CN111771175B - 搬运车的行驶控制系统、以及搬运车的行驶控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够抑制搬运车在对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶的搬运车的行驶控制系统、以及搬运车的行驶控制方法。本发明具有：拍摄部(3)，其以与被搬运车(1)带领而行驶的台车(2)的作业区域相对应的方式被配置；形态取得部(14)，其基于由拍摄部所拍摄到的包括台车在内的图像而取得台车的形态；形态判断部(14)，其基于由形态取得部所取得的台车的形态而对台车的形态进行判断，搬运车的行驶基于形态判断部的判断而被控制。

Description

搬运车的行驶控制系统、以及搬运车的行驶控制方法

技术领域

本发明涉及一种在对台车进行牵引的同时进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统、以及搬运车的行驶控制方法。

背景技术

能够以无人方式进行自主行驶的搬运车(换而言之，AGV：Automatic GuidedVehicle)被构成为，在工厂或仓库等中，装载货物、或者对装载了货物的台车进行牵引并能够自主行驶的装置。当这样的搬运车在对台车进行牵引的同时行驶于搬运道路(换而言之，为作业区域)上时，存在有AGV或台车相对于行进方向而左右摆动从而使行驶变得不稳定的情况。特别是，有可能在于拐角或转弯等处AGV变更行进方向时，在AGV或台车上产生摆动(换而言之，为摇晃)，从而偏离了本来应该遵循的搬运路径，或者与被配置于搬运路径上的物品或结构物发生接触。针对这样的问题，提出了一种具备用于抑制相对于行进方向的摆动的机构的AGV(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-220048号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，当使AGV在对装载了货物的台车进行牵引的同时进行行驶时，即使AGV自身具备上述的机构，也无法抑制台车的摇晃。而且，这样的摇晃的产生方式根据被AGV牵引的台车的数量、台车的形状、货物相对于台车的装载状态等的形态、或者台车所装载的货物的大小或重量等而有所不同。因此，在现有的结构中，抑制AGV以及台车的摇晃是很困难的。

本发明为鉴于这样的实际情况而完成的发明，其目的在于，提供一种能够抑制在搬运车对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶的搬运车的行驶控制系统、以及搬运车的行驶控制方法。

用于解决课题的方法

本发明所涉及的搬运车的行驶控制系统是为了实现上述目的而提出的，其为带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，根据在作业区域内行驶的所述台车的形态而对所述搬运车的行驶进行控制。

根据本发明，通过根据台车的形态而对搬运车的行驶进行控制，从而抑制了搬运车在对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶。

在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，具备：拍摄部，其以与所述搬运车的作业区域相对应的方式被配置；形态取得部，其基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述台车在内的图像而取得所述台车的形态。

根据该结构，由于取得了台车实际与搬运车连结的形态，因此能够更准确地对搬运车的行驶进行控制。

此外，在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，在所述台车上被赋予有第一特征部，所述形态取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第一特征部在内的图像而取得所述台车的形态。

根据该结构，能够从由拍摄部所拍摄到的图像中所包含的第一特征部更准确地取得台车的形态。

在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，所具有形态判断部，所述形态判断部基于由所述形态取得部所取得的所述台车的形态，而对所述台车的形态进行判断，所述搬运车的行驶基于所述形态判断部的判断而被控制。

根据该结构，通过针对所取得的形态而对更具体的形态进行判断，从而能够更进一步准确地对搬运车的行驶进行控制。

在上述各个结构中，优选为，采用如下结构，即，在所述搬运车上被赋予有第二特征部，所述形态取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第二特征部在内的图像而取得所述搬运车的相对于所述台车的连结形态，所述搬运车的行驶基于由所述形态取得部所取得的所述连结形态而被控制。

根据该结构，能够将搬运车的相对于所述台车的连结形态反映在搬运车的行驶控制中。

此外，在上述各个结构中，优选为，采用如下结构，即，所述作业区域具有所述台车所途径的途经点，所述拍摄部以与所述途经点相对应的方式被配置。

根据该结构，由于在台车所途径的途经点处配置有拍摄部，并基于由该拍摄部所拍摄到的图像而取得台车的形态，并且基于该形态来控制搬运车的行驶，因此更可靠地抑制了在途经点的前后台车的形态发生了变化的情况下的不稳定的行驶。

而且，本发明的搬运车的行驶控制方法为，带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制方法，其特征在于，根据在作业区域内行驶的所述台车的形态而对所述搬运车的行驶进行控制。

此外，本发明所涉及的搬运车的行驶控制系统为，带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，根据在作业区域内行驶的所述台车的动作而对所述搬运车的行驶进行控制。

根据本发明，通过根据台车的动作来对搬运车的行驶进行控制，从而抑制了搬运车在对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶。

在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，具备：拍摄部，其以与所述台车的作业区域相对应的方式被配置；动作取得部，其基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述台车在内的图像而取得所述台车的动作。

根据该结构，由于能够取得台车实际行驶于作业区域中时的动作，因此能够更准确地对搬运车的行驶进行控制。

此外，在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，在所述台车上被赋予有第一特征部，所述动作取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第一特征部在内的图像而取得所述台车的动作。

根据该结构，能够从由拍摄部所拍摄到的图像中所包含的第一特征部更准确地取得台车的动作。

在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，具有行驶状态判断部，所述行驶状态判断部基于由所述动作取得部所取得的所述台车的动作，而对所述台车的行驶状态进行判断，所述搬运车的行驶基于所述行驶状态判断部的判断而被控制。

在该结构中，优选为，采用如下结构，即，所述行驶状态判断部对所述台车是否位于以在所述作业区域中被预先设定的所述台车的行驶路径为基准而具有预定的宽度的行驶区域的内侧进行判断。

根据该结构，通过对台车是否位于行驶区域的内侧进行判断，从而能够对台车是否正在沿着行驶路径而正常行驶进行判断。

此外，在上述各个结构中，优选为，采用如下结构，即，在所述搬运车上被赋予有第二特征部，所述动作取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第二特征部在内的图像而取得所述搬运车的动作，所述搬运车的行驶基于由所述动作取得部所取得的所述搬运车的动作而被控制。

根据该结构，由于基于台车以及搬运车的各自的动作来控制搬运车的行驶，因此更有效地抑制了搬运车在对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶。

此外，在上述各个结构中，优选为，采用如下结构，即，所述作业区域具有所述台车沿着虚拟直线进行行驶的第一区域、和所述台车沿着虚拟曲线进行行驶的第二区域，所述拍摄部以与所述第二区域相对应的方式被配置。

根据该结构，由于在搬运车以及台车的行驶中易于产生摇晃的第二区域内配置有拍摄部，并基于由该拍摄部所拍摄到的图像而取得台车的动作，并且基于该动作来控制搬运车的行驶，因此更可靠地抑制了搬运车在对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶。

此外，在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，所述作业区域具有所述台车停止的第三区域，所述拍摄部以与所述第三区域相对应的方式被配置。

根据该结构，由于在台车停止的第三区域中配置有拍摄部，并基于由该拍摄部所拍摄到的图像而取得台车的动作，并且基于该动作来控制搬运车的行驶，因此抑制了台车停止之后再次开始行驶时的不稳定的行驶。

而且，本发明的搬运车的行驶控制方法为，带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制方法，其特征在于，根据在作业区域内行驶的所述台车的动作而对所述搬运车的行驶进行控制。

附图说明

图1为对第一实施方式中的搬运车的行驶控制系统的结构的一个示例进行说明的示意图。

图2为对搬运车的行驶路线的一个示例进行说明的俯视图。

图3为搬运车的俯视图。

图4为台车的俯视图。

图5为台车的俯视图。

图6为对搬运车的行驶控制的流程进行说明的流程图。

图7为对基于运行计划的搬运车以及台车的行驶控制进行说明的图。

图8为对基于运行计划的搬运车以及台车的行驶控制进行说明的图。

图9为对第二实施方式中的搬运车的行驶控制系统的结构的一个示例进行说明的示意图。

图10为对搬运车的行驶路线的一个示例进行说明的俯视图。

图11为搬运车的俯视图。

图12为台车的俯视图。

图13为台车的俯视图。

图14为对搬运车的行驶控制的流程进行说明的流程图。

图15为对搬运车以及台车的行驶状态的判断进行说明的图。

图16为对搬运车以及台车的行驶状态的判断进行说明的图。

图17为对用于判断行驶状态的行驶区域的设定进行说明的图。

图18为对用于判断行驶状态的行驶区域的设定进行说明的图。

图19为对用于判断行驶状态的行驶区域的设定进行说明的图。

图20为对搬运车的行驶控制所涉及的反馈的变形例进行说明的图。

图21为对搬运车的行驶控制所涉及的反馈的变形例进行说明的图。

图22为对搬运车的行驶控制所涉及的反馈的变形例进行说明的图。

图23为表示从侧方对台车进行拍摄而得到的图像的一个示例的图。

图24为对台车特征部的变形例进行说明的图。

图25为对AGV特征部的变形例进行说明的图。

图26为对AGV特征部22以及台车特征部25的变形例进行说明的图。

图27为对AGV特征部的其他变形例进行说明的图。

图28为对AGV以及台车的识别手段的变形例进行说明的图。

图29为对AGV以及台车的识别手段的变形例进行说明的图。

图30为对AGV以及台车的识别手段的变形例进行说明的图。

图31为对AGV以及台车的识别手段的变形例进行说明的图。

图32为对第三实施方式中的搬运车的行驶控制系统的结构的一个示例进行说明的示意图。

图33为表示在图32中由多台照相机拍摄到的拍摄图像的一个示例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来对用于实施本发明的方式进行说明。另外，虽然在以下所述的实施方式中，作为本发明的优选的具体例而作出了各种限定，但本发明的范围只要在以下的说明中没有特别地对本发明进行限定的主旨的记载，则并不限于这些方式。

第一实施方式：

图1为，对本实施方式所涉及的搬运车(以下，称为AGV)1的行驶控制系统的结构的一个示例进行说明的示意图。此外，图2为，对AGV1基于运行计划而带着台车2进行行驶、或在后述的途经点处相对于台车2而实施货物的装卸的作业区域(以下，也称为行驶路线)的一个示例进行说明的俯视图。另外，在图2中，单点划线表示AGV1的虚拟的行驶路径R、也就是根据来自信息处理装置4的运行指示而预定的设定路径。

本实施方式中的行驶控制系统具有：AGV1、与该AGV1连结的台车2、从上方对这些AGV1以及台车2进行拍摄的照相机3(本发明中的拍摄部的一种)、信息处理装置4、以及无线通信装置5。

信息处理装置4为，对AGV1的运行进行管理的计算机。信息处理装置4根据从AGV1接收到的关于行驶路线的计测数据，从而创建行驶路线的地图数据(换而言之，为地图信息)或基于AGV1的运行计划的路径数据(换而言之，为路径信息)。

此外，如后文所述那样，信息处理装置4基于由照相机3所拍摄到的图像，而取得被AGV1牵引的台车2的数量、形状或尺寸、台车2中的货物的装载状态、从最前头的AGV1至最末尾的台车2为止的全长等的台车2的各种形态，或者根据所取得的形态而针对AGV1来实施关于行驶控制的反馈。另外，在该信息处理装置4中，也存在有进一步连接了成为主机的信息处理装置的情况。

无线通信装置5为，用于实施无线LAN下的通信的母站，并以无线方式将信息处理装置4的无线通信部16、AGV1和照相机3连接在一起，从而实施数据的发送、接收。

AGV1在牵引台车2的同时，按照被预先存储的地图数据以及路径数据而在作业区域内行驶。地图数据为，如后文所述那样根据AGV1在使激光传感器11进行扫描的同时实际行驶于行驶路线上而得到的计测数据而在信息处理装置4中被创建的数据。此外，路径数据为，例如基于AGV1从哪个地点途经哪个途经点而行驶到哪个地点为止等的运行计划而被创建的数据，且由地图数据中的表示路径的坐标组构成。

本实施方式中的AGV1具有：主体框架6、一对驱动轮7、由分别对这些驱动轮7进行独立驱动的电机等构成的一对驱动部8、分别以转弯自如的方式被设置于主体框架6的下表面的四角处的小脚轮10、对行驶路线的障碍物等进行检测的激光传感器11、对该激光传感器11或驱动部8进行控制的控制部9、用于与台车2连结的连结部12。

此外，虽然未进行图示，但本实施方式中的AGV1具备对地图数据或路径数据等进行存储的存储部、在与无线通信装置5之间实施无线通信的通信部、以及电源部等。

被AGV1牵引的台车2具有货台18、分别被设置于该货台18的底面的四角处的车轮19、用于和AGV1或其他的台车2进行连结的连结部20。在本实施方式中，多台、具体而言为彼此不同形状的第一台车2a和第二台车2b与AGV1连结。与AGV1连结的台车2的数量并不限于所例示的两台，也可以连结一台或三台以上。台车2的货台18例如能够采用将箱体或管等的框架材料组合而成的装置等的、具有成为被装载的货物的围护的部分的装置、或仅是放置货物的平板状的装置等各种各样形态的装置。在本实施方式中，采用了平板状的货台18。另外，对于货台18的车轮19中的前轮而言，以根据AGV1的行驶而改变行进方向的方式而安装有转弯自如的小脚轮19a。另一方面，后轮19b被固定在成为直线前进方向(换而言之，为前轮和后轮的排列方向)的朝向上。

AGV1所具备的激光传感器11被配置在该AGV1的前方处，通过照射激光并接收从障碍物反射的反射光，从而对到障碍物为止的距离进行测量。本实施方式中的激光传感器11能够使激光相对于行进方向而进行左右扫描。而且，AGV1在一边使激光传感器11进行扫描一边对障碍物进行识别的同时行驶在行驶路线上，并且通过将由此获得的计测数据经由无线通信装置5而向信息处理装置4的无线通信部16输出，从而能够基于该计测数据来创建行驶路线的地图数据。AGV1的控制部9具有未图示的CPU与存储部等。控制部9在存储部中存储了由激光传感器11所获得的计测数据、基于该计测数据并通过信息处理装置4而创建的地图数据、与在该地图数据的搬运路线中被预定的行驶路径R相关的路径数据等。控制部9被构成为，基于路径数据以及地图数据，而以途经被信息处理装置4指示的途经点、即例如进行货物的装卸的地点的方式而行驶在行驶路线上。

图3为AGV1的俯视图。如该图所示那样，在AGV1的上表面上，被附加有用于表示行驶路线上的位置或朝向的AGV特征部22(本发明中的第二特征部的一种)。

本实施方式中的AGV特征部22通过由表示AGV1的朝向的箭头标记形成的方向标识23、和由表示AGV1的中心的圆或点形成的中心标识24的组合而构成。方向标识23由在AGV1的前后方向上呈非对称的图形或记号形成。而且，如后文所述那样，信息处理装置4的运算处理部14被构成为，通过根据被照相机3拍摄到的图像数据来对AGV特征部22进行识别，从而取得地图数据上的AGV1的位置(换而言之，为坐标)以及朝向。另外，也能够构成为，根据方向标识23而对AGV特征部22的中心进行识别。也就是说，例如，也能够采用如下的结构，即，对作为方向标识23的箭头标记的顶端和后端进行识别，并通过运算而取得AGV特征部22的中心的结构。

图4为第一台车2a的俯视图，图5为第二台车2b的俯视图。与AGV1同样地，在作为第一台车2a以及第二台车2b的各个台车2a、2b上也附加了台车特征部25(即，本发明中的第一特征部的一种)。

本实施方式中的台车特征部25呈沿着货台18的外周边缘而具有预定的宽度的框状。与AGV1的情况同样地，信息处理装置4的运算处理部14通过分别根据被照相机3拍摄到的图像数据来对各个台车2a、2b的台车特征部25进行识别，从而能够取得台车2的形态。

在本实施方式中，运算处理部14通过分别对各个台车2的台车特征部25进行识别，从而能够取得与AGV1连结并被牵引的台车2的数量(即，台数)、各个台车2的形状、尺寸等的形态。此外，运算处理部14通过运算而从所识别出的台车特征部25中取得台车2的中心位置。进一步地，基于AGV特征部22以及台车特征部25，而能够取得AGV1以及台车2a、2b排列在一条直线上的状态下的从最前头的AGV1至最末尾的第二台车2b为止的全长。

例如，能够将从最前头的AGV1的中心到最末尾的第二台车2b的中心为止的长度设为全长。或者，也能够基于AGV特征部22并通过运算而求出最前头的AGV1的顶端位置，并且基于台车特征部25并通过运算而求出最末尾的第二台车2b的后端位置，并将从顶端位置起至后端位置为止的间隔设为全长。

此外，运算处理部14能够基于是台车特征部25的整体形状被识别出了，或者还是局部欠缺地被识别出了，从而作为台车2的形态之一而取得被装载于台车2上的货物B有无露出。即，像图4所示的台车2a的台车特征部25那样，在通过后述的模板匹配从而其整体形状未发生欠缺地(其中，由噪声等造成的微小的欠缺除外)被识别出了的情况下，取得货物B没有从货台18上露出的情况。另一方面，像图5所示的台车2b的台车特征部25那样，通过模板匹配从而以其形状的一部分欠缺了的状态而被识别出了的情况下，取得货物B已从货台18上露出的状态。在图5的示例中，在模板匹配中，在框状的台车特征部25的一部分分别欠缺了的状态下识别出该台车特征部25，由此，可取得货物B从货台18向前后分别露出了的状态。

另外，在关于台车2的货台18而采用将货物收纳于内部的箱型且从上方(换而言之，照相机3侧)进行观察时货物被货台18的上表面遮盖的结构的情况下，与上记AGV特征部22同样地，也能够在该货台18的上表面上赋予由方向标识和中心标识的组合形成的台车特征部25(例如，参照图32)。

照相机3具备未图示的镜头、CCD以及无线通信部等，并经由无线通信装置5而将对行驶路线上的AGV1以及台车2进行拍摄而获得的图像数据输出至信息处理装置4的无线通信部16。如图2所示那样，在AGV1的行驶路线上，在与AGV1以及台车2开始行驶的起始地点、也就是行驶路径R的起点相对应的位置、以及与AGV1临时停止并实施向台车2的货物的装卸等的途经点V相对应的位置处，分别设置有照相机3。各个照相机3在地图数据上的位置与距行驶路径R的高度也就是三维坐标被预先固定的基础上完成校准，并且以如下方式被调节，即，信息处理装置4通过图像处理，从而能够从对行驶路线上的AGV1或台车2进行拍摄而得到的图像中识别出AGV1的AGV特征部22以及台车2的台车特征部25。

本实施方式中的信息处理装置4具备运算处理部14、存储部15以及无线通信部16。存储部15由例如硬盘驱动器或非易失性存储元件等构成，在该存储部15中，除了存储有操作系统、包括图像处理应用程序在内的各种应用程序之外，还存储有上述的地图数据、路径数据、来自照相机3的拍摄图像数据等。而且，运算处理部14具有未图示的CPU、ROM、RAM等，并根据被存储于存储部15中的操作系统，而实施图像处理等的各种处理。此外，运算处理部14作为本发明中的形态取得部而发挥功能，并通过从被照相机3拍摄到的图像数据中对AGV特征部22进行识别，从而取得AGV1的形态、即行驶路线上的位置或朝向。更具体而言，运算处理部14通过与预先准备的AGV特征部22的基准图像(适当地也称为模板)的比较、即模板匹配，从而对AGV特征部22进行识别。而且，运算处理部14通过对作为方向标识23的箭头标记的朝向进行识别，从而取得AGV1的朝向。此外，运算处理部14通过对作为AGV特征部22的中心标识24的圆进行识别，从而取得地图数据上的AGV1的坐标。

同样地，运算处理部14通过与预先准备的台车特征部25的基准图像的模板匹配，从而从图像数据中识别台车特征部25，进而取得台车2的形态、即与AGV1连结并被牵引的台车2的数量(换而言之，为台数)、各个台车2的形状、货物B有无露出的情况，此外，通过运算而取得地图数据上的台车2的中央的坐标。进一步地，运算处理部14基于所识别出的AGV特征部22以及台车特征部25，以上述方式而取得从最前头的AGV1至最末尾的第二台车2b为止的全长。另外，在本实施方式中，AGV1以及台车2的更具体的形态、例如尺寸或重量等的具体的数值等的信息以与AGV1以及台车2的各自的模板建立对应关系的方式作为形态表而被存储、也就是登记在存储部15中。

图6为，表示由信息处理装置4实施的AGV1的行驶控制(即，行驶控制方法)的流程的流程图。当有运行指示从信息处理装置4被发送至AGV1时，与之相应地，AGV1在对台车2进行牵引的同时，如图2所示那样，以基于地图数据以及路径数据而在被设定于行驶路线内的行驶路径R上追踪的方式行驶。此时，在与行驶路径R的起点相对应的区域、以及与AGV1临时途经的途经点V相对应的区域内，通过照相机3而对AGV1以及台车2a、2b进行拍摄。然后，信息处理装置4取得被照相机3拍摄得到的、包括AGV1以及台车2a、2b在内的图像数据(步骤S1)。接下来，信息处理装置4的运算处理部14针对所取得的图像数据而实施上述的模板匹配(步骤S2)。而且，模板匹配的结果为，判断是否能够从图像数据中分别检测出AGV特征部22以及台车特征部25(步骤S3)。在判断为作为AGV特征部22以及台车特征部25的各个特征部22、25未被检测出来的情况下(否)，返回至步骤S1，由照相机3再次取得图像数据并实施模板匹配。

而且，当在步骤S3中判断为各个特征部22、25被检测出了的情况下(是)，基于被检测出的各个特征部22、25，从而分别取得AGV1以及各个台车2a、2b的形态(步骤S4)。即，运算处理部14作为形态取得部而发挥功能，并基于AGV特征部22而取得AGV1的形态、也就是行驶路线内的位置以及朝向，同样地，基于台车特征部25而取得台车2的数量(即，台数)、各个台车2的形状、货物B有无露出等。以此方式，通过对在被照相机3拍摄到的图像中所包含的各个特征部22、25进行识别，从而能够取得AGV1以及台车2的形态。因此，在信息处理装置4中，无需进行操作员输入AGV1以及台车2的形态的作业。而且，由于能够取得台车2实际上与AGV1连结的形态，因此能够更准确地对AGV1以及台车2的行驶进行控制。

接下来，运算处理部14作为本发明中的形态判断部而发挥功能，并分别对AGV1以及台车2a、2b的更具体的形态进行判断(步骤S5)。即，运算处理部14针对所取得的形态而参照上述的形态表，从而对AGV1以及台车2a、2b的尺寸或重量等的更具体的数值进行判断。例如，如图3所示那样，针对AGV1，而对长度L、宽度W、以及重量的各个信息进行判断。同样地，如图4所示那样，针对第一台车2a，而对长度La、宽度Wa以及重量的各个信息进行判断，如图5所示那样，针对第二台车2b，而对长度Lb、宽度Wb、以及重量的各个信息进行判断。另外，针对这些具体形态中的一部分，也能够基于由照相机3所取得的图像数据并通过图像处理等而进行判断。以此方式，通过针对所取得的形态而对更具体的形态进行判断，从而能够更进一步准确地对AGV1的行驶进行控制。另外，例如，针对像被AGV1牵引的台车2的台数或货物B有无露出的情况等这样的、无需求出更具体的数值等的形态而言，也不一定需要实施该判断。

接下来，基于所取得的形态以及所判断出的具体的形态来创建AGV1的运行计划，或者修正一次所创建的运行计划(步骤S6)。在运行计划中，除了包括上述的路径数据等之外，还包括直线前进时或转弯时(即，改变行进方向时)的行驶速度等的信息。运行计划的创建是在行驶路径R的起点处取得或判断出AGV1以及各个台车2a、2b的形态时被实施的，运行计划的修正是在行驶路径R的途经点V处取得或判断出AGV1以及各个台车2a、2b的形态时被实施的。

图7以及图8为，对基于运行计划的AGV1以及台车2a、2b的行驶控制进行说明的图。例如，在图7以及图8中，以单点划线示出的行驶路径R为，与被AGV1牵引的台车2为一台(例如，第一台车2a)的形态(以下，称为基准形态)相对应的路径，在该情况下，实施本次判断的形态为，对两台台车2a、2b进行牵引的形态，而且为这些台车2a、2b中的、第二台车2b的形状与第一台车2a的形状相比而前后更长的形态。因此，AGV1所牵引的台车2a、2b的总重量或整体的平衡与基准形态的情况有所不同。因此，在运行计划中，当设定为与基准形态的情况相同的行驶速度以及行驶路径时，如图7所示那样，AGV1以及台车2a、2b有可能相对于行进方向而左右摆动从而使行驶变得不稳定。特别是，在拐角或转弯等处对行进方向进行变更时，存在有在AGV1或台车2a、2b上产生摇晃，从而与被配置于行驶路线上的物品或结构物发生接触的可能性。另外，基准形态并不限于所例示的形态，能够任意地设定。

因此，运算处理部14以如下方式来创建运行计划，即，基于在行驶路径R的起点处所判断出的形态，而使AGV1的行驶速度、特别是在拐角或转弯等处AGV1变更行进方向时的行驶速度低于基准形态的情况下的行驶速度(即，基准值)，或者，如图8所示那样，使拐角或转弯处的轨迹、也就是行驶路径R的虚拟曲线的半径增大。在图8的示例中，被设定为，以与基准形态中的行驶路径R相比虚拟曲线的半径更大的R’所示出的行驶路径。此外，例如，在像台车2的尺寸小于与基准形态相对应的台车2的尺寸等这样的、与基准形态相比不易产生摇晃等的行驶的不稳定的形态的情况下，能够创建使AGV1的行驶速度与基准形态的情况的行驶速度相比增高、或者使行驶路径R的虚拟曲线的半径减小这样的运行计划。

同样地，在途经点V处，存在有实施台车2的追加或断开等的可能性，在该情况下，台车2的形态会发生变化。在以此方式形态发生了变化的状态下，当在未变更运行计划的条件下再次开始进行行驶时，AGV1以及台车2的行驶存在变得不稳定的可能性。在本实施方式中，在与该途经点V相对应的区域中也配置有照相机3，基于由该照相机3所拍摄到的图像而取得或判断出AGV1以及台车2的形态，并基于该形态而修正上述运行计划。

关于这样的、基于AGV1以及台车2的形态的运行计划，例如，能够从被预先定义的多个行驶路径以及行驶速度设定之中选择与本次的形态相对应的行驶路径以及行驶速度，或者通过根据过去的运行计划和与之对应的行驶时的评价信息例如AGV1以及台车2基于运行计划而实际行驶了的路径的信息等来实施计算或模拟，从而进行创建或修正。由此，即使AGV1以及台车2的形态发生了变化，也能够在不用每次都进行调节的条件下，进行更有效的运行计划的创建以及修正。

接下来，运算处理部14将以上述方式创建的运行计划、或者修正了的运行计划反馈给AGV1(步骤S7)。然后，AGV1的控制部9根据从信息处理装置4的运算处理部14反馈的运行计划而对驱动部8进行控制，并在实施速度调节的同时，沿着被设定的行驶路径而进行行驶。即，基于AGV1以及台车2的形态，而对AGV1的行驶进行控制。通过这样的控制，从而抑制了AGV1在对装载了货物等的台车2a、2b进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶。由此，不论AGV1所牵引的台车2的数量、形状、尺寸等的形态如何，均能够抑制AGV1以及台车2的行驶过程中的摇晃，并使之沿着预定的行驶路径R而行驶。其结果为，抑制了AGV1以及台车2a、2b与被配置于行驶路线的附近的物品或结构物接触的情况。此外，在本实施方式中，由于在与途经点V相对应的区域中也配置了照相机3，并基于由该照相机3所拍摄到的图像而取得了AGV1以及台车2的形态，并且基于该形态而对AGV1的行驶进行控制，因此更可靠地抑制了当在途经点V的前后处台车2的形态发生变化时的不稳定的行驶。

第二实施方式：

图9为，对本实施方式所涉及的搬运车(以下，称为AGV)1的行驶控制系统的结构的一个示例进行说明的示意图。此外，图10为，对AGV1基于运行计划而带着台车2进行行驶、或者在后述的途经点处相对于台车2而实施货物的装卸的作业区域(以下，也称为行驶路线)的一个示例进行说明的俯视图。另外，在图10中，单点划线表示AGV1的虚拟的行驶路径R、也就是根据来自信息处理装置4的运行指示而预定的设定路径。而且，在该行驶路径R上，直线部分(换而言之，为虚拟直线)相当于本发明中的第一区域，弯曲部分(换而言之，为虚拟曲线)相当于本发明中的第二区域。即，由于AGV1以及台车2按照该行驶路径R来进行行驶，因此成为在第一区域中沿着虚拟直线进行行驶，在第二区域中沿着虚拟曲线进行行驶。

由于本实施方式中的行驶控制系统与上述实施方式相同，因此省略详细的说明。如后文所述那样，本实施方式的信息处理装置4基于由照相机3所拍摄到的图像而取得AGV1或台车2的动作，或者根据该动作来判断行驶状态并针对AGV1而实施关于行驶控制的反馈。另外，也存在有在该信息处理装置4上，进一步还连接有成为主机的信息处理装置的情况。无线通信装置5为用于实施无线LAN下的通信的母站，并以无线方式连接信息处理装置4、AGV1和照相机3从而实施数据的发送与接收。

AGV1在对台车2进行牵引的同时，按照被预先存储的地图数据以及路径数据而在作业区域内行驶。地图数据为，根据像后述那样AGV1在使激光传感器11进行扫描的同时实际地行驶于行驶路线上而获得的计测数据，从而在信息处理装置4中创建的数据。此外，路径数据为，基于AGV1的运行计划(例如，从哪个地点起途径哪个途经点而行驶至哪个地点为止)而被创建的数据，且由表示地图数据上的路径的坐标组构成。本实施方式中的AGV1具有：主体框架6、左右一对驱动轮7、由分别对这些驱动轮7进行单独驱动的电机等构成的一对驱动部8、分别以转弯自如的方式被设置在主体框架6的下表面的四角处的小脚轮10、对行驶路线的障碍物等进行检测的激光传感器11、对该激光传感器11或驱动部8进行控制的控制部9、用于与台车2连结的连结部12。此外，虽然未进行图示，但本实施方式中的AGV1具备对地图数据或路径数据等进行存储的存储部、在与无线通信装置5之间实施无线通信的通信部、以及电源部等。

被AGV1牵引的台车2具有货台18、分别被设置于该货台18的底面的四角处的车轮19、用于和AGV1或其他的台车2进行连结的连结部20。在本实施方式中，多台、具体而言为两台台车2c、2d与AGV1连结。与AGV1连结的台车2的数量并不限于例示的两台，也可以连结一台或三台以上。台车2的货台18例如能够采用将箱体或管等的框架材料组合而成的装置等的、具有成为被装载的货物的围护的部分的装置、或仅是放置货物的平板状的装置等各种各样形态的装置。在本实施方式中，采用了平板状的货台18。另外，对于货台18的车轮19中的前轮而言，以根据AGV1的行驶而改变行进方向的方式而安装有转弯自如的小脚轮19a。另一方面，后轮19b被固定在成为直线前进方向(换而言之，为前轮和后轮的排列方向)的朝向上。

AGV1所具备的激光传感器11被配置在该AGV1的前方处，通过照射激光并接收从障碍物反射的反射光，从而对到障碍物为止的距离进行测量。本实施方式中的激光传感器11能够使激光相对于行进方向而进行左右扫描。而且，AGV1在一边使激光传感器11进行扫描一边对障碍物进行识别的同时行驶在行驶路线上，并且通过将由此获得的计测数据经由无线通信装置5而向信息处理装置4输出，从而能够基于该计测数据来创建行驶路线的地图数据。AGV1的控制部9具有未图示的CPU或存储部等。控制部9在存储部中存储了由激光传感器11所获得的计测数据、基于该计测数据并通过信息处理装置4而创建的地图数据、与在该地图数据的搬运路线中被预定的行驶路径R相关的路径数据等。控制部9被构成为，基于路径数据以及地图数据，而以途经被信息处理装置4指示的途经点(例如，进行货物的装卸的地点)的方式而行驶在行驶路线上。

图11为AGV1的俯视图。如该图所示那样，在AGV1的上表面上，被附加有用于表示行驶路线上的位置或朝向的AGV特征部22(本发明中的第二特征部的一种)。本实施方式中的AGV特征部22通过由表示AGV1的朝向的箭头标记形成的方向标识23、和由表示AGV1的中心的圆或点形成的中心标识24的组合而构成。方向标识23由在AGV1的前后方向上呈非对称的图形或记号形成。而且，如后文所述那样，信息处理装置4的运算处理部14被构成为，通过根据被照相机3拍摄到的图像数据来对AGV特征部22进行识别，从而取得地图数据上的AGV1的位置(换而言之，为坐标)以及朝向、也就是AGV1的动作。另外，也能够构成为，根据方向标识23而对AGV特征部22的中心进行识别。即，例如，也能够采用如下的结构，即，对作为方向标识23的箭头标记的顶端和后端进行识别，并通过运算而取得(即、推断)AGV特征部22的中心的结构。

图12为第一台车2c的俯视图，图13为第二台车2d的俯视图。与AGV1同样地，在各个台车2c、2d上也附加了用于表示各自的位置或朝向的台车特征部25(本发明中的第一特征部的一种)。本实施方式中的台车特征部25分别被附加在货台18的从装载了货物B的区域向前后偏离了的位置、即装载货物B时未被该货物B遮盖的位置处。在本实施方式中，在货台18的前侧显示了三角形形状的前方标识26，而且，在货台18的后侧显示了圆形形状的后方标识27，由这些作为前方标识26以及后方标识27的标识26、27的组合构成了台车特征部25。与AGV1的情况同样地，信息处理装置4的运算处理部14通过从由照相机3所拍摄到的图像数据中对各个台车2c、2d的台车特征部25进行识别，从而能够掌握各自的动作。在该情况下，信息处理装置4通过分别对形状或配置图案互不相同的前方标识26和后方标识27进行识别，从而能够掌握台车2的朝向。此外，信息处理装置4根据前方标识26的位置和后方标识27的位置而对台车2的中心位置进行推断。

而且，在本实施方式中，被构成为，通过针对每台台车2而改变后方标识27的数量，从而能够使信息处理装置4分别对各个台车2进行识别。即，如图12所示那样，在第一台车2c上附加有一个后方标识27，相对于此，在第二台车2d上附加有左右排列的两个后方标识27。由此，信息处理装置4能够通过对各自不同的后方标识27进行识别，从而对各个台车2进行识别。总而言之，通过使台车特征部25的形状、个数、配置图案等不同并将它们分别赋予给台车2，从而能够使信息处理装置4对各个台车2进行识别。另外，在关于台车2的货台18而采用将货物收纳于内部的箱型且从上方(换而言之，照相机3侧)进行观察时货物被货台18的上表面遮盖的结构的情况下，与上记AGV特征部22同样地，也能够在该货台18的上表面上赋予由方向标识和中心标识的组合形成的台车特征部25。

照相机3具备未图示的镜头、CCD以及无线通信部等，并经由无线通信装置5而将对行驶路线上的AGV1以及台车2进行拍摄而获得的图像数据输出至信息处理装置4的无线通信部16。如图10所示那样，在AGV1的行驶路线上，在AGV1以及台车2为了行进路线变更而沿着行驶路径R的虚拟曲线进行行驶的区域、以及与AGV1临时停止并实施向台车2的货物的装卸等的途经点V(相当于本发明中的第三区域)相对应的位置处，分别设置有照相机3。各个照相机3在地图数据上的位置与距行驶路径R的高度也就是三维坐标被预先固定的基础上完成校准，并以如下方式被调节，即，信息处理装置4通过图像处理，从而能够从对行驶路线上的AGV1或台车2进行拍摄而得到的图像中识别出AGV1的AGV特征部22以及台车2的台车特征部25。

本实施方式中的信息处理装置4具备运算处理部14、存储部15以及无线通信部16。存储部15由例如硬盘驱动器构成，在该存储部15中，除了存储有操作系统、包括图像处理应用程序在内的各种应用程序之外，还存储有上述的地图数据、路径数据、来自照相机3的拍摄图像数据等。而且，运算处理部14具有未图示的CPU、ROM、RAM等，并根据被存储于存储部15中的操作系统，而实施图像处理等的各种处理。此外，运算处理部14作为本发明中的动作取得部而发挥功能，并通过从被照相机3拍摄到的图像数据中对AGV特征部22进行识别，从而取得AGV1的动作、即行驶路线上的位置(换而言之，为地图数据上的坐标)或朝向。更具体而言，运算处理部14通过与预先准备的AGV特征部22的基准图像(适当地也称为模板)的比较、即模板匹配，从而对AGV特征部22进行识别。而且，运算处理部14通过对作为方向标识23的箭头标记的朝向进行识别，从而取得AGV1的朝向。此外，运算处理部14通过对作为AGV特征部22的中心标识24的圆进行识别，从而取得地图数据上的AGV1的坐标。同样地，运算处理部14通过与预先准备的台车特征部25的基准图像的模板匹配，从而从图像数据中对台车特征部25进行识别，并对前方标识26和后方标识27的位置关系进行识别，从而取得台车2的行进方向，并通过运算而取得地图数据上的台车2的中央的坐标。此外，运算处理部14通过对各个台车2的后方标识27的数量进行识别，从而分别对各个台车2进行识别。因此，运算处理部14能够掌握与AGV1连结并被牵引的台车2的数量等。

图14为，表示由信息处理装置4实施的AGV1的行驶控制(即，行驶控制方法)的流程的流程图。当有运行指示从信息处理装置4被发送至AGV1时，与之相应地，AGV1在对台车2进行牵引的同时，如图10所示那样，以基于地图数据以及路径数据而在被设定于行驶路线内的行驶路径R上追踪的方式行驶。当来到AGV1以及台车2沿着行驶路径R的虚拟曲线而行驶的第二区域、或与AGV1临时停止的途经点V相对应的第三区域时，将由照相机3对AGV1以及台车2c、2d进行拍摄。然后，信息处理装置4取得被照相机3拍摄到的、包括AGV1以及台车2c、2d在内的图像数据(步骤S11)。接下来，信息处理装置4的运算处理部14针对所取得的图像数据而实施上述的模板匹配(步骤S12)。然后，模板匹配的结果为，判断是否能够从图像数据中分别检测出AGV特征部22以及台车特征部25(步骤S13)。在判断为各个特征部22、25未被检测出来的情况下(否)，返回至步骤S11，由照相机3再次取得图像数据并实施模板匹配。

而且，当在步骤S13中判断为各个特征部22、25被检测出了的情况下(是)，基于被检测出的各个特征部22、25，从而分别取得AGV1以及各个台车2c、2d的状态(步骤S14)。即，运算处理部14作为动作取得部而发挥功能，并基于AGV特征部22而取得AGV1的动作、即朝向(换而言之，行驶时的行进方向)以及行驶路线内的位置，同样地，基于台车特征部25而分别取得台车2c、2d的朝向以及位置。以此方式，通过对在被照相机3拍摄到的图像中所包含的各个特征部22、25进行识别，从而能够更准确地取得AGV1以及台车2的动作。而且，由于能够取得AGV1以及台车2实际行驶于行驶路线上时的动作，因此能够更准确地对AGV1以及台车2的行驶进行控制。接下来，运算处理部14将所取得的AGV1以及各个台车2c、2d的位置分别转为三维坐标(步骤S15)。即，根据图像数据中的AGV1以及各个台车2c、2d的位置(中央)的像素的坐标和所拍摄到的照相机3的地图数据上的三维坐标之间的关系，而将AGV1以及各个台车2c、2d的位置转换为在地图数据上的坐标(X，Y)上加上距行驶路径R的高度(Z)而得到的三维坐标。另外，高度并不是必须的，也能够采用转换为二维坐标(X，Y)的结构。

接下来，运算处理部14将进行转换而得到的三维坐标作为在与被预先存储的路径数据的比较中使用的比较用路径数据而进行存储(或更新)(步骤S16)。然后，对是否完成了在照相机3的拍摄范围内AGV1以及各个台车2c、2d从进入起至通过为止的比较用路径数据的创建进行判断(步骤S17)，在判断为仍未完成的情况下(否)，返回至步骤S11，并实施以后的处理，通过从图像数据中依次取得三维坐标，从而对由该三维坐标组构成的比较用路径数据进行更新。而且，当在步骤S17中判断为完成了在该区域内AGV1以及各个台车2c、2d从进入起至通过为止的比较用路径数据的创建的情况下(是)，接下来，运算处理部14对被预先储存的路径数据与比较用路径数据进行比较，并根据该比较结果而执行AGV1的行驶控制所涉及的反馈(步骤S18)。更具体而言，运算处理部14作为本发明中的行驶状态判断部而发挥功能，并基于AGV1的行进方向以及位置和台车2c、2d的行进方向以及位置而分别对AGV1以及台车2c、2d的行驶状态进行判断。

图15以及图16为，对AGV1以及台车2c、2d的行驶状态的判断进行说明的图。此外，图17为，对用于判断行驶状态的行驶区域30的设定进行说明的图。关于AGV1以及台车2c、2d的行驶状态的判断，运算处理部14对AGV1以及台车2c、2d是否分别行使于以行驶路径R(换而言之，设定路径)为基准并具有预定的宽度的行驶区域30的内侧进行判断。在本实施方式中，如图17所示那样，在隔着行驶路径R而以被预先规定的间隔(即、阈值)向两侧分离的位置处，沿着行驶路径R而分别设定有虚拟分界线Bd1、Bd2，且将该虚拟分界线Bd1、Bd2之间设为行驶区域30。

变形例：

图18以及图19为，对与用于判断行驶状态的行驶区域30的设定相关的变形例进行说明的图。关于行驶区域30的设定，并未被限定于图17中所例示的情况。例如，像图18所示的示例那样，针对由照相机3拍摄到的图像，操作员也能够在图像处理应用程序中使用鼠标等的输入装置而对虚拟分界线Bd1、Bd2进行任意地设定。在图18的示例中，在将AGV1以及台车2c、2d的行驶路线的路侧地带Rs夹于其间的外侧处，设置用于供人员通行的人行道P，并且以AGV1以及台车2c、2d不会突出到该人行道P上的方式，而在路侧地带Rs与行驶路径R之间设定有虚拟分界线Bd1、Bd2。此外，如图19所示那样，还能够预先将AGV1以及台车2过去实际行驶时的路径Rp存储作为过去路径数据，并基于该过去路径数据而在与频繁通过的路径Rp相比稍靠外侧处设定虚拟分界线Bd1、Bd2，并且将包含这些路径Rp在内的范围设定为行驶区域30。

而且，如图15所示那样，在AGV1以及台车2c、2d均位于行驶区域30内的情况下，运算处理部14判断为，AGV1以及台车2c、2d均处于沿着预定的行驶路径R而正在正常行驶的状态。在该正常的行驶状态的情况下，未实施AGV1的行驶控制所涉及的反馈。相对于此，如图16所示那样，在AGV1以及台车2c、2d中的至少任一个位于与行驶区域30相比靠外侧的情况下，运算处理部14判断为，AGV1以及台车2c、2d中的任一个处于偏离了行驶路径R的异常的行驶状态。以此方式，通过对是否至少台车2位于行驶区域30的内侧进行判断，从而能够对是否台车2正沿着行驶路径R而正常行驶进行判断。

像图16的示例那样，当在AGV1以及台车2c、2d沿着虚拟曲线而行驶的第二区域中，它们之中的任一个露出到了与虚拟曲线的外侧的虚拟分界线Bd2相比靠外侧时，运算处理部14将针对AGV1而反馈使行驶速度减速的指示。此外，与之相反地，当AGV1以及台车2c、2d中的任一个露出至与虚拟曲线的内侧的虚拟分界线Bd1相比靠外侧时，运算处理部14将针对AGV1而反馈使行驶速度加速的指示。而且，AGV1的控制部9根据来自信息处理装置4的运算处理部14的反馈而对驱动部8进行控制，从而实施速度调节(即，减速或加速)。由此，以AGV1以及台车2c、2d中的任一个均位于行驶区域30内的方式来对行驶进行控制(也就是说，对行驶状态进行修正)。以此方式，在本发明所涉及的行驶控制系统以及AGV1的控制方法中，抑制了AGV1在对装载了货物等的台车2c、2d进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶。即，不论AGV1所牵引的台车2的数量、或被装载于台车2上的货物的量或重量如何，均抑制了AGV1以及台车2的行驶中的摇晃，并能够使其沿着预定的行驶路径R而行驶。特别是，由于在AGV1以及台车2的行驶中容易产生摇晃的第二区域处配置有照相机3，并基于由该照相机3所拍摄到的图像而取得了AGV1以及台车2的动作，并基于该动作来控制AGV1的行驶，因此能够更可靠地抑制第二区域中的不稳定的行驶。此外，由于在途经点处存在因实施货物相对于台车2的装卸而使台车2的总重量发生变化的可能性，因此在再次开始行驶时，容易在AGV1以及台车2的行驶中产生摇晃。在本实施方式中，由于在与该途经点相对应的第三区域中也配置了照相机3，并基于由该照相机3拍摄到的图像而取得了AGV1以及台车2的动作，并且基于该动作来控制AGV1的行驶，因此更可靠地抑制了在AGV1以及台车2停止行驶之后再次开始行驶时的不稳定的行驶。

图20～图22为，对AGV1的行驶控制所涉及的反馈的变形例进行说明的图。图20的示例为，在虚拟分界线Bd1、Bd2的内侧和外侧处分别设定第一地带Z1和第二地带Z2，并实施与各个地带Z1、Z2相应的控制的示例。例如，在AGV1以及台车2c、2d中的至少任一个位于第一地带Z1内的情况下，将针对AGV1而反馈使行驶速度减速的指示。此外，在AGV1以及台车2c、2d中的至少任一个位于第二地带Z2内的情况下，将针对AGV1而反馈使行驶停止的指示。在该情况下，运算处理部14也可以实施报知AGV1异常停止了的主旨的处理。

在图21的示例中，根据从上述的比较用路径数据中求出的AGV1以及台车2的路径和虚拟分界线Bd1、Bd2的关系，在AGV1以及台车2正在有可能从行驶区域30偏离的路径上前进的情况下，运算处理部14针对AGV1而反馈如下的指示，即，以朝向相反侧(换而言之，为行驶路径R侧)的方式对行进方向进行变更的指示。与之相应地，例如，在像图21中以X示出的地点那样，以行驶路径R为基准而靠左侧的情况下，AGV1的控制部9将实施减少右侧的驱动部8的旋转并增加左侧的驱动部8的旋转的控制。由此，AGV1以及台车2以朝向行驶路径R的方式被变更了行进方向。采取这样的方式，从而使AGV1以及台车2被控制为，在行驶区域30内行驶。

在图22的示例中，在AGV1或台车2向与行驶区域30相比靠外侧偏离的情况下，偏离时的AGV1的行驶速度、或偏离方向(即，是从虚拟分界线Bd1、Bd2中的哪一条分界线偏离的)等的偏离信息从信息处理装置4被输出至AGV1，AGV1的控制部9根据该偏离信息而实施被预先规定的控制(例如，行驶停止、方向变更等的控制)。

如以上的变形例那样，通过实施AGV1的行驶控制所涉及的反馈，从而抑制了AGV1以及台车2c、2d偏离行驶区域30行驶的情况。此外，即使在AGV1以及台车2c、2d偏离了行驶区域30的情况下，也能够停止行驶、或由操作员等的人员进行应对(例如，重新装载被装载于台车2上的货物等)等。而且，抑制了AGV1以及台车2c、2d与被配置于行驶路线的附近处的物品或结构物发生接触的情况。

图23为，表示从侧方对台车2进行拍摄而得到的图像的一个示例的图。

虽然在上述实施方式中，例示了基于从与行驶路线的地面正交的方向上的上方对AGV1以及台车2进行拍摄而得到的图像来取得或判断形态的结构，但不限于此，也能够采用除了基于从上方拍摄到的图像之外，还基于从侧方对AGV1以及台车2进行拍摄而得到的图像来取得或判断形态的结构。在图23的变形例中，将管等的框架材料组合在一起而构成的货台18的内部通过搁板29而被上下分隔为多个货物收纳部28、具体而言为三个货物收纳部28a、28b、28c。另外，货物收纳部28的数量不限于所例示的三个。在这样的结构中，台车2的重心的位置根据货物B是被收纳在哪个货物收纳部28中的，而有所不同。因此，运算处理部14基于从侧方拍摄到的图像而将货物B是被收纳或装载于台车2的哪个货物收纳部28中的，作为形态之一来取得。在该情况下，作为模板，而具有货台18的侧方的形状(例如，在图23中，用阴影线示出的形状)，运算处理部14基于该模板来识别并取得货物B的位置。

在图23的示例中，在多个货物收纳部28中的、最上部的货物收纳部28a中收纳有货物B，在其他的货物收纳部28b、28c中则未收纳有货物B。因此，作为形态之一，而取得与在任一个货物收纳部28中均未收纳有货物B的状态、或货物B被收纳于其他的货物收纳部28b、28c中的状态相比较，台车2整体的高度方向上的重心的位置变高且平衡降低的状态。在该情况下，运算处理部14以基于该形态而使AGV1的行驶速度、特别是在拐角或转弯等处AGV1变更行进方向时的行驶速度与基准相比而降低、或者使拐角或转弯处的行驶路径R的虚拟曲线的半径更大的方式对运行计划进行创建或修正。由此，像图23的示例那样，即使在台车2整体的重心较高的情况下，也抑制了AGV1以及台车2的行驶变得不稳定的情况。此外，在作为形态之一，而取得台车2整体的重心变高且平衡降低的状态的情况下，运算处理部14也可以采用如下方式，即，通过将该情况显示在与信息处理装置4连接的显示装置等上等的形式而向操作员进行报知。由此，能够实施对货台18中的货物B的配置位置进行变更等的应对。在该情况下，优选为，基于对应对后的台车2进行拍摄而得到的图像而取得或判断形态。

图24为，对台车特征部25的变形例进行说明的图。关于AGV特征部22以及台车特征部25，并不限于在上述实施方式中所例示的特征部，也能够采用各种形态的特征部。

该变形例的台车特征部25由与上述第一实施方式中的台车特征部25同样的沿着平板状的货台18的外周边缘而具有预定的宽度的框状的第一台车特征部25a、和第二台车特征部25b构成，所述第二台车特征部25b由在该第一台车特征部25a的内侧的区域中隔开间隔并在纵向和横向上分别排列的多个圆形形状的标记构成。第一台车特征部25a为，与第一实施方式中的台车特征部25同样地，在台车2的形状的识别或货物B有无从货台18中露出的识别中所使用的特征部。相对于此，第二台车特征部25b为，在货台18中的货物B的配置位置的识别中所使用的特征部。

在图24的变形例中，运算处理部14通过针对图像数据的模板匹配，从而识别出是多个第二台车特征部25b中的哪个位置的第二台车特征部25b，即，对哪个位置的第二台车特征部25b被货物B遮盖了进行识别。由此，作为形态之一，而能够取得货台18的装载面上的货物B的配置。而且，当在货台18的装载面上有货物B被配置于偏颇的位置上时，由于台车2的重心从未装载货物B的状态发生变化，因此运算处理部14使运行计划反映这一点。例如，当在货台18中货物B相对于行进方向而被配置于偏向右侧时，由于台车2的重心偏向右侧，因此在向左转弯时使AGV1的行驶速度与基准值相比降低，或者，使行驶路径R上的虚拟曲线的半径增大。由此，即使在台车2的重心偏离的情况下，也抑制了AGV1以及台车2的行驶变得不稳定的情况。另一方面，关于在向右转弯时的AGV1的行驶速度或行驶路径R上的虚拟曲线的半径，既可以以基准值原样地进行设定，也可以以与基准值相比提高行驶速度、使行驶路径R上的虚拟曲线的半径减小的方式来对运行计划进行创建或修正。由此，由于AGV1以及台车2能够更快速地行驶在行驶路径R上，因此能够缩短运行时间。另外，关于第二台车特征部25b的数量、形状以及配置布局，并不限于图24所例示的内容。第二台车特征部25b的数量更多且密集地分布，则能够更准确地对货物B的配置位置进行识别。

图25为，对AGV特征部22的变形例进行说明的图。另外，虽然在图25中，仅代表性地图示了AGV1，但以下所说明的结构也能够同样地应用于台车2中。在该变形例中，由发光二极管构成的LED标记32被作为AGV特征部22而使用。例如，在AGV1的前侧处设置有第一LED标记32a，在与AGV1的中心相对应的位置处设置有第二LED标记32b。而且，这些LED标记32a、32b彼此发光形态、即例如发光颜色或亮灯、闪烁的形态或光源的大小等有所不同。该发光形态的差异只要为运算处理部14能够在图像处理中从由照相机3拍摄到的拍摄图像中识别出来的差异即可。此外，并不限于进行发光的物体，例如，也能够采用对光进行反射的反射板。

LED标记32的数量或配置布局并未被限定于所例示的内容，也可以与上述的前方标识26以及后方标识27同样地被配置于如下的位置处，即，在AGV1以及台车2中，从配置有货物等的区域向前后偏离的位置。在图26的示例中，成为AGV1以钻入台车2之下的状态而与该台车2连结、且AGV1在该状态下进行行驶的结构。由于即使在这样的情况下，作为特征部的LED标记32a、32b未被台车2遮盖，因此也防止了从由照相机3拍摄到的拍摄图像中不能检测出AGV特征部22以及台车特征部25的不良现象。此外，例如，也可以通过仅对在AGV1以及台车2上从配置了货物等的区域向前方偏离的位置赋予标记，后方通过模板匹配等而检测出AGV1以及台车2的边缘形状等的各自的特征量，从而实施AGV1以及台车2的中心位置的推断。

图27为，对AGV特征部22的其他变形例进行说明的图。该变形例的AGV特征部22由与上述第一实施方式中的台车特征部25同样的、沿着AGV1的外周边缘而具有预定的宽度的框状的第一AGV特征部22a、和由圆形形状的标记组成的第二AGV特征部22b构成。对于第一AGV特征部22a而言，除了与第一实施方式中的台车特征部25同样地被使用于AGV1的形状或中心位置的识别之外，还被使用于与台车2的连结状态的识别中。此外，第二AGV特征部22b为，由被配置于AGV1的前方的标记构成、且被使用于AGV1的朝向或姿态的识别的特征部。关于作为该第二AGV特征部22b的标记，能够采用各种形状等，并且也能够采用上述那样的LED标记或对光进行反射的反射板等。

在图27的变形例中，运算处理部14能够通过针对图像数据的模板匹配，并根据是第一AGV特征部22a的整体被识别出了，或者还是局部欠缺地被识别出了，从而将与台车2的连结状态作为形态之一也就是连结形态而取得。在图27的示例中，成为以AGV1钻入台车2之下的状态而与该台车2连结、且AGV1在该状态下进行行驶的结构。在该情况下，以第一AGV特征部22a的一部分发生欠缺的方式被识别出来，由此，运算处理部14能够取得以AGV1钻入台车2之下的状态而与该台车2连结的连结形态，并能够将该连结形态反映在AGV1的行驶控制中。例如，在该连结形态中，由于与台车2被连结在AGV1的连结部12上的连结形态相比较提高了行驶稳定性，因此运算处理部14以使AGV1的行驶速度与基准形态(即，台车2被连结在AGV1的连结部12上的连结形态)的情况的行驶速度相比增高、或者使行驶路径R上的虚拟曲线的半径减小的方式来对运行计划进行创建或修正。由此，由于AGV1以及台车2能够更快地行驶在行驶路径R上，因此能够缩短运行时间。

图28～图31为，对AGV1以及台车2的识别进行说明的图。另外，虽然在图28～图30中，仅图示了AGV1，但以下所说明的结构也能够同样地应用于台车2中。此外，在各图中，省略了AGV特征部22的图示。

关于AGV1或台车2的各自的识别，例如，能够通过针对每一辆AGV1以及台车2而改变AGV特征部22以及台车特征部25的形状、数量或配置图案等，从而分别进行识别。此外，如图28所示那样，也可以采用如下方式，即，能够针对每一辆AGV1或台车2而分别标记不同的字符串或记号等，并基于该字符串等而单独地对AGV1或台车2进行识别。此外，例如，如图29所示那样，也可以采用如下方式，即，能够针对每一辆AGV1或台车2而标记用于分别进行识别的识别码33，并通过运算处理部14从包括该识别码33在内的图像中读取该识别码33，从而单独地对AGV1或台车2进行识别。所例示的识别码33由二维码(例如，所谓QR码(注册商标))构成。此外，作为识别码33，也能够采用条形码或单独的识别码。

此外，如图30以及图31所示那样，对AGV1以及台车2赋予存储了各自的识别信息的无线标记34(例如，RFID(Radio Frequency Identification：射频标识)标记或信标等)。而且，也能够采用如下结构，即，通过在该无线标记34和读取器35(换而言之，检测器或接收机)之间实施使用了电磁感应方式或电波方式等的无线通信，从而取得AGV1或台车2的识别信息的结构。在该情况下，如图31所示那样，在各个照相机3的设置位置上分别设置有读取器35，通过向信息处理装置4发送由该读取器35所读取的识别信息，从而能够在信息处理装置4中对AGV1或台车2进行单独地识别。

第三实施方式：

图32为，第三实施方式所涉及的行驶控制系统的结构图。图33为，表示在图32中由多台照相机3拍摄到的拍摄图像的一个示例的图。

虽然在上述第一实施方式中，例示了在AGV1的行驶路线上，在与行驶路径R的起点相对应的区域、以及与AGV1临时停止并实施向台车2的货物的装卸等的途经点V相对应的区域中分别设置各一台照相机3的结构，在上述第二实施方式中，例示了在AGV1的行驶路线上，在AGV1沿着行驶路径R的虚拟曲线而变更行进方向的区域、以及与AGV1临时停止并实施向台车2的货物的装卸等的途经点V相对应的区域中分别设置各一台照相机3的结构，但本发明不限于此。

在本实施方式中，如图32所示那样，在各个区域中分别设置有多台照相机3，具体而言，设置有第一照相机3a以及第二照相机3b这两台照相机。另外，照相机3的数量不限于两台，也能够采用配置有三台以上的照相机3的结构。而且，通过由多台照相机3拍摄到的图像的组合，从而能够基于如图33所示的那样的、更宽的视野(即、视场角)的拍摄图像而在更宽的区域中更准确地取得AGV1以及台车2的形态。此外，由于能够实施更宽区域中的AGV1的行驶控制，因此更可靠地抑制了AGV1以及台车2的不稳定的行驶。

此外，在使用了多台照相机3的情况下，能够通过三角测量的原理，从而在也包含距行驶路径R的高度在内的三维位置处分别对AGV特征部22以及台车特征部25进行检测。因此，即使在像图32那样AGV1的高度和台车2的高度极不相同的情况下，也能够更加准确地取得双方的位置。另外，其他结构是与上述的实施方式相同的。

变形例：

在上文中，例示了基于由照相机3拍摄到的图像而取得AGV1以及台车2的形态或动作，并根据该形态或动作而对行驶状态进行判断从而控制AGV1的行驶的结构。进一步地，并不限于此，未必一定要取得AGV1的形态，也能够采用至少取得或判断出台车2的形态(例如，在牵引多台台车2的情况下，为这些多台台车2的形态)而对运行计划进行创建或修正，从而控制AGV1的行驶的结构。

此外，并不限于基于由照相机3所拍摄到的图像而取得AGV1以及台车2的动作的结构，例如，也能够采用在台车2上设置对横向(换而言之，为X轴)、前后方向(换而言之，为Y轴)、高度方向(换而言之，为Z轴)的各个方向上的加速度进行检测的加速度传感器等，并基于该加速度传感器的检测结果而取得台车2的动作的结构。

此外，在沿着行驶路径R而在地面上粘贴感应用的标记(例如，磁带等)且AGV1以及台车2沿着该标记而行驶的结构中，同样也能够应用本发明。

进一步地，本发明例如也能够应用于在台车2中具备机械臂的结构中。在该情况下，在机械臂抓住了货物或部件等的状态和未抓住的状态下，台车2整体的重心有所不同，而且，根据机械臂的朝向(即，对货物或部件等进行抓持的部分的位置)，台车2整体的重心也有所不同。即使在这样的结构中，通过作为台车2形态之一而基于包括台车2在内的拍摄图像而取得或判断出机械臂的朝向等的状态并使其反映在AGV1的控制中，从而抑制了AGV1以及台车2的行驶变得不稳定的情况。

符号说明

1…搬运车(AGV)；2…台车；3…照相机；4…信息处理装置；5…无线通信装置；6…主体框架；7…驱动轮；8…驱动部；9…控制部；10…小脚轮；11…激光传感器；12…连结部；14…运算处理部；15…存储部；16…无线通信部；18…货台；19…小脚轮；20…连结部；22…AGV特征部；23…方向标识；24…中心标识；25…台车特征部；28…货物收纳部；29…搁板；32…LED标记；33…识别码；34…无线标记；35…读取器。

Claims (9)

1.一种搬运车的行驶控制系统，其为带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，

根据在作业区域内行驶的所述搬运车的形态和所述台车的形态而对所述搬运车的行驶进行控制，

所述搬运车的行驶控制系统具备：

拍摄部，其以与所述搬运车的作业区域相对应的方式被配置，并且对所述搬运车和所述台车进行拍摄；

形态取得部，其基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述搬运车和所述台车在内的图像而取得所述搬运车的形态和所述台车的形态，

在所述台车上被赋予有用于表示所述台车的位置或朝向的第一特征部，

在所述搬运车的上表面上被赋予有用于表示行驶路线上的位置或朝向的第二特征部，

所述形态取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第一特征部和所述第二特征部在内的图像而取得所述台车的形态以及所述搬运车的相对于所述台车的连结形态，

所述搬运车的行驶基于由所述形态取得部所取得的所述搬运车的形态、所述台车的形态以及所述连结形态而被控制。

2.如权利要求1所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，

具有形态判断部，所述形态判断部基于由所述形态取得部所取得的所述台车的形态，而对所述台车的形态进行判断，

所述搬运车的行驶基于所述形态判断部的判断而被控制。

3.如权利要求1或权利要求2所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，

所述作业区域具有所述台车所途径的途经点，

所述拍摄部以与所述途经点相对应的方式被配置。

4.一种搬运车的行驶控制系统，其为带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，

根据在作业区域内行驶的所述搬运车的动作和所述台车的动作而对所述搬运车的行驶进行控制，

所述搬运车的行驶控制系统具备：

拍摄部，其以与所述搬运车的作业区域相对应的方式被配置，并且对所述搬运车和所述台车进行拍摄；

动作取得部，其基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述搬运车和所述台车在内的图像而取得所述搬运车的动作和所述台车的动作，

在所述台车上被赋予有用于表示所述台车的位置或朝向的第一特征部，

在所述搬运车的上表面上被赋予有用于表示行驶路线上的位置或朝向的第二特征部，

所述动作取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第一特征部和所述第二特征部在内的图像而取得所述搬运车的动作以及所述台车的动作，

所述搬运车的行驶基于由所述动作取得部所取得的所述搬运车的动作和所述台车的动作而被控制。

5.如权利要求4所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，

具有行驶状态判断部，所述行驶状态判断部基于由所述动作取得部所取得的所述台车的动作而对所述台车的行驶状态进行判断，

所述搬运车的行驶基于所述行驶状态判断部的判断而被控制。

6.如权利要求5所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，

所述行驶状态判断部对所述台车是否位于以在所述作业区域中被预先设定的所述台车的行驶路径为基准而具有预定的宽度的行驶区域的内侧进行判断。

7.如权利要求4或权利要求5所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，

所述作业区域具有所述台车沿着虚拟直线进行行驶的第一区域、和所述台车沿着虚拟曲线进行行驶的第二区域，

所述拍摄部以与所述第二区域相对应的方式被配置。

8.如权利要求4或权利要求5所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，

所述作业区域具有所述台车停止的第三区域，

所述拍摄部以与所述第三区域相对应的方式被配置。

9.一种搬运车的行驶控制方法，其为带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制方法，其特征在于，

拍摄包括所述搬运车和所述台车在内的图像，

基于所拍摄到的包括在所述台车上被赋予的用于表示位置或朝向的第一特征部和在所述搬运车上被赋予的用于表示行驶路线上的位置或朝向的第二特征部在内的图像而取得所述搬运车的动作和所述台车的动作，

根据在作业区域内行驶的所述搬运车的动作和所述台车的动作而对所述搬运车的行驶进行控制。