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CN111645279A - 一种高精程控产品抓取摆放机械手 - Google Patents

一种高精程控产品抓取摆放机械手 Download PDF

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CN111645279A
CN111645279A CN202010312196.3A CN202010312196A CN111645279A CN 111645279 A CN111645279 A CN 111645279A CN 202010312196 A CN202010312196 A CN 202010312196A CN 111645279 A CN111645279 A CN 111645279A
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CN
China
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grabbing
feeding
product
rack
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Application number
CN202010312196.3A
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English (en)
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田承锋
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Suzhou Paikesheng Precision Parts Co ltd
Original Assignee
Suzhou Paikesheng Precision Parts Co ltd
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Publication date
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Abstract

本发明涉及一种高精程控产品抓取摆放机械手，包括机架，机架上设有挑选模块、上料模块、抓取模块和成品料道，挑选模块和成品料道分置在上料模块的两侧，抓取模块设置在上料模块的上方，上料模块包括第一支架、第一直线模组、移动板、进料轨道和挡料气缸，抓取模块包括第二支架、第二直线模组、移栽气缸、固定板和两个抓取单元，抓取单元包括安装块和若干气动夹头。该高精程控产品抓取摆放机械手，操作方便，自动化程度高，大大提高了生产效率，降低人力成本；通过各模块间的精确配合，能有效保证注塑产品的质量，且生产更加安全可靠。

Description

一种高精程控产品抓取摆放机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，特别涉及一种高精程控产品抓取摆放机械手。
背景技术
目前注塑机模内的放物或取物，主要还是以人工操作为主。采用人工的方式存在效率低，成本高的缺点。此外，受人为因素影响，模内件的摆放位置、放取时间等操作不同，易导致产品的质量不稳定，且存在安全隐患。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种高精程控产品抓取摆放机械手。
为了达到上述技术效果，本发明采用的技术方案是：一种高精程控产品抓取摆放机械手，包括机架，所述机架上设有挑选模块、上料模块、抓取模块和成品料道，所述挑选模块和成品料道分置在上料模块的两侧，所述抓取模块设置在上料模块的上方；
所述上料模块包括第一支架、第一直线模组、移动板、进料轨道和挡料气缸，所述第一支架固定在机架上，所述第一直线模组水平设置在第一支架上，所述移动板的靠近挑选模块的一侧设有若干产品放置槽，移动板与第一直线模组传动连接，所述进料轨道设置在第一支架上，其两端分别与产品放置槽和挑选模块对接，所述挡料气缸竖向设置在进料轨道的上方，其活塞杆上连接有压块；
所述抓取模块包括第二支架、第二直线模组、移栽气缸、固定板和两个抓取单元，所述第二支架固定在机架上，所述第二直线模组水平设置在第二支架上，其垂直于第一直线模组，所述移栽气缸竖向设置在第二直线模组上，二者传动连接，所述固定板固定在移栽气缸的活塞杆上，两个抓取单元对称设置在固定板上，所述抓取单元包括安装块和若干气动夹头，所述安装块设置在固定板上，各气动夹头均固定在安装块的下端，气动夹头位于产品放置槽的上方。
作为优选，所述机架由高强度铝合金材料制成，机架的下方设有支撑脚和移动轮，机架上还设有电气控制模块，所述挑选模块、上料模块和抓取模块均与电气控制模块电性连接。
作为优选，所述挑选模块包括安装座、振动盘和变正轨道，所述振动盘通过安装座固定连接在机架上，振动盘通过变正轨道与进料轨道的一端对接。
作为优选，所述进料轨道的底部与第一支架固定连接，其一侧设有L形板，所述挡料气缸通过L形板与进料轨道连接。
作为优选，所述进料轨道的靠近移动板的一侧设有计数传感器，所述计数传感器位于产品放置槽的下方。
作为优选，所述成品料道倾斜设置在第一支架的远离振动盘的一侧，其下端固定有连接轴，所述连接轴可转动地设于第二支架上。
作为优选，所述第一直线模组和第二直线模组的结构相同，二者均由伺服电机驱动。
作为优选，所述移动板的长度方向与安装块的长度方向一致。
作为优选，所述产品放置槽有八个，八个产品放置槽沿移动板的长度方向并排设置，产品放置槽的竖向截面为阶梯状结构。
作为优选，所述气动夹头有四个，四个气动夹头沿安装块的长度方向并排设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该高精程控产品抓取摆放机械手，操作方便，自动化程度高，大大提高了生产效率，降低人力成本；通过各模块间的精确配合，能有效保证注塑产品的质量，且生产更加安全可靠。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，下面结合附图和实施例对本发明做进一步详细说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
附图说明
图1为本发明的高精程控产品抓取摆放机械手的结构示意图。
图2为本发明的上料模块的结构示意图。
图3为本发明的上料模块的另一个视角的结构示意图。
图4为本发明的抓取模块的结构示意图。
图中各标号和对应的名称为：1.机架,2.挑选模块,3.上料模块,4.抓取模块,5.成品料道,6.电气控制模块，7.支撑脚，8.移动轮，9.连接轴，10.伺服电机，201.安装座,202.振动盘,203.变正轨道,301.第一支架,302.第一直线模组,303.移动板,304.进料轨道,305.挡料气缸,306.压块,307.L形板,308.计数传感器,401.第二支架,402.第二直线模组,403.移栽气缸,404.固定板,405.安装块,406.气动夹头,3031.产品放置槽。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，一种高精程控产品抓取摆放机械手，包括机架1，机架1上设有挑选模块2、上料模块3、抓取模块4和成品料道5，挑选模块2和成品料道5分置在上料模块3的两侧，抓取模块4设置在上料模块3的上方；
如图2-3所示，上料模块3包括第一支架301、第一直线模组302、移动板303、进料轨道304和挡料气缸305，第一支架301固定在机架1上，第一直线模组302水平设置在第一支架301上，移动板303的靠近挑选模块2的一侧设有若干产品放置槽3031，移动板303与第一直线模组302传动连接，产品放置槽3031有八个，八个产品放置槽3031沿移动板303的长度方向并排设置，产品放置槽3031的竖向截面为阶梯状结构；进料轨道304设置在第一支架301上，其两端分别与产品放置槽3031和挑选模块2对接，挡料气缸305竖向设置在进料轨道304的上方，其活塞杆上连接有压块306；进料轨道304的底部与第一支架301固定连接，其一侧设有L形板307，挡料气缸305通过L形板307与进料轨道304连接；进料轨道304的靠近移动板303的一侧设有计数传感器308，计数传感器308位于产品放置槽3031的下方。
使用时，由挑选模块2将零件逐个输送至进料轨道304，而第一直线模组302通过第一支架301固定在机架1上，随着进料轨道304内的零件朝前移动，配合第一直线模组302带动移动板303沿其长度方向移动，各产品放置槽3031内可逐个嵌入零件。计数传感器308用于检测嵌入产品放置槽3031内的零件数量，从而控制进料轨道304的通断。当检测到产品放置槽3031装满八个零件后，挡料气缸305启动，控制压块306下降，压住进料轨道304内最前端的一个零件，停止对移动板303供料。
如图4所示，抓取模块4包括第二支架401、第二直线模组402、移栽气缸403、固定板404和两个抓取单元，第二支架401固定在机架1上，第二直线模组402水平设置在第二支架401上，其垂直于第一直线模组302，移栽气缸403竖向设置在第二直线模组402上，二者传动连接，固定板404固定在移栽气缸403的活塞杆上，两个抓取单元对称设置在固定板404上，抓取单元包括安装块405和若干气动夹头406，安装块405设置在固定板404上，各气动夹头406均固定在安装块405的下端，气动夹头406位于产品放置槽3031的上方；移动板303的长度方向与安装块405的长度方向一致；气动夹头406有四个，四个气动夹头406沿安装块405的长度方向并排设置。
使用时，第二直线模组402通过第二支架401固定在机架1上，第二直线模组402可带动移栽气缸403沿其长度方向移动至指定位置，移栽气缸403通过固定板404带动安装块405下移，由四个气动夹头406从八个产品放置槽3031抓出四个零件，通过第一直线模组302及第二直线模组402的运动配合，另外四个气动夹头406重复上述步骤，抓出剩余四个零件。然后第二直线模组402带动八个气动夹头406移动到模具的上方，通过程序控制把需要嵌入的零件装入模具里面后移开。当注塑完成开模时，第二直线模组402带动八个气动夹头406移至模具上方，抓取生产好的产品放入成品料道5，完成生产。
机架1由高强度铝合金材料制成，机架1的下方设有支撑脚7和移动轮8，机架1上还设有电气控制模块406，挑选模块2、上料模块3和抓取模块4均与电气控制模块406电性连接。机架1采用高强度铝合金材料，可更好的对各模块的进行支撑。支撑脚7用于支撑机架1，移动轮8可带动整个机器人移动，方便位置调节。电气控制模块406中包含控制该机器人工作的整套控制程序，可实现自动化生产。
挑选模块2包括安装座201、振动盘202和变正轨道203，振动盘202通过安装座201固定连接在机架1上，振动盘202通过变正轨道203与进料轨道304的一端对接。振动盘202启动后，其内部零件进行震动筛选，然后逐个进入到变正轨道203中，经变正轨道203的定向排列后，输送至进料轨道304中。
成品料道5倾斜设置在第一支架301的远离振动盘202的一侧，其下端固定有连接轴9，连接轴9可转动地设于第二支架401上。成品料道5用于产品下料，并且可通过连接轴9调节其倾斜角度，适应不同的作业环境。
第一直线模组302和第二直线模组402的结构相同，二者均由伺服电机10驱动。第一直线模组302用于控制移动板303水平滑动，第二直线模组402用于控制移栽气缸403水平滑动。采用伺服电机10进行驱动，可精确调控移动板303及移栽气缸403的行程位置。
实施原理：工人可通过电气控制模块406启动，挑选模块2首先工作，振动盘202震动筛选零件，并将其送至变正轨道203中，经变正轨道203的定向排列后，移至到进料轨道304。然后上料模块3启动，第一直线模组302可带动移动板303沿其长度方向移动，使得八个产品放置槽3031依次与进料轨道304对接，进料轨道304上的零件逐个嵌入产品放置槽3031，计数传感器308检测所需嵌入的零件数量足够时，挡料气缸305启动，控制压块306下降，压住进料轨道304内最前端的一个零件，停止对移动板303供料。接着，抓取模块4启动，第二直线模组402可带动移栽气缸403到达移动板303的上方，移栽气缸403通过固定板404带动安装块405下移，由四个气动夹头406从八个产品放置槽3031抓出四个零件，通过第一直线模组302及第二直线模组402的运动配合，另外四个气动夹头406重复上述步骤，抓出剩余四个零件。然后第二直线模组402带动八个气动夹头406移动到注塑机的模具的上方，通过程序控制把需要嵌入的零件装入模具里面后移开。当注塑完成开模时，第二直线模组402带动气动夹头406移至模具上方，抓取生产好的产品放入成品料道5，完成生产。
本发明不局限于上述具体的实施方式，对于本领域的普通技术人员来说从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所作出的种种变换，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高精程控产品抓取摆放机械手，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设有挑选模块(2)、上料模块(3)、抓取模块(4)和成品料道(5)，所述挑选模块(2)和成品料道(5)分置在上料模块(3)的两侧，所述抓取模块(4)设置在上料模块(3)的上方；
所述上料模块(3)包括第一支架(301)、第一直线模组(302)、移动板(303)、进料轨道(304)和挡料气缸(305)，所述第一支架(301)固定在机架(1)上，所述第一直线模组(302)水平设置在第一支架(301)上，所述移动板(303)的靠近挑选模块(2)的一侧设有若干产品放置槽(3031)，移动板(303)与第一直线模组(302)传动连接，所述进料轨道(304)设置在第一支架(301)上，其两端分别与产品放置槽(3031)和挑选模块(2)对接，所述挡料气缸(305)竖向设置在进料轨道(304)的上方，其活塞杆上连接有压块(306)；
所述抓取模块(4)包括第二支架(401)、第二直线模组(402)、移栽气缸(403)、固定板(404)和两个抓取单元，所述第二支架(401)固定在机架(1)上，所述第二直线模组(402)水平设置在第二支架(401)上，其垂直于第一直线模组(302)，所述移栽气缸(403)竖向设置在第二直线模组(402)上，二者传动连接，所述固定板(404)固定在移栽气缸(403)的活塞杆上，两个抓取单元对称设置在固定板(404)上，所述抓取单元包括安装块(405)和若干气动夹头(406)，所述安装块(405)设置在固定板(404)上，各气动夹头(406)均固定在安装块(405)的下端，气动夹头(406)位于产品放置槽(3031)的上方。
2.如权利要求1所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述机架(1)由高强度铝合金材料制成，机架(1)的下方设有支撑脚(7)和移动轮(8)，机架(1)上还设有电气控制模块(6)，所述挑选模块(2)、上料模块(3)和抓取模块(4)均与电气控制模块(6)电性连接。
3.如权利要求2所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述挑选模块(2)包括安装座(201)、振动盘(202)和变正轨道(203)，所述振动盘(202)通过安装座(201)固定连接在机架(1)上，振动盘(202)通过变正轨道(203)与进料轨道(304)的一端对接。
4.如权利要求3所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述进料轨道(304)的底部与第一支架(301)固定连接，其一侧设有L形板(307)，所述挡料气缸(305)通过L形板(307)与进料轨道(304)连接。
5.如权利要求4所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述进料轨道(304)的靠近移动板(303)的一侧设有计数传感器(308)，所述计数传感器(308)位于产品放置槽(3031)的下方。
6.如权利要求4所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述成品料道(5)倾斜设置在第一支架(301)的远离振动盘(202)的一侧，其下端固定有连接轴(9)，所述连接轴(9)可转动地设于第二支架(401)上。
7.如权利要求1所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述第一直线模组(302)和第二直线模组(402)的结构相同，二者均由伺服电机(10)驱动。
8.如权利要求1所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述移动板(303)的长度方向与安装块(405)的长度方向一致。
9.如权利要求8所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述产品放置槽(3031)有八个，八个产品放置槽(3031)沿移动板(303)的长度方向并排设置，产品放置槽(3031)的竖向截面为阶梯状结构。
10.如权利要求8所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述气动夹头(406)有四个，四个气动夹头(406)沿安装块(405)的长度方向并排设置。
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