两端分别与所述第一支撑架2和第二支撑架4转动连接，所述第一驱动链条62两端分别套设于所述上驱动轴53和下驱动轴63端部，以实现所述第一驱动链条62带动所述滑块51移动。
在本发明实施例所述的自动装车机器人用升降装置中，当组装时，所驱动电机61通过螺钉固定于所述下横向支撑3上，所述驱动电机61输出端与驱动轮盘66通过螺钉连接，所述驱动轮盘66与第三驱动链条65转动连接，所述第三驱动链条65一端套设于所述下驱动轴63上，以实现带动所述下驱动轴63旋转，且所述下驱动轴63两端分别与所述第一支撑架2和第二支撑架4转动连接，可以实现所述下驱动轴63两端分别与所述第一支撑架2和第二支撑架4可旋转，所述第一驱动链条62两端分别套设于所述上驱动轴53和下驱动轴63端部，以实现所述第一驱动链条62带动所述滑块51移动。
当使用时，所述驱动电机61输出端与所述驱动轮盘66连接，并带动所述驱动轮盘66旋转，所述驱动轮盘66通过所述第三驱动链条65带动所述下驱动轴63旋转，所述下驱动轴63两端分别带动两条所述第一驱动链条62，并带动所述第一驱动链条62旋转，所述第一驱动链条62同时带动所述上驱动轴53旋转，所述上驱动轴53带动所述滑块51移动，从而所述滑块51带动所述支撑平台1向上或者向下移动，从而实现将支撑平台1上的货物调整到一定的高度，使支撑平台1沿垂直于地面的方向移动，可以在垂直于地面的方向上多级调整抓取货物的高度，适应不同的车型和不同产品摆放高度，提高了装卸机器人的适用性。
请参考图5至图9，所述的自动装车机器人用升降装置，还包括限位板7，所述限位板7设置于所述第一支撑架2一侧，并且所述限位板7用于将所述第一驱动链条62与所述第三驱动链条65隔开。
在本发明实施例所述的自动装车机器人用升降装置中，当组装时，所述限位板7与所述第一支撑架2通过螺钉连接，其中，所述第一驱动链条62穿过所述限位板7与所述第一支撑架2之间，从而实现了将所述第一驱动链条62与所述第三驱动链条65隔开。
请参考图5至图9，所述的自动装车机器人用升降装置，还包括轴71和限位轮盘72，所述轴71穿过所述限位轮盘72中部，并且所述轴71一端与所述第一支撑架2连接，且所述限位轮盘72外表面与所述第一驱动链条62一侧连接，所述第一驱动链条62设置有两条，并且互相平行，所述支撑平台1与所述连接板5通过螺钉连接。
在本发明实施例所述的自动装车机器人用升降装置中，当组装时，所述轴71穿过所述限位轮盘72中部，并与所述限位轮盘72通过螺钉连接，并且所述轴71一端与所述第一支撑架2通过螺钉连接，可以实现方便调整所述轴71的位置，通过调整所述轴71的位置从而实现改变所述第一驱动链条62的松紧，从而方便调整所述第一驱动链条62的转速，以实现所述限位轮盘72外表面与所述第一驱动链条62一侧转动连接，其中，所述第一驱动链条62设置有两条，并且互相平行，可以实现同步带动所述上驱动轴53和下驱动轴63，所述支撑平台1与所述连接板5通过螺钉连接，可以方便拆卸和组装。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过将所述驱动组件6设置于所述下横向支撑3上，并且驱动组件6与所述支撑平台1连接，以实现所述驱动组件6带动所述支撑平台1可实现上下移动，可以带动支撑平台整体上下移动，使支撑平台沿垂直于地面的方向移动，可以在垂直于地面的方向上多级调整抓取货物的高度，适应不同的车型和不同产品摆放高度，提高了装卸机器人的适用性。
当使用时，所述驱动电机61输出端与所述驱动轮盘66连接，并带动所述驱动轮盘66旋转，所述驱动轮盘66通过所述第三驱动链条65带动所述下驱动轴63旋转，所述下驱动轴63两端分别带动两条所述第一驱动链条62，并带动所述第一驱动链条62旋转，所述第一驱动链条62同时带动所述上驱动轴53旋转，所述上驱动轴53带动所述滑块51移动，从而所述滑块51带动所述支撑平台1向上或者向下移动，从而实现将支撑平台1上的货物调整到一定的高度，使支撑平台1沿垂直于地面的方向移动，可以在垂直于地面的方向上多级调整抓取货物的高度，适应不同的车型和不同产品摆放高度，提高了装卸机器人的适用性。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种自动装车机器人用升降装置，包括第一支撑架（2）、下横向支撑（3）和第二支撑架（4），所述下横向支撑（3）两端分别与所述第一支撑架（2）和第二支撑架（4）连接，其特征在于：还包括驱动组件（6）和支撑平台（1），所述驱动组件（6）设置于所述下横向支撑（3）上，所述驱动组件（6）与所述支撑平台（1）连接，以实现所述驱动组件（6）带动所述支撑平台（1）可实现上下移动。
2.根据权利要求1所述的自动装车机器人用升降装置，其特征在于：还包括上横向支撑（8），所述上横向支撑（8）两端分别与所述第一支撑架（2）和第二支撑架（4）连接。
3.根据权利要求2所述的自动装车机器人用升降装置，其特征在于：还包括连接板（5）、滑块（51）、导轨（52）和上驱动轴（53），所述上驱动轴（53）两端分别与第一支撑架（2）和第二支撑架（4）连接，所述导轨（52）设置于所述第二支撑架（4）一侧，所述滑块（51）一侧卡接在所述导轨（52）上，并且可在所述导轨（52）上下滑动，所述滑块（51）与所述连接板（5）连接，所述驱动组件（6）与所述滑块（51）连接，以实现带动所述滑块（51）移动。
4.根据权利要求3所述的自动装车机器人用升降装置，其特征在于：所述驱动组件（6）包括驱动电机（61）、第一驱动链条（62）、下驱动轴（63）、第二驱动链条（64）、第三驱动链条（65）和驱动轮盘（66），所述驱动电机（61）设置于所述下横向支撑（3）上，所述驱动电机（61）输出端与驱动轮盘（66）连接，所述驱动轮盘（66）与第三驱动链条（65）连接，所述第三驱动链条（65）一端套设于所述下驱动轴（63）上，且所述下驱动轴（63）两端分别与所述第一支撑架（2）和第二支撑架（4）转动连接，所述第一驱动链条（62）两端分别套设于所述上驱动轴（53）和下驱动轴（63）端部，以实现所述第一驱动链条（62）带动所述滑块（51）移动。
5.根据权利要求4所述的自动装车机器人用升降装置，其特征在于：还包括限位板（7），所述限位板（7）设置于所述第一支撑架（2）一侧，并且所述限位板（7）用于将所述第一驱动链条（62）与所述第三驱动链条（65）隔开。
6.根据权利要求5所述的自动装车机器人用升降装置，其特征在于：还包括轴（71）和限位轮盘（72），所述轴（71）穿过所述限位轮盘（72）中部，并且所述轴（71）一端与所述第一支撑架（2）连接，且所述限位轮盘（72）外表面与所述第一驱动链条（62）一侧连接。
7.根据权利要求6所述的自动装车机器人用升降装置，其特征在于：所述第一驱动链条（62）设置有两条，并且互相平行。
8.根据权利要求7所述的自动装车机器人用升降装置，其特征在于：所述支撑平台（1）与所述连接板（5）通过螺钉连接。
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