CN112666970A - 无人设备控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种无人设备控制方法及相关装置，涉及控制技术领域。其中，上述无人设备控制方法包括获取与无人设备之间的距离信息；在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，利用可用网络遥控所述无人设备进行作业；在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停控制所述无人设备进行作业。从而，实现安全遥控无人设备作业。

Description

无人设备控制方法及相关装置

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种无人设备控制方法及相关装置。

背景技术

随着农业自动化的推广，无人化作业已逐步替代传统的人力作业。全自动的无人化作业依赖于预先规划的作业规划，然而，实际作业的过程中，可能会面临很多不可控的情况，因此，大部分无人设备作业过程中依然需要接收相关人员的遥控。

然而，相关人员遥控无人设备的过程中，会面临无人设备与相关人员之间通信距离过远的情况。无人设备在此情况下受控进行作业，容易出现失控等问题，也即存在非常大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人设备控制方法及相关装置。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种无人设备控制方法，应用于遥控设备，所述无人设备控制方法包括：获取与无人设备之间的距离信息；在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，利用可用网络遥控所述无人设备进行作业；在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停控制所述无人设备进行作业。

在上述实施方式中，利用与无人设备之间的距离信息，配合目标安全距离，判断此时无人设备受控作业是否存在安全隐患。在判定没有安全隐患时，正常遥控无人设备进行作业，在判定存在安全隐患时，暂停控制无人设备进行作业，从而保障了无人设备的作业安全。

在可选的实施方式中，所述可用网络包括移动通信网络，所述利用可用网络遥控所述无人设备进行作业的步骤包括：获取作业航线中每一个航点的飞行高度信息；从所述航点中确定出至少一组第一航点对；其中，所述第一航点对包括在所述作业航线上相邻的第一航点和第二航点；所述第一航点和第二航点所对应的飞行高度信息超过预设值；获取与所述第一航点对所对应的第一航线段；在检测到无人设备进入所述第一航线段的情况下，利用所述移动通信网络遥控所述无人设备进行作业。

在上述实施例中，配合航线判断无人设备的实时飞行高度，进而判定是否需要利用移动通信网络进行通信，确保遥控设备与无人设备之间通信距离较远的情况下也能够正常通信。

在可选的实施方式中，所述可用网络包括局域网络，所述利用可用网络遥控所述无人设备进行作业的步骤包括：获取作业航线中每一个航点的飞行高度信息；从所述航点中确定出至少一组第二航点对；其中，所述第二航点对包括在所述作业航线上相邻的第三航点和第四航点；所述第三航点和第四航点所对应的飞行高度信息不超过预设值；获取与所述第二航点对所对应的第二航线段；在检测到无人设备进入所述第二航线段的情况下，利用所述局域网络遥控所述无人设备进行作业。

在上述实施例中，配合航线判断无人设备的实时飞行高度，进而判定是否需要利用局域网络进行通信，确保遥控设备与无人设备之间通信距离较近的情况下能够直接通信，避免借助第三方基站，利用专用网络提高通信的可靠性。

在可选的实施方式中，所述可用网络包括移动通信网络和局域网络，所述利用可用网络遥控所述无人设备进行作业的步骤包括：评估所述移动通信网络和局域网络的通信质量因子；若所述移动通信网络的通信质量因子高于所述局域网络的通信质量因子，则采用移动通信网络遥控所述无人设备进行作业；若所述移动通信网络的通信质量因子不高于所述局域网络的通信质量因子，则采用所述局域网络遥控所述无人设备进行作业。

在上述实施例中，利用不同可用网络的通信质量灵活地选择用于通信的网络，保障遥控设备与无人设备之间的通信效果。

在可选的实施方式中，所述评估所述移动通信网络和局域网络的通信质量因子的步骤包括：分别测试所述移动通信网络和局域网络所对应的平均网络速度、网络速度差值、信号强度；根据所述移动通信网络对应的平均网络速度、网络速度差值、信号强度之一或之间的组合，计算所述移动通信网络对应的所述通信质量因子；根据所述局域网络对应的平均网络速度、网络速度差值、信号强度之一或之间的组合，计算所述局域网络对应的所述通信质量因子。

在可选的实施方式中，在停止使用所述可用网络控制所述无人设备进行作业之后，所述方法还包括：进行与所述无人设备对应的安全作业提醒；周期性地获取与所述无人设备之间的距离信息；若连续指定数量的所述距离信息均大于所述目标安全距离，触发所述无人设备启动自主返航。

在上述实施例中，避免无人设备长时间的作业失控，通过自主返航便于用户继续遥控无人设备在安全范围内进行遥控作业。

在可选的实施方式中，所述无人设备控制方法还包括：根据所述无人设备回传的携带有无人设备标识的作业环境图像，识别对应的作业场景；根据预选设置的不同作业场景与安全距离之间的对应关系，查询对应的所述目标安全距离，以便利用所述目标安全距离与获得的所述距离信息进行比较。

在上述实施例中，通过合适的目标安全距离的选择，提高作业场景的适用性。

在可选的实施方式中，所述获取与无人设备之间的距离信息的步骤包括：响应于用户触发的作业控制指令，获取所述无人设备的位置信息和所述遥控设备的位置信息；根据所述无人设备的位置信息和所述遥控设备的位置信息，计算对应的所述距离信息。

在可选的实施方式中，所述无人设备控制方法还包括：利用所述可用网络接收所述无人设备反馈的设备作业状态信息，以便向用户展示。

第二方面，本发明提供一种无人设备控制方法，应用于无人设备，所述无人设备控制方法包括：响应于遥控设备发送的位置信息，评估与所述遥控设备之间距离信息；在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，基于所述遥控设备发送的作业控制指令进行作业；在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停作业并反馈安全作业提醒至所述遥控设备。

第三方面，本发明提供一种无人设备控制装置，应用于遥控设备，所述无人设备控制装置包括：获取模块，用于获取与无人设备之间的距离信息；控制模块，用于在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，利用可用网络遥控所述无人设备进行作业；所述控制模块，还用于在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停控制所述无人设备进行作业。

第四方面，本发明提供一种无人设备控制装置，应用于无人设备，所述无人设备控制装置包括：评估模块，用于响应于遥控设备发送的位置信息，评估与所述遥控设备之间距离信息；处理模块，用于在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，基于所述遥控设备发送的作业控制指令进行作业；所述处理模块，还用于在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停作业并反馈安全作业提醒至所述遥控设备。

第五方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式任一所述的方法。

在可选的实施方式中，所述电子设备包括具有定位功能的无人机。

在可选的实施方式中，所述电子设备包括具有定位功能且与无人机匹配的遥控器。

第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的方法。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的组网示意图。

图2示出了本发明实施例提供的电子设备的示意图。

图3示出了本发明实施例提供的无人设备控制方法的步骤流程图之一。

图4示出了本发明实施例提供的步骤S101的子步骤流程图。

图5示出了本发明实施例提供的遥控设备的显示示例图。

图6示出了本发明实施例提供的步骤S102的子步骤流程图之一。

图7示出了本发明实施例提供的作业航线示例图。

图8示出了本发明实施例提供的步骤S102的子步骤流程图之二。

图9示出了本发明实施例提供的无人设备控制方法的步骤流程图之二。

图10示出了本发明实施例提供的无人设备控制装置的示意图之一。

图11示出了本发明实施例提供的无人设备控制方法的步骤流程图之三。

图12示出了本发明实施例提供的无人设备控制装置的示意图之二。

图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-通信模块；500-无人设备控制装置；501-获取模块；502-控制模块；600-无人设备控制装置；601-评估模块；602-处理模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

图1示出了无人设备与遥控设备之间组网图。如图1所示，无人设备与遥控设备之间可以通过多种方式进行通信。

其一：通过局域网络(WiFi协议或者蓝牙)进行通信。比如，以遥控设备为热点，让无人设备接入遥控设备产生的局域网络，以使无人设备与遥控设备之间可以进行数据交互。再比如，以无人设备为热点，让遥控设备接入无人设备产生的局域网络，以使无人设备与遥控设备之间可以进行数据交互。

其二：通过移动通信网络进行通信。比如，将无人设备和遥控设备均作为普通用户接入网络运营商所提供的移动通信网络(如蜂窝网络、3G、4G或者5G网络)中，从而实现无人设备与遥控设备之间的数据交互。

显然地，局域网路作为一种私有网络，专为无人设备和遥控设备之间通信提供服务，通信效果较好。然而，其受限于无人设备与遥控设备之间的通信距离。移动通信网络虽然是一种公有网络，但是能够弥补局域网络通信距离有限的缺陷。

虽然移动通信网络能够确保无人设备与遥控设备之间进行远距离的通信，但是远距离控制本身是存在安全隐患的，比如，由于通信时延遥控设备所发出的指令未能及时送达，导致无人设备失控。再比如，操作遥控设备的人员不能全面的了解无人设备此时的作业环境，从而做出错误的遥控决策，最后导致无人设备与环境中的障碍物发生碰撞等。

为了改善上述问题，本发明实施例提供了一种无人设备控制方法及相关装置。上述无人设备控制方法及相关装置依然是应用于图1示出的组网环境中。

另外，如图1所示可以存在一台无人设备与一台遥控设备进行通信的场景，也可以存在多台无人设备与一台遥控设备进行通信的场景，还可以存在一台无人设备与多台遥控设备进行通信的场景。

然而，无论本发明实施例所提供的无人设备控制方法及相关装置应用于上述任何一种通信场景，其原理都相同。为了方便描述，后续实施例中主要以一台无人设备与一台遥控设备进行通信的场景为例进行描述。

请参照图2，图2示出了能够保障遥控设备安全遥控无人设备作业的电子设备100。上述电子设备100可以是遥控设备，比如，无人设备匹配的遥控器(具备接入移动通信网络的能力)、智能终端(其内安装有用于遥控无人设备的客户端)等。上述智能终端可以是但不限于是手机、平板电脑、台式电脑、笔记本电脑等。

上述电子设备100也可以是无人设备。上述无人设备为具备接入移动通信网络能力的设备。比如，上述无人设备可以是无人机、无人车、无人船等。

如图2所示，上述电子设备100包括存储器110、处理器120及通信模块130。所述存储器110、处理器120以及通信模块130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器110(Random Access Memory，RAM)，只读存储器110(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器110(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器110(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器110(ElectricErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。

通信模块130用于通过所述网络建立所述电子设备100与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。在电子设备100为遥控设备的场景下，通信模块130用于实现通过移动通信网络与无人设备进行数据交互，以及用于实现通过局域网络与无人设备进行数据交互。同样，在电子设备100为无人设备的场景下，通信模块130用于实现通过移动通信网络与遥控设备进行数据交互，以及用于实现通过局域网络与遥控设备进行数据交互。

应当理解的是，图2所示的结构仅为电子设备100的结构示意图，所述电子设备100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

为了方便本领域技术人员理解本发明实施例所提供的无人设备控制方法，下面分别从遥控设备和无人设备的角度介绍上述无人设备控制方法。具体如下：

请参考图3，图3本发明实施例所提供的无人设备控制方法。上述无人设备控制方法应用于遥控设备。如图3所示，上述无人设备控制方法可以包括以下步骤：

步骤S101，获取与无人设备之间的距离信息。

在一些实施例中，可以是获取无人设备所对应的位置点与遥控设备所对应的位置点之间的直线距离。

步骤S102，在距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，利用可用网络遥控无人设备进行作业。

上述目标安全距离为确定出能够遥控无人设备安全作业的距离范围。可以理解地，在该距离范围内，无人设备与遥控设备之间的距离无论远近都能够可靠地进行遥控，减少遥控无人设备作业过程中出现失控的可能。

上述可用网络为无人设备与遥控设备之间可用于通信的网络，如图1所示，上述可用网络可以是但不限于是移动通信网络、局域网络之一或者之间的组合。

在一些实施例中，确定能够可靠地遥控无人设备进行作业的情况下，利用可用网络向无人设备发送作业控制指令，以指示无人设备进行作业。

上述作业控制指令可以是控制无人设备作业相关的命令。上述作业控制指令的类型可以根据无人设备类型的不同而有所不同。比如，无人设备为无人机时，上述作业控制指令可以包括飞行方向和姿态控制指令(例如前进、后退、左平移、右平移、上升、下降、左旋转、右旋转等指令)、挂载控制指令，(例如控制相机拍照/录像，或控制喷洒系统、播撒系统暂定/开始工作等指令)以及修改航线参数指令(例如修改飞行高度、速度指令等)。再比如，无人设备为无人车时，上述作业控制指令可以包括驾驶目标指令(例如指定驾驶目的地的指令)、驾驶方向指令(例如，前进指令、倒车指令、转弯指令、调头指令)、挂载控制指令，(例如控制相机拍照/录像，或控制喷洒系统、播撒系统暂定/开始工作等指令)以及作业路径调整指令(例如路径切换指令、驾驶速度调整指令)。

步骤S103，在距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停控制无人设备进行作业。

在一些实施例中，与无人设备之间距离超过对应的目标安全距离，表面此时继续控制无人设备进行作业出现安全事故的可能性较大，为了保障无人设备的安全，暂停向无人设备发送作业控制指令，避免无效的控制指令而造成意外。当然，此时还是可以向无人设备发送飞行目标指令，比如，悬停指令，降落指令、返航指令，以促使与无人设备之间的距离回归到目标安全距离范围内。可见，本发明实施例所提供的无人设备控制方法通过对通信距离的判断，确定是否遥控无人设备进行作业，从而保障无人设备作业过程中的安全性。避免远距离通信过程中出现失控现象。

下面对本发明实施例的实现细节进行描述：

上述步骤S101是实现上述无人设备控制方法的前提。

在一些实施例中，上述步骤S101可以是按照预设的时间间隔周期性地获取遥控设备与无人设备之间的距离信息。通常可以是遥控设备启动对无人设备的作业控制之后，启动周期性地获取遥控设备与无人设备之间的距离信息。

可以理解地，无论是无人设备还是遥控设备均可以采用定位技术进行定位，以得到对应的位置信息。因此，遥控设备可以接收无人设备反馈的位置信息，然后根据上述无人设备的位置信息和遥控设备自主采集到的位置信息，计算遥控设备与无人设备之间的距离信息。

上述定位技术可以是基于全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GLONASS)，罗盘导航系统(COMPASS)、伽利略定位系统、准天顶卫星系统(Quasi-Zenith Satellite System,QZSS)、无线保真(Wireless Fidelity,WiFi)定位技术等，或其任意组合。一个或多个上述定位系统可以在本申请中互换使用。

另外，对于遥控设备与无人设备未处于同一水平面的作业场景，上述采集到的位置信息还可以包括高度信息。比如，无人机作业过程中与遥控设备未处于同一水平面，此时，无人机除了需要定位自身的经纬度信息外，还需要测算无人机距离地面的高度信息，将经纬度信息和高度信息组合得到对应的位置信息。同理，遥控设备除了需要定位自身的经纬度信息外，也需要测算遥控设备距离地面的高度信息。

显然地，按时间间隔周期性的获取距离信息能够提供控制精度，避免不能及时感知距离信息变化的情况出现。然而，每一次距离信息都需要无人设备回传对应的位置信息，频繁的回传位置信息也会存在占用通信资源的可能。因此，在另一些实施例中，上述步骤S101还可以是限定条件下触发获取与无人设备之间的距离信息。比如，在遥控设备需要向无人设备发送作业控制指令的时候获取与无人设备之间的位置信息。也即，如图4所示，上述步骤S101可以包括以下子步骤：

子步骤S101-1，响应于用户触发的作业控制指令，获取无人设备的位置信息和遥控设备的位置信息。

在一些实施例中，遥控设备可以向用户提供用于创建指令的多个控件，可以理解地，不同控件的组合或者针对单个控件的操作都可以创建不同的作业控制指令。然后，遥控设备响应于用户对于至少一个指令创建控件的触发操作创建符合用户意图的作业控制指令。

比如，图5所示，遥控设备向用户显示方向轮盘控件、图像采集控件、喷洒启动控件、前进控件、后退控件及速度设置控件等，用户可以通过滑动方向轮盘控件，创建指示无人设备旋转的作业控制指令。用户可以通过在速度设置控件设置速度值，创建指示无人设备调整行驶速度的作业控制指令。

在一些实施例中，遥控设备创建作业控制指令后，一方面，可以通过可用网络向无人设备询问当前对应的位置信息，从而得到无人设备反馈的位置信息。另一方面，利用遥控设备自身的定位技术获取遥控设备的位置信息。

子步骤S101-2，根据无人设备的位置信息和遥控设备的位置信息，计算对应的距离信息。

在一些实施例中，可以是根据无人设备的位置信息和遥控设备的位置信息进行空间距离的计算，以得到对应的距离信息。可以理解地，计算空间距离的方式可以参考相关技术，在此不再赘述。

如前所述，遥控设备与无人设备之间可以采用多种组网方式进行通信，并且不同组网方式都各具优势。为了充分利用不同组网方式的优势，遥控设备和无人设备之间需要灵活地切换不同的组网方式进行通信，下面主要以遥控设备与无人机之间组网方式的切换为例，对上述灵活地切换不同的组网方式进行通信进行描述：

如图6所示，上述步骤S102可以包括以下步骤：

子步骤S102-1，获取作业航线中每一个航点的飞行高度信息。

上述作业航线由多个航点组成，上述航点为无人机需要依次抵达的空间位置点。规划作业航线的过程，事实上是确定每一个航点的空间位置信息的过程。上述航点的空间位置信息不仅包括经纬度信息还包括飞行高度信息。

在一些实施例中，确定执行作业的作业航线后，直接从作业航线中提取每一个航点所对应的飞行高度信息。

子步骤S102-2，从航点中确定出至少一组第一航点对。

上述第一航点对由两个相邻的航点组成，上述两个相邻的航点所对应的飞行高度信息均超过预设值。为了方便描述，将第一航点对所对应的两个相邻航点分别命名为第一航点和第二航点。

可以理解地，上述相邻的航点可以是在作业航线上相邻。也即，无人机按照作业航线驾驶的过程中会依次途径的两个航点。例如图7，由于上述航点a和航点b所对应的飞行高度信息均超过预设值，故可以作为一组第一航点对，此外，航点c与航点b也是相邻且航点c对应的飞行高度信息也超过预设值，故航点c与b也组成一组第一航线点。

子步骤S102-3，获取与第一航点对所对应的第一航线段。

上述与第一航点对所对应的第一航线段可以是从第一航点到达第二航点的航线段，当然，也可以表述为从第二航点到达第一航点的航线段。

在一些实施例中，可以根据以得到的第一航线点对，从作业航线上获取对应的第一航线段。比如，图7中的航线段1和2均为对应的第一航线段。

子步骤S102-4，在检测到无人设备进入第一航线段的情况下，利用所述移动通信网络遥控无人设备进行作业。

在一些实施例中，无人机会实时反馈飞行位置(飞行高度信息及经纬度信息)，如此，在无人机的飞行位置属于第一航线段的情况下，直接启用移动通信网络进行通信。可以理解地，如果遥控设备与无人机正在使用移动通信网络进行数据交互，那么检测到无人机的飞行位置属于第一航线段的情况下，依然使用移动通信网络作为可用网络。如果遥控设备与无人机正在使用局域网络进行数据交互，那么检测到无人机的飞行位置属于第一航线段的情况下，将可用网络从局域网络切换为移动通信网络。

此外，在图6的基础上，如图8所示，上述步骤S102还可以包括以下步骤：

子步骤S102-5，从航点中确定出至少一组第二航点对。

上述第二航点对也由两个相邻的航点组成，上述第二航点对所对应的两个航点的飞行高度信息均不超过预设值。为了方便描述，将第二航点对所对应的两个相邻航点分别命名为第三航点和第四航点。

子步骤S102-6，获取与第二航点对所对应的第二航线段。

在一些实施例中，上述子步骤S102-6的原理与子步骤S102-3相同，在此不再赘述。

子步骤S102-7，在检测到无人设备进入第二航线段的情况下，利用局域网络遥控所述无人设备进行作业。

在一些实施例中，上述子步骤S102-7的原理与子步骤S102-4相同，在此不再赘述。

在一些实施例中，还可以根据通信网络的通信质量选择所使用的可用网络。该方式适合所有类型的无人设备。也即，上述步骤S102还可以采用以下方式实现。上述步骤S102可以包括：

(1)评估移动通信网络和局域网络的通信质量因子。

在一些实施例中，可以分别测试移动通信网络和局域网络所对应的平均网络速度、网络速度差值、信号强度。根据移动通信网络对应的平均网络速度、网络速度差值、信号强度之一或之间的组合，计算移动通信网络对应的所述通信质量因子。根据局域网络对应的平均网络速度、网络速度差值、信号强度之一或之间的组合，计算局域网络对应的所述通信质量因子。

(2)若移动通信网络的通信质量因子高于局域网络的通信质量因子，则采用移动通信网络遥控无人设备进行作业。

(3)若移动通信网络的通信质量因子不高于局域网络的通信质量因子，则采用局域网络遥控无人设备进行作业。

此外，可以理解地，为了避免可用网络的频繁切换，在一些实施例中，上述步骤S102还可以是检测当前所用的可用网络的通信质量因子，若该当前所用的可用网络的通信质量因子低于预设阈值，则获取其他通信网络的通信质量因子，并在当前的可用网络通信质量因子低于其他通信网络的通信质量因子时，切换至使用其他通信网络。

另外，在暂停控制无人设备进行作业的场景下，上述无人设备的控制方法还可以包括：

S201，进行与无人设备对应的安全作业提醒。比如，遥控设备显示无人设备当前无法安全作业的提示信息。

S202，周期性地获取与无人设备之间的距离信息。

在一些实施例中，上述S202的实现原理可以参照步骤S101在此不再赘述。

S203，若连续指定数量的距离信息均大于目标安全距离，触发无人设备启动自主返航。

比如，指定数量是3，连续获取到的3个距离信息都大于目标位置信息，那么向无人设备发送返航指令，以触发无人设备返航。此外，用户也可以在遥控设备显示安全作业提醒的时候，主动创建返航指令发送给无人设备，以触发无人设备返航。

由于上述步骤S103的主要目的在于保障无人设备的安全作业，因此，对于还未启动作业的无人设备而言，如果直接召回，直接影响到无人设备的作业效率(比如，无人设备未达到作业起点之前，由于飞行过程中偶然超过对应的目标安全距离而触发返航)。为了在作业效率和控制安全之间确定一个平衡点，在一些实施例中，上述步骤S103可以是：如果无人设备未启动作业之前检测到距离信息超过对应的目标安全距离，那么不向无人设备发送作业相关指令，直至检测到的距离信息不超过对应的目标安全距离。如果无人设备作业过程中检测到距离信息超过对应的目标安全距离，那么控制无人设备进行悬停、返航等。

事实上，目标安全距离并不是固定值，在不同的作业场景下无人设备的安全作业范围是不同的。故，为了提高目标安全距离对作业场景的适用性，如图9所示，上述无人设备控制方法还包括：

步骤S301，根据无人设备回传的携带有无人设备标识的作业环境图像，识别对应的作业场景。

上述作业环境图像可以是无人设备采集到的包含作业对象的图像，可以通过图像识别的方式确定作业环境图像对应的作业环境，比如，山地环境、丘陵环境、森林环境。

上述无人设备标识可以帮助遥控设备查询无人设备所对应的型号，比如，型号可以是小载重型或者大载重型。

在一些实施例中，可以预先设置不同作业环境搭配不同型号的无人设备所对应的作业场景，然后，利用上述对应关系识别当前对应的作业场景。

步骤S302，根据预选设置的不同作业场景与安全距离之间的对应关系，查询对应的目标安全距离，以便利用目标安全距离与获得的距离信息进行比较。

此外，在另一些实施例中，由于作业环境复杂，即便是同一作业场景下也存在不同的地形环境。为了应对复杂的作业环境，还可以为同一作业场景中不同网格区域设置对应的安全距离。如此，在判定无人设备在目标作业场景下进行作业之后，获取目标作业场景中多个网格区域所对应的安全距离，这样通过判断无人设备所属的网格区域，即可获取到对应的目标安全距离，从而利用对应的目标安全距离与获得的距离信息进行比较。

可用网络不仅可供遥控设备向无人设备发送指令，还可以供无人设备向遥控设备回传数据。在一些实施例中，上述无人设备控制方法还包括：

利用可用网络接收所述无人设备反馈的设备作业状态信息，以便向用户展示。

例如，当无人机进行地块植保任务时，需要将无人机的状态信息(电池信息、药量信息等)、作业信息(飞行速度信息、高度信息)以及异常信息(如电池电量较低等)回传至控制终端。从而方便用户决策针对无人机的下一步控制。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种无人设备控制装置500的实现方式，可选地，该无人设备控制装置500可以采用上述图2所示的电子设备100的器件结构。进一步地，请参阅图10，图10为本发明实施例提供的一种无人设备控制装置500的功能模块图，应用于遥控设备。需要说明的是，本实施例所提供的无人设备控制装置500，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该无人设备控制装置500包括：获取模块501及控制模块502。

获取模块501，用于获取与无人设备之间的距离信息。

在一些实施例中，上述步骤S101可以由上述获取模块501执行。

控制模块502，用于在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，利用可用网络遥控所述无人设备进行作业。

在一些实施例中，上述步骤S102可以由上述控制模块502执行。

所述控制模块502，还用于在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停控制所述无人设备进行作业。

在一些实施例中，上述步骤S103可以由上述控制模块502执行。

请参考图11，图11本发明实施例所提供的无人设备控制方法。上述无人设备控制方法应用于无人设备。如图11所示，上述无人设备控制方法可以包括以下步骤：

步骤S401，响应于遥控设备发送的位置信息，评估与遥控设备之间距离信息。

可以理解地，上述步骤S401的原理类似与步骤S101，区别仅在于在遥控设备需要启动对无人设备进行作业控制之前，先将当前的位置信息发送给无人设备，以便无人设备结合自身的位置信息计算二者之间的距离信息。

当然，遥控设备可以是接收到需要对无人设备进行作业控制的指令后，周期性的向无人设备发送位置信息。遥控设备也可以是每次需要向无人设备发送作业控制指令之前，向无人设备发送一次当前采集到的位置信息。

步骤S402，在距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，基于所述遥控设备发送的作业控制指令进行作业。

在一些实施例中，上述步骤S402的原理与步骤S102相同，在此不再赘述。

步骤S403，在距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停作业并反馈安全作业提醒至遥控设备。

在一些实施例中，上述步骤S403的原理与步骤S103相同，在此不再赘述。

通过步骤S401配合步骤S403从无人设备侧实现拒绝在安全范围之外进行作业。如此，再配合步骤S103从遥控设备侧保障无人设备在安全范围内作业，全面的提高遥控无人设备作业的安全性。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种无人设备控制装置600的实现方式，可选地，该无人设备控制装置600可以采用上述图2所示的电子设备100的器件结构。进一步地，请参阅图12，图12为本发明实施例提供的一种无人设备控制装置600的功能模块图，应用于无人设备。需要说明的是，本实施例所提供的无人设备控制装置600，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该无人设备控制装置600包括：评估模块601及处理模块602。

评估模块601，用于响应于遥控设备发送的位置信息，评估与所述遥控设备之间距离信息。

处理模块602，用于在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，基于所述遥控设备发送的作业控制指令进行作业。

所述处理模块602，还用于在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停作业并反馈安全作业提醒至所述遥控设备。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图2所示的存储器110中或固化于该电子设备100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图2中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。

综上所述，本发明实施例提供了一种无人设备控制方法及相关装置。其中，上述无人设备控制方法包括获取与无人设备之间的距离信息；在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，利用可用网络遥控所述无人设备进行作业；在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停控制所述无人设备进行作业。利用与无人设备之间的距离信息，配合目标安全距离，判断此时无人设备受控作业是否存在安全隐患。在判定没有安全隐患时，正常遥控无人设备进行作业，在判定存在安全隐患时，暂停控制无人设备进行作业，从而保障了无人设备的作业安全。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种无人设备控制方法，其特征在于，应用于遥控设备，所述无人设备控制方法包括：

获取与无人设备之间的距离信息；

在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，利用可用网络控制所述无人设备进行作业；

在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停控制所述无人设备进行作业。

2.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述可用网络包括移动通信网络，所述利用可用网络遥控所述无人设备进行作业的步骤包括：

获取作业航线中每一个航点的飞行高度信息；

从所述航点中确定出至少一组第一航点对；其中，所述第一航点对包括在所述作业航线上相邻的第一航点和第二航点；所述第一航点和第二航点所对应的飞行高度信息超过预设值；

获取与所述第一航点对所对应的第一航线段；

在检测到无人设备进入所述第一航线段的情况下，利用所述移动通信网络遥控所述无人设备进行作业。

3.根据权利要求1或2所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述可用网络包括局域网络，所述利用可用网络遥控所述无人设备进行作业的步骤包括：

获取作业航线中每一个航点的飞行高度信息；

从所述航点中确定出至少一组第二航点对；其中，所述第二航点对包括在所述作业航线上相邻的第三航点和第四航点；所述第三航点和第四航点所对应的飞行高度信息不超过预设值；

获取与所述第二航点对所对应的第二航线段；

在检测到无人设备进入所述第二航线段的情况下，利用所述局域网络遥控所述无人设备进行作业。

4.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述可用网络包括移动通信网络和局域网络，所述利用可用网络遥控所述无人设备进行作业的步骤包括：

评估所述移动通信网络和局域网络的通信质量因子；

若所述移动通信网络的通信质量因子高于所述局域网络的通信质量因子，则采用移动通信网络遥控所述无人设备进行作业；

若所述移动通信网络的通信质量因子不高于所述局域网络的通信质量因子，则采用所述局域网络遥控所述无人设备进行作业。

5.根据权利要求4所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述评估所述移动通信网络和局域网络的通信质量因子的步骤包括：

分别测试所述移动通信网络和局域网络所对应的平均网络速度、网络速度差值、信号强度；

根据所述移动通信网络对应的平均网络速度、网络速度差值、信号强度之一或之间的组合，计算所述移动通信网络对应的所述通信质量因子；

根据所述局域网络对应的平均网络速度、网络速度差值、信号强度之一或之间的组合，计算所述局域网络对应的所述通信质量因子。

6.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，在暂停控制所述无人设备进行作业之后，所述方法还包括：

进行与所述无人设备对应的安全作业提醒；

周期性地获取与所述无人设备之间的距离信息；

若连续指定数量的所述距离信息均大于所述目标安全距离，触发所述无人设备启动自主返航。

7.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述无人设备控制方法还包括：

根据所述无人设备回传的携带有无人设备标识的作业环境图像，识别对应的作业场景；

根据预选设置的不同作业场景与安全距离之间的对应关系，查询对应的所述目标安全距离，以便利用所述目标安全距离与获得的所述距离信息进行比较。

8.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述获取与无人设备之间的距离信息的步骤包括：

响应于用户触发的作业控制指令，获取所述无人设备的位置信息和所述遥控设备的位置信息；

根据所述无人设备的位置信息和所述遥控设备的位置信息，计算对应的所述距离信息。

9.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述无人设备控制方法还包括：

利用所述可用网络接收所述无人设备反馈的设备作业状态信息，以便向用户展示。

10.一种无人设备控制方法，其特征在于，应用于无人设备，所述无人设备控制方法包括：

响应于遥控设备发送的位置信息，评估与所述遥控设备之间距离信息；

在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，基于所述遥控设备发送的作业控制指令进行作业；

在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停作业并反馈安全作业提醒至所述遥控设备。

11.一种无人设备控制装置，其特征在于，应用于遥控设备，所述无人设备控制装置包括：

获取模块，用于获取与无人设备之间的距离信息；

控制模块，用于在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，利用可用网络遥控所述无人设备进行作业；

所述控制模块，还用于在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停控制所述无人设备进行作业。

12.一种无人设备控制装置，其特征在于，应用于无人设备，所述无人设备控制装置包括：

评估模块，用于响应于遥控设备发送的位置信息，评估与所述遥控设备之间距离信息；

处理模块，用于在所述距离信息不超过对应的目标安全距离的情况下，基于所述遥控设备发送的作业控制指令进行作业；

所述处理模块，还用于在所述距离信息超过对应的目标安全距离的情况下，暂停作业并反馈安全作业提醒至所述遥控设备。

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-10任一所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。

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