CN112566568B - 外科手术夹具 - Google Patents

Abstract

公开了外科手术装置和相关方法。外科手术装置的示例端部执行器可以包括第一钳夹、第二钳夹和铰接机构，铰接机构可操作以在打开位置、中间位置与闭合位置之间移动第一钳夹。示例铰接机构可以包括联接到第一钳夹的第一钳夹安装件，使得第一钳夹安装件沿着路径的移动导致第一钳夹安装件和第一钳夹的旋转和平移。可枢转地安装的曲柄可以可操作地将致动器联动件联接到第一钳夹安装件，使得移动致动器联动件使曲柄旋转，并且曲柄的旋转可以使第一钳夹安装件沿着路径移动。

Description

外科手术夹具

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年1月10日提交的美国临时申请No. 62/790,938、2019年1月25日提交的美国临时申请No. 62/796,998、2019年7月15日提交的美国临时申请No. 62/874,150和2019年12月13日提交的美国临时申请No. 62/947,573的权益，所有这些申请以引用的方式并入到本文中。

发明的介绍。

技术领域

本公开涉及医疗器械和装置以及相关方法，并且更具体地，涉及用于夹持和消融组织的外科手术装置和相关方法。

发明内容

本公开考虑到心房纤颤是一种常见的心律失常，仅在美国就影响数百万人。心脏组织的消融是治疗心律失常的常用手术，其目的是产生疤痕组织，从而引起中断心脏组织中错误的电脉冲路径。已经使用多种技术实现或建议消融，例如经由低温探针冷冻、经由射频（RF）能量加热、外科手术切割和其他技术。如这里所使用的，“消融”可以指身体部分(例如心脏组织)的功能的移除或破坏，而不管用于执行消融的设备或过程如何。此外，如本文所用的“透壁”可以指穿过壁或厚度，例如穿过中空器官或血管的壁或厚度。通常，心脏组织的消融可以在开放式外科手术中执行，其中胸骨被分开并且外科医生可以直接接近心脏，或者通过微创途径，例如在肋骨之间或者经由穿过静脉引入并进入心脏的导管。

本公开考虑到虽然夹具型消融装置被设计成与冠状动脉旁路移植术同时使用，但是只有一小部分接受冠状动脉旁路移植术的心房纤颤患者在接受心房纤颤治疗。

本公开考虑到心脏消融手术中遇到的问题可能包括精确定位目标组织的困难和与组织消融相关的困难。例如，在某些情况下，由于心脏的结构，可能难以将消融装置定位在心脏上特定的期望位置。作为示例，一些消融手术涉及隔离肺静脉。因为肺静脉位于心脏的后侧，所以可能难以定位消融装置来实现期望的消融。作为另一个示例，在一些情况下，可能难以产生消融组织的连续的、足够深的(例如透壁的)线，这可能是电隔离心脏的一部分所必需的。当消融手术涉及在不同位置顺序地产生一系列较短的损伤（这些损伤合在一起旨在形成连续的损伤）时，这种困难可能特别相关。

虽然已知的装置已经被安全有效地用于夹持和消融组织(例如心脏组织)，但是用于夹持和消融组织的外科手术装置的构造和操作的改进可能对使用者(例如外科医生)和患者是有益的。本公开包括各种改进，这些改进可以改善用于夹持和消融组织(例如心脏组织)的外科手术装置的构造、操作和使用方法。

本公开的第一方面是提供一种用于外科手术装置的端部执行器，其包括：第一钳夹；第二钳夹；以及铰接机构，其可操作以在打开位置、中间位置与闭合位置之间移动第一钳夹，在打开位置，第一钳夹和第二钳夹分离且基本不平行，在中间位置，第一钳夹和第二钳夹分离且基本平行，在闭合位置，第一钳夹和第二钳夹基本相邻且基本平行。铰接机构可包括：联接到第一钳夹的第一钳夹安装件，第一钳夹安装件可沿着路径移动，其中第一钳夹安装件沿着路径的移动导致第一钳夹安装件和第一钳夹的旋转和平移，从而在打开位置、中间位置与闭合位置之间移动第一钳夹；以及可枢转地安装的曲柄，该曲柄将致动器联动件可操作地联接到第一钳夹安装件，使得移动该致动器联动件使曲柄旋转，其中曲柄的旋转使第一钳夹安装件沿着路径移动。

在第一方面的更详细的实施例中，路径可以包括至少一个直的部分和至少一个曲线部分。该路径可以至少部分地由槽限定。第一销可以可移动地设置在槽中，以沿着路径移动。第一钳夹安装件可包括第一销。第一钳夹安装件沿着路径的移动可以包括第一销沿着槽的移动。第一钳夹安装件可包括第二销，第二销可移动地设置在槽中以沿着路径移动。

在第一方面的更详细的实施例中，端部执行器可以包括具有近端和远端的连接联动件，该连接联动件操作性地插置在致动器联动件与曲柄之间。连接联动件的近端可以可枢转地联接到致动器联动件，和/或连接联动件的远端可以可枢转地联接到曲柄。连接联动件的近端可以包括可滑动地设置在引导槽中的引导件。引导槽可以是大体上线状的和/或可以被定向成大体上与致动器联动件成直线。

在第一方面的更详细的实施例中，曲柄可以包括第一臂和第二臂。曲柄的第一臂可以操作性地联接到致动器联动件，和/或曲柄的第二臂可以可滑动地和/或可枢转地联接到第一钳夹安装件。曲柄的第二臂可以包括曲柄槽和/或第一钳夹安装件可以包括销。随着曲柄旋转且第一钳夹安装件沿着路径移动，销可沿着曲柄槽移动。曲柄槽可以基本上是直的和/或曲柄槽可以相对于曲柄的旋转轴线基本径向定向。

在第一方面的更详细的实施例中，第一钳夹和第二钳夹中的每一个可以包括靠近铰接机构的第一端部和大体上远离铰接机构的第二端部，每个第二端部终止于相应的末端。

在第一方面的更详细的实施例中，外科手术装置可以包括：轴；设置在轴的远端的如上所描述的端部执行器；和设置在轴的近端的手柄。手柄可以包括操作性地联接到致动器联动件的致动器，和/或致动器联动件可以穿过轴纵向延伸到端部执行器。端部执行器可以包括至少部分地包含铰接机构的头部，第一钳夹和/或第二钳夹可以大体上在远侧设置在头部上，和/或第一钳夹和第二钳夹可以大体上从头部横向地定向。

在第一方面的更详细的实施例中，在打开位置，第一钳夹的末端和/或第二钳夹的末端可以间隔开和/或至少部分地限定开放口部。第一钳夹的末端和/或第二钳夹的末端中的每一个可以被配置成与柔性引导件的第一端部和/或第二端部中的至少一个可释放地联接。第一钳夹的末端可以被配置成与柔性引导件的第一端部磁性可释放地联接，和/或第二钳夹的末端可以被配置成与柔性引导件的第二端部磁性可释放地联接。

在第一方面的更详细的实施例中，第一钳夹和/或第二钳夹中的每一个可以包括插置有曲线部分的多个基本直的部分。第一钳夹和/或第二钳夹中的至少一个可以被配置成消融夹持在它们之间的组织。第一钳夹和/或第二钳夹中的每一个可以包括成对的细长的、间隔开的电极，该电极操作性地联接到射频能量源，用于消融夹持在第一钳夹与第二钳夹之间的组织。每个成对的电极中的电极可以间隔开大约0.1毫米至大约3.0毫米。

本公开的第二方面是提供一种外科手术装置，其包括：远侧手柄，该远侧手柄包括致动器；从手柄向远侧延伸的轴，该轴包括延伸穿过其中的致动器联动件，该致动器联动件操作性地联接到致动器；和/或设置在轴的远端的端部执行器。端部执行器可以包括头部、在远侧设置在头部上的第一钳夹、在远侧设置在头部上的第二钳夹和/或铰接机构。铰接机构可以包括：包括近端和/或远端的连接联动件，连接联动件的近端可枢转地联接到致动器联动件的远端；包括第一臂和第二臂的可枢转地安装的曲柄，第一臂可枢转地联接到连接联动件的远端；和/或刚性附接到第一钳夹的第一钳夹安装件，第一钳夹安装件可枢转地且可滑动地联接到曲柄的第二臂；其中在手柄上移动致动器可操作以将第一钳夹从打开位置移动到闭合位置，在打开位置，第一钳夹和第二钳夹分离且基本不平行，在闭合位置，第一钳夹和第二钳夹基本相邻且基本平行。

在第二方面的更详细的实施例中，第一钳夹安装件可以沿着路径可移动。第一钳夹安装件沿着该路径的移动可导致第一钳夹安装件和第一钳夹的旋转和/或平移，从而将第一钳夹从打开位置移动到闭合位置。曲柄的旋转可以使第一钳夹安装件沿着路径移动。第一钳夹和/或第二钳夹可以相对于轴大体上横向延伸。在手柄上移动致动器可以是可操作的以在打开位置、中间位置和/或闭合位置之间移动第一钳夹，在中间位置，第一钳夹和第二钳夹分离且基本平行。曲柄的第二臂可以包括曲柄槽和/或第一钳夹安装件可以包括销。随着曲柄旋转，销可以沿着曲柄槽移动。连接联动件的近端可以包括可滑动地设置在引导槽中的引导件。引导槽可以是大体上线状的和/或可以被定向成大体上与致动器联动件成直线。致动器可以包括柱塞，该柱塞被向远侧压下以将第一钳夹从打开位置移动到闭合位置。轴可以是基本刚性的。轴的至少一部分可以是可弯曲的。轴可以基本上是直的。第一钳夹和/或第二钳夹中的每一个可以终止于相应的末端。在打开位置，第一钳夹的末端和/或第二钳夹的末端可以间隔开和/或至少部分地限定开放口部。第一钳夹的末端和/或第二钳夹的末端可以被配置成可释放地联接到细长柔性引导件的相应端部。第一钳夹和/或第二钳夹中的每一个可以包括插置有曲线部分的多个基本直的部分。第一钳夹和/或第二钳夹中的每一个可以包括操作性地联接到射频能量源的至少一个电极，用于消融夹持在第一钳夹和/或第二钳夹之间的组织。

本公开的第三方面是提供一种外科手术装置，该外科手术装置包括轴和/或设置在轴的远端的端部执行器，该端部执行器包括头部，该头部包括铰接机构，该铰接机构可操作以在打开位置与闭合位置之间移动第一钳夹，在打开位置，第一钳夹和第二钳夹分离且基本不平行，在闭合位置，第一钳夹和第二钳夹基本相邻且基本平行。第一钳夹和/或第二钳夹中的每一个可以包括靠近头部的第一基本直的部分、第二基本直的部分、远离头部的第三基本直的部分、在第一基本直的部分与第二基本直的部分之间的第一曲线部分、和/或在第二基本直的部分与第三基本直的部分之间的第二曲线部分。第一钳夹和/或第二钳夹中的每一个可以终止于靠近第三基本直的部分的相应末端。在打开位置，第一钳夹的末端和/或第二钳夹的末端可以间隔开和/或至少部分地限定开放口部。

在第三方面的更详细的实施例中，铰接机构可以是可操作的以在打开位置、中间位置和/或闭合位置之间旋转和/或平移第一钳夹，在中间位置，第一钳夹和第二钳夹分离和/或基本平行。第一钳夹的第一基本直的部分、第二基本直的部分和/或第三基本直的部分可以相对于彼此倾斜定向。第二钳夹的第一基本直的部分、第二基本直的部分和/或第三基本直的部分可以相对于彼此倾斜定向。第一钳夹的第一基本直的部分、第二基本直的部分和/或第三基本直的部分可以基本共面。第二钳夹的第一基本直的部分、第二基本直的部分和/或第三基本直的部分可以基本共面。第二钳夹的第一基本直的部分、第二基本直的部分和/或第三基本直的部分可以与轴基本共面。

在第三方面的更详细的实施例中，第一钳夹的第二基本直的部分可以比第一钳夹的第一基本直的部分和/或第一钳夹的第二基本直的部分中的至少一个更长。第一钳夹的第二基本直的部分可以比第一钳夹的第一基本直的部分和/或第一钳夹的第二基本直的部分二者都更长。

在第三方面的更详细的实施例中，第一钳夹和/或第二钳夹可以大体上在远侧设置在头部上。第一钳夹和/或第二钳夹可以从头部大体上横向定向。在闭合位置，第一钳夹的第二基本直的部分可以近似垂直于轴定向。

在第三方面的更详细的实施例中，在闭合位置，第一钳夹的第一基本直的部分可以远离头部大体上对角地向远侧和/或横向延伸。第一钳夹的第三基本直的部分可以远离第二曲线部分大体上对角地向近侧和横向延伸。第二钳夹可以相对于轴刚性设置。第二钳夹的第一基本直的部分、第二基本直的部分和/或第三基本直的部分可以与轴基本共面。

在第三方面的更详细的实施例中，该装置可以包括在近侧设置在轴上的手柄，并且该手柄可以包括操作性地连接到铰接机构的致动器。第一钳夹的末端和/或第二钳夹的末端可以被配置成可释放地联接到细长柔性引导件的相应端部。第一钳夹和/或第二钳夹中的每一个可以包括操作性地联接到射频能量源的至少一个电极，用于消融夹持在第一钳夹和/或第二钳夹之间的组织。铰接机构可包括：联接到第一钳夹的第一钳夹安装件，第一钳夹安装件可沿着路径移动，其中第一钳夹安装件沿着路径的移动导致第一钳夹安装件和第一钳夹的旋转和/或平移，从而在打开位置与闭合位置之间移动第一钳夹；和/或可枢转地安装的曲柄，该曲柄将致动器联动件可操作地联接到第一钳夹安装件，使得移动该致动器联动件使曲柄旋转，其中曲柄的旋转使第一钳夹安装件沿着路径移动。

本公开的第四方面是提供一种用于外科手术装置的引导件，该引导件包括：细长柔性引导件主体，该引导件主体包括第一端部和第二端部；设置在第一端部上的第一引导连接器；和/或设置在第二端部上的第二引导连接器。第一引导连接器可以选择性地可释放地可连接到第二引导连接器和/或外科手术装置的第一钳夹的第一末端和/或外科手术装置的第二钳夹的第二末端中的至少一个。第二引导连接器可以选择性地可释放地可连接到第一引导连接器和/或第一末端和/或第二末端中的至少一个。当第一引导连接器连接到第二引导连接器时，引导件可以形成闭环。

在第四方面的更详细的实施例中，第一引导连接器可以包括第一永磁体。第二引导连接器可以包括第二永磁体。第一永磁体和/或第二永磁体可以定向成使得相反的磁极背离引导件主体，从而允许第一引导连接器和第二引导连接器彼此磁联接以将引导件形成闭环。第一引导连接器可以包括覆盖物，覆盖物被配置为在其中接纳第一永磁体。第一永磁体可以牢固地包含在第一引导连接器的覆盖物内。第二引导连接器可以包括覆盖物，覆盖物被配置成在其中接纳第二永磁体。第二永磁体可以牢固地包含在第二引导连接器的覆盖物内。

在第四方面的更详细的实施例中，引导件主体可以是大体上管状的。

在第四方面的更详细的实施例中，外科手术设备可以包括：外科手术装置，该外科手术装置包括手柄、从手柄向远侧延伸的轴和/或靠近轴的远端设置的端部执行器，端部执行器包括第一钳夹和第二钳夹；和/或如上所描述的引导件。

本公开的第五方面是提供一种使用外科手术装置的方法，该方法包括将细长柔性引导件靠近心脏定位，使得引导件从引导件的第一端部延伸，从右向左穿过横窦，在下方靠近左肺静脉，从左向右穿过斜窦，并延伸到引导件的第二端部；将引导件的第一端部联接到夹具的第一钳夹的末端；将引导件的第二端部联接到夹具的第二钳夹的末端；通过将引导件大体上从右向左和向前拉动，将第一钳夹和第二钳夹靠近左心房定位；和/或在第一钳夹与第二钳夹之间夹持左心房的部分。

在第五方面的更详细的实施例中，该方法可以包括，在夹持左心房的部分之后，至少部分地消融左心房的在第一钳夹与第二钳夹之间的部分。消融左心房的在第一钳夹与第二钳夹之间的部分可以包括使用大体上平行布置在第一钳夹上的第一电极和第二电极以及大体上平行布置在第二钳夹上的第三电极和第四电极向左心房的在第一钳夹与第二钳夹之间的部分施加双极射频能量。

在第五方面的更详细的实施例中，将细长柔性引导件靠近心脏定位可以包括将引导件靠近心脏定位，使得引导件从引导件的第一端部延伸，从左向右穿过斜窦，在上方靠近右肺静脉，从右向左穿过横窦，并延伸到引导件的第二端部；将第一端部可释放地联接到第二端部，以将引导件形成闭环；移动引导件，使得引导件从可释放地联接的第一端部和第二端部延伸，从右向左穿过横窦，在下方靠近左肺静脉，从左向右穿过斜窦，并延伸到可释放地联接的第一端部和第二端部；和/或将第一端部与第二端部分开。将第一端部可释放地联接到第二端部可以包括将设置在引导件的第一端部的第一永磁体与设置在引导件的第二端部的第二永磁体可释放地磁联接。

在第五方面的更详细的实施例中，夹具可以包括手柄、从手柄向远侧延伸的轴和设置在轴的远端的端部执行器，端部执行器包括第一钳夹和第二钳夹。将第一钳夹和第二钳夹靠近左心房定位可以包括将第一钳夹定位成至少中途穿过横窦，并将第二钳夹定位成至少中途穿过斜窦。将左心房的部分夹持在第一钳夹与第二钳夹之间可以包括夹持左心房的包围右肺静脉的部分。该方法可以包括消融左心房的在第一钳夹与第二钳夹之间的包围右肺静脉的部分。该方法可以包括在第一钳夹与第二钳夹之间夹持左心房的包围左肺静脉的部分和/或消融左心房的在第一钳夹与第二钳夹之间的包围左肺静脉的部分。左心房的包围右肺静脉的部分和/或左心房的包围左肺静脉的部分可以不重叠和/或相应的消融操作可以形成间隔开的肺静脉隔离损伤。左心房的包围右肺静脉的部分和/或左心房的包围左肺静脉的部分可以在右肺静脉和/或左肺静脉之间重叠，和/或相应的消融操作可以形成8字图形的损伤。

在第五方面的更详细的实施例中，在第一钳夹与第二钳夹之间夹持左心房的部分可以包括夹持左心房，使得左心房的在第一钳夹与第二钳夹之间的部分同时包围右肺静脉和左肺静脉。该方法可以包括，在夹持左心房的部分之后，至少部分消融左心房的在第一钳夹与第二钳夹之间的部分。消融左心房的在第一钳夹与第二钳夹之间的部分可以包括在单次消融操作中在右肺静脉和左肺静脉周围形成完整的盒状损伤，而无需重新定位第一钳夹和/或第二钳夹。

在第五方面的更详细的实施例中，将引导件的第一端部联接到夹具的第一钳夹的末端可以包括将引导件的第一端部可释放地联接到夹具的第一钳夹的末端。将引导件的第二端部联接到夹具的第二钳夹的末端可以包括将引导件的第二端部可释放地联接到夹具的第二钳夹的末端。

在第五方面的更详细的实施例中，夹具可以包括轴、在近侧设置在轴上的手柄和/或在远侧设置在轴上的端部执行器，端部执行器包括第一钳夹和/或第二钳夹。将第一钳夹和/或第二钳夹靠近左心房定位可以包括沿着心脏的右侧方将轴定位在大体上从前到后的方向上。夹具可包括轴、在近侧设置在轴上的手柄和/或在远侧设置在轴上的端部执行器，端部执行器包括第一钳夹和/或第二钳夹。在第一钳夹与第二钳夹之间夹持左心房的部分可以包括操作手柄上的致动器，该致动器操作性地联接以将第一钳夹从打开位置移动到闭合位置。

附图说明

结合附图描述示例实施例，其中：

图1是示例外科手术装置的透视图；

图2是示例端部执行器的详细透视图；

图3是钳夹处于打开位置的示例端部执行器的侧视图；

图4是钳夹处于中间位置的示例端部执行器的侧视图；

图5是钳夹处于闭合位置的示例端部执行器的侧视图；

图6和7是示例铰接机构的透视剖视图；

图8是包括示例铰接机构的示例端部执行器的分解透视图；

图9和10是示例头部壳部分的详细内部透视图；

图11是示例手柄的内部侧视图；

图12是示例第一钳夹的面向内(例如，组织夹持)表面的详细视图；

图13是示例第二钳夹的面向内(例如，组织夹持)表面的详细视图；

图14是示例第一钳夹的截面图；

图15是示例引导件的透视图；

图16是附连到夹具的钳夹的末端的示例引导件的透视图；

图17是示例引导连接器的详细分解透视图；

图18-24是心脏的简化后透视图，示出了使用引导件和/或夹具的示例操作；

图25是心脏的简化上部透视图，示出了示例夹具；

图26是心脏的左心房的示意性后视图，示出了示例盒状损伤；

图27是心脏的左心房的示意性后视图，示出了示例肺静脉隔离损伤；和

图28是心脏的左心房的示意性后视图，示出了示例8字图形的损伤；所有这些根据本公开的至少一些方面。

具体实施方式

根据本公开的示例实施例在下面被描述和示出，以涵盖与医疗手术相关的装置、方法和技术。当然，对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，下面讨论的实施例是示例，并且可以在不脱离本公开的范围和精神的情况下被重新配置。还应当理解，本领域普通技术人员所考虑到的示例实施例的变型将同时构成本公开的一部分。然而，为了清楚和精确，下面讨论的示例实施例可以包括可选的步骤、方法和特征，普通技术人员应该认识到这些不是落入本公开范围内的必要条件。

本公开尤其包括医疗器械和装置以及相关方法，并且更具体地，包括用于夹持和消融组织的外科手术装置和相关方法。根据本公开的至少一些方面的一些示例实施例对于心脏组织的消融可能是特别有用的，例如治疗心律失常（如心房纤颤），原因如上在介绍部分和通过引用并入本文中的专利参考文献中所讨论的。

图1是根据本公开的至少一些方面的示例外科手术装置例如外科手术夹具100的透视图。在一些示例实施例中，外科手术夹具100可以包括设置在大体上细长轴300的近端302处的手柄200。端部执行器400可以设置在轴300的远端304处。端部执行器400可以包括一个或多个钳夹，例如第一钳夹502和/或第二钳夹504，它们大体上在远侧设置在头部402上。手柄200可包括致动器，例如柱塞202，其可操作以相对于头部402移动第一钳夹502和/或第二钳夹504，例如闭合(例如夹持)在目标组织102上。

如本文所用的，“近侧”通常可以指朝向外科手术夹具100的手柄200端的方向。如本文所用的，“远侧”通常可以指朝向外科手术夹具100的端部执行器400端的方向。

图2是根据本公开的至少一些方面的示例端部执行器400的详细透视图。第一钳夹502和第二钳夹504中的每一个可以包括靠近头部402的相应第一端部506、508和大体上远离头部402的相应第二端部510、512。第二端部510、512中的每一个可以终止于相应的末端514、516。在图2的打开位置，钳夹502、504可以在间隔开的末端514、516之间限定开放口部518。

图3是钳夹502、504处于打开位置的示例端部执行器400的侧视图，图4是钳夹502、504处于中间位置的示例端部执行器400的侧视图，图5是钳夹502、504处于闭合位置的示例端部执行器400的侧视图，所有这些都根据本公开的至少一些方面。

参考图1-3，在打开位置，第一钳夹502和第二钳夹504可以分离，并且可以基本上不平行。参考图4，在中间位置，第一钳夹502和第二钳夹504可以分离，并且可以基本平行。参考图5，在闭合位置，第一钳夹502和第二钳夹504可以基本相邻，并且可以基本平行。如本文参考处于闭合位置的钳夹502、504所使用的，“基本相邻”可以包括钳夹502、504之间的小间隙，例如由于目标组织102(图1)的厚度所导致的，目标组织102可以被夹持在钳夹502、504之间。

参考图3-5，第一钳夹502从打开位置(图3)到中间位置(图4)的移动可以包括相对于头部402的显著角度变化(例如，枢转或旋转)，例如围绕大体上垂直于轴300的旋转轴线。第一钳夹502从中间位置(图4)到闭合位置(图5)的移动可以包括相对于头部402的基本平移，例如在第一钳夹502和第二钳夹504保持基本平行的同时。

在一些示例实施例中，第一钳夹502可以相对于头部402可移动，而第二钳夹504可以相对于头部402固定(例如，刚性)。在一些情况下，具有一个刚性钳夹504可能是有利的，因为它可以在定位夹具100(图1)时为外科医生提供固定的、已知的参考点。在其他示例实施例中，第一钳夹502和第二钳夹504都可以相对于头部402移动。为了清楚和简洁的目的，本文的描述集中在第一钳夹502的移动和有助于这种移动的相关部件上。然而，本领域的技术人员将理解，基本上类似的部件可以用于有助于第二钳夹504的移动，从而提供一个替代的示例实施例，其中第一钳夹502和第二钳夹504都可以相对于头部402在打开位置、中间位置与闭合位置之间移动，并且这样的实施例在本公开的范围内。

在一些示例实施例中，轴300可以是基本刚性的。在其他示例实施例中，轴300的至少一部分可以是可弯曲的或可延展的(例如，可塑性变形)，这可以允许使用者配置轴300以适应患者的特定解剖结构。在一些示例实施例中，轴可以基本上是直的(例如，线状的)。在其他示例实施例中，轴300可以包括至少一个曲线部分。例如，轴300可以是大体上C形(例如一个曲线部分)或S形(例如相反方向的两个曲线部分)。

图6和7是示例铰接机构600的透视剖视图(图6和7是同一示例装置的不同侧部透视图)，图8是包括示例铰接机构600的示例端部执行器400的分解透视图，图9和10是示例头部壳部分404、406的详细内部透视图，所有这些都根据本公开的至少一些方面。通常，当使用者操作致动器202(图1)时，铰接机构600可操作以在打开位置、中间位置与闭合位置之间移动第一钳夹502。在包括可移动的第二钳夹504的实施例中，类似的铰接机构可以与第二钳夹504结合使用。

参考图6-10，示例铰接机构600可以包括第一钳夹安装件602，该第一钳夹安装件602可以联接(例如，刚性附接)到第一钳夹502。在一些示例实施例中，第一钳夹安装件602可以与第一钳夹502的至少一部分一体形成，例如在图8中所示。在其他实施例中，第一钳夹502可以附接到包括第一钳夹安装件602的单独部件上。

在一些示例实施例中，第一钳夹安装件602可相对于头部402沿着路径604(图9和10)移动，这可导致第一钳夹安装件602和第一钳夹502在打开位置、中间位置和/或闭合位置之间旋转和/或平移。例如，第一钳夹502可以在打开位置与中间位置之间旋转大约45度，和/或第一钳夹可以在中间位置与闭合位置之间平移大约10毫米。例如，第一钳夹安装件602可以包括第一销606和/或第二销608，它们可以沿着路径604可滑动和/或可旋转地移动，路径604可以至少部分地由一个或多个槽限定。例如，路径604可以至少部分地由头部402的壳部分404的内表面上的槽610限定，和/或路径604可以至少部分地由头部402的壳部分406的内表面上的槽612限定。尽管所示实施例利用可在槽610、612内移动的销606、608来有助于第一钳夹安装件602沿着路径604的移动，但是利用其他部件和/或机构，例如轨道、滚子、滑块等以有助于第一钳夹安装件602沿着路径604的移动，也在本公开的范围内。

参考图9和10，在一些示例实施例中，路径604(和/或槽610、612)可以包括至少一个大体上直的部分614和/或至少一个大体上曲线部分616。在包括沿着由槽610、612限定的路径604移动的两个销606、608的一些实施例中，大体上曲线部分616可以是可操作的以导致第一钳夹安装件602(和附连的第一钳夹502)大体上相对于头部402枢转或旋转。大体上曲线部分616的长度、定向和/或曲率可确立相对于头部402，第一钳夹安装件602的角度旋转范围和/或第一钳夹安装件602的平移量。类似地，在包括沿着由槽610、612限定的路径604移动的两个销606、608的一些实施例中，大体上直的部分616可以是可操作的以使第一钳夹安装件602(和附连的第一钳夹502)相对于头部402平移，而基本上不改变第一钳夹安装件602相对于头部402的角度。大体上直的部分614的长度和/或定向可以确立第一钳夹安装件602相对于头部402的平移范围。利用大体上曲线部分616和/或大体上直的部分614的任意组合来提供期望的路径604以获得第一钳夹安装件602(和附连的第一钳夹502)的期望移动也在本公开的范围内。例如，替代路径可以包括在其长度上曲率变化的连续曲线。或者，例如，替代路径可以包括插置有曲线部分616的两个大体上直的部分614。

参考图6-10，在一些示例实施例中，铰接机构600可以包括相对于头部402可枢转地安装的曲柄618。例如，曲柄618可以例如通过分别接纳在壳部分404、406的枢转孔408、410中的枢转销620可枢转地设置在头部402内。曲柄618可以可操作地联接到第一钳夹安装件602，以沿着路径604移动第一钳夹安装件602。例如，曲柄618的旋转可导致第一钳夹安装件602沿着路径604移动。

在一些示例实施例中，曲柄618可以包括第一臂622和/或第二臂624，第一臂622可以可操作地联接到致动器联动件306，第二臂624可以可操作地联接到第一钳夹安装件602。致动器202(图1)可以可操作地联接到致动器联动件306，该致动器联动件306可以大体上纵向延伸穿过轴300。一些示例实施例可包括插置在致动器联动件306与曲柄618之间的连接联动件626。铰接机构600可以被配置成使得致动器202的移动引起曲柄618的旋转(例如，经由致动器联动件306和/或连接联动件626)。随着曲柄618旋转，第二臂624可以沿着路径604移动第一钳夹安装件602，以在打开位置、中间位置和/或闭合位置之间移动第一钳夹502。

尽管图示实施例的曲柄618包括两个大体上单独延伸的臂622、624，但是利用具有基本上不单独形成的臂的曲柄也在本公开的范围内。例如，这种曲柄可以大体上是大约120度的圆扇形，其中臂之间的区域至少部分连续。在一些示例实施例中，在径向远离旋转轴线的位置将臂622、624连接在一起可以增加曲柄618的强度，从而增加给定材料和厚度的最大允许扭矩和/或力。在一些示例实施例中，改变臂622、624的有效长度(例如，枢转销620和第一销606和/或枢转销620和可枢转连接件632(如下所描述)之间的径向距离)可以有助于改变最大允许扭矩和/或力。

在一些示例实施例中，曲柄618的枢转轴线(例如，枢转销620)与路径604(第一销606沿着其移动)之间的距离可以在路径604的长度上变化。因此，曲柄618的第二臂624可以可滑动地和/或可枢转地联接到第一钳夹安装件602。例如，曲柄618的第二臂624可包括曲柄槽628，该曲柄槽628可滑动地和/或可枢转地接纳第一钳夹安装件602的第一销606，使得随着第一钳夹安装件602沿着路径604移动，第一销606沿着曲柄槽628移动。在一些示例实施例中，曲柄槽628可以基本上是直的和/或可以相对于曲柄618的旋转轴线(例如枢轴销620)基本上径向定向。

在包括连接联动件626的一些示例实施例中，连接联动件626的近端可以通过可枢转连接件630联接到致动器联动件306的远端。连接联动件626的远端可以通过可枢转连接件632联接到曲柄的第一臂622。致动器联动件306的远端与连接联动件626的近端之间的可枢转连接件630可包括一个或多个引导件634、636，引导件可以在头部402的壳部分404、406的内表面上的相应引导槽638、640内可滑动。在一些示例实施例中，引导槽638、640可以是大体上线状的和/或可以大体上相对于轴300轴向定位，使得致动器联动件306大体上沿着直线向近侧和向远侧移动(例如，大体上与致动器联动件306成直线)。

图11是根据本公开的至少一些方面的示例手柄200的内部侧视图。通常，手柄200可以如美国专利No. 8,876,820所描述的构造和/或操作，该专利以引用的方式并入到本文中。手柄200可以包括握把204、206、208。手柄200可以包括端口210，电线212或管子可以通过该端口从手柄200的内部延伸到外部。例如，用于钳夹502、504上的消融电极或传感器的电线212可以被导引穿过轴300，进入手柄200，并通过端口210出来。

在一些示例实施例中，手柄200可以容纳致动器机构214。在该示例实施例中，柱塞202可用于铰接钳夹502、504中的一个或多个。柱塞202可以与轴300大体上对准。当柱塞202处于完全缩回或近侧位置时，第一钳夹502可以处于打开位置(图3)。当柱塞202在远侧方向被压下时，第一钳夹502可以从打开位置(图3)移动到中间位置(图4)。进一步压下柱塞202可以将第一钳夹502从中间位置(图4)移动到闭合位置(图5)。

在一些示例实施例中，致动器机构214可以包括锁定机构。例如，柱塞202可以包括带有加宽的近侧开口218的大体上纵向槽216。当钳夹502、504处于闭合位置时，开口218可以与锁定按钮220对准，锁定按钮220可以被弹簧偏置以将锁定按钮220驱动到开口218中，从而防止柱塞202向近侧移动并将钳夹502、504维持在闭合位置。压下锁定按钮220可使锁定按钮220从开口218脱离，从而释放柱塞202并允许其向近侧移动以打开钳夹502、504。

在一些示例实施例中，致动器机构214可被配置成控制和/或限制当柱塞202被压下时可由钳夹502、504施加的力的量。例如，致动器机构214可以包括释放杆222和力限制弹簧224。释放杆222可以相对于致动器联动件306可滑动，而力限制弹簧224可以被布置成向致动器联动件306施加远侧力。当柱塞202被压下时，力限制弹簧224可以在柱塞202上的台阶226与致动器联动件306之间被压缩。因此，压下致动器202在力限制弹簧224上施加载荷，该载荷被转移到致动器联动件306，这向远侧移动致动器联动件306。如果在柱塞202继续被压下的同时钳夹夹持载荷超过期望的最大值，则力限制弹簧224被进一步压缩，并且释放杆222向远侧移动，而不移动致动器联动件306。因此，力限制弹簧224基本上限制了最大钳夹夹持载荷。本领域普通技术人员将认识到，组织夹持压力可以是钳夹夹持力和被夹持的组织面积的函数。致动器机构214可包括复位弹簧228，复位弹簧228可操作以在释放致动器202时向近侧移动致动器联动件306。

图12是示例第一钳夹502的面向内(例如，组织夹持)表面的详细视图，图13是示例第二钳夹504的面向内(例如，组织夹持)表面的详细视图，以及图14是示例第一钳夹502的截面图，所有这些都根据本公开的至少一些方面。尽管图14示出了与第一钳夹502相关联的某些部件和尺寸，但是第二钳夹504可以包括具有相似尺寸的相似部件，除非另外特别指示。

参考图2、8和12-14，在一些示例实施例中，第一钳夹502可以包括大体上从近端部分506(例如，靠近第一钳夹安装件602)延伸到远端部分510(例如，靠近末端514)的基本刚性的钳夹梁520。类似地，第二钳夹504可包括大体上从近端部分508延伸至远端部分512(例如，靠近末端516)的基本刚性的钳夹梁522。钳夹梁520、522可以由例如不锈钢构成，其可以提供期望的弯曲强度，以及在涉及消融的一些手术过程中充当散热器。提供合适的机械和热特性的其他生物相容材料，例如其他金属(例如铝)，可以用于替代的钳夹梁。

在一些示例实施例中，绝缘体524、526可以设置在每个相应的钳夹上，例如每个相应的钳夹梁520、522的面向内的表面上。绝缘体524、526可以由不导电材料例如模制塑料构成。提供合适的绝缘和热特性的其他生物相容材料可用于替代绝缘体。

在一些示例实施例中，例如配置用于射频（RF）消融的示例实施例，钳夹502、504可以包括一个或多个电极，这些电极可以设置在绝缘体524、526上(例如，至少部分安装在绝缘体524、526内)。例如，电极可以结合到绝缘体524、526或包覆模制在绝缘体524、526中。第一钳夹可以包括一个或多个细长的、间隔开的电极：第一电极528和/或第二电极530。类似地，第二钳夹可以包括一个或多个细长的、间隔开的电极：第三电极532和/或第四电极534。在一些示例实施例中，电极528、530、532、534可以被配置成对夹持在钳夹502、504之间的目标组织102进行双极射频消融。每个电极528、530、532、534可以具有宽度536，该宽度可以是面向组织的表面在大体上垂直于电极的局部细长方向的方向上的宽度。在每个钳夹502、504包括多于一个电极528、530、532、534的实施例中，电极528、530、532、534可以由电极间距538间隔开。每个电极528、530、532、534可以延伸超过绝缘体524、526的表面突出高度540。每个电极528、530、532、534可以与其相应的钳夹梁520、522以绝缘深度542间隔设置。每个电极528、530、532、534可以具有电极高度572。

在一些示例实施例中，电极宽度536可以是大约0.1毫米至大约2.0毫米。在一些示例实施例中，电极宽度536可以是大约0.2毫米至大约0.4毫米。在图12-14所示的示例实施例中，电极宽度536可以是大约0.30毫米。在一些示例实施例中，每个电极528、530、532、534可以具有基本相同的宽度536，其可以在每个电极528、530、532、534的长度上基本恒定。在其他实施例中，宽度536可以在电极528、530、532、534的长度上变化，和/或可以从电极528、530、532、534到电极528、530、532、534不同。

在一些示例实施例中，电极间距538可以是大约0.1毫米至大约3.0毫米。在一些示例实施例中，电极间距538可以是大约0.3毫米至大约0.6毫米。在图12-14所示的示例实施例中，电极间距538可以是大约0.43毫米。在一些示例实施例中，电极间距538可以在多个电极528、530、532、534的长度上基本恒定，使得电极528、530、532、534在任何局部区域中基本平行。在其他实施例中，电极间距538可以在多个电极528、530、532、534的长度上变化，使得电极528、530、532、534可以在一些区域中更靠近在一起和/或在其他区域中更远离开。

在一些示例实施例中，突出高度540可以是大约0.0毫米(例如，齐平)至大约0.5毫米。在一些示例实施例中，突出高度540可以是大约0.1毫米至大约0.2毫米。在图12-14所示的示例实施例中，突出高度540可以是大约0.15毫米。在一些示例实施例中，突出高度540可以在特定电极528、530、532、534的长度上基本恒定和/或对于两个或更多个电极528、530、532、534而言可以基本相同。在其他实施例中，突出高度540可以在电极528、530、532、534的长度上和/或从电极528、530、532、534到电极528、530、532、534变化。

在一些示例实施例中，绝缘深度542可以是大约0.1毫米至大约5.0毫米。在一些示例实施例中，绝缘深度542可以是大约0.8毫米至大约1.6毫米。在图12-14所示的示例实施例中，绝缘深度542可以是大约1.25毫米。在一些示例实施例中，绝缘深度542可以在特定电极528、530、532、534的长度上基本恒定，和/或对于两个或更多个电极528、530、532、534而言可以基本相同。在其他实施例中，绝缘深度542可以在电极528、530、532、534的长度上和/或从电极528、530、532、534到电极528、530、532、534变化。

在一些示例实施例中，电极高度572可以是大约0.25毫米至大约3.0毫米。在一些示例实施例中，电极高度572可以是大约0.3毫米至大约0.7毫米。在图12-14所示的示例实施例中，电极高度572可以是大约0.5毫米。在一些示例实施例中，电极高度572可以在特定电极528、530、532、534的长度上基本恒定和/或对于两个或更多电极528、530、532、534而言可以基本相同。在其他实施例中，电极高度572可以在电极528、530、532、534的长度上和/或从电极528、530、532、534到电极528、530、532、534变化。

在一些示例实施例中，电极528、520、532、534可以在头部402与末端514、516之间基本上延伸钳夹502、504的整个长度。在图2、12和13所示的示例实施例中，电极528、520、532、534可以是大约105毫米长。在具有较短钳夹的替代示例实施例中，电极528、520、532、534可以是大约86毫米长。

在2018年3月27日发布的名称为“Ablation System, Clamp and Method of Use”的美国专利No. 9,924,998，以引用的方式并入到本文中并且描述了与使用射频能量的组织消融相关的各种设备和方法，其中一些可结合根据本公开的至少一些方面的一些示例实施例使用。通常，减小电极间距538可以导致更窄的损伤和/或更快的消融。通常，增加绝缘深度542可导致更窄的损伤、更快的消融和/或更低的每单位体积能量。

在根据本公开的至少一些方面的一些示例实施例中，夹具100的钳夹502、504可以被配置成便于以期望的方式定位在特定目标组织102附近并与其接合。例如，可以基于目标组织102和/或目标组织102相对于其他解剖结构的位置来选择头部402附近的第一端部506、508与末端514、516之间的钳夹502的形状。如下文详细描述的，一些示例夹具100可用于在肺静脉周围产生损伤，肺静脉大体上位于心脏的后部上。当经由正中胸骨切开术接近心脏时，在肺静脉周围产生损伤可能需要将夹具100至少部分地定位在心脏的后方周围，同时接合左心房并避开将不被消融的附近结构。

参考图12和13，在一些示例实施例中，钳夹502、504可以由一个或多个基本直的(例如，大体上线状的)部分544、546、548、550、552、554形成，这些部分可以插置有一个或多个大体上曲线或弯曲部分556、558、560、562。例如，在第一钳夹502中，第一基本直的部分544可以从第一端部506延伸到第一曲线部分556。第二基本直的部分546可以从第一曲线部分556延伸到第二曲线部分558。第三基本直的部分548可以从第二曲线部分558延伸到第二端部510。在一些示例实施例中，基本直的部分544、546、548中的每一个可以相对于其他基本直的部分544、546、548中的每一个倾斜定向(例如，不平行和不垂直)。例如，第一基本直的部分544与第二基本直的部分546之间的角度564可以是大约110度至大约150度，和/或第二基本直的部分546与第三基本直的部分548之间的角度566可以是大约110度至大约150度。在图12所示的示例实施例中，部分544可以具有大约2.9厘米的长度，部分546可以具有大约5.0厘米的长度，部分548可以具有大约2.8厘米的长度，角度564可以是大约128度和/或角度566可以是大约133度。

类似地，在第二钳夹504中，第一基本直的部分550可以从第一端部508延伸到第一曲线部分560。第二基本直的部分552可以从第一曲线部分560延伸到第二曲线部分562。第三基本直的部分554可以从第二曲线部分562延伸到第二端部512。在一些示例实施例中，基本直的部分550、552、554中的每一个可以相对于其他基本直的部分550、552、554中的每一个倾斜定向(例如，不平行和不垂直)。例如，第一基本直的部分550与第二基本直的部分552之间的角度568可以是大约110度至大约150度，和/或第二基本直的部分552与第三基本直的部分554之间的角度570可以是大约110度至大约150度。在图13所示的示例实施例中，部分550可以具有大约2.9厘米的长度，部分552可以具有大约5.0厘米的长度，部分554可以具有大约2.8厘米的长度，角度568可以是大约128度和/或角度570可以是大约133度。

在具有较短钳夹的替代示例实施例中，部分544可以具有小于大约2.9厘米的长度，部分546可以具有小于大约5.0厘米的长度，部分548可以具有小于大约2.8厘米的长度，角度564可为大约128度和/或角度566可以为大约133度。类似地，部分550可以具有小于大约2.9厘米的长度，部分552可以具有小于大约5.0厘米的长度，部分554可以具有小于大约2.8厘米的长度，角度568可以是大约128度和/或角度570可以是大约133度。

在一些示例实施例中，第一钳夹502和第二钳夹504大体上可成形为彼此的镜像，这可有助于在钳夹502、504的长度的任何部分上将目标组织102夹持在钳夹502、504之间。在其他实施例中，第一钳夹502和第二钳夹504可以具有不同的尺寸。

参考图3-5、12和13，在一些示例实施例中，与第一钳夹502相关联的相应的基本直的部分544、546、548可以基本共面(例如，它们可以基本上位于相同的平面中)。类似地，与第二钳夹504相关联的相应的基本直的部分550、552、554可以基本共面。在其他示例实施例中，与特定钳夹502、504相关联的基本直的部分544、546、548、550、552、554中的至少一个可以相对于与该特定钳夹502、504相关联的另一个基本直的部分544、546、548、550、552、554基本不共面。

在一些示例实施例中，每个钳夹502、504的第一和第三基本直的部分544、548、550、554可以有助于将夹具100定位在患者的解剖结构上的期望位置。例如，每个钳夹502、504的第一和第三基本直的部分544、548、550、554可以有助于将夹具100定位在心脏的后侧上(例如，左心房上)，因为它们可以稍微指向前方。与完全曲线的钳夹相比，第一和第三基本直的部分544、548、550、554的更激凸的前定向可以改进夹具100从前方外科手术进入位置(例如正中胸骨切开术)围绕心脏的定位。

在一些示例实施例中，每个钳夹502、504的第二基本直的部分546、552可以有助于夹具100与目标组织的期望接合。例如，每个钳夹502、504的第二基本直的部分546、552可以有助于夹具100与左心房的接合(例如，大体上围绕肺静脉)。与一些完全曲线的钳夹相比，第二基本直的部分546、552可以大体上在右肺静脉与左肺静脉之间以直线的方式接合左心房，这可以将左心房上的夹持(和消融)位置大体上定位在前方和/或可以有助于形成有效的透壁损伤。此外，与一些完全曲线的钳夹相比，第二基本直的部分546、552不太可能从左心房的后方滑落。

参考图1-5、12和13，在一些示例实施例中，钳夹502、504可大体上在远侧设置在头部402上和/或可从头部402大体上横向定向(例如，大体上从第一端部506、508至第二端部510、512)。例如，每个钳夹502、504的第二基本直的部分546、552可以近似垂直于轴300定向。在图1-5、12和13所示的示例实施例中，在闭合位置，第二基本直的部分546、552可以相对于轴300成大约98度的角度定向。在包括较短钳夹的替代示例实施例中，在闭合位置，第二基本直的部分546、552可以相对于轴300成大约98度的角度定向。在一些其他实施例中，在闭合位置，第二基本直的部分546、552可以相对于轴300成大约45度至大约135度的角度定向。在其他示例实施例中，钳夹502、504可以相对于轴300成其他角度定向，例如大体上与轴300成一直线(例如，大体上直接向远侧延伸)。

图15是示例引导件700的透视图，图16是附连到夹具100的钳夹502、504的末端514、516的示例引导件700的透视图，以及图17是示例引导连接器708的详细分解透视图，所有这些都根据本公开的至少一些方面。尽管图17示出了与引导件700的第一端部704相关联的引导连接器708相关联的某些部件，但是与第二端部706相关联的引导连接器710可以包括类似的部件，除非另外特别指示。

参考图15-17，在一些示例实施例中，引导件700可以包括在第一端部704与第二端部706之间延伸的细长柔性引导件主体702。在一些示例实施例中，引导件主体702可以是大体上管状的。在一些示例实施例中，引导件主体702可以具有大约2.0毫米至大约10.0毫米的直径。在一些示例实施例中，引导件主体702可以具有大约30厘米至大约180厘米的长度。在图15-17所示的实施例中，引导件主体702可以具有大约5毫米的直径和/或可以具有大约80厘米的长度。引导件主体702可以由热塑性弹性聚合物例如热塑性硫化橡胶(TPV)(例如，SANTOPRENE)构成。用于引导件主体702的其他可能合适的材料包括具有适当强度、柔性和抗扭结性质的生物相容性材料。

在一些示例实施例中，端部704、706中的一个或多个可以具有设置在其上的相应的引导连接器708、710。在一些示例实施例中，引导连接器708、710可以被配置成可释放地彼此联接，从而将引导件700形成闭环。在一些示例实施例中，引导连接器708、710可以被配置成可释放地联接到夹具100的钳夹502、504的末端514、516(见图16)。

参考图17，示例引导连接器708可以包括永磁体712，永磁体712可以包含在联接器714与覆盖物716之间。例如，覆盖物716可以是大体上中空圆柱体的形式，其具有封闭的远端，并且大小适于在其中接纳磁体712。覆盖物716的近侧表面718可以例如通过焊接永久地附接到联接器714的远侧表面720，这可以将磁体712牢固地包含在覆盖物716内。联接器714的近端部分722可以永久地固定在引导件主体702的第一端部704处的腔724内。

在引导件的引导连接器708、710中利用磁体712的一些示例引导件700中，磁体可以被定向成使得引导连接器708、710将彼此磁联接，从而允许引导件700形成完整的闭环。例如，在第一端部704处的引导连接器708中的磁体712可以被定向成使得其北极面向远侧(例如，远离引导件主体702)。在第二端部706处的引导连接器710中的磁体712可以被定向成使得其南极面向远侧(例如，远离引导件主体702)。因此，磁体712的最远端将相互吸引，而不是排斥。

在一些示例实施例中，引导连接器708、710可以被配置成磁性可释放地联接到夹具100的钳夹502、504的末端514、516。例如，钳夹502、504的至少一部分可以由被引导连接器708、710中的磁体712吸引的铁磁材料构成。在一些示例实施例中，引导连接器708、710可以被配置成机械地可释放地联接到夹具100的钳夹502、504的末端514、516，例如通过摩擦接合、接合闩锁、卡扣特征等。此外，一些实施例可以利用机械联接和磁联接。例如，参考图8和15-17，末端514、516可以包括端部开口的中空部分，该中空部分可以在其中接纳引导连接器708、710的覆盖物716的至少一部分。末端514、516可以机械地防止引导连接器708、710的横向移动，并且引导连接器可以通过它们对钳夹梁520、522的金属的吸引力而磁性地保持在末端514、516内。

图18-24是心脏800的简化后透视图，示出了使用引导件700和/或夹具100的示例操作，所有这些都根据本公开的至少一些方面。虽然下面的描述仅作为一个示例，集中于使用引导件700来帮助定位夹具100，以在单次夹持和消融操作中在所有四个肺静脉周围形成“盒状损伤”，但是本领域技术人员将认识到，下面描述中的各种步骤和方法可以结合用于其他夹持和/或消融操作的引导件700和/或夹具100使用。

参考图18，在一个示例方法中，引导件700的第一端部704可以被导引到心脏800的后方，例如大体上穿过下腔静脉804与右肺静脉806之间的斜窦802。这可以包括解剖通过在右肺静脉806与下腔静脉804之间的心包返折。

参考图19，在一个示例方法中，引导件700的第二端部706可以被导引到心脏800的后方，例如中途穿过在右肺静脉806与上腔静脉810之间的横窦808。这可以包括解剖通过在右肺静脉806与上腔静脉810之间的心包返折。然后，第二端部706可以在上腔静脉810与主动脉812之间被大体上向前导引。

参考图20，在示例方法中，引导件700的第二端部706可以被导引大体上在主动脉812与左肺静脉814之间穿过横窦808的剩余部分。

参考图21，在一个示例方法中，第一端部704和第二端部706可以可释放地联结，使得引导件700大体上围绕肺静脉806、814形成完整的环。例如，引导连接器708、710(图15和17)可以可释放地彼此联接(例如，磁联接)。

参考图22，在一个示例方法中，引导件700(例如，作为完整的环)可以被大体上拉向患者的右侧和/或可以被旋转，使得引导件700从心脏800的后部向前延伸，可释放地联接的端部704、706大体上延伸到患者的右侧。

参考图23，在示例方法中，引导件700的可释放地联接的端部704、706可以彼此断开连接。引导件的第一端部704可以可释放地连接到夹具100的第一钳夹502的末端514。引导件700的第二端部706可以可释放地连接到夹具100的第二钳夹504的末端516。

参考图24，在一个示例方法中，引导件700可被大体上拉向患者的左侧，这可将夹具100的钳夹502、504拉至肺静脉806、814和/或左心房816附近的位置。夹具100可以大体上从患者心脏800的前右侧插入。手柄200可以大体上位于前方，而轴300可以沿着心脏800的右侧大体上向后延伸。头部402可以位于心脏800的右后方上，大体上到达右肺静脉806的右侧。钳夹502、504的末端514、516可以大体上到达左肺静脉814的左侧。第一钳夹502可大体从右向左延伸，大体上延伸到肺静脉806、814的前方和上方，并延伸到上腔静脉810和主动脉812的后方(例如，大体上穿过横窦808)。第二钳夹504可以大体上从右向左延伸，大体上延伸到肺静脉806、814的前方和下方，并且延伸到下腔静脉804的上方(例如，大体上穿过斜窦802)。

图25是心脏800的简化上部透视图，示出了根据本公开的至少一些方面的示例夹具100。夹具100可以定位成使得左心房816(图24)被夹持在钳夹502、504之间，而钳夹502、504不接合右心房。钳夹502、504的末端514、516可大体上位于左肺静脉814的前方。钳夹502、504可大体上在左心房附件818的后方。

图26是心脏800的左心房816的示意性后视图，示出了示例盒状损伤820，图27是心脏800的左心房816的示意性后视图，示出了示例肺静脉隔离损伤822、824，以及图28是心脏800的左心房816的示意性后视图，示出了示例的8字图形的损伤826(例如，包括重叠损伤828、830)，所有这些都根据本公开的至少一些方面。通常，上文参考图18-25描述的手术可用于产生图26的盒状损伤820，例如在单个夹持和消融步骤中。替代地，类似的手术可用于产生图27的肺静脉隔离损伤822、824和/或图28的8字图形的损伤826。通常，这些替代手术可包括两个或更多个夹持和消融步骤，例如一个来自左进路，以及一个来自右进路，其中一次仅夹持和消融左心房816的一部分。在一些这样的手术中，夹具100可以部分地围绕心脏向后延伸，使得钳夹502、504的末端514、516位于左肺静脉814与右肺静脉806之间。

根据本公开的至少一些方面的一些示例装置可以结合末端偏置以解决组织对钳夹的角度关系的影响。例如，将示例夹具的钳夹在组织上闭合可能会导致钳夹由于弯曲应力而挠曲分开。因此，钳夹在组织上关闭时的角度位置可能不同于钳夹在空关闭时的角度位置。一些示例实施例可以通过例如构造端部执行器来解决这种差异，使得当钳夹为空时，钳夹在闭合位置稍微不平行。例如，当空时，钳夹的末端在闭合位置可从平行向内偏置大约0.020英寸，这可导致当组织在钳夹之间时，钳夹在闭合位置基本平行。更通常地，在一些示例实施例中，端部执行器和钳夹的设计可以使得钳夹在组织上被致动时基本平行。

根据以上描述和发明概述，对于本领域普通技术人员来说显而易见的是，虽然本文描述的方法和设备构成了根据本公开的示例实施例，但是应当理解，本文包含的公开的范围不限于以上精确的实施例，并且可以在不脱离由以下权利要求限定的范围的情况下进行改变。同样，应当理解，为了落入权利要求的范围内，没有必要满足本文公开的任何或所有确认的优点或目的，因为固有的和/或不可预见的优点可能存在，即使它们可能没有在本文被明确讨论。

权利要求如下。

Claims (71)

1.一种用于外科手术装置的端部执行器，所述端部执行器包括：

第一钳夹；

第二钳夹；以及

铰接机构，其可操作以在打开位置、中间位置与闭合位置之间移动所述第一钳夹，在所述打开位置，所述第一钳夹和第二钳夹分离且基本不平行，在所述中间位置，所述第一钳夹和所述第二钳夹分离且基本平行，在所述闭合位置，所述第一钳夹和所述第二钳夹基本相邻且基本平行；

其中所述铰接机构包括

第一钳夹安装件，其联接到所述第一钳夹，所述第一钳夹安装件能沿着路径移动，其中所述第一钳夹安装件沿着所述路径的移动导致所述第一钳夹安装件和所述第一钳夹的旋转和平移，从而在所述打开位置、所述中间位置与所述闭合位置之间移动所述第一钳夹，

可枢转地安装的曲柄，所述曲柄包括第一臂和第二臂，所述曲柄的所述第二臂可滑动且可枢转地联接到所述第一钳夹安装件，所述曲柄将致动器联动件可操作地联接到所述第一钳夹安装件，使得移动所述致动器联动件使所述曲柄旋转，其中所述曲柄的旋转使所述第一钳夹安装件沿着所述路径移动；以及

具有近端和远端的连接联动件，所述连接联动件的所述近端可枢转地联接到所述致动器联动件的远端，并且所述连接联动件的所述远端可枢转地联接到所述曲柄的所述第一臂，所述连接联动件的所述近端包括可滑动地设置在引导槽中的引导件，所述引导槽大体上是线状的，并且定向成大体上与所述致动器联动件成直线；

其中，向远侧/向前重新定位所述致动器联动件可操作以减小所述第一钳夹与所述第二钳夹之间的间距；并且

其中，向近侧/向后重新定位所述致动器联动件可操作以增加所述第一钳夹与所述第二钳夹之间的间距。

2.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述路径包括至少一个直的部分和至少一个曲线部分。

3.根据权利要求1所述的端部执行器，

其中所述路径至少部分地由槽限定；和

其中第一销可移动地设置在所述槽中，以沿着所述路径移动。

4.根据权利要求3所述的端部执行器，

其中所述第一钳夹安装件包括所述第一销；和

其中所述第一钳夹安装件沿着所述路径的移动包括所述第一销沿着所述槽的移动。

5.根据权利要求4所述的端部执行器，其中，所述第一钳夹安装件还包括第二销，所述第二销可移动地设置在所述槽中，以沿着所述路径移动。

6.根据权利要求1所述的端部执行器，

其中所述曲柄包括第一臂和第二臂；

其中所述曲柄的所述第一臂操作性地联接到所述致动器联动件；以及

其中所述曲柄的所述第二臂可滑动且可枢转地联接到所述第一钳夹安装件。

7.根据权利要求6所述的端部执行器，

其中，所述曲柄的第二臂包括曲柄槽，并且所述第一钳夹安装件包括销；以及

其中随着所述曲柄旋转，所述销沿着所述曲柄槽移动，并且所述第一钳夹安装件沿着所述路径移动。

8.根据权利要求7所述的端部执行器，

其中所述曲柄槽基本上是直的；以及

其中所述曲柄槽相对于所述曲柄的旋转轴线基本径向定向。

9.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述第一钳夹和所述第二钳夹中的每一个包括靠近所述铰接机构的第一端部和大体上远离所述铰接机构的第二端部，每个第二端部终止于相应的末端。

10.根据权利要求9所述的端部执行器，其中，在所述打开位置，所述第一钳夹的所述末端和所述第二钳夹的所述末端间隔开，并且至少部分地限定开放口部。

11.根据权利要求9所述的端部执行器，其中，所述第一钳夹的末端和所述第二钳夹的末端中的每一个被配置成与柔性引导件的第一端部和第二端部中的至少一个可释放地联接。

12.根据权利要求11所述的端部执行器，其中，所述第一钳夹的末端被配置成与所述柔性引导件的第一端部磁性可释放地联接，并且所述第二钳夹的末端被配置成与所述柔性引导件的第二端部磁性可释放地联接。

13.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述第一钳夹和所述第二钳夹中的每一个包括插置有曲线部分的多个基本直的部分。

14.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述第一钳夹和所述第二钳夹中的至少一个被配置成消融夹持在其间的组织。

15.根据权利要求14所述的端部执行器，其中，所述第一钳夹和所述第二钳夹中的每一个包括成对的细长的、间隔开的电极，所述电极操作性地联接到射频能量源，用于消融夹持在所述第一钳夹与所述第二钳夹之间的组织。

16.根据权利要求15所述的端部执行器，其中，每个成对的电极中的电极间隔开0.1毫米至3.0毫米。

17.根据权利要求1所述的端部执行器，所述端部执行器还包括柔性引导件，所述柔性引导件包括：

细长引导件主体，其包括第一端部和第二端部；

设置在所述第一端部上的第一引导连接器；和

设置在所述第二端部上的第二引导连接器；

其中所述第一引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第一钳夹；并且

其中所述第二引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第二钳夹。

18.根据权利要求17所述的端部执行器，

其中，所述第一引导连接器包括第一永磁体；并且

其中所述第二引导连接器包括第二永磁体。

19.根据权利要求18所述的端部执行器，

其中，所述第一引导连接器包括覆盖物，所述覆盖物被配置为在其中接纳所述第一永磁体；以及

其中所述第一永磁体牢固地包含在所述第一引导连接器的覆盖物内。

20.根据权利要求19所述的端部执行器，

其中，所述第二引导连接器包括覆盖物，所述覆盖物被配置成在其中接纳所述第二永磁体；以及

其中所述第二永磁体牢固地包含在所述第二引导连接器的所述覆盖物内。

21.根据权利要求17所述的端部执行器，其中：

所述第一引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第一钳夹的第一末端；并且

所述第二引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第二钳夹的第二末端。

22.根据权利要求17所述的端部执行器，其中，所述第一引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第二引导连接器以形成闭环。

23.根据权利要求18所述的端部执行器，其中，所述第一永磁体和所述第二永磁体被定向成使得相对的磁极背离所述引导件主体，从而允许所述第一引导连接器和所述第二引导连接器彼此磁联接以形成闭环。

24.一种外科手术装置，包括：

轴；

根据权利要求9所述的端部执行器，其设置在所述轴的远端；和

设置在所述轴的近端的手柄；

其中所述手柄包括操作性地联接到致动器联动件的致动器；以及

其中所述致动器联动件穿过所述轴纵向延伸到所述端部执行器。

25.根据权利要求24所述的外科手术装置，

其中所述端部执行器包括至少部分包含所述铰接机构的头部；

其中所述第一钳夹和所述第二钳夹大体上在远侧设置在所述头部上；以及

其中所述第一钳夹和所述第二钳夹从所述头部大体上横向定向。

26.一种外科手术装置，包括：

远侧手柄，其包括致动器；

从所述手柄向远侧延伸的轴，所述轴包括延伸穿过其中的致动器联动件，所述致动器联动件操作性联接到所述致动器；和

设置在所述轴的远端的端部执行器，所述端部执行器包括：

头部，

在远侧设置在所述头部上的第一钳夹，

在远侧设置在所述头部上的第二钳夹，以及

铰接机构，包括：

连接联动件，其包括近端和远端，所述连接联动件的近端可枢转地联接到所述致动器联动件的远端，所述连接联动件的近端包括可滑动地设置在引导槽中的连接引导件，所述引导槽大体上是线状的并且定向成大体上与所述致动器联动件成直线，

曲柄，其包括第一臂和第二臂，所述第一臂可枢转地联接到所述连接联动件的所述远端，以及

刚性附接到所述第一钳夹的第一钳夹安装件，所述第一钳夹安装件可枢转地和可滑动地联接到所述曲柄的所述第二臂；

其中在所述手柄上向远侧移动所述致动器是可操作的，以将所述致动器联动件向远侧移动并将所述第一钳夹从打开位置移动到闭合位置，在所述打开位置，所述第一钳夹和所述第二钳夹分离且基本不平行，在所述闭合位置，所述第一钳夹和所述第二钳夹基本相邻且基本平行。

27.根据权利要求26所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹安装件能沿着路径移动，其中所述第一钳夹安装件沿着所述路径的移动导致所述第一钳夹安装件和所述第一钳夹的旋转和平移，从而将所述第一钳夹从所述打开位置移动到所述闭合位置。

28.根据权利要求27所述的外科手术装置，其中，所述曲柄的旋转使所述第一钳夹安装件沿着所述路径移动。

29.根据权利要求26所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹和所述第二钳夹相对于所述轴大体上横向延伸。

30.根据权利要求26所述的外科手术装置，

其中，所述曲柄的所述第二臂包括曲柄槽，并且所述第一钳夹安装件包括销；以及

其中随着所述曲柄旋转，所述销沿着所述曲柄槽移动。

31.根据权利要求26所述的外科手术装置，其中，致动器包括柱塞，所述柱塞被向远侧压下以将所述第一钳夹从所述打开位置移动到所述闭合位置。

32.根据权利要求26所述的外科手术装置，其中，所述轴基本上是刚性的。

33.根据权利要求26所述的外科手术装置，其中，所述轴的至少一部分是可弯曲的。

34.根据权利要求26所述的外科手术装置，其中，所述轴基本上是直的。

35.根据权利要求26所述的外科手术装置，

其中所述第一钳夹和所述第二钳夹中的每一个都终止于相应的末端；以及

其中，在所述打开位置，所述第一钳夹的所述末端和所述第二钳夹的所述末端间隔开，并且至少部分地限定开放口部。

36.根据权利要求35所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹的所述末端和所述第二钳夹的所述末端被配置成可释放地联接到细长柔性引导件的相应端部。

37.根据权利要求26所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹和所述第二钳夹中的每一个包括插置有曲线部分的多个基本直的部分。

38.根据权利要求26所述的外科手术装置，其中所述第一钳夹和所述第二钳夹中的每一个包括至少一个电极，所述至少一个电极操作性地联接到射频能量源，用于消融夹持在所述第一钳夹与所述第二钳夹之间的组织。

39.根据权利要求26所述的外科手术装置，所述外科手术装置还包括柔性引导件，所述柔性引导件包括：

细长引导件主体，其包括第一端部和第二端部；

设置在所述第一端部上的第一引导连接器；和

设置在所述第二端部上的第二引导连接器；

其中所述第一引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第一钳夹；并且

其中所述第二引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第二钳夹。

40.根据权利要求39所述的外科手术装置，

其中，所述第一引导连接器包括第一永磁体；并且

其中所述第二引导连接器包括第二永磁体。

41.根据权利要求40所述的外科手术装置，

其中，所述第一引导连接器包括覆盖物，所述覆盖物被配置为在其中接纳所述第一永磁体；以及

其中所述第一永磁体牢固地包含在所述第一引导连接器的覆盖物内。

42.根据权利要求41所述的外科手术装置，

其中，所述第二引导连接器包括覆盖物，所述覆盖物被配置成在其中接纳所述第二永磁体；以及

其中所述第二永磁体牢固地包含在所述第二引导连接器的所述覆盖物内。

43.根据权利要求39所述的外科手术装置，其中：

所述第一引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第一钳夹的第一末端；并且

所述第二引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第二钳夹的第二末端。

44.根据权利要求39所述的外科手术装置，其中，所述第一引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第二引导连接器以形成闭环。

45.根据权利要求40所述的外科手术装置，其中，所述第一永磁体和所述第二永磁体被定向成使得相对的磁极背离所述引导件主体，从而允许所述第一引导连接器和所述第二引导连接器彼此磁联接以将所述引导件以形成闭环。

46.一种外科手术装置，包括：

轴，所述轴包括延伸穿过其中的致动器联动件，所述致动器联动件操作性地联接到致动器；和

设置在所述轴的远端的端部执行器，所述端部执行器包括头部，所述头部包括铰接机构，所述铰接机构可操作以将所述致动器联动件向远侧移动以及将第一钳夹从打开位置移动到闭合位置，在所述打开位置，所述第一钳夹和第二钳夹分离且基本不平行，在所述闭合位置，所述第一钳夹和所述第二钳夹基本相邻且基本平行；

其中所述第一钳夹和所述第二钳夹中的每一个包括靠近所述头部的第一基本直的部分、第二基本直的部分、远离所述头部的第三基本直的部分、在所述第一基本直的部分与所述第二基本直的部分之间的第一曲线部分以及在所述第二基本直的部分与所述第三基本直的部分之间的第二曲线部分；

其中，所述第一钳夹和所述第二钳夹中的每一个在靠近所述第三基本直的部分的相应末端处终止；以及

其中，在所述打开位置，所述第一钳夹的所述末端和所述第二钳夹的所述末端间隔开，并且至少部分地限定开放口部；

其中，所述铰接机构包括：

具有近端和远端的连接联动件，所述连接联动件的所述近端可枢转地联接到所述致动器联动件的远端，所述连接联动件的所述近端包括可滑动地设置在引导槽中的连接引导件，所述引导槽大体上是线状的并且定向成大体上与所述致动器联动件成直线，

可枢转地安装的曲柄，其包括第一臂和第二臂，所述第一臂可枢转地联接到所述连接联动件的所述远端，以及

刚性附接到所述第一钳夹的第一钳夹安装件，所述第一钳夹安装件可枢转地和可滑动地连接到所述曲柄的所述第二臂。

47.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中所述铰接机构可操作以在所述打开位置、中间位置与所述闭合位置之间旋转和平移所述第一钳夹，在所述中间位置，所述第一钳夹和所述第二钳夹分离且基本平行。

48.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹的所述第一基本直的部分、所述第二基本直的部分和所述第三基本直的部分相对于彼此倾斜定向。

49.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中，所述第二钳夹的所述第一基本直的部分、所述第二基本直的部分和所述第三基本直的部分相对于彼此倾斜定向。

50.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹的所述第一基本直的部分、所述第二基本直的部分和所述第三基本直的部分基本共面。

51.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中，所述第二钳夹的所述第一基本直的部分、所述第二基本直的部分和所述第三基本直的部分基本共面。

52.根据权利要求51所述的外科手术装置，其中，所述第二钳夹的所述第一基本直的部分、所述第二基本直的部分和所述第三基本直的部分与所述轴基本共面。

53.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹的所述第二基本直的部分比所述第一钳夹的所述第一基本直的部分和所述第一钳夹的所述第二基本直的部分中的至少一个更长。

54.根据权利要求53所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹的所述第二基本直的部分比所述第一钳夹的所述第一基本直的部分和所述第一钳夹的所述第二基本直的部分二者更长。

55.根据权利要求46所述的外科手术装置，

其中所述第一钳夹和所述第二钳夹大体上在远侧设置在所述头部上；并且

其中所述第一钳夹和所述第二钳夹从所述头部大体上横向定向。

56.根据权利要求55所述的外科手术装置，其中，在所述闭合位置，所述第一钳夹的所述第二基本直的部分近似垂直于所述轴定向。

57.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中，在所述闭合位置，所述第一钳夹的所述第一基本直的部分远离所述头部大体上对角地向远侧和横向地延伸。

58.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹的第三基本直的部分远离所述第二曲线部分大体上对角地向近侧并且横向地延伸。

59.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中，所述第二钳夹相对于所述轴刚性地设置。

60.根据权利要求59所述的外科手术装置，其中，所述第二钳夹的所述第一基本直的部分、所述第二基本直的部分和所述第三基本直的部分与所述轴基本共面。

61.根据权利要求46所述的外科手术装置，还包括在近侧设置在所述轴上的手柄，所述手柄包括操作性地连接到所述铰接机构的所述致动器。

62.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹的所述末端和所述第二钳夹的所述末端被配置成可释放地联接到细长柔性引导件的相应端部。

63.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中，所述第一钳夹和所述第二钳夹中的每一个包括至少一个电极，所述至少一个电极操作性地联接到射频能量源，用于消融夹持在所述第一钳夹与所述第二钳夹之间的组织。

64.根据权利要求46所述的外科手术装置，其中：

所述第一钳夹安装件能沿着路径移动，其中所述第一钳夹安装件沿着所述路径的移动导致所述第一钳夹安装件和所述第一钳夹的旋转和平移，从而在所述打开位置与所述闭合位置之间移动所述第一钳夹；和

所述曲柄将致动器联动件可操作地联接到所述第一钳夹安装件，使得移动所述致动器联动件使所述曲柄旋转，其中所述曲柄的旋转使所述第一钳夹安装件沿着所述路径移动。

65.根据权利要求46所述的外科手术装置，所述外科手术装置还包括柔性引导件，所述柔性引导件包括：

细长引导件主体，其包括第一端部和第二端部；

设置在所述第一端部上的第一引导连接器；和

设置在所述第二端部上的第二引导连接器；

其中所述第一引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第一钳夹；并且

其中所述第二引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第二钳夹。

66.根据权利要求65所述的外科手术装置，

其中，所述第一引导连接器包括第一永磁体；并且

其中所述第二引导连接器包括第二永磁体。

67.根据权利要求66所述的外科手术装置，

其中，所述第一引导连接器包括覆盖物，所述覆盖物被配置为在其中接纳所述第一永磁体；以及

其中所述第一永磁体牢固地包含在所述第一引导连接器的覆盖物内。

68.根据权利要求67所述的外科手术装置，

其中，所述第二引导连接器包括覆盖物，所述覆盖物被配置成在其中接纳所述第二永磁体；以及

其中所述第二永磁体牢固地包含在所述第二引导连接器的所述覆盖物内。

69.根据权利要求65所述的外科手术装置，其中：

所述第一引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第一钳夹的第一末端；并且

所述第二引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第二钳夹的第二末端。

70.根据权利要求65所述的外科手术装置，其中，所述第一引导连接器能选择性地可释放地连接到所述第二引导连接器以形成闭环。

71.根据权利要求66所述的外科手术装置，其中，所述第一永磁体和所述第二永磁体被定向成使得相对的磁极背离所述引导件主体，从而允许所述第一引导连接器和所述第二引导连接器彼此磁联接以形成闭环。