CN111789665A - 毫米级变路径精准微创进针系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了毫米级变路径精准微创进针系统，所述微创进针系统至少包括：主箱体和柔性针，所述柔性针固定于主箱体的底侧的侧壁之上；所述主箱体两侧侧板上分别设有第一步进电机和第二步进电机，所述第一步进电机和第二步进电机的转动轴分别与设置于主箱体内的两个绕线轮相接，两个绕线轮与所述柔性针的尖端偏心孔间分别设有一根传动线，且两传动线与柔性针尖端偏心孔的连接点相对设置。通过本发明公开的变路径精准微创进针系统，解决了微创进针变路径困难，精准微创成功率低的问题。

Description

毫米级变路径精准微创进针系统

技术领域

本发明属于智能医疗装备技术领域，主要涉及柔性装备在智能医疗中的应用，该系统属于智能医疗柔性机器人系统。

背景技术

在对患者进行微创手术治疗过程中，由于微细神经的压迫、损伤、粘连等症状，导致微细病变的微创极其困难，很难利用现有ISO微创标准的5mm器械进行手术。而对于周围神经系统的微创手术种类更加繁杂、难度更大，使用传统的刚性微创器械会对人体的破坏性损伤十分严重，极大地加重了患者的痛苦和医务人员的工作难度。

为了降低手术风险、减轻患者痛苦和降低医务人员的工作强度，亟需一种可以增加微创手术的精准度、降低手术复杂性，从而极大增加对疾病的救治率的微创过程的毫米级变路径精准微创进针系统。

发明内容

本发明的目的在于，为了解决微创进针变路径困难，精准微创成功率低的严重问题，本发明实施提供毫米级变路径精准微创进针系统。

本发明目的通过下述技术方案来实现：

毫米级变路径精准微创进针系统，所述微创进针系统至少包括：主箱体和柔性针，所述柔性针固定于主箱体的底侧的侧壁之上；所述主箱体两侧侧板上分别设有第一步进电机和第二步进电机，所述第一步进电机和第二步进电机的转动轴分别与设置于主箱体内的两个绕线轮相接，两个绕线轮与所述柔性针的尖端偏心孔间分别设有一根传动线，且两传动线与柔性针尖端偏心孔的连接点相对设置。

根据一个优选的实施方式，所述主箱体内还设有两导向轮，所述导向轮设置于所述绕线轮与柔性针之间，所述传动线经导向轮穿入所述柔性针内。

根据一个优选的实施方式，所述传动线与所述柔性针的末端针壁不相接。

根据一个优选的实施方式，且所述导向轮的绕线槽与所述柔性针末端的孔体的轴线相切设置。

根据一个优选的实施方式，所述导向轮分别等长双头螺栓固定于所述主箱体之上。

根据一个优选的实施方式，所述所述微创进针系统还包括：L型支架和步进电机导轨滑台，所述主箱体的底座固定于所述步进电机导轨滑台之上；且，所述步进电机导轨滑台安装设置于所述L型支架之上。

根据一个优选的实施方式，所述主箱体的底座经螺钉与所述步进电机导轨滑台相连接。

根据一个优选的实施方式，所述所述微创进针系统还包括法兰盘，所述L型支架的固定于所述法兰盘之上。

前述本发明主方案及其各进一步选择方案可以自由组合以形成多个方案，均为本发明可采用并要求保护的方案；且本发明，(各非冲突选择)选择之间以及和其他选择之间也可以自由组合。本领域技术人员在了解本发明方案后根据现有技术和公知常识可明了有多种组合，均为本发明所要保护的技术方案，在此不做穷举。

本发明的有益效果：过本发明的变路径精准微创进针系统的结构设计，能够较好解决人们急需的微创优于3mm弯曲路径精准微创装备共性技术研发难题。其示范与应用将解决微小病灶3mm左右的方便去除以及微小病灶活检、治疗癌症的转移、小淋巴结、前梢淋巴结等关键问题，拯救众多癌症患者。

附图说明

图1是本发明变路径精准微创进针系统的结构示意图；

其中，1-法兰盘，2-L型支架，3-步进电机导轨滑台，4-主箱体，5-侧板，6-第一步进电机，7-第二步进电机，8-绕线轮，9-导向轮，10-传动线，11-柔性针，12-等长双头螺栓。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明要指出的是，本发明中，如未特别写出具体涉及的结构、连接关系、位置关系、动力来源关系等，则本发明涉及的结构、连接关系、位置关系、动力来源关系等均为本领域技术人员在现有技术的基础上，可以不经过创造性劳动可以得知的。

参考图1所示，本发明公开了毫米级变路径精准微创进针系统，

优选地，所述微创进针系统至少包括：法兰盘1、L型支架2、步进电机导轨滑台3、主箱体4和柔性针11。

优选地，所述L型支架2的固定于所述法兰盘1之上。所述步进电机导轨滑台3安装设置于所述L型支架2之上。

优选地，所述主箱体4的底座固定于所述步进电机导轨滑台3之上。进一步地，所述主箱体4的底座经螺钉与所述步进电机导轨滑台3相连接。

优选地，所述柔性针11固定于主箱体4的底侧的侧壁之上。依靠所述步进电机导轨滑台3进行驱动微创进针，具体是所述步进电机导轨滑台3驱动所述主箱体4，从而由主箱体4带动微创针系统直线进给。

优选地，所述主箱体4两侧侧板5上分别设有第一步进电机6和第二步进电机7。所述第一步进电机6和第二步进电机7的转动轴分别与设置于主箱体4内的两个绕线轮8相接。两个绕线轮8与所述柔性针11的尖端偏心孔间分别设有一根传动线10。且两传动线10与柔性针11尖端偏心孔的连接点相对设置。

两个步进电机分别通过两绕线轮8和传动线10进行柔性针11的弯曲和进给驱动。具体包括：通过控制第一步进电机6或第二步进电机7的转动轴的转向(正转或反转)和偏转角度(即转动轴的旋转角度)，可实现传动线10的在绕线轮8上的精准收缩与释放，带动柔性针11尖端在偏心力的作用下发生弯曲，从而实现柔性针11的变路径运动。

同时，两传动线10与柔性针11尖端偏心孔的连接点相对设置。可以实现所述柔性针11在两不同方向上的弯曲运动。从而，有利于所述柔性针11进行不同方向上的变路径运动。

优选地，所述主箱体4内还设有两导向轮9，所述导向轮9设置于所述绕线轮8与柔性针11之间，所述传动线10经导向轮9穿入所述柔性针11内。且所述导向轮9的绕线槽与所述柔性针11末端的孔体的轴线相切设置。

进一步地，所述传动线10与所述柔性针11的末端针壁不相接。

即是，传动线10一端缠绕于绕线轮8上，然后经过所述导向轮9进行导向，从而穿入所述柔性针11内，再与柔性针11的针尖的偏心孔相连接。并且，设置导向轮9的目的在于，使得传动线10与所述柔性针11的末端针壁不相接触，从而避免了传动线10在使用过程中不断与柔性针11末端口接触造成线体损坏的问题。

优选地，所述导向轮9分别等长双头螺栓12固定于所述主箱体4之上。等长双头螺栓12穿过主箱体4的一个面，通过防松螺母固定，其安装位置可以在槽口允许的尺寸范围内做上下调节。在两个等长双头螺栓12的一侧，分别装有一个传动线10的导向轮9，为传动线10在收缩或释放时起到导向和张紧的作用。导向轮9通过防松螺母固定在等长双头螺栓12上，并可通过旋转防松螺母，实现对导向轮9进行左右微调。

从而，通过本发明的变路径精准微创进针系统的结构设计，能够较好解决人们急需的微创优于3mm弯曲路径精准微创装备共性技术研发难题。其示范与应用将解决微小病灶3mm左右的方便去除以及微小病灶活检、治疗癌症的转移、小淋巴结、前梢淋巴结等关键问题，拯救众多癌症患者。且，本柔性手术机械臂弯曲调姿准确定位，能够安全高效的救治病人。

前述本发明基本例及其各进一步选择例可以自由组合以形成多个实施例，均为本发明可采用并要求保护的实施例。本发明方案中，各选择例，与其他任何基本例和选择例都可以进行任意组合。本领域技术人员可知有众多组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.毫米级变路径精准微创进针系统，其特征在于，所述微创进针系统至少包括：主箱体(4)和柔性针(11)，所述柔性针(11)固定于主箱体(4)的底侧的侧壁之上；

所述主箱体(4)两侧侧板(5)上分别设有第一步进电机(6)和第二步进电机(7)，所述第一步进电机(6)和第二步进电机(7)的转动轴分别与设置于主箱体(4)内的两个绕线轮(8)相接，

两个绕线轮(8)与所述柔性针(11)的尖端偏心孔间分别设有一根传动线(10)，且两传动线(10)与柔性针(11)尖端偏心孔的连接点相对设置。

2.如权利要求1所述的变路径精准微创进针系统，其特征在于，所述主箱体(4)内还设有两导向轮(9)，

所述导向轮(9)设置于所述绕线轮(8)与柔性针(11)之间，所述传动线(10)经导向轮(9)穿入所述柔性针(11)内。

3.如权利要求2所述的变路径精准微创进针系统，其特征在于，所述传动线(10)与所述柔性针(11)的末端针壁不相接。

4.如权利要求2所述的变路径精准微创进针系统，其特征在于，且所述导向轮(9)的绕线槽与所述柔性针(11)末端的孔体的轴线相切设置。

5.如权利要求2所述的变路径精准微创进针系统，其特征在于，所述导向轮(9)分别等长双头螺栓(12)固定于所述主箱体(4)之上。

6.如权利要求1所述的变路径精准微创进针系统，其特征在于，所述所述微创进针系统还包括：L型支架(2)和步进电机导轨滑台(3)，

所述主箱体(4)的底座固定于所述步进电机导轨滑台(3)之上；

且，所述步进电机导轨滑台(3)安装设置于所述L型支架(2)之上。

7.如权利要求6所述的变路径精准微创进针系统，其特征在于，所述主箱体(4)的底座经螺钉与所述步进电机导轨滑台(3)相连接。

8.如权利要求7所述的变路径精准微创进针系统，其特征在于，所述所述微创进针系统还包括法兰盘(1)，

所述L型支架(2)的固定于所述法兰盘(1)之上。

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