CN112773303A - 一种内窥镜蛇骨及内窥镜 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种内窥镜蛇骨及内窥镜。所述内窥镜蛇骨包括数个关节，所述数个关节中的至少部分关节为基础关节，所述基础关节顺次连接，其特征在于，相邻的所述基础关节通过无铆钉的防脱连接组件可转动地连接；所述基础关节包括环体和套管，所述套管连接于所述环体的内壁上，所述套管具有可套设牵引绳的过孔。

Description

一种内窥镜蛇骨及内窥镜

技术领域

本说明书涉及内窥镜领域，特别涉及一种内窥镜蛇骨及内窥镜。

背景技术

电子内窥镜是可用于观察体内器官组织形态、识别病灶及进行微创手术的影像医疗器械。目前以内窥镜系统为核心的微创技术已经运用于普外科、骨科、妇产科、泌尿外科、胸外科、耳鼻喉科等多个临床科室，从简单息肉摘除到高难度心脏搭桥等操作都可以通过电子内窥镜得以实现。电子内窥镜可分为光学系统和机械系统两大部分。其中，机械部分大致包括头端部、弯曲部、插入部、牵引钢丝绳、操作部等。内窥镜性能的好坏，与弯曲部性能有较大关系。为适应更多的应用场景，往往要求弯曲部具有更大的弯曲角度，以及更小的弯曲半径。

发明内容

本说明书实施例之一提供一种内窥镜蛇骨及内窥镜。所述内窥镜蛇骨包括：数个关节，所述数个关节中的至少部分关节为基础关节，所述基础关节顺次连接，相邻的所述基础关节通过无铆钉的防脱连接组件可转动地连接；所述基础关节包括环体和套管，所述套管连接于所述环体的内壁上，所述套管具有可套设牵引绳的过孔。

在一些实施例中，所述套管沿蛇骨长度方向固定于所述环体内壁上；在穿过套管的蛇骨纵截面上，相邻的所述环体的端部间距K1大于等于相邻的所述套管的端部间距K2。

在一些实施例中，所述环体的壁厚小于等于所述过孔的直径。

在一些实施例中，所述环体具有第一壁厚部和第二壁厚部，所述第二壁厚部的壁厚值大于第一壁厚部的壁厚值；防脱连接组件设置在相邻所述基础关节的第二壁厚部之间。

在一些实施例中，所述基础关节具有第一端和第二端，所述基础关节的第一端与邻接的所述基础关节绕第一旋转轴线相对转动，所述基础关节的第二端与邻接的所述基础关节绕第二旋转轴线相对转动，所述第一旋转轴线与第二旋转轴线的距离值D的取值范围为1-11mm。

在一些实施例中，所述防脱连接组件包括相互配接以实现转动连接的公头和母头，所述公头设置在相邻所述基础关节相互连接的两个端部的其中一个上，所述母头设置在相邻所述基础关节相互连接的两个端部的另一个上。

在一些实施例中，所述公头具有凸出的外圆弧面，所述母头具有匹配所述外圆弧面的内圆弧面；所述内圆弧面的圆心角α1取值范围为190-280°；所述外圆弧面的圆心角α2大于所述圆心角α1，且所述圆心角α2与所述圆心角α1的差值范围为5-60°。

在一些实施例中，所述防脱连接组件还包括设置于公头外围的弧形导槽和设置于母头外围的滑爪。

在一些实施例中，所述公头外围设置有两个弧形导槽，所述母头外围设置有匹配对应所述弧形导槽的两个滑爪；在相邻所述基础关节的转动止点，所述母头一侧的所述滑爪脱离所述弧形导槽。

本说明书实施例之一提供一种内窥镜，所述内窥镜包括本说明书任一实施例所述的内窥镜蛇骨。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜蛇骨在伸直状态下的立体结构示意图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的顺次连接的数个基础关节在伸直状态下的纵截面图；

图3是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜蛇骨在弯曲状态下的结构示意图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的基础关节的立体结构示意图；

图5和图6是根据本说明书一些实施例所示的基础关节的俯视图；

图7是根据本说明书一些实施例所示的基础关节的左视图；

图8和图9是根据本说明书一些实施例所示的相邻基础关节通过防脱连接组件连接的示意图；

图10是根据本说明书一些实施例所示的基础关节的正视图；

图中，100-基础关节；200-端部关节；300a，300b-牵引绳；110-环体；120-套管；130-过孔；110a-第一壁厚部；110b-第二壁厚部；111-公头；112-母头；111a-外圆弧面；112a-内圆弧面；113-弧形导槽；114-滑爪。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例或实施方式进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。

一般而言，内窥镜的机械部分包括头端部、弯曲部、插入部、牵引钢丝绳、操作部等。具体的，弯曲部头端连接头端部，弯曲部基端顺次连接插入部和操作部。弯曲部内设蛇骨，蛇骨内穿设牵引钢丝绳，钢丝绳两端分别连接弯曲部头端和操作部，使用者通过控制操作部调节牵引钢丝绳的张弛，以此实现蛇骨的弯曲转向。内窥镜在检测区内的观测角度和观测范围主要取决于弯曲部的弯曲角度和弯曲半径，内窥镜的应用范围受弯曲部外径大小的影响。内窥镜应用于狭窄检测环境时，一方面弯曲部外径须满足限制要求，另一方面对弯曲部性能提出了更高要求，即与常规内窥镜相比，弯曲部需具有更大的弯曲角度和更小的弯曲半径，以满足狭窄检测环境内多角度观察、消除盲区的需求。

本说明书实施例提供一种内窥镜蛇骨，其基础关节100通过无铆钉的方式进行顺次连接，基础关节100的环体110内设置可穿设牵引绳的套管120，附接于环体110内的套管120可实现对牵引绳的限位和引导。环体110的长度不受对应套管120长度的限制，制造过程中，环体110的长度可根据应用场景进行设置，在获得要求的弯曲角度的前提下，可满足进一步缩小弯曲半径的需求。同样的，套管120长度不受对应环体110长度的限制，在不影响蛇骨弯曲的前提下，蛇骨长度方向上相邻套管120之间的间隙可进一步缩小，即牵引绳的非约束段长度可缩短，以使牵引绳辅助进行基础关节100的限位，依靠自身强度约束相邻基础关节100的相对错位运动。需要说明的是，除绕对应旋转轴线转动以外，相邻基础关节100可能在与基础关节100轴线垂直或相交的平面内发生相对错位的运动。

应当理解的是，本申请的内窥镜蛇骨的应用场景仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。

图1是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜蛇骨在伸直状态下的立体结构示意图。如图1所示，本说明书实施例提供的一种内窥镜蛇骨包括数个关节，其中，数个关节至少包括基础关节100和端部关节200，复数个基础关节100顺次连接形成蛇骨主体部分，蛇骨主体部分的两端分别连接端部关节200。具体的，蛇骨主体部分可在牵引绳的作用力带动下弯曲转向，蛇骨主体部分基端的端部关节200可用于连接内窥镜插入部，蛇骨主体部分头端的端部关节200可用于连接内窥镜头端部。在一些实施例中，相邻的基础关节100可通过无铆钉的防脱连接组件可转动地连接。类似的，蛇骨主体部分的端部与端部关节200之间可通过无铆钉的防脱连接组件可转动地连接。具体的，基础关节100之间，以及蛇骨主体部分与端部关节200之间采用无铆钉连接方式进行连接，可以使蛇骨外表面相对平滑流畅，消除铆钉连接结构使蛇骨外表面凹凸不平的问题。

图2是根据本说明书一些实施例所示的顺次连接的数个基础关节100在伸直状态下的纵截面图。在一些实施例中，如图2所示，基础关节100可以包括环体110和套管120，套管120连接在环体110内壁上，套管120具有可套设牵引绳的过孔130。具体的，环体110是基础关节100的基体，环体110内壁环绕形成的内腔可容纳内窥镜导光束、导像束等光学元部件；套管120可用于限位约束以及引导牵引绳，确保牵引绳的作用力在蛇骨内沿预定方向传递，以达到通过牵引绳的张弛控制蛇骨弯曲转向的目的。与环体110的壁压凹形成牵引绳过孔130相比，套管120长度与环体110长度不存在相互限制的问题，套管120长度可与环体110的套管120连接处的壁的长度基本保持一致，且无需压凹制孔的环体110在长度设置上具有更大的调整空间，即无需压凹制孔的环体110长度可进一步缩短。在一些实施例中，环体110与套管120一体成型。例如，环体110与套管120通过粉末冶金工艺一体成型地制成。在一些替代性实施例中，环体110与套管120焊接或粘接固定。具体的，套管120在长度方向上设置有切面，切面可用于连接环体110内壁，以使套管120所占用的蛇骨内有效空间进一步减小。

在一些实施例中，基础关节100可具有第一端和第二端，第一端和第二端在基础关节100长度方向上相对设置，基础关节100的第一端和第二端均可与各自邻接的基础关节100相对转动，两个转动支点之间的距离为基础关节100的长度。具体的，第一端为基础关节100的头端，第二端为基础关节100的基端，第一端与邻接的基础关节100绕第一旋转轴线相对转动，第二端与邻接的基础关节100绕第二旋转轴线相对转动，基础关节100两端的转动支点分别位于两个旋转轴线上，两个旋转轴线的距离为基础关节100的长度。在一些实施例中，进一步的，如图2所示，第一旋转轴线与第二旋转轴线的距离值D的范围可以为1-11mm，即基础关节100的长度值范围可以为1-11mm。例如，距离值D可以为1mm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、7mm、8mm、9mm、10mm或11mm。在一些实施例中，距离值D的范围可以为1-4mm。例如，距离值D可以为1mm、1.5mm、2mm、2.5mm、3mm、3.5mm或4mm。

图3是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜蛇骨在弯曲状态下的结构示意图。在单个基础关节100的长度可进一步缩短的基础上，蛇骨的弯曲半径可进一步减小。在一些实施例中，蛇骨主体部分的最小弯曲半径R的取值范围为2-10mm。需要说明的是，数个基础关节100沿相同方向转动以使蛇骨主体部分弯曲，当相邻基础关节100的转动角度均为最大可转动角度θ时，蛇骨主体部分的弯曲半径为最小弯曲半径R。例如，顺次连接的基础关节100形成蛇骨主体部分，蛇骨主体部分的最小弯曲半径R可以为2mm、4mm、6mm、8mm或10mm。在一些实施例中，最小弯曲半径R的取值范围为3-5mm。例如，最小弯曲半径R可以为3mm、4mm或5mm。

图4是根据本说明书一些实施例所示的基础关节100的立体结构示意图，图5和图6是根据本说明书一些实施例所示的基础关节100的正视图。在一些实施例中，套管120沿蛇骨长度方向固定于环体110内壁上。单个基础关节100设置的套管120数量可以包括但不限于2个、3个、4个等。进一步的，基础关节100的环体110内壁上可设置两个套管120，在横截面上，两个套管120沿环体110的径向布置。例如，内窥镜蛇骨为二向蛇骨，内窥镜蛇骨内腔设置有两个用于控制转向弯曲的牵引绳，如图4和图5所示，环体110内壁上设置有两个套管120，两个套管120布置在环体110径向上，且两个套管120关于环体110的旋转轴线X1轴对称。在一些替代性实施例中，为增加环体110内局部位置的有效空间，基础关节100的环体110内壁上可设置两个套管120，两个套管120在环体110的圆周方向上以非中心对称的方式布置。例如，内窥镜蛇骨为二向蛇骨，内窥镜蛇骨内腔设置有两个用于控制转向弯曲的牵引绳。如图6所示，从基础关节100的正视图看，环体110内壁上设置有两个套管120，两个套管120的连线偏离环体110径向，沿平行于环体110径向方向布置，且两个套管120关于环体110的旋转轴线X2轴对称。在一些替代性实施例中，基础关节100的环体110内壁上可设置四个套管120，在横截面上，四个套管120分别布置在环体110内壁圆周方向的四等分位置上。例如，内窥镜蛇骨为四向蛇骨，内窥镜蛇骨内腔设置有四个用于控制转向弯曲的牵引绳，对应的，环体110内壁圆周方向上的四等分位置分别设置有用于套设对应牵引绳的套管120，任意两个位置相对布置的套管120关于环体110的其中一个旋转轴线轴对称。

在一些实施例中，如图2所示，为缩短牵引绳非约束段长度，在穿过套管120的蛇骨纵截面上，相邻的环体110的端部间距K1可以大于等于相邻的套管120的端部间距K2。需要说明的是，牵引绳的外围套设有套管120的部分区段为牵引绳约束段，牵引绳的外围未套设套管120的部分区段为牵引绳非约束段。图7是根据本说明书一些实施例所示的基础关节100的左视图。例如，如图7所示，套管120两端伸出环体110的套管120连接位，使得相邻环体110的端部间距K1大于相邻套管120的端部间距K2。又例如，套管120两端与环体110的套管120连接位平齐，使得在蛇骨伸直状态下，相邻环体110的端部间距K1等于相邻套管120的端部间距K2。在一些替代性实施例中，套管120两端于环体110的套管120连接位置内收，使相邻的环体110的端部间距K1小于相邻的套管120的端部间距K2。

在蛇骨弯曲转向过程中，相邻套管120的端部间距K2为动态变化值，端部间距K2等同于对应牵引绳非约束段长度。在一些实施例中，相邻的套管120在蛇骨弯曲状态下的端部间距K2的范围为0-0.5mm。例如，相邻的套管120在蛇骨弯曲状态下的端部间距K2可以为0mm、0.1mm、0.2mm、0.3mm、0.4mm或0.5mm。进一步的，在一些实施例中，相邻的套管120在蛇骨弯曲状态下的端部间距K2的范围为0-0.45mm。例如，相邻的套管120在蛇骨弯曲状态下的端部间距K2可以为0mm、0.15mm、0.3mm或0.45mm。具体的，如图3所示，牵引绳300a松弛，牵引绳300b张紧，以使蛇骨弯曲转向；其中牵引绳张紧侧的顺次对应的套管120中的至少部分套管120首尾抵接，端部间距K2为0mm，牵引绳张紧侧的其余套管120的端部间距K2小于其最大值，牵引绳非约束段长度远小于牵引绳约束段长度。相邻环体110发生相对错位运动的难度可主要取决于对应牵引绳非约束段抵抗变形的能力，牵引绳非约束段长度越短，则其抵抗变形的能力越接近其剪切强度，由此可提高蛇骨的抗错位脱落性能。

在一些实施例中，为进一步提升蛇骨的抗拉强度和防脱性能，环体110具有第一壁厚部110a和第二壁厚部110b，第二壁厚部110b的壁厚值大于第一壁厚部110a的壁厚值，防脱连接组件设置在相邻基础关节100的第二壁厚部110b之间。具体的，相邻基础关节100的连接处壁厚大于非连接处的壁厚，使得蛇骨轴向的抗拉强度提高；同样的，相邻基础关节100之间发生相对错位运动的难度增加，尤其是沿垂直于对应旋转轴线方向的相对错位运动，以此提高防脱性能。

环体110的有效容积受环体110壁厚及套管120影响。在一些实施例中，环体110的壁厚小于等于过孔130的直径。具体的，环体110壁厚进一步缩小可使环体110的有效容积扩大，或者说，与在环体110内壁上开孔设置牵引绳过孔130相比，环体110与套管120独立设置的方式可在拥有相同有效容积的前提下，使环体110外径进一步缩小，以适应更为严格的应用环境适用要求。

在一些实施例中，防脱连接组件包括相互配接以实现转动连接的公头111和母头112，所述公头111设置在相邻所述基础关节100相互连接的两个端部的其中一个上，所述母头112设置在相邻所述基础关节100相互连接的两个端部的另一个上。具体的，防脱连接组件用于使相邻基础关节100枢接以形成转动副，同时使蛇骨具备抗拉性能。在一些实施例中，为提高连接强度和抗拉性能，基础关节100可与对应的公头111、母头112一体成型。

在一些实施例中，相邻基础关节100之间设置两个防脱连接组件，其中，如图1所示，两个防脱连接组件的公头111均设置在相邻基础关节100相互连接的两个端部的其中一个上，两个防脱连接组件的母头112均设置在相邻基础关节100相互连接的两个端部的另一个上。具体的，内窥镜蛇骨为二向蛇骨，两个防脱连接组件对称设置的方式可使基础关节100具有如图4所示的结构，基础关节100一端设置两个公头111，基础关节100另一端设置两个母头112；在基础关节100横截面上，两个防脱连接组件的公头111关于基础关节100轴心中心对称，两个防脱连接组件的母头112关于基础关节100轴心中心对称，如图7所示，两个防脱连接组件以平面对称的方式布置。在一些替代性实施例中，相邻基础关节100之间设置两个防脱连接组件，其中，两个防脱连接组件的公头111分别单独设置在相邻基础关节100相互连接的两个端部上，且两个防脱连接组件的母头112分别单独设置在相邻基础关节100相互连接的两个端部上。具体的，内窥镜蛇骨为二向蛇骨，两个防脱连接组件以非平面对称方式设置，使得基础关节100两端均同时设置一个公头111和一个母头112；在基础关节100横截面上，两个防脱连接组件的公头111关于基础关节100轴心中心对称，两个防脱组件的母头112关于基础关节100轴心中心对称，在纵截面上，每个防脱组件的公头111与母头112沿基础关节100长度方向布置。在一些实施例中，进一步的，内窥镜蛇骨为四向蛇骨，基础关节100一端设置两个公头111，基础关节100另一端设置两个母头112，且从俯视图上看，两个公头111与两个母头112在基础关节100圆周方向上均错位布置。在一些实施例中，进一步的，内窥镜蛇骨为四向蛇骨，基础关节100两端均同时设置一个公头111和一个母头112，且从俯视图上看，两个公头111与两个母头112在基础关节100圆周方向上均错位布置。

在一些实施例中，防脱连接组件还包括设置于公头111外围的弧形导槽113和设置于母头112外围的滑爪114。具体的，弧形导槽113和滑爪114用于引导相邻基础关节100相对转动，以防止转动过程中发生相对错位运动；在蛇骨弯曲状态下，弧形导槽113和滑爪114可辅助提高蛇骨的防脱性能。在一些实施中，进一步的，防脱连接组件包括单个弧形滑槽及相互配合的单个滑爪114。例如，如图8所示，设置在相邻基础关节100之间的防脱连接组件包括单个弧形滑槽及单个滑爪114，弧形滑槽与滑爪114配合，单个滑爪114包绕形成母头112的一部分。在一些实施例中，进一步的，防脱连接组件包括两个弧形和两个滑爪114；两个弧形导槽113分别设置在公头111两侧，两个滑爪114分别设置在母头112两侧。例如，如图2所示，两个弧形导槽113在公头111两侧对称设置，两个滑爪114在母头112两侧对称设置，在相邻基础关节100转动过程中，滑爪114插入对应弧形导槽113且两者滑动配合，以引导相邻基础关节100沿预定方向转动。又例如，如图9所示，两个弧形导槽113在公头111两侧非对称设置，对应的，两个滑爪114在母头112两侧非对称设置。

在一些实施例中，如图3所示，在相邻基础关节100的转动止点，母头112一侧的滑爪114脱离所述弧形导槽113。需要说明的是，防脱连接组件对相邻基础关节100的相对转动起到限位作用，相邻基础关节100由于防脱连接组件的限位作用而停止转动的相对位置即为转动止点。具体的，滑爪114在转动过程中可脱离弧形导槽113，脱离弧形导槽113的滑爪114与对应弧形导槽113可不受蛇骨所承受的拉力的影响，蛇骨承受较大拉力时，滑爪114和弧形导槽113无变形破损的隐患，变形破损问题可阻碍蛇骨正常的弯曲转向；且相邻基础关节100的可转动角度可进一步增大。

在一些实施例中，公头111与对应母头112之间的配合面为圆弧面。具体的，公头111具有凸出的外圆弧面111a，母头112具有匹配外圆弧面111a的内圆弧面112a，在相邻基础关节100转动过程中，公头111的外圆弧面111a与对应母头112的内圆弧面112a滑动配合，以实现相邻基础关节100的可转动连接。在一些实施例中，如图10所示，内圆弧面112a的圆心角α1取值范围为190-280°。例如，内圆弧面112a的圆心角α1可为190°、200°、210°、220°、230°、240°、250°、260°、270°或280°。在一些实施例中，内圆弧面112a的圆心角α1取值范围为210-260°。例如，内圆弧面112a的圆心角α1可为210°、235°或260°。在一些实施例中，外圆弧面111a的圆心角α2大于内圆弧面112a的圆心角α1，且圆心角α2与圆心角α1的差值范围为5-60°。具体的，如图3所示，圆心角α2与圆心角α1的差值可以等于相邻基础关节100的最大可转动角度θ，相邻基础关节100可在最大可转动角度θ允许范围内进行转动。例如，圆心角α2与圆心角α1的差值可为5°、15°、25°、35°、45°、55°或60°。在一些实施例中，圆心角α2与圆心角α1的差值范围为40-60°。例如，圆心角α2与圆心角α1的差值可为40°、45°、50°、55°或60°。在一些实施例中，圆心角α2与圆心角α1的差值可以大于或小于相邻基础关节100的最大可转动角度θ。

本申请还披露一种内窥镜，内窥镜可以包括本申请任一实施例所述的内窥镜蛇骨，内窥镜蛇骨具体如上所述。具体的，内窥镜蛇骨设置在弯曲部内，弯曲部基端顺次连接插入部和操作部，弯曲部头端连接头端部；可带动弯曲部弯曲转向的牵引绳布置于弯曲部内腔和插入部内腔中，牵引绳一端固定在弯曲部头端上，牵引绳另一端连接操作部，操作部可控制牵引绳的张弛。

本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)在保证连接强度及防脱性能的条件下，可进一步缩短关节长度，减小蛇骨弯曲半径，以使内窥镜更好的适用于狭窄人体腔道的手术应用；(2)在具有同等蛇骨内部有效空间的条件下，可进一步减小蛇骨外径，以便用于更细小的内窥镜应用场景；(3)消除传统铆钉蛇骨由铆接带来的蛇骨表面凹凸不平的问题；(4)解决传统铆钉蛇骨装配工艺复杂、成本高的问题。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

Claims (10)

1.一种内窥镜蛇骨，包括数个关节，所述数个关节中的至少部分关节为基础关节，所述基础关节顺次连接，其特征在于，相邻的所述基础关节通过无铆钉的防脱连接组件可转动地连接；所述基础关节包括环体和套管，所述套管连接于所述环体的内壁上，所述套管具有可套设牵引绳的过孔。

2.根据权利要求1所述的内窥镜蛇骨，其特征在于，所述套管沿蛇骨长度方向固定于所述环体内壁上；在穿过套管的蛇骨纵截面上，相邻的所述环体的端部间距K1大于等于相邻的所述套管的端部间距K2。

3.根据权利要求1所述的内窥镜蛇骨，其特征在于，所述环体的壁厚小于等于所述过孔的直径。

4.根据权利要求1所述的内窥镜蛇骨，其特征在于，所述环体具有第一壁厚部和第二壁厚部，所述第二壁厚部的壁厚值大于第一壁厚部的壁厚值；防脱连接组件设置在相邻所述基础关节的第二壁厚部之间。

5.根据权利要求1所述的内窥镜蛇骨，其特征在于，所述基础关节具有第一端和第二端，所述基础关节的第一端与邻接的所述基础关节绕第一旋转轴线相对转动，所述基础关节的第二端与邻接的所述基础关节绕第二旋转轴线相对转动，所述第一旋转轴线与第二旋转轴线的距离值D的取值范围为1-11mm。

6.根据权利要求1所述的内窥镜蛇骨，其特征在于，所述防脱连接组件包括相互配接以实现转动连接的公头和母头，所述公头设置在相邻所述基础关节相互连接的两个端部的其中一个上，所述母头设置在相邻所述基础关节相互连接的两个端部的另一个上。

7.根据权利要求6所述的内窥镜蛇骨，其特征在于，所述公头具有凸出的外圆弧面，所述母头具有匹配所述外圆弧面的内圆弧面；所述内圆弧面的圆心角α1取值范围为190-280°；所述外圆弧面的圆心角α2大于所述圆心角α1，且所述圆心角α2与所述圆心角α1的差值范围为5-60°。

8.根据权利要求6所述的内窥镜蛇骨，其特征在于，所述防脱连接组件还包括设置于公头外围的弧形导槽和设置于母头外围的滑爪。

9.根据权利要求8所述的内窥镜蛇骨，其特征在于，所述公头外围设置有两个弧形导槽，所述母头外围设置有匹配对应所述弧形导槽的两个滑爪；在相邻所述基础关节的转动止点，所述母头一侧的所述滑爪脱离所述弧形导槽。

10.一种内窥镜，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项权利要求所述的蛇骨。

Images