CN112313132A - 用于摩托车的驾驶辅助系统的控制装置及控制方法及用于摩托车的驾驶辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明得到能够适当地辅助骑手的驾驶的控制装置及控制方法。此外，得到具备这样的控制装置的驾驶辅助系统。本发明是用于摩托车的驾驶辅助系统(10)的控制装置(60)，具备关联信息取得部(65)和通知控制部(66)，前述关联信息取得部(65)取得与自适应巡航动作中产生的自动减速关联的信息，前述通知控制部(66)在由关联信息取得部(65)取得的与自动减速关联的信息满足判定基准的情况下，使通知装置(70)执行向骑手通知的通知动作。

Description

用于摩托车的驾驶辅助系统的控制装置及控制方法及用于摩 托车的驾驶辅助系统

技术领域

本发明涉及能够适当地辅助由骑手进行的摩托车的驾驶的控制装置及控制方法和具备这样的控制装置的驾驶辅助系统。

背景技术

作为涉及以往的摩托车(自动二轮车或自动三轮车)的技术有用于辅助由骑手进行的驾驶的。例如，专利文献1中公开了如下驾驶辅助系统：基于用于检测处于行进方向或实质上处于行进方向的障碍物的传感器的输出，向摩托车的骑手通知不适当地接近障碍物。

专利文献1：日本特开2009-116882号公报。

但是，为了辅助由骑手进行的驾驶，考虑使摩托车执行自动巡航动作。自动巡航动作中，摩托车的行动被控制成摩托车的行进速度接近速度基准值。此外，作为自动巡航动作的一方式的自适应巡航动作中，摩托车行进的车道的先行车辆被特定为追随对象车辆，取得摩托车和追随对象车辆的相对的位置信息，控制摩托车的行动，使得从摩托车至追随对象车辆的车间距离接近距离基准值。在自适应巡航动作中，该动作中的自动减速下的摩托车产生的减速度被限制为不损害骑手的舒适性的程度的的减速度。

这里，关于较宽车辆(例如具有4轮的乘用车、卡车等)中被执行的自动巡航动作已经广泛普及，已经确立了各种各样的技术。然而，关于摩托车中被执行的自动巡航动作尚未确立技术。例如，在较宽车辆中，即使自动减速中，驾驶员也能够通过操作方向盘来比较自由地改变行进车线。与此相对，摩托车中，行进方向的改变被伴随骑手的体重移动地进行。此外，根据前后轮的制动力的配分状态，有将车体抬起的方向的力作用于摩托车的情况。因此，摩托车中，自动减速中的行进车线的改变比较困难。即，摩托车的自适应巡航动作中，会产生允许骑手容易感到舒适性低的自动减速的必要，所以考虑有导入对于摩托车的自适应巡航动作特别化的特有的控制的必要。

发明内容

本发明是以上述问题为背景作出的，得到能够适当地辅助骑手的驾驶的控制装置及控制方法。此外，得到具备这样的控制装置的驾驶辅助系统。

本发明是用于摩托车的驾驶辅助系统的控制装置，具备控制量设定部和执行部，前述控制量设定部设定以与从前述摩托车至先行车辆的车间距离对应的速度使该摩托车行进的自适应巡航动作下的控制量，前述执行部使前述摩托车执行与由前述控制量设定部设定的前述控制量对应的前述自适应巡航动作，前述控制装置还具备关联信息取得部和通知控制部，前述关联信息取得部取得与前述自适应巡航动作中产生的自动减速关联的信息，前述通知控制部在由前述关联信息取得部取得的与前述自动减速关联的信息满足判定基准的情况下，使通知装置执行向骑手通知的通知动作。

此外，本发明是用于摩托车的驾驶辅助系统，具备上述的控制装置和前述通知装置。

此外，本发明是用于摩托车的驾驶辅助系统的控制方法，具备控制量设定步骤和执行步骤，在前述控制量设定步骤中，设定以与从前述摩托车至先行车辆的车间距离对应的速度使该摩托车行进的自适应巡航动作下的控制量，在前述执行步骤中，使前述摩托车执行与由前述控制量设定步骤中设定的前述控制量对应的前述自适应巡航动作，前述控制方法还具备关联信息取得步骤和通知控制步骤，在前述关联信息取得步骤中取得与前述自适应巡航动作中产生的自动减速关联的信息，在前述通知控制步骤中在前述关联信息取得步骤中取得的与前述自动减速关联的信息满足判定基准的情况下，使通知装置执行向骑手通知的通知动作。

发明效果

本发明中，取得与自适应巡航动作中产生的自动减速关联的信息，该信息满足判定基准的情况下，通知装置执行向骑手通知的通知动作。即，自适应巡航动作中即使骑手容易感到舒适性低的自动减速在摩托车处产生的情况下，也能够通过由通知装置的通知动作带来的预测性的提高，减少对骑手实际感到的舒适性的不良影响。因此，自适应巡航动作中，能够使摩托车以多种多样的方式减速，能够适当地辅助骑手的驾驶。

附图说明

图1是表示应用本发明的实施方式的驾驶辅助系统的摩托车的结构的图。

图2是用于说明本发明的实施方式的驾驶辅助系统的图。

图3是表示本发明的实施方式的驾驶辅助系统的主要部的系统结构的图。

图4是表示本发明的实施方式的驾驶辅助系统的控制装置的动作的流程图。

具体实施方式

以下，利用附图对本发明的控制装置、驾驶辅助系统及控制方法的一例进行说明。

另外，术语“摩托车”意味着骑手跨过来搭乘的跨乘型车辆中的自动二轮车或自动三轮车。此外，以下的实施方式中说明的结构及动作毕竟只是一例。本发明不限于以下的实施方式中说明的结构及动作。例如，以下说明了摩托车为自动二轮车的情况，但摩托车也可以是自动三轮车。此外，以下说明了驾驶辅助系统具有两个轮缸的情况，但也可以具有其他数量的轮缸。

此外，各图中对于相同的或类似的部件或部分标注相同的附图标记。此外，关于细节构造，将图示适当简略或省略。此外，以下的图中，指示描画被省略的结构要素的情况下，用虚线的引出线指示。

实施方式.

以下，对实施方式的驾驶辅助系统及应用驾驶辅助系统的摩托车的一例进行说明。

＜驾驶辅助系统的结构＞

图1是表示应用本发明的实施方式的驾驶辅助系统的摩托车的结构的图。图2是用于说明本发明的实施方式的驾驶辅助系统的图。图3是表示本发明的实施方式的驾驶辅助系统的主要部的系统结构的图。

如图1及图2所示，驾驶辅助系统10的至少一部分搭载于摩托车100。摩托车100包括机身1、旋转自如地保持于机身1的车把2、与车把2一同旋转自如地保持于机身1的前轮3、转动自如地保持于机身1的后轮4。

驾驶辅助系统10包括前制动器操作部11、至少与前制动器操作部11联动地将前轮3制动的前轮制动机构12、后制动器操作部13、至少与后制动器操作部13联动地将后轮4制动的后轮制动机构14。

前制动器操作部11设置于车把2，被使用者的手操作。前制动器操作部11例如是制动杆。后制动器操作部13设置于机身1的下部，被使用者的脚操作。后制动器操作部13例如是制动器踏板。

前轮制动机构12及后轮制动机构14分别包括内置有活塞(图示省略)的主缸21、附设于主缸21的贮存器22、保持于机身1而设置有制动片25的制动钳23、设置于制动钳23的轮缸24、使主缸21的制动器液向轮缸24流通的主流路26、使轮缸24的制动器液逃逸的副流路27、将主缸21的制动器液向副流路27供给的供给流路28。

在主流路26设置有进口阀(EV)31。副流路27将主流路26的相对于进口阀31的轮缸24侧和主缸21侧之间旁路。在副流路27从上游侧按照顺序设置有出口阀(AV)32、储存器33、泵34。在主流路26的主缸21侧的端部和连接副流路27的下游侧端部的部位之间设置有第1阀(USV)35。供给流路28使主缸21和副流路27的泵34的吸入侧之间连通。在供给流路28设置有第2阀(HSV)36。

进口阀31例如是在非通电状态打开而在通电状态关闭的电磁阀。出口阀32例如是在非通电状态关闭而在通电状态打开的电磁阀。第1阀35例如是在非通电状态打开而在通电状态关闭的电磁阀。第2阀36例如是在非通电状态关闭而在通电状态打开的电磁阀。

借助进口阀31、出口阀32、储存器33、泵34、第1阀35、第2阀36等部件、设置这些部件而在内部形成有用于构成主流路26、副流路27及供给流路28的流路的基体51、控制装置(ECU)60，构成液压控制单元50。液压控制单元50是在驾驶辅助系统10中发挥控制轮缸24的制动器液的液压、即使前轮制动机构12产生的前轮3的制动力、及使后轮制动机构14产生的后轮4的制动力的功能的单元。

各部件可以集聚地设置于一个基体51，此外，也可以分开设置于多个基体51。此外，控制装置60可以是一个，此外，也可以分为多个。此外，控制装置60可以安装于基体51，此外，也可以安装于基体51以外的其他部件。

此外，如图1至图3所示，驾驶辅助系统10包括前轮旋转速度传感器41、后轮旋转速度传感器42、测距传感器43、图像传感器44、惯性测量传感器(IMU)45。

前轮旋转速度传感器41检测前轮3的旋转速度。前轮旋转速度传感器41也可以检测能够实质上换算成前轮3的旋转速度的其他物理量。后轮旋转速度传感器42检测后轮4的旋转速度。后轮旋转速度传感器42也可以检测能够实质上换算成后轮4的旋转速度的其他物理量。

测距传感器43在摩托车100的前部被以朝向前方的状态安装。测距传感器43例如是雷达传感器、激光传感器、超声波传感器、立体视觉传感器等，检测从摩托车100至位于其前方的物体的距离及方位。

图像传感器44在摩托车100的前部被以朝向前方的状态安装。图像传感器44能够感知摩托车100的行进车道与先行车辆的位置关系则可以是任何部件。另外，也可以是，图像传感器44的功能由测距传感器43实现而省略图像传感器44。

惯性测量传感器45例如是3轴的陀螺仪传感器及3方向的加速度传感器。即，惯性测量传感器45检测行进中的摩托车100处产生的角速度及加速度。惯性测量传感器45也可以检测能够实质上换算成角速度的其他物理量，此外，也可以检测能够实质上换算成加速度的其他物理量。

如图3所示，控制装置60包括追随对象车辆特定部61、车辆位置信息取得部62、温度取得部63、执行部64、关联信息取得部65、通知控制部66。控制装置60的一部分或全部例如也可以由个人计算机、微处理器单元等构成，此外，也可以由固件等能够更新的构成，此外，也可以是根据来自中央处理器等的指令被执行的程序组件等。

各种传感器(主缸压传感器、轮缸压传感器、前轮旋转速度传感器41、后轮旋转速度传感器42、测距传感器43、图像传感器44、惯性测量传感器45等)的输出被向控制装置60输入。此外，控制装置60向驾驶辅助系统10的各结构要素(液压控制单元50的各结构要素、用于控制发动机输出的各结构要素等)输出信号来控制摩托车100的行动。

具体地，控制装置60在通常制动器控制时如下所述地控制进口阀31、出口阀32、第1阀35及第2阀36。通常制动器控制是指前制动器操作部11被操作时使前轮3产生与其操作量对应的制动力的控制。此外，通常制动器控制是指后制动器操作部13被操作时使后轮4产生与其操作量对应的制动力控制。

通常制动器控制时，由于控制装置60，进口阀31开放，出口阀32关闭，第1阀35开放，第2阀36关闭。该状态下，前制动器操作部11被操作时，在前轮制动机构12，主缸21的活塞(图示省略)被推入而轮缸24的制动器液的液压增加，设置于制动钳23的制动片25被向前轮3的转子3a推压。由此，在前轮3产生制动力，前轮3被制动。此外，后制动器操作部13被操作时，在后轮制动机构14，主缸21的活塞(图示省略)被推入而轮缸24的制动器液的液压增加，设置于制动钳23的制动片25被向后轮4的转子4a推压。由此，在后轮4产生制动力，后轮4被制动。

控制装置60能够执行自适应巡航动作。自适应巡航动作是自动巡航动作的一方式。自动巡航动作中，发动机输出及在车轮(前轮3、后轮4)处产生的制动力被控制，使得摩托车100的行进速度接近速度基准值，由此进行自动加速或自动减速。自适应巡航动作在自动巡航动作的执行中先行车辆被特定为追随对象车辆时被执行。自适应巡航动作中，发动机输出、及在车轮(前轮3、后轮4)处产生的制动力被控制，使得从摩托车100至其追随对象车辆的车间距离接近距离基准值，由此进行自动加速或自动减速。自适应巡航动作中，在自动加速时设定的摩托车100的目标加速度及自动减速时设定的摩托车100的目标减速度上设有上限值。该上限值为不极端地损害骑手的舒适性的程度的值即可。

追随对象车辆特定部61基于测距传感器43及图像传感器44的输出将追随对象车辆特定。具体地，位于测距传感器43的检测范围内的先行车辆中的、位于摩托车100的行进车道且距摩托车100的距离最短的先行车辆被特定为追随对象车辆。

车辆位置信息取得部62基于测距传感器43的输出取得相对于行进中的摩托车100的追随对象车辆的相对的位置信息即车辆位置信息。具体地，将摩托车100与追随对象车辆的车间距离作为车辆位置信息取得。

控制量设定部63基于由车辆位置信息取得部62取得的车辆位置信息、前轮旋转速度传感器41及后轮旋转速度传感器42的输出，设定自适应巡航动作下的控制量。具体地，控制量设定部63设定摩托车100的行进方向上的摩托车100和追随对象车辆的车间距离接近距离基准值那样的控制量。距离基准值被设定成能够确保骑手的安全性的值作为从摩托车100至追随对象车辆的距离。此外，控制量设定部63设定摩托车100的行进速度不超过速度基准值那样的控制量。速度基准值例如能够由骑手适当设定。此外，控制量设定部63在未由追随对象车辆特定部61特定追随对象车辆的情况下，设定摩托车100的行进速度接近速度基准值那样的控制量。

执行部64执行与由控制量设定部63设定的控制量对应的自适应巡航动作。例如，执行部64在自适应巡航动作中，将驾驶辅助系统10的结构要素控制成发动机输出增加，执行自动加速。此外，例如，执行部64在自适应巡航动作中，将驾驶辅助系统10的结构要素控制成在车轮(前轮3、后轮4)产生的制动力增加，执行自动减速。执行自动减速时，执行部64使进口阀31、出口阀32、第1阀35、第2阀36及泵34以由控制量设定部63设定的控制量动作，控制在摩托车100处产生的减速度。

例如，控制装置60将进口阀31、出口阀32、第1阀35、第2阀36及泵34如下所述地控制。控制装置60为使前轮3产生制动力，在前轮制动机构12，在进口阀31开放、出口阀32关闭、第1阀35关闭、第2阀36开放的状态下驱动泵34。此外，控制装置60为使后轮4产生制动力，在后轮制动机构14，在进口阀31开放、出口阀32关闭、第1阀35关闭、第2阀36开放的状态下驱动泵34。

此外，控制装置60在自适应巡航动作中能够与各种传感器(主缸压传感器、轮缸压传感器、前轮旋转速度传感器41、后轮旋转速度传感器42、测距传感器43、图像传感器44、惯性测量传感器45等)的输出对应地向通知装置70输出信号来执行向骑手的通知动作。

关联信息取得部65取得与在自适应巡航动作中产生的自动减速关联的信息的。与自动减速关联的信息也可以是与该时刻产生的自动减速关联的信息，此外，也可以是与将来产生的自动减速关联的信息。

通知控制部66判定由关联信息取得部65取得的与自动减速关联的信息是否满足判定基准，在满足判定基准的情况下输出用于使通知装置70执行通知动作的信号。

例如，与自动减速关联的信息包括自适应巡航动作中产生的自动减速中的摩托车100的减速度。关联信息取得部65可以基于前轮旋转速度传感器41及后轮旋转速度传感器42的输出取得该时刻下产生的减速度，此外，也可以基于由控制量设定部63设定的控制量取得将来产生的减速度。通知控制部66在减速度比基准值大的情况下输出用于使通知装置70执行通知动作的信号。另外，显然该基准值比自动减速时设定的摩托车100的目标减速度的上限值小。此外，通知控制部66在减速度的变化量比基准值大的情况下输出用于使通知装置70执行通知动作的信号。

例如，与自动减速关联的信息包括自适应巡航动作中产生的自动减速中的摩托车100的俯仰角或俯仰角速度。关联信息取得部65基于惯性测量传感器45的输出取得该时刻下产生的俯仰角或俯仰角速度即可。通知控制部66在俯仰角或俯仰角速度比基准值大的情况下输出用于使通知装置70执行通知动作的信号。此外，通知控制部66在俯仰角或俯仰角速度的变化量比基准值大的情况下，输出用于使通知装置70执行通知动作的信号。

例如，与自动减速关联的信息包括影响自适应巡航动作中产生的自动减速的摩托车100的周围环境信息。关联信息取得部65可以基于图像传感器44的输出取得先行车辆的制动器灯的点亮状态。通知控制部66在先行车辆的制动器灯点亮的情况下输出用于使通知装置70执行通知动作的信号。此外，通知控制部66在先行车辆的制动器灯的点亮持续基准时间以上的情况下输出用于使通知装置70执行通知动作的信号。

通知装置70可以通过声音向骑手通知，此外，也可以通过显示向骑手通知，此外，也可以通过振动向骑手通知，此外，也可以通过它们的组合来通知。即，通知装置70可以执行不对骑手施加外力的通知动作，此外，也可以执行对骑手施加外力的通知动作。具体地，通知装置70是扬声器、显示器、灯、振动器等。此外，通知装置70可以设置于摩托车100，此外，也可以设置于安全帽等附带于摩托车100的装备。此外，通知装置70可以由一个输出器构成，此外，也可以由多个同一种类或不同种类的输出器构成。该多个输出器可以一体地设置，此外，也可以分体地设置。

＜控制装置的动作＞

图4是表示本发明的实施方式的驾驶辅助系统的控制装置的动作的流程图。控制装置60在自适应巡航动作中重复图4所示的处理。

(控制量设定步骤)

控制装置60的控制量设定部63在步骤S1中设定用于使摩托车100产生所希望的自动加速或自动减速的控制量。

(关联信息取得步骤)

控制装置60的关联信息取得部65在步骤S2中取得与在摩托车100产生的自动减速关联的信息。

(通知控制步骤)

控制装置60的通知控制部66在步骤S3中判定由步骤S2取得的与自动减速关联的信息是否满足判定基准。通知控制部66在步骤S3中判定成“是”时，在步骤S4中输出用于使通知装置70执行通知动作的信号。

(执行步骤)

控制装置60的执行部64在步骤S5中以步骤S1中设定的控制量使驾驶辅助系统10的各结构要素动作，使摩托车100执行自动加速或自动减速。

＜驾驶辅助系统的效果＞

对实施方式的驾驶辅助系统的效果进行说明。

驾驶辅助系统10中，控制装置60具备关联信息取得部65和通知控制部66，前述关联信息取得部65取得与自适应巡航动作中产生的自动减速关联的信息，前述通知控制部66在由关联信息取得部65取得的与自动减速关联的信息满足判定基准的情况下，使通知装置70执行向骑手通知的通知动作。即，自适应巡航动作中即使骑手容易感到舒适性低的自动减速在摩托车100处产生的情况下，也能够通过由通知装置70的通知动作带来的预测性的提高，减少对骑手实际感到的舒适性的不良影响。因此，自适应巡航动作中，能够使摩托车100以多种多样的方式减速，能够适当地辅助骑手的驾驶。

优选地，驾驶辅助系统10中，与自动减速关联的信息包括自适应巡航动作中产生的自动减速下的摩托车100的减速度。例如，可以是，通知控制部66在减速度比基准值大的情况下使通知装置70执行通知动作。此外，例如，可以是，通知控制部66在减速度的变化量比基准值大的情况下，使通知装置70执行通知动作。通过这样地构成，自适应巡航动作中即使发生不得不将摩托车100的行动借助产生骑手容易感到舒适性低的减速度、或减速度的变化量那样的自动减速控制的情况下，也能够向骑手督促事先的准备。因此，能够减少对骑手实际感到的舒适性的不良影响。

优选地，驾驶辅助系统10中，与自动减速关联的信息包括自适应巡航动作中产生的自动减速下的摩托车100的俯仰角或俯仰角速度。例如，可以是，通知控制部66在俯仰角或俯仰角速度比基准值大的情况下使通知装置70执行通知动作。此外，例如，可以是，通知控制部66在俯仰角或俯仰角速度的变化量比基准值大的情况下使通知装置70执行通知动作。通过这样地构成，自适应巡航动作中即使发生不得不将摩托车100的行动借助产生骑手容易感到舒适性低的俯仰角或俯仰角速度、或俯仰角或俯仰角速度的变化量那样的自动减速控制的情况下，也能够向骑手督促事先的准备。因此，能够减少对骑手实际感到的舒适性的不良影响。

优选地，驾驶辅助系统10中，与自动减速关联的信息包括影响自适应巡航动作中产生的自动减速的摩托车100的周围环境信息。例如，周围环境信息包括先行车辆的制动器灯的点亮状态的信息。通过这样地构成，自适应巡航动作中即使发生不得不将摩托车100的行动借助产生骑手容易感到舒适性低的自动减速控制那样的情况下，其必要性也被在较早的阶段认识，能够向骑手督促事先的准备。因此，能够减少对骑手实际感到的舒适性的不良影响。

优选地，驾驶辅助系统10中，通知动作是不对骑手施加外力的动作。通过这样地构成，抑制通知动作对骑手的驾驶造成不良影响。

优选地，驾驶辅助系统10中，通知动作是对骑手施加外力的动作。通过这样地构成，向骑手的通知被切实化。

以上对实施方式进行了说明，但本发明不限于实施方式的说明。例如，可以仅实施实施方式的一部分，此外，各步骤的顺序也可以调换。

附图标记说明

1机身、2车把、3前轮、3a转子、4后轮、4a转子、10驾驶辅助系统、11前制动器操作部、12前轮制动机构、13后制动器操作部、14后轮制动机构、21主缸、22贮存器、23制动钳、24轮缸、25制动片、26主流路、27副流路、28供给流路、31进口阀、32出口阀、33储存器、34泵、35第1阀、36第2阀、41前轮旋转速度传感器、42后轮旋转速度传感器、43测距传感器、44图像传感器、45惯性测量传感器、50液压控制单元、51基体、60控制装置、61追随对象车特定部、62车辆位置信息取得部、63控制量设定部、64执行部、65关联信息取得部、66通知控制部、70通知装置、100摩托车。

Claims (13)

1.一种控制装置，是用于摩托车(100)的驾驶辅助系统(10)的控制装置(60)，其特征在于，

具备控制量设定部(63)和执行部(64)，

前述控制量设定部(63)设定以与从前述摩托车(100)至先行车辆的车间距离对应的速度使该摩托车(100)行进的自适应巡航动作下的控制量，

前述执行部(64)使前述摩托车(100)执行与由前述控制量设定部(63)设定的前述控制量对应的前述自适应巡航动作，

前述控制装置(60)还具备关联信息取得部(65)和通知控制部(66)，

前述关联信息取得部(65)取得与前述自适应巡航动作中产生的自动减速关联的信息，

前述通知控制部(66)在由前述关联信息取得部(65)取得的与前述自动减速关联的信息满足判定基准的情况下，使通知装置(70)执行向骑手通知的通知动作。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

与前述自动减速关联的信息包括前述自适应巡航动作中产生的自动减速下的前述摩托车(100)的减速度。

3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

前述通知控制部(66)在前述减速度比基准值大的情况下使前述通知装置(70)执行前述通知动作。

4.如权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，

前述通知控制部(66)在前述减速度的变化量比基准值大的情况下使前述通知装置(70)执行前述通知动作。

5.如权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

与前述自动减速关联的信息包括前述自适应巡航动作中产生的自动减速下的前述摩托车(100)的俯仰角或俯仰角速度。

6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

前述通知控制部(66)在前述俯仰角或前述俯仰角速度比基准值大的情况下使前述通知装置(70)执行前述通知动作。

7.如权利要求5或6所述的控制装置，其特征在于，

前述通知控制部(66)在前述俯仰角或前述俯仰角速度的变化量比基准值大的情况下使前述通知装置(70)执行前述通知动作。

8.如权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，

与前述自动减速关联的信息包括影响前述自适应巡航动作中产生的自动减速的前述摩托车(100)的周围环境信息。

9.如权利要求8所述的控制装置，其特征在于，

前述周围环境信息包括前述先行车辆的制动器灯的点亮状态的信息。

10.如权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，

前述通知动作是不对骑手施加外力的动作。

11.如权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，

前述通知动作是对骑手施加外力的动作。

12.一种驾驶辅助系统，是用于摩托车(100)的驾驶辅助系统(10)，其特征在于，

具备权利要求1至11中任一项所述的控制装置(60)和前述通知装置(70)。

13.一种控制方法，是用于摩托车(100)的驾驶辅助系统(10)的控制方法，其特征在于，

具备控制量设定步骤(S1)和执行步骤(S5)，

在前述控制量设定步骤(S1)中，设定以与从前述摩托车(100)至先行车辆的车间距离对应的速度使该摩托车(100)行进的自适应巡航动作下的控制量，

在前述执行步骤(S5)中，使前述摩托车(100)执行与由前述控制量设定步骤(S1)中设定的前述控制量对应的前述自适应巡航动作，

前述控制方法还具备关联信息取得步骤(S2)和通知控制步骤(S3、S4)，

在前述关联信息取得步骤(S2)中取得与前述自适应巡航动作中产生的自动减速关联的信息，

在通知控制步骤(S3、S4)中在前述关联信息取得步骤(S2)中取得的与前述自动减速关联的信息满足判定基准的情况下，使通知装置(70)执行向骑手通知的通知动作。

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