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CN111600916B - 无人机控制方法、装置及系统 - Google Patents

无人机控制方法、装置及系统 Download PDF

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CN111600916B CN201910107697.5A CN201910107697A CN111600916B CN 111600916 B CN111600916 B CN 111600916B CN 201910107697 A CN201910107697 A CN 201910107697A CN 111600916 B CN111600916 B CN 111600916B
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Abstract

本申请提供一种无人机控制方法、装置及系统，其中方法包括：UTM确定无人机UAV的控制设备需要切换；UTM向网络设备发送托管命令；以使网络设备根据托管命令，指示UAV需要切换UAV的控制设备；其中，托管命令用于切换UAV的控制设备，托管命令包括：切换UAV的控制设备的指示信息和UAV的信息。本申请提供的无人机控制方法、装置及系统，通过UTM向网络设备发送托管命令，由网络设备根据托管命令指示UAV需要切换UAV的控制设备，从而实现了UTM通过通信网络对接入的UAV及其控制设备进行控制。

Description

无人机控制方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及通信技术，尤其涉及一种无人机(unmanned aerial vehicle，UAV)控制方法、装置及系统。
背景技术
随着电子技术和通信技术的迅速发展，UAV相关技术也更加成熟，用户可以通过操作UAV 控制器的方式，在多种不同通信场景下实现对UAV的控制。其中，对于远距离通信场景，控制器可以通过接入运营商提供的通信网络，通过通信网络控制UAV。
在现有技术中，为了实现对于使用通信网络的UAV及其控制器的监控与识别，相关的无人机监管机构在通信网络中设置无人机流量管理网元(unmanned aerial vehicletraffic management，UTM)，以通过UTM实现对接入通信网络的UAV及其控制器进行监管。
但是现有技术中，没有UTM启用和禁用接入通信网络的UAV与其控制器之间的通信的可用方案，从而导致UTM无法干预UAV与其控制器间的通信。因此，如何使UTM能够通过通信网络对接入的UAV及其控制器进行管理，是本领域亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请提供一种无人机控制方法、装置及系统，以实现UTM能够通过通信网络对接入的 UAV及其控制器进行管理。
本申请第一方面提供一种无人机控制方法，通过无人机流量管理网元UTM确定UAV的控制设备需要切换时，向网络设备发送托管命令，使得网络设备能够根据托管命令指示UAV需要切换UAV的控制设备，通过UTM发起对UAV的控制设备的切换。具体地，本实施例提供的无人机控制方法，包括：
无人机流量管理网元UTM确定无人机UAV的控制设备需要切换；
所述UTM向网络设备发送托管命令；以使所述网络设备根据所述托管命令，指示所述UAV 需要切换所述UAV的控制设备；其中，所述托管命令用于切换所述UAV的控制设备，所述托管命令包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和所述UAV的信息。
其中，本实施例提供的UAV控制方法，通过UTM确定UAV的控制设备需要切换时，向网络设备发送托管命令，以使网络设备根据托管命令指示UAV需要切换UAV的控制设备，从而实现UAV的控制设备的切换。尤其是UTM可以通过托管命令指示将要切换到的UAV的控制设备是UTM时，能够实现UTM指示UAV接受UTM的托管，进而明确了UTM对接入通信网络的UAV的控制，最终实现了UTM能够通过通信网络对接入的UAV进行控制。
在本申请第一方面一实施例中，所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备的信息。
其中，在本实施例提供的UAV控制方法中，托管命令中还包括了UTM确定的将要切换到的UAV的控制设备的信息，使得UAV的控制设备能够根据托管命令确定将要切换到的UAV的控制设备的信息后，指示UAV切换到将要切换的UAV的控制设备。而若UTM指示UAV接收UTM 的托管时，则托管命令中可以不包括将要切换到的UAV的控制设备的信息，当网络设备接收到UTM发送的托管命令后，即可指示UAV的控制设备切换为UTM。
在本申请第一方面一实施例中，所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于，所述网络设备确定所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
其中，本实施例提供的UAV控制方法中，托管命令中还包括了将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；从而使得网络设备根据托管命令确定结构化控制信息后，能够将结构化控制信息发送至所述UAV对应的用户面功能网元。从而丰富了托管命令能够携带的信息，实现对UAV的控制设备切换时对UAV对应的用户面功能网元的信息进行修改。
在本申请第一方面一实施例中，所述网络设备为所述UAV对应的会话管理功能网元。
其中，本实施例应用在例如5G通信系统中时，所述的网络设备为UAV对应的会话管理功能网元。
在本申请第一方面一实施例中，所述UTM向网络设备发送托管命令，包括：所述UTM向策略控制功能网元发送所述托管命令，以使所述策略控制功能网元指示所述会话管理功能网元需要切换所述UAV的控制设备。
其中，本实施例提供的UAV控制方法应用在例如5G通信系统中时，UTM具体在确定UAV 的控制设备需要切换之后，可以通过策略控制功能网元发送托管命令的方式，让策略功能网元指示会话管理功能网元需要切换UAV的控制设备。
在本申请第一方面一实施例中，所述UTM确定所述UAV的控制设备需要切换之前，还包括：所述UTM接收来自所述UAV的托管请求消息，所述托管请求消息用于请求切换所述UAV 的控制设备；所述UTM确定所述UAV的控制设备需要切换，包括：所述UTM根据所述托管请求消息确定所述UAV的控制设备需要切换。
其中，本实施例提供的UAV控制方法，能够根据UAV的请求来对UAV的控制设备进行切换。例如当UAV可以在确定需要切换其控制设备时，向UTM发送托管请求消息，则UTM接收到UAV的请求消息后，根据UAV的请求确定UAV的控制设备需要进行切换，并执行后续对UAV的控制设备进行切换的控制流程。
本申请第二方面提供一种无人机控制方法，通过网络设备在接收到托管命令后，能够根据托管命令指示UAV需要切换UAV的控制设备，通过UTM发起对UAV的控制设备的切换。具体地，本实施例提供的无人机控制方法，包括：
网络设备接收托管命令；其中，所述托管命令用于切换无人机UAV的控制设备，所述托管命令包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和所述UAV的信息；
所述网络设备根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备。
其中，本实施例提供的UAV控制方法，在网络设备接收到托管命令后，网络设备能够根据托管命令指示UAV需要切换UAV的控制设备，从而实现UAV的控制设备的切换，进而明确了UAV的控制设备进行切换的方式。
在本申请第二方面一实施例中，所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备的信息。
在本申请第二方面一实施例中，所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于，所述网络设备确定所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
在本申请第二方面一实施例中，所述网络设备根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备，包括：
所述网络设备根据所述托管命令向所述UAV发送切换命令；所述切换命令用于指示所述 UAV需要切换所述UAV的控制设备。
在本申请第二方面一实施例中，所述切换命令包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和/或将要切换到的所述UAV的控制设备的信息。
在本申请第二方面一实施例中，所述网络设备接收托管命令之后，还包括：
所述网络设备根据所述托管命令确定结构化控制信息，并将所述结构化控制信息发送至所述UAV对应的用户面功能网元；
其中，所述结构化控制信息用于：指示将所述UAV对应的用户面功能网元中的检测规则和/或转发规则中所述UAV的控制设备的信息修改为将要切换到的所述UAV的控制设备的信息；和/或，指示将所述UAV对应的用户面功能网元中的检测规则和/或转发规则中所述UAV 的控制设备对应的用户面功能网元的信息修改为将要切换到的所述UAV的控制设备的用户面功能网元的信息。
在本申请第二方面一实施例中，所述网络设备根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备之后，还包括：
所述网络设备向无人机流量管理网元UTM发送托管命令响应；所述托管命令响应用于指示已切换所述UAV的控制设备。
本申请第三方面提供一种无人机控制方法，用于包括UTM和网络设备的无人机控制系统，包括：无人机流量管理网元UTM向网络设备发送托管命令；其中，所述托管命令用于切换无人机UAV的控制设备，所述托管命令包括：切换控制所述UAV的控制设备的指示信息和所述 UAV的信息；
所述网络设备接收来自所述UTM的所述托管命令，并根据所述托管命令，指示所述UAV 需要切换所述UAV的控制设备。
本申请第四方面提供一种无人机控制方法，通过第一设备接收到指示释放第二设备对UAV 的控制权的释放控制权命令后，发释放第二设备对UAV的控制权。具体地，本实施例提供的无人机控制方法，包括：
第一设备接收释放控制权命令；其中，所述释放控制权命令用于释放第二设备对无人机 UAV的控制权，所述释放控制权命令包括：释放所述第二设备对所述UAV的控制权的指示信息和所述UAV的信息；
所述第一设备根据所述释放控制权命令发起释放所述第二设备对所述UAV的控制权。
综上，本实施例提供的UAV控制方法，当第一设备接收到释放控制权命令，则由第一设备发起释放第二设备对UAV的控制权，从而实现UAV的控制设备的控制权的释放。因此，本实施例实现了对UAV的控制设备控制权的释放，进而明确了对接入通信网络的UAV的控制设备的控制。
在本申请第四方面一实施例中，所述释放控制权命令还包括：释放所述第二设备对所述 UAV的控制权的原因和/或第二设备的信息。
其中，在本实施例提供的UAV控制方法中，释放控制权命令中的释放第二设备对UAV的控制权的原因用于使第一设备确定释放第二设备对UAV的控制权的原因，第二设备的信息用于第一设备确定具体需要释放对UAV具有控制权的第二设备。
在本申请第四方面一实施例中，所述第一设备根据所述释放控制权命令发起释放所述第二设备对所述UAV的控制权之后，还包括：所述第一设备向无人机流量管理网元UTM发送释放控制权命令响应；所述释放控制权命令响应用于指示已释放所述第二设备对所述UAV的控制权。
在本申请第四方面一实施例中，所述第一设备为所述第二设备对应的会话管理功能网元；
所述第一设备根据所述释放控制权命令发起释放所述第二设备对所述UAV的控制权，包括：所述第一设备根据所述释放控制权命令，向所述第二设备发送第一释放命令，所述第一释放命令用于指示所述第二设备释放对所述UAV的控制权。
其中，本实施例提供的第一设备可以应用在5G通信系统中，具体可以是所述第二设备对应的会话管理功能网元，并且该会话管理功能网元接收到释放控制权命令后，即通过向第二设备发送第一释放命令的方式指示第二设备释放对UAV的控制权。从而通过第二设备的网络侧的会话管理功能网元，实现了对第二设备对UAV的控制权的管理。
在本申请第四方面一实施例中，所述第一设备根据所述释放控制权命令发起释放所述第二设备对所述UAV的控制权，还包括：所述第一设备根据所述释放控制权命令确定结构化控制信息，并将所述结构化控制信息发送至所述第二设备对应的用户面功能网元；所述结构化控制信息用于：指示所述用户面功能网元删除检测规则和/或转发规则中用于所述第二设备控制所述UAV的信息；和/或所述第一设备根据所述释放控制权命令向所述第二设备对应的用户面功能网元发送会话释放请求；所述会话释放请求用于：指示所述用户面功能网元释放用于所述第二设备控制所述UAV的会话上下文。
其中，本实施例提供的UAV控制方法除了向第二设备指示释放对UAV的控制权，还需要在网络侧修改第二设备控制UAV所需的网络侧资源，并最终当用户面功能网元通过释放用户面功能网元中第二设备控制UAV所使用的PDU会话后，第二设备无法继续通过该PDU会话控制UAV，从而实现了释放第二设备对UAV的控制权。
在本申请第四方面一实施例中，所述第一释放命令包括：释放所述第二设备对所述UAV 的控制权的指示信息和所述UAV的信息。
在本申请第四方面一实施例中，所述第一设备为所述第二设备；所述第一设备根据所述释放控制权命令发起释放所述第二设备对所述UAV的控制权，包括：
所述第二设备根据所述释放控制权命令，向所述第二设备的对应的会话管理功能网元发送会话管理消息，所述会话管理消息用于指示所述会话管理功能网元修改或释放用于所述第二设备控制所述UAV的会话上下文。
其中，本实施例提供的第一设备可以为第二设备自身，即，UTM直接向第二设备发送释放该其对UAV的控制权，则当第二设备接收到UTM直接发送的释放控制权命令后，向第二设备对应的会话管理功能网元发起释放其对UAV的控制权。从而实现了通过第二设备发起对UAV 的控制权的管理。
在本申请第四方面一实施例中，所述第一设备为所述第二设备；所述第一设备根据所述释放控制权命令发起释放所述第二设备对所述UAV的控制权，包括：
所述第二设备根据所述释放控制权命令，向所述第二设备对应的接入和移动管理功能网元发送第一去注册消息；所述第一去注册消息用于指示对所述第二设备进行去注册。
其中，本实施例提供的第一设备也为第二设备自身，则当第二设备接收到UTM直接发送的释放控制权命令后，若确定第二设备仅用于控制需要释放控制权的UAV，则第二设备可以在收到释放控制权命令后直接发起去注册流程，通过去注册的方式实现释放其对UAV的控制权。
在本申请第四方面一实施例中，所述第一设备根据所述释放控制权命令发起释放所述第二设备对所述UAV的控制权之前，还包括：
所述第二设备向所述UAV发送释放控制权通知消息，所述释放控制权通知消息用于向所述UAV指示需要释放所述第二设备对所述UAV的控制权；
所述第二设备接收所述UAV发送的释放控制权响应，所述释放控制权响应用于指示所述 UAV已完成切换所述UAV的控制设备。
其中，供了一种UTM向第二设备直接发送释放控制权命令，第二设备除了根据释放控制权命令发起释放其控制UAV的控制权，还能够向UAV通知第二设备即将释放对UAV的控制权，进而使得UAV确定第二设备将要释放控制权后，UAV向UTM请求对该UAV进行托管。并且在随后UAV的控制设备的切换和第二设备对UAV控制权的释放可以同步进行，从而提高了UTM 对UAV及其控制设备的控制效率。
在本申请第四方面一实施例中，所述第一设备为所述第二设备对应的接入和移动管理功能网元；所述第一设备根据所述释放控制权命令发起释放所述第二设备对所述UAV的控制权，包括：所述第一设备根据所述释放控制权命令，向所述第二设备发送第二释放命令，所述第二释放命令用于指示所述第二设备释放对所述UAV的控制权。
其中，本实施例提供的第一设备可以应用在5G通信系统中，具体可以是所述第二设备对应的接入和移动管理功能网元，并且该接入和移动管理功能网元接收到释放控制权命令后，即通过向第二设备发送第二释放命令的方式指示第二设备释放对UAV的控制权。从而通过第二设备的网络侧的接入和移动管理功能网元，实现了对第二设备对UAV的控制权的管理。
在本申请第四方面一实施例中，所述第二释放命令包括以下的一项或多项：释放所述第二设备对所述UAV的控制权的指示信息和所述UAV的信息。
在本申请第四方面一实施例中，所述第一设备为所述第二设备对应的接入和移动管理功能网元；所述第一设备接收释放控制权命令之后，包括：
所述第一设备根据所述释放控制权命令，向所述第二设备发送第二去注册消息，所述第二去注册消息用于指示对所述第二设备进行去注册。
本申请第五方面提供一种无人机控制方法，通过无人机流量管理网元UTM确定第二设备对UAV的控制权需要释放时，向第一设备发送释放控制权命令，使得第二设备能够根据命令指示UAV需要切换UAV的控制设备，通过UTM发起对UAV的控制设备的切换。具体地，本实施例提供的无人机控制方法，包括：
无人机流量管理网元UTM确定第二设备对无人机UAV的控制权需要释放；
所述UTM向第一设备发送所述释放控制权命令；以使所述第一设备根据所述释放控制权命令发起释放所述第二设备对所述UAV的控制权；其中，所述释放控制权命令用于释放所述第二设备对所述UAV的控制权，所述释放控制权命令包括：释放所述第二设备对所述UAV的控制权的指示信息和所述UAV的信息。
综上，本实施例提供的UAV控制方法，在UTM确定第二设备对UAV的控制权需要释放时，通过UTM向第一设备发送释放控制权命令，并由第一设备发起释放第二设备对UAV的控制权，从而实现UAV的控制设备的控制权的释放。因此，本实施例实现了UTM对UAV的控制设备控制权的释放，进而明确了UTM对接入通信网络的UAV的控制设备的控制，最终实现了UTM能够通过通信网络对接入的UAV的控制设备进行控制。
在本申请第五方面一实施例中，所述释放控制权命令还包括：释放所述第二设备对所述 UAV的控制权的原因。
在本申请第五方面一实施例中，所述第一设备包括：所述第二设备、所述第二设备对应的会话管理功能网元或者所述第二设备对应的接入和移动管理功能网元。
本申请第六方面提供一种无人机控制方法，用于包括UTM和第一设备的无人机控制系统，包括：无人机流量管理网元UTM向第一设备发送释放控制权命令；所述释放控制权命令用于释放第二设备对无人机UAV的控制权，所述释放控制权命令包括：释放所述第二设备对所述 UAV的控制权的指示信息和所述UAV的信息；
所述第一设备接收来自所述UTM的所述释放控制权命令，并根据所述释放控制权命令发起释放所述第二设备对所述UAV的控制权。
本申请第七方面提供一种无人机控制方法，通过无人机流量管理网元UTM确定赋予第四设备对UAV的控制权时，向第四设备发送赋予控制权命令，使得第四设备能够根据赋予控制权命令指示赋予第四设备对UAV的控制权。具体地，本实施例提供的无人机控制方法，包括：
无人机流量管理网元UTM确定赋予第四设备对UAV的控制权；
所述UTM向第三设备发送赋予控制权命令，其中，赋予控制权命令用于向指示赋予第四设备对UAV的控制权。赋予控制命令包括：赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息、UAV 的信息以及第四设备的信息。
其中，本实施例提供的UAV控制方法，通过UTM向第三设备发送赋予控制权命令，由第三设备根据赋予控制权命令发起赋予第四设备对UAV的控制权，从而实现赋予新的设备对UAV 的控制权，进而明确了UTM对接入的UAV的控制设备的控制权的赋予，最终实现了UTM能够通过通信网络对接入的UAV进行控制。
本申请第八方面提供一种无人机控制方法，当第四设备接收到赋予控制权命令后，能够根据赋予控制权命令指示赋予第四设备对UAV的控制权。具体地，本实施例提供的无人机控制方法，包括：
第三设备接收无人机流量管理网元UTM发送的赋予控制权命令；其中，赋予控制权命令用于向指示赋予第四设备对UAV的控制权。赋予控制命令包括：赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息、UAV的信息以及第四设备的信息；
所述第三设备根据所述赋予控制权命令，发起赋予第四设备对UAV的控制权。
其中，本实施例提供的UAV控制方法，当第三设备接收到赋予控制权命令，则第三设备根据赋予控制权命令发起赋予第四设备对UAV的控制权，从而实现赋予新的设备对UAV的控制权，进而明确了对UAV的控制设备进行切换后，对UAV新的控制设备的控制权赋予过程。
本申请第九方面提供一种无人机控制方法，用于包括UTM和第三设备的无人机控制系统，包括：
无人机流量管理网元UTM向第三设备发送赋予控制权命令；其中，赋予控制权命令用于向指示赋予第四设备对UAV的控制权。赋予控制命令包括：赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息、UAV的信息以及第四设备的信息。
第三设备接收无人机流量管理网元UTM发送的赋予控制权命令，并根据所述赋予控制权命令，发起赋予第四设备对UAV的控制权
本申请第十方面提供一种无人机控制装置，可用于执行如本申请第一方面所述的无人机控制方法，该装置可以是UTM，也可以是UTM中的装置，其中，该无人机控制装置包括：收发模块和处理模块；这些模块可以执行上述第一方面任一实施例中UTM所执行的相应功能。
示例性地，处理模块用于确定无人机UAV的控制设备需要切换；收发模块用于向网络设备发送托管命令；以使网络设备根据托管命令，指示UAV需要切换UAV的控制设备；其中，托管命令用于切换UAV的控制设备，托管命令包括：切换UAV的控制设备的指示信息和UAV 的信息。对于本申请第十方面提供的无人机控制装置所执行的无人机控制方法的具体实施例，可以参见第一方面中的描述，此处不再具体限定。
本申请第十一方面提供一种无人机控制装置，可用于执行如本申请第二方面所述的无人机控制方法，该装置可以是网络设备，也可以是网络设备中的装置，其中，该无人机控制装置包括：收发模块和处理模块；这些模块可以执行上述第二方面任一实施例中网络设备所执行的相应功能。
示例性地，收发模块用于接收托管命令；其中，托管命令用于切换无人机UAV的控制设备，托管命令包括：切换UAV的控制设备的指示信息和UAV的信息；处理模块用于根据托管命令，指示UAV需要切换UAV的控制设备。对于本申请第十一方面提供的无人机控制装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第二方面中的描述，此处不再具体限定。
本申请第十二方面提供一种无人机控制装置，可用于执行如本申请第四方面所述的无人机控制方法，该装置可以是第一设备，也可以是第一设备中的装置，其中，该无人机控制装置包括：收发模块和处理模块；这些模块可以执行上述第四方面任一实施例中第一设备所执行的相应功能。
示例性地，收发模块用于接收释放控制权命令；其中，释放控制权命令用于释放第二设备对无人机UAV的控制权，释放控制权命令包括：释放第二设备对UAV的控制权的指示信息和UAV的信息；处理模块用于根据释放控制权命令发起释放第二设备对UAV的控制权。对于本申请第十二方面提供的无人机控制装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第四方面中的描述，此处不再具体限定。
本申请第十三方面提供一种无人机控制装置，可用于执行如本申请第五方面所述的无人机控制方法，该装置可以是UTM，也可以是UTM中的装置，其中，该无人机控制装置包括：收发模块和处理模块；这些模块可以执行上述第五方面任一实施例中UTM所执行的相应功能。
示例性地，处理模块用于确定第二设备对无人机UAV的控制权需要释放；收发模块用于向第一设备发送释放控制权命令；以使第一设备根据释放控制权命令发起释放第二设备对UAV 的控制权；其中，释放控制权命令用于释放第二设备对UAV的控制权，释放控制权命令包括：释放第二设备对UAV的控制权的指示信息和UAV的信息。对于本申请第十三方面提供的无人机控制装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第五方面中的描述，此处不再具体限定。
本申请第十四方面提供一种无人机控制装置，可用于执行如本申请第七方面所述的无人机控制方法，该装置可以是UTM，也可以是UTM中的装置，其中，该无人机控制装置包括：收发模块和处理模块；这些模块可以执行上述第七方面任一实施例中UTM所执行的相应功能。
示例性地，处理模块用于确定赋予第四设备对UAV的控制权；收发模块用于向第三设备发送赋予控制权命令，其中，赋予控制权命令用于向指示赋予第四设备对UAV的控制权。赋予控制命令包括：赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息、UAV的信息以及第四设备的信息。对于本申请第十四方面提供的无人机控制装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第七方面中的描述，此处不再具体限定。
本申请第十五方面提供一种无人机控制装置，可用于执行如本申请第八方面所述的无人机控制方法，其中，该装置可以是第三设备，也可以是第三设备中的装置，该无人机控制装置包括：收发模块和处理模块；这些模块可以执行上述第八方面任一实施例中第一设备所执行的相应功能。
示例性地，收发模块用于接收赋予控制权命令，其中，赋予控制权命令用于向指示赋予第四设备对UAV的控制权。赋予控制命令包括：赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息、 UAV的信息以及第四设备的信息；处理模块用于根据赋予控制权命令，发起赋予第四设备对 UAV的控制权。对于本申请第十五方面提供的无人机控制装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第八方面中的描述，此处不再具体限定。
第十六方面，本申请实施例提供了一种无人机控制系统，所述系统包括第十方面所述的 UTM、和第十一方面所述的网络设备。
第十七方面，本申请实施例提供了一种无人机控制系统，所述系统包括第十二方面所述的第一设备、和第十三方面所述的UTM。
第十八方面，本申请实施例提供了一种无人机控制系统，所述系统包括第十四方面所述的UTM、和第十五方面所述的第三设备。
本申请第十九方面提供一种通信装置，所述通信装置包括处理器，用于实现上述第一方面描述的方法中的功能。所述通信装置还可以包括存储器，用于存储程序指令和数据。所述存储器与所述处理器耦合，所述处理器可以调用并执行所述存储器中存储的程序指令，用于实现上述第一方面描述的方法的功能。所述通信装置还可以包括通信接口，所述通信接口用于该通信装置与其它设备进行通信，该通信接口可以是收发器。示例性地，处理器用于确定无人机UAV的控制设备需要切换；并通过收发器向网络设备发送托管命令；以使所述网络设备根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备；其中，所述托管命令用于切换所述UAV的控制设备，所述托管命令包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和所述UAV的信息。对于本申请第十九方面提供的通信装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第一方面中的描述，此处不再具体限定。
本申请第二十方面提供一种通信装置，所述通信装置包括处理器，用于实现上述第二方面描述的方法中的功能。所述通信装置还可以包括存储器，用于存储程序指令和数据。所述存储器与所述处理器耦合，所述处理器可以调用并执行所述存储器中存储的程序指令，用于实现上述第二方面描述的方法的功能。所述通信装置还可以包括通信接口，所述通信接口用于该通信装置与其它设备进行通信，该通信接口可以是收发器。示例性地，收发器用于接收托管命令；其中，所述托管命令用于切换无人机UAV的控制设备，所述托管命令包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和所述UAV的信息；处理器用于根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备。对于本申请第二十方面提供的通信装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第二方面中的描述，此处不再具体限定。
本申请第二十一方面提供一种通信装置，所述通信装置包括处理器，用于实现上述第四方面描述的方法中的功能。所述通信装置还可以包括存储器，用于存储程序指令和数据。所述存储器与所述处理器耦合，所述处理器可以调用并执行所述存储器中存储的程序指令，用于实现上述第四方面描述的方法的功能。所述通信装置还可以包括通信接口，所述通信接口用于该通信装置与其它设备进行通信，该通信接口可以是收发器。示例性地，收发器，用于接收释放控制权命令；其中，释放控制权命令用于释放第二设备对无人机UAV的控制权，释放控制权命令包括：释放第二设备对UAV的控制权的指示信息和UAV的信息；处理器，用于根据释放控制权命令发起释放第二设备对UAV的控制权。对于本申请第二十一方面提供的通信装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第四方面中的描述，此处不再具体限定。
本申请第二十二方面提供一种通信装置，所述通信装置包括处理器，用于实现上述第五方面描述的方法中的功能。所述通信装置还可以包括存储器，用于存储程序指令和数据。所述存储器与所述处理器耦合，所述处理器可以调用并执行所述存储器中存储的程序指令，用于实现上述第五方面描述的方法的功能。所述通信装置还可以包括通信接口，所述通信接口用于该通信装置与其它设备进行通信，该通信接口可以是收发器。示例性地，处理器，用于确定第二设备对无人机UAV的控制权需要释放；收发器，用于向第一设备发送释放控制权命令；以使第一设备根据释放控制权命令发起释放第二设备对UAV的控制权；其中，释放控制权命令用于释放第二设备对UAV的控制权，释放控制权命令包括：释放第二设备对UAV的控制权的指示信息和UAV的信息。对于本申请第二十二方面提供的通信装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第五方面中的描述，此处不再具体限定。
本申请第二十三方面提供一种通信装置，所述通信装置包括处理器，用于实现上述第七方面描述的方法中的功能。所述通信装置还可以包括存储器，用于存储程序指令和数据。所述存储器与所述处理器耦合，所述处理器可以调用并执行所述存储器中存储的程序指令，用于实现上述第七方面描述的方法的功能。所述通信装置还可以包括收发器，所述收发器用于该通信装置与其它设备进行通信，该通信接口可以是收发器。示例性地，处理器，用于确定赋予第四设备对UAV的控制权；收发器，用于向第三设备发送赋予控制权命令，其中，赋予控制权命令用于向指示赋予第四设备对UAV的控制权。赋予控制命令包括：赋予第四设备对 UAV的控制权的指示信息、UAV的信息以及第四设备的信息。对于本申请第二十三方面提供的通信装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第七方面中的描述，此处不再具体限定。
本申请第二十四方面提供一种通信装置，所述通信装置包括处理器，用于实现上述第八方面描述的方法中的功能。所述通信装置还可以包括存储器，用于存储程序指令和数据。所述存储器与所述处理器耦合，所述处理器可以调用并执行所述存储器中存储的程序指令，用于实现上述第八方面描述的方法的功能。所述通信装置还可以包括收发器，所述收发器用于该通信装置与其它设备进行通信，该通信接口可以是收发器。其中，收发器，用于接收赋予控制权命令，其中，其中，赋予控制权命令用于向指示赋予第四设备对UAV的控制权。赋予控制命令包括：赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息、UAV的信息以及第四设备的信息；处理器，用于根据赋予控制权命令，发起赋予第四设备对UAV的控制权。对于本申请第二十四方面提供的通信装置执行无人机控制方法的具体实施例，可以参见第八方面中的描述，此处不再具体限定。
第二十五方面，本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请第一方面、第二方面、第三方面、第四方面、第五方面或者第六方面任一项实施例所述的方法。
附图说明
图1为本申请各实施例应用场景的示意图；
图2为本申请提供的通信网络一实施例的架构示意图；
图3为本申请提供的通信网络一实施例的架构示意图；
图4为本申请提供的通信网络一实施例的架构示意图；
图5为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图；
图6为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图；
图7为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图；
图8为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图；
图9为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图；
图10为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图；
图11为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图；
图12为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图；
图13为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图；
图14为本申请提供的UAV控制装置一实施例的结构示意图；
图15为本申请提供的通信装置一实施例的结构示意图；
图16为本申请提供的UAV控制系统一实施例的结构示意图；
图17为本申请提供的UAV控制系统一实施例的结构示意图；
图18为本申请提供的UAV控制系统一实施例的结构示意图。
具体实施方式
图1为本申请各实施例应用场景的示意图，如图1所示，本申请各实施例应用于无人机系统1(unmanned aerial system，UAS)中，UAS1包括UAV11和UAV的控制设备12。其中，UAV的控制设备12用于控制UAV11，UAV的控制设备12包括：智能手机、平板电脑、手提电脑或者UAV专用控制器等。针对短距离的控制场景，UAV的控制设备12可以通过无线保真(wireless fidelity，Wifi)或者低功耗蓝牙技术(bluetooth low energy，BLE)等短距离通信方式与UAV11建立连接关系后，通过所建立的连接关系控制UAV11。而针对长距离的控制场景，特别是非视距的控制场景下，如图1所示，为了实现UAV的控制设备12对UAV11 的控制，需要无人机系统1中的UAV11和UAV的控制设备12分别接入通信网络2，从而使得 UAV的控制设备12能够通过通信网络2对UAV11进行控制。例如，UAV11的用户可以操作UAV 的控制设备12通过通信网络2向UAV11发送控制信号；或者，UAV11可以通过通信网络2向 UAV的控制设备12发送UAV11的状态。
可选地，如图1所示的通信网络2可以为图2所示的通信网络。例如，图2为本申请提供的无线网络一实施例的架构示意图，该通信系统可以是第五代(5th generation，5G)通信系统，也可以是其他系统，本申请不限定。其中，(无线)接入网络((Radio)AccessNetwork， (R)AN)用于UAV接入通信系统。接入和移动管理网元用于UAV的移动管理、注册管理、连接管理、合法监听、接入认证和接入授权等功能，接入和移动管理网元可以是5G通信系统中的接入和移动管理(access and mobility management function，AMF)实体。会话管理功能网元用于UAV的会话管理功能，例如：会话建立、修改和释放，维护用户面功能网元与AN 节点间的隧道等功能，会话管理功能网元可以是5G通信系统中的会话管理功能(session management function，SMF)实体。用户面功能网元用于连接到数据网外部的PDU会话点、数据表路由和转发以及策略规则执行的用户面部分等功能，用户面功能网元可以是5G通信系统中的用户面功能(user plane function，UPF)实体。策略控制功能网元用于支持统一策略框架管理网络行为以及向控制面网元提供策略规则等功能，策略控制功能网元可以是5G通信系统中的策略控制功能(policy control function，PCF)实体。
如图2所示的通信系统如果是5G通信系统，则UAV与(无线)接入网络通过无线接口连接；(无线)接入网络与用户面功能网元之间的数据通过N3接口传输；(无线)接入网络与接入和移动管理功能网元之间的信令和数据通过N2接口传输；接入和移动管理功能网元与会话管理网元之间的信令和数据通过N11接口传输；会话管理网元与用户面功能网元之间的信令和数据通过N4接口传输。需要说明的是，无线接口、N2接口、N3接口、N11接口和N4接口已在5G通信系统中定义，本申请不再赘述。
同时，图3为本申请提供的无线网络一实施例的架构示意图，如图3示出了UAV的控制设备接入的通信网络的架构示意图，该通信网络也可以是5G通信系统，也可以是其他系统，本申请不限定。其中，UAV的控制设备接入如图3所示的通信网络的方式，以及如图3所示的通信网络中各节点所实现的功能与图2所示相同，不再赘述。
或者，可选地，如图1所示的通信网络可以为图3所示的通信系统，该通信系统可以是第三代合作伙伴计划(third generation partnership project，3GPP)通信系统，也可以是其他系统，本申请不限定。例如：图4为本申请提供的无线网络一实施例的架构示意图；如图4示出了UAV以及UAV的控制设备接入的通信系统的通信架构示意图；其中，UAV以及UAV的控制设备分别通过无线接入网络接入核心网(core network，CN)。
需要说明的是，本申请提供各实施例提供的方法及装置，以UAV所接入的通信网络为如图2所示的通信网络，UAV的控制设备所接入的通信网络为如图3所示的通信网络为例进行说明，而非对其进行限定。除了图2-图4中所示通信系统的示例外，本申请各实施例提供的方法及装置还可应用于其他通信系统，例如：全球移动通讯(global system ofmobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)系统、通用分组无线业务 (general packet radio service，GPRS)、长期演进(long term evolution，LTE)系统、 LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(timedivision duplex， TDD)、通用移动通信系统(universal mobile telecommunicationsystem，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwaveaccess，WiMAX)通信系统、未来的新无线(new radio，NR)等。
由于UAS1中的UAV11需要占用航空空域的特殊性，相关的无人机监管机构需要对使用通信网络的UAV11以及UAV的控制设备12进行监控或识别，一些通信网络中设置了无人机流量管理网元(unmanned aerial vehicle traffic management，UTM)，以通过UTM实现对接入通信网络2的UAV11以及UAV的控制设备12进行管理。其中，UTM中存储有UAV11和UAV的控制设备12的相关数据，例如：标识信息、拥有者信息、当前位置以及操作状态等，UTM可用于实现UAV11与UAV的控制设备12之间进行配对、标识以及授权UAV的控制设备12对UAV11的控制等功能。可选地，UTM可以是现有的通信网络中执行对应功能的网元，或者是现有的通信网络中新设置的网元并执行对应功能的。
例如，在如图2所示的5G通信系统中，UTM可以设置在5G通信系统中，通过UAV对应的接入和移动管理功能网元和会话管理功能网元对UAV进行配对以及标识的功能；在图3所示的5G通信系统中，UTM同样可以通过UAV的控制设备对应的接入和移动管理功能网元或会话功能网元对UAV的控制设备进行配对、标识以及授权UAV的控制设备对UAV的控制的功能。又例如，在如图4所示的3GPP通信系统中，UTM可以设置在3GPP通信系统中，并通过UAV 对应的核心网对UAV进行配对以及标识的功能，或者通过UAV的控制设备对应的核心网对UAV 的控制设备进行配对、标识以及授权UAV的控制设备对UAV的控制的功能。
但是，在包括如图1-4在内的现有技术中，由于没有UTM对接入通信网络2的UAV11以及UAV的控制设备12的控制权进行管理的解决方案，在一些UAV的控制场景下，若通信网络 2运营商或者无人机监管机构希望禁止用户通过UAV的控制设备12对UAV11进行控制，并希望UTM接管UAV11时，不能通过UTM实现对UAV11的控制设备的切换，也不能通过UTM实现对UAV的控制设备12控制权的释放，从而导致了UTM不能通过通信网络2对UAV11以及UAV 的控制设备12进行控制。因此，如何使UTM能够通过通信网络对接入的UAV以及UAV的控制设备进行控制，是本领域亟待解决的技术问题。
下面结合附图对本申请实施例提供的UAV控制方法进行介绍。
图5为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图，如图5所示实施例中提供了一种UTM向UAV指示UAV的控制设备需要切换的方法，包括：
S101：UTM确定UAV的控制设备需要切换。
具体地，UTM首先确定原UAV的控制设备需要切换，其中，UAV的控制设备用于控制UAV。
可选地，本实施例中提供的UAV的控制设备需要切换包括：将原UAV的控制设备切换为新的控制设备，由新的控制设备对UAV进行控制；或者，将原UAV的控制设备切换为UTM，由UTM对UAV进行托管控制。
S102：UTM向网络设备发送托管命令。
具体地，UTM经过S101确定UAV的控制设备需要切换后，向网络设备发送托管命令，托管命令用于向网络设备指示UAV需要切换UAV的控制设备；托管命令包括：切换UAV的控制设备的指示信息和UAV的信息。
其中，托管命令中的切换UAV的控制设备的指示信息用于网络设备确定UAV的控制设备需要切换；托管命令中的UAV的信息用于网络设备确定需要切换控制设备的UAV，所述UAV 的信息包括：UAV的地址信息和/或UAV的标识信息。
可选地，本实施例提供的托管命令可以是包含在现有技术中UTM向网络设备发送的消息中的新的信息元素；或者，托管命令还可以是现有技术中UTM向网络设备发送的消息中已有信息元素的一部分；或者，托管命令还可以是UTM向网络设备发送的新的消息或者新的指令；本实施例对此不做限定。
可选地，本实施例所提供的网络设备包括：UAV对应的网络设备，所述UAV对应的网络设备能够对UAV与UAV的控制设备之间的通信进行管理。例如，网络设备包括：5G通信系统中 UAV对应的SMF网元或者AMF网元，或者UAV对应的核心网中的其他网元。
进一步地，在本实施例提供的托管命令一种可能的实现方式中，托管命令中还包括：将要切换到的UAV的控制设备的信息，使得网络设备能够确定需要切换的UAV的控制设备的信息。其中，托管命令中携带的将要切换到的UAV的控制设备的信息用于指示UAV的原控制设备切换为将要切换到的UAV的控制设备的信息，所述信息包括：将要切换到的UAV的控制设备的地址信息或标识信息。可选的，所述信息中还包括将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元的地址信息；其中，将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元的地址信息用于网络设备确定UAV将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
而在本实施例提供的托管命令的另一种可能的实现方式中，若UTM向网络设备发送的托管命令用于UTM对UAV进行托管，即，托管命令用于将UAV的控制设备切换为UTM，而网络设备在接收到托管命令以及后续向UAV指示需要切换UAV的控制设备时，网络设备和UAV能够确定UTM的信息，则托管命令中可不包括UTM的信息。
S103：网络设备根据托管命令，指示UAV需要切换UAV的控制设备。
具体地，当网络设备收到UTM发送的托管命令后，网络设备根据托管命令指示UAV需要切换UAV的控制设备。
在本步骤一种可能的实现方式中，网络设备通过向UAV发送切换命令的方式，指示UAV 需要切换UAV的控制设备。其中，切换命令包括：切换UAV的控制设备的指示信息和/或将要切换到的UAV的控制设备的信息。网络设备向UAV发送的切换命令可以包含在现有的网络设备向UAV发送的消息中，或者，切换命令是网络设备向UAV发送的新的消息。
可选地，切换命令可以包括网络设备所接收到的托管命令中的全部或部分元素，例如：托管命令以信息元素形式包含在网络设备向UAV发送的切换命令中；或者，网络设备将切换命令包含在现有的消息中发送给UAV。
当网络设备根据托管命令指示UAV需要切换UAV的控制设备后，UAV根据所接收到的切换命令，将UAV中存储的原控制设备的信息修改为将要切换到的UAV的控制设备的信息，从而实现UAV对UAV的控制设备的切换。特别地，若所述将要切换到的UAV的控制设备为UTM，则UAV将UAV中存储的原控制设备的信息修改为UTM的信息后，能够实现UTM对UAV的托管。最终，当完成原控制设备的信息的修改后，UAV不再向原控制设备发送任何信令或数据，也不再接收原控制设备的任何信令或数据。
可选地，在S103之后，若网络设备确定UAV的控制设备已切换，则网络设备向UTM发送托管命令响应；其中，托管命令响应用于向UTM指示已完成切换UAV的控制设备。
可选地，本实施例提供的托管命令响应可以是包含在现有技术中的消息中的新的信息元素；或者，托管命令响应还可以是现有技术中的消息中已有信息元素的一部分；或者，托管命令响应还可以是新的消息或者新的指令；本实施例对此不做限定。
综上，本实施例提供的UAV控制方法，通过UTM向网络设备发送托管命令，由网络设备根据托管命令指示UAV需要切换UAV的控制设备，从而实现UAV的控制设备的切换。尤其是UTM可以通过托管命令指示将要切换到的UAV的控制设备是UTM时，能够实现UTM指示UAV 接受UTM的托管，进而明确了UTM对接入通信网络的UAV的控制，最终实现了UTM能够通过通信网络对接入的UAV进行控制。
可选地，在本实施例的一种可能的实现方式中，UTM直接向UAV发送托管命令。托管命令的内容和形式和上述流程中描述的一致，这里不再赘述。其中，若UAV接收到UTM发送的托管命令，UAV根据所接收到的托管命令，将UAV中存储的原控制设备的信息修改为将要切换到的UAV的控制设备的信息，并向SMF网元发送PDU会话修改请求；以使SMF网元根据PDU会话修改请求通过UPF网元的N4接口进行UAV的PDU会话的修改，从而实现UAV对UAV的控制设备的切换。
进一步地，在如图5所示的UAV控制方法实施例的基础上，本申请还提供一种该方法应用在5G通信系统中，并且网络设备为UAV对应的会话管理功能网元时，具体的实现方式，其中，会话管理功能网元可以是5G通信系统中的SMF网元。下面结合图6进行说明，图6为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图，如图6所示的UAV及5G通信系统中的各网元及其相互之间的连接关系可参照图2。
1、UTM向SMF网元发起切换UAV的控制设备。
在一种具体的实现方式1a中，UTM可以通过向UAV对应的策略控制功能网元发送托管命令的方式，发起切换UAV的控制设备。其中，所述的策略控制功能网元可以是5G通信系统中的PCF网元。当PCF网元接收到托管命令后，通过会话管理策略修改的方式将托管命令发送至SMF网元。
在另一种具体的实现方式1b中，UTM可以直接向UAV对应的SMF网元发送托管命令。
2、SMF网元向UAV发送切换命令。
具体地，当SMF网元通过1a接收到来自PCF网元发送的托管命令，或者，当SMF网元通过1b接收到UTM发送的托管命令后，SMF网元向UAV发送切换命令。
对于UAV通过步骤2接收到SMF发送的切换命令后，确定UAV的控制设备需要切换，并将UAV中所存储的原UAV的控制设备的信息修改为切换命令所指示的将要切换的UAV的控制设备的信息。所述UAV的控制设备的信息包括：地址信息和/或标识信息。
3、SMF发起协议数据单元(protocol data unit，PDU)会话修改。
可选地，在步骤1之后，本实施例的步骤3中，SMF网元在接收到托管命令后，可以发起对UAV对应的UPF中关于原UAV的控制设备的检测规则和/或转发规则进行修改。具体地，SMF 网元通过向UAV发送切换命令指示UAV的控制设备需要切换后，步骤3a中，UAV向SMF网元发送切换命令响应，用于向SMF网元确认控制设备信息已切换。可选的，切换命令可以包含在PDU会话修改命令中的已有的或新的信息元素中；切换命令响应可以是PDU会话修改命令响应，也可以是包含在PDU会话修改命令响应中的已有的或新的信息元素中。切换命令和切换命令响应也可以是新的消息类型，本发明对于切换命令和切换命令响应的形式不做限制。其中，所修改的PDU会话用于UAV与UAV的控制设备进行通信。
则SMF网元接收到UAV发送的切换命令响应后，在步骤3b通过UPF网元的N4接口进行 UAV的PDU会话的修改。其中，PDU会话的修改具体包括：SMF具体根据托管命令确定结构化控制信息后，将结构化控制信息发送至UAV对应的用户面功能网元；其中，所述的结构化控制信息用于：指示将UAV对应的UPF网元中的检测规则和/或转发规则中UAV的控制设备的信息修改为将要切换到的UAV的控制设备的信息；和/或，所述结构化控制信息还用于：指示将 UAV对应的UPF网元中的检测规则和/或转发规则中UAV的控制设备对应的用户面功能网元的地址信息修改为将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元的地址信息。
4、UAV发起PDU会话修改。
或者，若步骤2中SMF向UAV发送了切换命令，本实施例还可以通过步骤4中由UAV发起对PDU会话的修改。具体地，SMF网元通过向UAV发送切换命令指示UAV的控制设备需要切换后，步骤4a中，UAV向SMF网元发起PDU会话修改请求，用于请求修改UAV与UAV的控制设备进行通信所使用的PDU会话。其中，PDU会话修改请求中包括将要切换到的UAV的控制设备的信息。
则SMF网元接收到UAV发起的PDU会话修改请求后，在步骤4b通过UPF网元的N4接口进行UAV的PDU会话的修改。其中，PDU会话的修改具体包括：SMF具体根据PDU会话修改请求确定结构化控制信息后，将结构化控制信息发送至UAV对应的用户面功能网元；所述的结构化控制信息用于：指示将UAV对应的UPF网元中的检测规则和/或转发规则中UAV的控制设备的信息修改为将要切换到的UAV的控制设备的信息；和/或，所述结构化控制信息还用于：指示将UAV对应的UPF网元中的检测规则和/或转发规则中UAV的控制设备对应的用户面功能网元的地址信息修改为将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元的地址信息。
5、SMF向UTM响应已切换UAV的控制设备。
具体地，SMF网元在通过步骤3b或4b完成PDU会话修改或者SMF网元确定已切换UAV的控制设备之后，向UTM发送托管命令响应，确认UAV已完成UAV的控制设备的切换。随后，当UAV的控制设备完成切换，将要切换的UAV的控制设备能够实现对UAV的控制。
图7为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图，如图7所示的实施例中提供了一种UTM指示第一设备发起释放第二设备对UAV的控制权的方法。其中，图7所示的实施例能够单独执行，或者，图7所示实施例可以在图6中UTM指示UAV的控制设备进行切换后执行，即UTM先指示UAV进行控制设备切换，并确定UAV已完成UAV的控制设备的切换后， UTM再指示原UAV的控制设备释放对UAV的控制权，此时原UAV的控制设备即为本实施例中的第二设备。如图7所示，本实施例提供的UAV控制方法包括：
S201：UTM确定第二设备对UAV的控制权需要释放。
具体地，UTM首先确定第二设备对UAV的控制权需要释放，其中，所述第二设备为此时用于控制UAV的设备。
可选地，UTM在接收到如图6所示实施例中所述的托管命令响应后，确定需要释放此时用于控制该UAV的第二设备的控制权。
S202：UTM向第一设备发送释放控制权命令。
具体地，UTM经过S201确定第二设备对UAV的控制权需要释放之后，向第一设备发送释放控制权命令，释放控制权命令用于释放第二设备对UAV的控制权。释放控制权命令包括：释放第二设备对UAV的控制权的指示信息和UAV的信息。
其中，释放控制权命令中的释放第二设备对UAV的控制权的指示信息用于网络设备确定第二设备对UAV的控制权需要释放；释放控制权命令中的UAV的信息用于第一设备确定需要释放第二设备具体释放的控制权对应的UAV。
可选地，本实施例提供的释放控制权命令可以是包含在现有技术中UTM向第二设备发送的消息中的新的信息元素；或者，释放控制权命令还可以是现有技术中UTM向第二设备发送的消息中已有信息元素的一部分；或者，释放控制权命令还可以是UTM向第二设备发送的新的消息或者新的指令；本实施例对此不做限定。
可选地，释放控制权命令中还包括：释放第二设备对UAV的控制权的原因和/或第二设备的信息；其中，释放第二设备对UAV的控制权的原因用于使第二设备确定释放第二设备对UAV 的控制权的原因，第二设备的信息用于使第一设备确定需要释放对UAV的控制权的第二设备。
可选地，释放控制权命令中还包括：释放第二设备对UAV的控制权的时长；其中，所述释放第二设备对UAV的控制权的时长用于：第二设备在释放对UAV的控制权之后，经过该时长的时间后，第二设备可向UTM再次请求建立该第二设备对UAV的控制权。
S203：第一设备发起释放第二设备对UAV的控制权。
具体地，当第一设备接收到UTM发送的释放控制权命令后，根据释放控制权命令发起释放第二设备对UAV的控制权。
可选地，在S203之后，若第一设备确定第二设备对UAV的控制权已释放，则第一设备向 UTM发送释放控制权命令响应；其中，释放控制权命令响应用于指示已释放第二设备对UAV 的控制权。
可选地，本实施例提供的释放控制权命令响应可以是包含在现有技术中的消息中的新的信息元素；或者，释放控制权命令响应还可以是现有技术中的消息中已有信息元素的一部分；或者，释放控制权命令响应还可以是新的消息或者新的指令；本实施例对此不做限定。
进一步地，结合附图5和图7，UTM可以先通过图5中的实施例对UAV进行托管，随后UTM 再通过图7中的实施例实现对控制UAV的第二设备的释放，从而实现了禁止第二设备控制UAV 并由UTM或其他控制设备对UAV进行托管。在此之后，UTM可以通知运营商或者无人机监管机构已禁止第二设备控制UAV。
综上，本实施例提供的UAV控制方法中，通过UTM向第一设备发送释放控制权命令，由第一设备发起释放第二设备对UAV的控制权，从而实现UAV的控制设备的控制权的释放。因此，本实施例实现了UTM对UAV的控制设备控制权的释放，进而明确了UTM对接入通信网络的UAV的控制设备的控制，最终实现了UTM能够通过通信网络对接入的UAV的控制设备进行控制。
进一步地，在如图7所示的实施例中，UTM确定释放第二设备对UAV的控制权后，可以将释放控制权命令发送至第一设备，并由第一设备发起释放第二设备对UAV的控制权。本实施例提供的UAV控制方法中，所述第一设备可以是第二设备，也可以是第二设备对应的会话管理功能网元，还可以是第二设备对应的接入和移动管理功能网元。其中，会话管理功能网元可以是5G通信系统中的SMF网元，接入和移动管理功能网元可以是5G通信系统中的AMF网元。下面结合附图8-10对针对UTM分别向不同的第一设备发送释放控制权命令的实施例进行说明。
图8为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图，如图8示出了UTM确定释放第二设备对UAV的控制权后，向SMF网元发送释放控制权命令，并由SMF网元发起释放第二设备对UAV的控制权的流程。其中，如图8所示的实施例中，以第二设备为UAV的控制设备，第一设备为第二设备对应的会话功能管理网元为例进行说明，该UAV的控制设备及5G通信系统中的各网元及其相互之间的连接关系可参照图3。
1、UTM向SMF网元发送释放控制权命令。
在具体的实现方式1a中，UTM可以通过向第二设备对应的策略控制功能网元发送释放控制权命令的方式，向SMF发送释放控制权命令。其中，所述的策略控制功能网元可以是5G通信系统中的PCF网元。当PCF网元接收到释放控制权命令后，通过会话管理策略修改或会话管理策略终止的方式将释放控制权命令发送至SMF网元。
在具体的实现方式1b中，UTM可以直接向第二设备对应的SMF网元发送释放控制权命令。
2、SMF网元向第二设备发送释放控制权命令。
具体地，SMF网元通过步骤1接收到UTM发送的释放控制权命令后，通过步骤2向UAV发送第一释放命令。其中，第一释放命令用于指示第二设备释放对UAV的控制权。
可选地，第一释放命令可以包括SMF网元所接收的释放控制权命令中的全部或部分元素，或者，第一释放命令可以包括该释放控制权命令。例如：释放控制权命令以信息元素形式包含在第一释放命令中。可选地，第一释放命令包括：释放第二设备对UAV的控制权的指示信息和UAV的信息；进一步地，第一释放命令还包括：释放第二设备对UAV的控制权的原因。
对于第二设备，通过步骤2接收到SMF发送的第一释放命令后，确定需要释放其对UAV 的控制权，并将第二设备中存储的UAV的信息删除。所述UAV的信息包括：地址信息和/或标识信息。
3、SMF发起PDU会话修改或释放。
可选地，在步骤1之后，SMF网元接收到释放控制权命令后，发起对第二设备对应的UPF 中记录的该第二设备控制UAV的检测规则和/或转发规则进行修改。具体地，SMF网元向第二设备发送第一释放命令后，步骤3a中，第二设备向SMF网元发送第一释放命令响应，用于向 SMF网元确定第二设备对UAV的控制权已释放。可选地，第一释放命令可以包含在PDU会话修改命令中的已有的或新的信息元素中；第一释放命令响应可以是PDU会话修改命令响应，也可以是包含在PDU会话修改命令响应中的已有的或新的信息元素中。第一释放命令和第一释放命令响应也可以是新的消息类型，本发明对于第一释放命令和第一释放命令响应的形式不做限制。其中，所修改的PDU会话用于第二设备控制UAV。
则SMF网元接收到第一释放命令响应后，在步骤3b中，通过UPF网元的N4接口进行第二设备的PDU会话的修改。其中，由SMF网元发起的PDU会话的修改具体包括以下两种可能的具体实现方式：
在一种可能的具体实现方式中，若第二设备用于与UAV通信的PDU会话不只用于第二设备控制该UAV时，即，第二设备可能还通过该PDU会话控制其他UAV，则SMF网元接收到第一释放命令响应后，仅对第二设备用于控制UAV的PDU会话进行修改。其中，SMF网元具体通过UPF网元的N4接口删除UPF网元中PDU会话中用于第二设备控制UAV相关的信息。具体地，SMF网元根据释放控制权命令确定结构化控制信息后，将结构化控制信息发送至UPF网元，其中，结构化控制信息用于：指示UPF网元删除检测规则和/或转发规则中用于第二设备控制该UAV的信息。最终当SMF网元通过删除UPF网元中PDU会话中用于第二设备控制UAV 相关的信息后，第二设备就无法继续通过该PDU会话控制UAV；
在另一种可能的具体实现方式中，若第二设备用于与UAV通信的PDU会话仅用于第二设备控制该UAV和/或第二设备仅用于控制该UAV，则SMF网元接收到第一释放命令响应后，可以直接对第二设备用于控制UAV的PDU会话进行释放。其中，SMF网元具体通过UPF网元的 N4接口释放UPF网元中第二设备控制UAV所使用的PDU会话。具体地，SMF网元根据释放控制权命令向第二设备对应的UPF网元发送会话释放请求，其中，会话释放请求用于指示UPF网元释放用于第二设备控制UAV的会话上下文。最终当SMF网元通过释放UPF网元中第二设备控制UAV所使用的PDU会话后，第二设备无法继续通过该PDU会话控制UAV。
4、第二设备发起PDU会话修改或释放。
或者，可选地，若步骤1中SMF向第二设备发送了第一释放命令，本实施例还可以通过步骤4中由第二设备发起对PDU会话的修改或释放。具体地，SMF网元向第二设备发送第一释放命令后，步骤4a中，第二设备向SMF网元发起PDU会话修改请求，用于请求修改第二设备用于控制UAV所使用的PDU会话。随后步骤4b中，SMF网元根据第二设备发送的PDU会话修改请求，通过UPF网元的N4接口进行第二设备的PDU会话修改。其中，由第二设备发起的 PDU会话的修改具体包括以下两种可能的具体实现方式：
在一种可能的具体实现方式中，若第二设备用于与UAV通信的PDU会话不只用于第二设备控制该UAV时，即，第二设备可能还通过该PDU会话控制其他UAV，则第二设备向SMF网元发送的PDU会话修改请求用于指示对PDU会话进行修改，则SMF网元接收到PDU会话修改请求后，仅对第二设备用于控制UAV的PDU会话进行修改。其中，SMF网元具体通过UPF网元的N4接口删除UPF网元中PDU会话中用于第二设备控制UAV相关的信息。具体地，SMF网元根据PDU会话修改请求确定结构化控制信息后，将结构化控制信息发送至UPF网元，其中，结构化控制信息用于：指示UPF网元删除检测规则和/或转发规则中用于第二设备控制该UAV 的信息。最终当SMF网元通过删除UPF网元中PDU会话中用于第二设备控制UAV相关的信息后，以使得第二设备就无法继续通过PDU会话控制该UAV。
在另一种可能的实现方式中，若第二设备用于与UAV通信的PDU会话仅用于第二设备控制该UAV和/或第二设备仅用于控制该UAV，则第二设备向SMF网元发送的PDU会话修改请求用于指示对PDU会话进行释放，则SMF网元接收到PDU会话修改请求后，可以根据PDU会话修改请求，对第二设备用于控制UAV的PDU会话进行释放。其中，SMF网元具体通过UPF网元的N4接口释放UPF网元中第二设备控制UAV所使用的PDU会话。具体地，SMF网元根据PDU 会话释放请求向第二设备对应的UPF网元发送会话释放请求，其中，会话释放请求用于指示UPF网元释放用于第二设备控制UAV的会话上下文。最终当SMF网元通过释放UPF网元中第二设备控制UAV所使用的PDU会话后，第二设备无法继续通过该PDU会话控制UAV。
5、SMF向UTM响应已释放第二设备对UAV的控制权。
具体地，SMF网元在通过步骤3b或4b完成PDU会话修改或者SMF网元确定已释放第二设备对UAV的控制权之后，向UTM发送释放控制权命令响应，确认已完成第二设备对UAV的控制权的释放。当完成第二设备对UAV的控制权的释放后，第二设备无法再继续实现对UAV的控制。
图9为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图，如图9示出了UTM确定第二设备对UAV的控制权之后，向第二设备直接发送释放控制权命令，并由第二设备发起其对UAV 释放控制权的流程。其中，如图9所示的实施例中，以第二设备与第一设备为同一设备，并且第二设备为UAV的控制设备为例进行说明，该UAV的控制设备及5G通信系统中的各网元及其相互之间的连接关系可参照图3。
1、UTM向第二设备发送释放控制权命令。
UTM直接向第二设备发送释放控制权命令，该命令可以由UTM与第二设备之间新的消息类型来实现。
2、第二设备向SMF发送释放控制权请求。
具体地，第二设备接收到UTM发送的释放控制权命令后，确定需要释放其对UAV的控制权，并发起释放第二设备对UAV的控制权。例如，第二设备可以先将第二设备中存储的UAV 的信息删除后，向第二设备对应的SMF网元发送会话管理消息，该会话管理消息用于指示SMF 网元修改或释放第二设备控制UAV的上下文。
3、SMF进行PDU会话的修改或释放。
当SMF网元接收到第二设备发送的会话管理消息后，SMF网元指示第二设备对应的UPF网元修改或释放第二设备控制该UAV的PDU会话。其中，SMF网元根据会话管理消息通过第二设备对应的UPF网元修改或释放第二设备控制UAV的上下文。以使得第二设备无法通过PDU 会话继续控制该UAV。
4、第二设备发起去注册流程。
具体地，第二设备通过向第二设备对应的AMF网元发送第一去注册消息的方式，向AMF 网元请求发起对第二设备的去注册。
可选地，第二设备可以在执行完图9中的步骤1-3后，执行步骤4发起去注册；或者，第二设备可以在步骤1接收到释放控制权命令后，直接执行步骤4发起去注册。
可选地，第二设备在发起去注册流程之前，还需要判断第二设备是否仅用于控制该UAV；若确定第二设备仅用于控制需要释放控制权的UAV，则第二设备可以在收到释放控制权命令后直接发起去注册流程。
5、向UTM响应已释放第二设备对UAV的控制权。
在具体的实现方式5a中，SMF网元在通过步骤3完成PDU会话修改或者SMF网元在确定已释放第二设备对UAV的控制权之后，向UTM发送释放控制权命令响应，确认已完成第二设备对UAV的控制权的释放。
在具体的实现方式5b中，第二设备可以在通过步骤4完成去注册或者第二设备在确定已释放第二设备对UAV的控制权之后，向UTM发送释放控制权命令响应，确认已完成第二设备对UAV的控制权的释放。
图10为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图，如图10示出了UTM确定第二设备对UAV的控制权之后，向第二设备对应的AMF网元发送释放控制权命令，并由AMF网元发起第二设备对UAV的控制权的流程。其中，如图10所示的实施例中，以第二设备为UAV的控制设备，第一设备为第二设备对应的接入和移动管理功能网元为例进行说明，该UAV的控制设备及5G通信系统中的各网元及其相互之间的连接关系可参照图3。
1、UTM向AMF网元发送释放控制权命令。
UTM在确定需要释放第二设备对UAV的控制权后，可以向AMF网元发送是否控制权命令，使得AMF网元发起释放第二设备对UAV的控制权。其中，释放控制权命令可以通过UTM与第二设备之间新的消息类型来实现，或者，释放控制权命令可包含在UTM与第二设备之间现有的消息中。
2、AMF网元向第二设备发送第二释放命令，用于指示第二设备释放对UAV的控制权。
可选地，AMF网元在接收到UTM发送的释放控制权命令后，根据释放控制权命令向第二设备发送第二释放命令，其中，第二释放命令用于指示第二设备释放对UAV的控制权。可选地，第二释放命令包括：释放第二设备对UAV的控制权的指示信息和UAV的信息；进一步地，第二释放命令还包括：释放第二设备对UAV的控制权的原因。可选地，第二释放命令可以包含在AMF网元向第二设备发送的配置更新命令中，或者，第二释放命令可以是AMF网元向第二设备发送的新的命令。其中，第二释放命令中可以包括AMF网元所接收的释放控制权命令的全部或部分元素，或者，配置更新命令包括该释放控制权命令。例如：释放控制权命令以信息元素形式包含在配置更新命令中。
3、第二设备向SMF请求释放控制权。
具体地，第二设备收到UTM发送的释放控制权命令后，确定需要释放其对UAV的控制权，并发起释放第二设备对UAV的控制权。
4、SMF进行PDU会话的修改。
图10所示实施例中的步骤3-4可参照图9实施例中的步骤2-3，实现方式与原理相同，不再赘述。
5、AMF网元发起去注册流程。
具体地，AMF网元通过向第二设备发送第二去注册消息的方式，发起对第二设备的去注册。
可选地，AMF网元可以在执行完图10中的步骤1-4后，执行步骤5发起去注册；或者，AMF网元可以在步骤1接收到释放控制权命令后，直接执行步骤5发起去注册。
可选地，AMF网元在发起去注册流程之前，还需要判断第二设备是否仅用于控制该UAV；若确定第二设备仅用于控制需要释放控制权的UAV，则AMF网元可以在收到释放控制权命令后直接发起对第二设备的去注册流程。
6、向UTM响应已释放第二设备对UAV的控制权。
在具体的实现方式6a中，SMF网元在通过步骤4完成PDU会话修改或者SMF网元在确定已释放第二设备对UAV的控制权之后，向UTM发送释放控制权命令响应，确认已完成第二设备对UAV的控制权的释放。
在具体的实现方式6b中，AMF网元可以在通过步骤5完成去注册或者AMF网元在确定已释放第二设备对UAV的控制权之后，向UTM发送释放控制权命令响应，确认已完成第二设备对UAV的控制权的释放。
图11为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图。如图11所示的实施例中，提供了一种UTM向第二设备直接发送释放控制权命令，第二设备除了根据释放控制权命令发起释放其控制UAV的控制权，还能够向UAV通知第二设备即将释放对UAV的控制权，进而使得UAV确定第二设备将要释放控制权后，UAV向UTM请求对该UAV进行托管。本实施例提供的UAV控制方法，能够使得UAV的托管以及第二设备用于控制该UAV的控制权的释放能够并行完成。如图11所示，
1、UTM向第二设备发送释放控制权命令。
其中，UTM直接向第二设备发送释放控制权命令，或者，UTM可以通过第二设备对应的AMF 网元或SMF网元向第二设备发送释放控制权命令。其中，该命令可以由UTM与第二设备之间新的消息类型来实现或，该命令可以是包含在UTM与第二设备之间现有消息中的元素。
2、第二设备向UAV发送释放控制权通知。
具体地，第二设备在接收到UTM发送的释放控制权命令之后，向对应的UAV发送释放控制权通知消息，该释放控制权通知消息用于向UAV指示，第二设备需要释放该第二设备对UAV 的控制权。
可选地，第二设备可以通过所建立的用于控制UAV的通信信道向UAV发送所述释放控制权通知消息，其中，通信信道包括：第二设备接入的CN与UAV接入的CN之间的通信信道，或者第二设备与UAV直接建立的通信信道。
可选地，第二设备在接收到释放控制权命令之后，还可以向第二设备发送响应，向UTM 确认已收到其发送的释放控制权命令。
3、UAV向第二设备发送释放控制权响应。
具体地，UAV在接收到第二设备发送的释放控制权通知消息后，向第二设备发送释放控制权响应，向第二设备确认已完成切换UAV的控制设备。
4、UAV向UTM发送托管请求消息。
具体地，当UAV接收到第二设备发送的释放控制权响应后，确定第二设备即将释放控制权，为了避免UAV出现无控制设备的情况，UAV可以向UTM发送托管请求消息，请求UTM代替第二设备控制UAV，即对UAV进行托管。
5、UTM接收到来自UAV的托管请求消息之后，根据托管请求消息确定UAV的控制设备需要切换，并指示切换UAV的控制设备。
其中，步骤5可参照如图5或图6所示的UTM指示UAV的控制设备需要切换的UAV控制方法中，任意实施例进行，不再赘述。
6、UTM指示释放第二设备对UAV的控制权。
其中，步骤6可参照如图7-10所示的UTM指示第二设备释放对UAV的控制权的方法中，任意实施例进行，不再赘述。
可选地，如图11所示实施例中步骤5和步骤6的先后顺序不作限定，或者，步骤5和步骤6可以并行执行。
可选地，如图11所示的第二设备对应的SMF网元和UAV对应的SMF网元，可以是同一个网元，或者是不同的网元。
图12为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图，如图12所示实施例提供了一种UTM向新的控制设备赋予对UAV的控制权的UAV控制方法，在本实施例中，为了便于说明，将赋予控制权的控制设备记为第四设备，即，UTM赋予第四设备对UAV的控制权，使得第四设备能够控制UAV。
可选地，本实施例提供的UAV控制方法，可以在如图7-11所示的任一项实施例中，UTM 释放第二设备对UAV的控制权之后，赋予新的第四设备对UAV的控制权。
S301：UTM确定赋予第四设备对UAV的控制权。
具体地，UTM首先确定赋予第四设备对UAV的控制权，即确定第四设备可以对UAV进行控制。
S302：UTM向第三设备发送赋予控制权命令。
具体地，UTM经过S301确定需要赋予第四设备对UAV的控制权之后，向第三设备发送赋予控制权命令，赋予控制权命令用于向第三设备指示赋予第四设备对UAV的控制权。赋予控制命令包括：赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息、UAV的信息以及第四设备的信息， UAV的信息包括：UAV的地址信息和/或UAV的标识信息，第四设备的信息包括：第四设备的信息和/或标识信息。
其中，赋予控制权命令中的赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息用于第三设备确定需要赋予第四设备对UAV的控制权；赋予控制权命令中的UAV的标识信息用于第四设备确定需要赋予第四设备控制权对应的UAV。
可选地，本实施例中的第三设备可以是第四设备对应的网络设备，所述第四设备对应的网络设备能够对第四设备和UAV之间的通信进行管理。例如，第三设备可以是第四设备对应的接入和移动管理功能网元，所述的接入和移动管理功能网元可以是5G通信系统中的AMF网元。
可选地，本实施例提供的赋予控制权命令可以是包含在现有技术中UTM向第三设备发送的消息中的新的信息元素；或者，赋予控制权命令还可以是现有技术中UTM向第三设备发送的消息中已有信息元素的一部分；或者，赋予控制权命令还可以是UTM向第三设备发送的新的消息或者新的指令；本实施例对此不做限定。
S303：第三设备根据赋予控制权命令，发起赋予第四设备对UAV的控制权。
具体地，当第三设备收到UTM发送的赋予控制权命令后，第三设备根据赋予控制权命令发起赋予第四设备对UAV的控制权。
在本实施例一种可能的实现方式中，第三设备通过向第四设备发送赋予命令的方式，指示第四设备需要赋予对UAV的控制权。其中，赋予命令包括：赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息和/或UAV的信息。第三设备向第四设备发送的赋予命令可以包含在现有的第三设备向第四设备发送的消息中，或者，赋予命令是第三设备向第四设备发送的新的消息。
可选地，赋予命令可以包括第三设备所接收到的赋予控制权命令中的全部或部分元素，或者，赋予命令可以包括赋予控制权命令。例如：赋予控制权命令以元素形式包含在第三设备向第四设备发送的赋予命令中。
第四设备根据所收到的赋予命令，将第四设备中存储UAV的信息，以使第四设备能够对 UAV的进行控制，从而实现赋予第四设备对UAV的控制权。
综上，本实施例提供的UAV控制方法，通过UTM向第三设备发送赋予控制权命令，由第三设备根据赋予控制权命令发起赋予第四设备对UAV的控制权，从而实现赋予新的设备对UAV 的控制权，进而明确了UTM对接入的UAV的控制设备的控制权的赋予，最终实现了UTM能够通过通信网络对接入的UAV进行控制。
进一步地，在如图12所示的UAV控制方法实施例的基础上，本申请还提供一种该方法应用在5G系统中，并且第三设备为第四设备对应的接入和移动管理功能网元时，具体的实现方式，其中，接入和移动管理功能网元可以是5G通信系统中的AMF网元。下面结合图13进行说明，图13为本申请提供的UAV控制方法一实施例的流程示意图，如图13所示，
1、UTM向AMF网元发送赋予控制权命令。
其中，UTM可以根据本申请前述实施例中，托管UAV并释放原UAV的控制设备的控制权后，确定建立第四设备对UAV的控制权，并向第四设备对应的AMF网元发送赋予控制权命令。
2、AMF网元发起赋予第四设备对UAV的控制权。
其中，AMF网元可以通过向第四设备发送赋予命令的方式，用于指示赋予第四设备对UAV 的控制权。
可选地，AMF网元在接收到UTM发送的赋予控制权命令后，根据赋予控制权命令，向第四设备发起配置更新修改，并向第四设备发送配置更新命令，配置更新命令即为本实施例所述的赋予命令。其中，其中，配置更新命令中可以包括AMF网元所接收的赋予控制权命令的全部或部分元素，或者，配置更新命令包括该赋予控制权命令。例如：赋予控制权命令以信息元素形式包含在配置更新命令中。
可选地，第四设备接收到AMF网元发送的配置更新命令后，第四设备可以本地保存UAV 的信息，并向AMF网元回应配置更新响应，用于向AMF网元确定配置已更新。
3、第四设备向SMF网元请求建立PDU会话。
具体地，第四设备通过步骤3a向SMF网元发送会话建立请求消息，用于请求建立第四设备控制UAV使用的PDU会话。可选地，会话建立请求消息中包括：所请求建立的PDU会话用于第四设备控制UAV的指示信息。
则SMF网元接收到第四设备发送的会话建立请求消息后，通过步骤3b指示第四设备对应的UPF网元建立检测规则和/或转发规则中用于第四设备控制该UAV的信息，以使UPF网元为第四设备控制UAV的PDU会话预留资源，并为第四设备分配用于控制UAV的地址信息。
可选地，若第四设备已建立用于控制UAV的PDU会话，则SMF网元指示第四设备对应的 UPF网元修改检测规则和/或转发规则中用于第四设备控制该UAV的信息，以使得第四设备能够通过所修改的PDU会话控制该UAV。
随后，当SMF网元通过步骤3c向第四设备发送会话建立响应，向第四设备确认PDU会话已建立。可选地，若步骤3b中执行PDU会话的修改，则步骤3c中SMF网元向第四设备发送会话修改响应，向第四设备确认PDU会话已修改。
4、UTM将UAV的控制设备切换为第四设备。
具体地，本步骤中，UTM可以通过如图5-6中任一项所述的实施例的UAV控制方法，将原 UAV的控制设备切换为第四设备，其实现方式与原理相同，不再赘述。
5、SMF修改PDU会话。
具体地，当UTM确定UAV已切换UAV的控制设备为第四设备后，通过步骤5a向第四设备对应的SMF网元发送控制权切换通知，使得SMF网元确定UAV的控制权已切换。可选地，控制权切换通知中包括：UAV的信息，例如：UAV的地址信息和/或标识信息。
随后，当SMF网元接收到UTM发送的控制权切换通知后，指示第四设备对应的UPF网元修改检测规则和/或转发规则中用于第四设备控制该UAV的信息，以使得第四设备能够通过所修改的PDU会话控制该UAV。
可选地，在本实施例提供的步骤5之后，若UAV的原控制设备尚未释放控制权，则UTM 可以通过如图7-10所示任一项实施例的UAV控制方法，释放UAV的原控制设备对UAV的控制权，其实现方式与原理相同，不再赘述。
上述本申请提供的各实施例中，分别从UTM、UAV、UAV的控制设备、UAV对应的网络设备以及UAV的控制设备对应的网络设备之间交互的角度对本申请实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，UTM、UAV、UAV的控制设备、UAV对应的网络设备以及UAV的控制设备对应的网络设备还可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。例如，图14为本申请提供的UAV控制装置一实施例的结构示意图，如图14所示的UAV控制装置可用于实现上述各实施例中提供的UAV控制方法，该UAV控制装置1400包括：收发模块1401和处理模块1402。
在一种可能的实现方式中，如图14所示的UAV控制装置1400可以是前述如图5-6任一项实施例中所述的无人机流量管理网元UTM，或者可以是能够实现前述如图5-6任一项实施例中所述的无人机流量管理网元UTM的功能的装置。则此时，对于UAV控制装置1400，处理模块1402用于确定无人机UAV的控制设备需要切换；收发模块1401用于向网络设备发送托管命令；以使网络设备根据托管命令，指示UAV需要切换UAV的控制设备；其中，托管命令用于切换UAV的控制设备，托管命令包括：切换UAV的控制设备的指示信息和UAV的信息。可选地，在上述实施例中，托管命令还包括：将要切换到的UAV的控制设备的信息。
可选地，在上述实施例中，托管命令还包括：将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于，网络设备确定将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
可选地，在上述实施例中，网络设备为UAV对应的会话管理功能网元。
可选地，在上述实施例中，收发模块1401具体用于，向策略控制功能网元发送托管命令，以使策略控制功能网元指示会话管理功能网元需要切换UAV的控制设备。
可选地，在上述实施例中，收发模块1401还用于，接收来自UAV的托管请求消息，托管请求消息用于请求切换UAV的控制设备；确定模块1402具体用于，根据托管请求消息确定UAV的控制设备需要切换。
上述各实施例提供的UAV控制装置作为UTM执行如图5-6中任一项所示的UAV控制方法时，其具体实现方式与原理可参照图5-6中对应的实施例，此处不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，如图14所示的UAV控制装置1400还可以是前述如图5-6 任一项实施例中所述的网络设备，或者可以是能够实现前述如图5-6任一项实施例中所述的网络设备的功能的装置。则此时，对于UAV控制装置1400，收发模块1401用于接收托管命令；其中，托管命令用于切换无人机UAV的控制设备，托管命令包括：切换UAV的控制设备的指示信息和UAV的信息；处理模块1402用于根据托管命令，指示UAV需要切换UAV的控制设备。
可选地，在上述实施例中，托管命令还包括：将要切换到的UAV的控制设备的信息。
可选地，在上述实施例中，托管命令还包括：将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于确定将要切换到的UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
可选地，在上述实施例中，处理模块1402具体用于，根据托管命令通过收发模块1401 向UAV发送切换命令；切换命令用于指示UAV需要切换UAV的控制设备。
可选地，在上述实施例中，切换命令包括：切换UAV的控制设备的指示信息和/或将要切换到的UAV的控制设备的信息。
可选地，在上述实施例中，处理模块1402还用于，根据托管命令确定结构化控制信息，并将结构化控制信息发送至UAV对应的用户面功能网元；其中，结构化控制信息用于：指示将UAV对应的用户面功能网元中的检测规则和/或转发规则中UAV的控制设备的信息修改为将要切换到的UAV的控制设备的信息；和/或，指示将UAV对应的用户面功能网元中的检测规则和/或转发规则中UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息修改为将要切换到的UAV的控制设备的用户面功能网元的信息。
可选地，在上述实施例中，收发模块1401还用于，向无人机流量管理网元UTM发送托管命令响应；托管命令响应用于指示已切换UAV的控制设备。
上述各实施例提供的UAV控制装置作为网络设备执行如图5-6中任一项所示的UAV控制方法时，其具体实现方式与原理可参照如图5-6中对应的实施例，此处不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，如图14所示的UAV控制装置1400还可以是前述如图7-11 任一项实施例中所述的第一设备，或者，可以是能够实现如图7-11任一项实施例中所述的第一设备的功能的装置。则此时，对于UAV控制装置1400，收发模块1401用于接收释放控制权命令；其中，释放控制权命令用于释放第二设备对无人机UAV的控制权，释放控制权命令包括：释放第二设备对UAV的控制权的指示信息和UAV的信息；处理模块1402用于根据释放控制权命令发起释放第二设备对UAV的控制权。
可选地，在上述实施例中，释放控制权命令还包括：释放第二设备对UAV的控制权的原因和/或第二设备的信息。
可选地，在上述实施例中，收发模块1401还用于，向无人机流量管理网元UTM发送释放控制权命令响应；释放控制权命令响应用于指示已释放第二设备对UAV的控制权。
上述各实施例提供的UAV控制装置作为第一设备执行如图7中所示的UAV控制方法时，其具体实现方式与原理可参照如图7中对应的实施例，此处不再赘述。
可选地，在上述实施例中的UAV控制装置为所述第二设备对应的会话管理功能网元。则处理模块1402具体用于，根据释放控制权命令，通过收发模块1401向第二设备发送第一释放命令，第一释放命令用于指示第二设备释放对UAV的控制权。
可选地，在上述实施例中，处理模块1402还用于，根据释放控制权命令确定结构化控制信息，并通过收发模块1401将结构化控制信息发送至第二设备对应的用户面功能网元；结构化控制信息用于：指示用户面功能网元删除检测规则和/或转发规则中用于第二设备控制UAV 的信息；和/或根据释放控制权命令通过收发模块1401向第二设备对应的用户面功能网元发送会话释放请求；会话释放请求用于：指示用户面功能网元释放用于第二设备控制UAV的会话上下文。
可选地，在上述实施例中，第一释放命令包括：释放第二设备对UAV的控制权的指示信息和UAV的信息。
上述各实施例提供的UAV控制装置作为第一设备执行如图8中所示的UAV控制方法时，其具体实现方式与原理可参照如图8中对应的实施例，此处不再赘述。
可选地，在上述实施例中的UAV控制装置为第二设备。则处理模块1402具体用于，第二设备根据释放控制权命令，通过收发模块1401向第二设备的对应的会话管理功能网元发送会话管理消息，会话管理消息用于指示会话管理功能网元修改或释放用于第二设备控制UAV的会话上下文。
可选地，在上述实施例中的UAV控制装置为第二设备。则处理模块1402具体用于，根据释放控制权命令，通过收发模块1401向第二设备对应的接入和移动管理功能网元发送第一去注册消息；第一去注册消息用于指示对第二设备进行去注册。
上述各实施例提供的UAV控制装置作为第一设备执行如图9中所示的UAV控制方法时，其具体实现方式与原理可参照如图9中对应的实施例，此处不再赘述。
可选地，在上述实施例中，收发模块1401还用于，向UAV发送释放控制权通知消息，释放控制权通知消息用于向UAV指示需要释放第二设备对UAV的控制权；收发模块1401还用于，接收UAV发送的释放控制权响应，释放控制权响应用于指示UAV已完成切换UAV的控制设备。
上述各实施例提供的UAV控制装置作为第一设备执行如图11中所示的UAV控制方法时，其具体实现方式与原理可参照如图11中对应的实施例，此处不再赘述。
可选地，在上述实施例中的UAV控制装置为第二设备对应的接入和移动管理功能网元。则处理模块1402具体用于，根据释放控制权命令，通过收发模块1401向第二设备发送第二释放命令，第二释放命令用于指示第二设备释放对UAV的控制权。
可选地，所述第二释放命令包括以下的一项或多项：释放所述第二设备对所述UAV的控制权的指示信息和所述UAV的信息。
可选地，在上述实施例中的UAV控制装置为第二设备对应的接入和移动管理功能网元。则处理模块1402具体用于，第一设备根据释放控制权命令，通过收发模块1401向第二设备发送第二去注册消息，第二去注册消息用于指示对第二设备进行去注册。
上述各实施例提供的UAV控制装置作为第一设备执行如图10中所示的UAV控制方法时，其具体实现方式与原理可参照如图10中对应的实施例，此处不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，如图14所示的UAV控制装置1400还可以是前述如图7-11 任一项实施例中所述的无人机流量管理网元UTM，或者，可以是能够实现如图7-11任一项实施例中所述的UTM的功能的装置。则此时，对于UAV控制装置1400，收发模块1401和处理模块1402。其中，处理模块1402用于确定第二设备对无人机UAV的控制权需要释放；收发模块1401用于向第一设备发送释放控制权命令；以使第一设备根据释放控制权命令发起释放第二设备对UAV的控制权；其中，释放控制权命令用于释放第二设备对UAV的控制权，释放控制权命令包括：释放第二设备对UAV的控制权的指示信息和UAV的信息。
可选地，在上述实施例中，释放控制权命令还包括：释放第二设备对所述UAV的控制权的原因。
可选地，在上述实施例中，所述第一设备包括：所述第二设备、所述第二设备对应的会话管理功能网元或者所述第二设备对应的接入和移动管理功能网元。
上述各本实施例提供的UAV控制装置作为UTM执行如图7-11中所示的UAV控制方法时，其具体实现方式与原理可参照如图7-11中对应的实施例，此处不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，如图14所示的UAV控制装置1400还可以是前述如图12-13 任一项实施例中所述的无人机流量管理网元UTM，或者，可以是能够实现如图12-13任一项实施例中所述的UTM的功能的装置。则此时，对于UAV控制装置1400，处理模块1402用于确定赋予第四设备对UAV的控制权；收发模块1401用于向第三设备发送赋予控制权命令，其中，赋予控制权命令用于向指示赋予第四设备对UAV的控制权。赋予控制命令包括：赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息、UAV的信息以及第四设备的信息。
上述各本实施例提供的UAV控制装置作为UTM执行如图12-13中所示的UAV控制方法时，其具体地实现方式与原理可参照如图12-13中对应的实施例，此处不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，如图14所示的UAV控制装置1400还可以是前述如图12-13 任一项实施例中所述第三设备，或者，可以是能够实现如图12-13任一项实施例中所述第三设备的功能的装置。则此时，对于UAV控制装置1400，收发模块1401用于接收赋予控制权命令，其中，赋予控制权命令用于向指示赋予第四设备对UAV的控制权。赋予控制命令包括：赋予第四设备对UAV的控制权的指示信息、UAV的信息以及第四设备的信息；处理模块1402 用于根据赋予控制权命令，发起赋予第四设备对UAV的控制权。
上述各实施例提供的UAV控制装置作为第三设备执行如图12-13中所示的UAV控制方法，其具体地实现方式与原理可参照如图12-13中对应的实施例，此处不再赘述。
本申请各实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
图15为本申请提供的通信装置一实施例的结构示意图。如图15所示为本申请提供的通信装置1500，如图15所示的通信装置可用于实现本申请上述各实施例中提供的UAV控制方法，该通信装置1500包括：
至少一个处理器1520，用于执行UAV控制方法中具体由通信装置执行的功能。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。通信装置1500还包括：
至少一个存储器1530，用于存储程序指令和/或数据存储器1530和处理器1520耦合。处理器1520可能和存储器1530协同操作。处理器1515可能执行存储器1530中存储的程序指令。所述至少一个存储器中的至少一个可以包括于处理器中。存储器可以是非易失性存储器，比如硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等，还可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
通信接口，该通信接口可以是收发器1510、电路、总线或者其它形式的接口，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于装置1500中的装置可以和其它设备进行通信。通信装置1500中的存储器1530、处理器1520以及收发器1510之间通过总线1540连接。本申请实施例在图15所示的通信装置的示例中，不限定通信接口、处理器以及存储器之间的具体连接介质。如图15中以存储器、处理器以及收发器之间通过总线连接作为示例性说明，总线在图中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。此外，本申请各实施例中所述的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。
在一种可能的实现方式中，如图15所示的通信装置1500可用于执行如图5-6中任一项实施例所述的UTM的功能。该装置可以是UTM，也可以是UTM中的装置，其中该装置可以为芯片系统；或者，如图15所示的通信装置1500可以作为如图14所示实施例中的UAV控制设备1400，执行UAV控制设备1400作为如图5-6中任一项实施例的UTM时的功能，其中，处理器1520用于执行处理模块1402的功能，收发器1510用于执行收发模块1401的功能。示例性地，如图15所示的通信装置1500可以通过处理器1520确定UAV的控制设备需要切换，并通过收发器1510向网络设备发送托管命令。本示例中通信装置1500作为UTM的具体实现方法与原理，可参见如图5-6中对应UAV控制方法示例中对于UTM的详细描述，此处不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，如图15所示的通信装置还可以用于执行如图5-6中任一项实施例所述的网络设备的功能。该装置可以是网络设备，也可以是网络设备中的装置，其中该装置可以为芯片系统；或者，如图15所示的通信装置还可以作为如图14所示实施例中的 UAV控制设备1400，执行控制设备1400作为如图5-6中任一项实施例的网络设备时的功能，其中，处理器1520用于执行处理模块1402的功能，收发器1510用于执行收发模块1401的功能。示例性地，如图15所示的通信装置1500可以通过收发器1510接收托管命令，并通过处理器1520根据托管命令指示UAV需要切换UAV的控制设备。本示例中通信装置1500作为网络设备的具体实现方法与原理，可参见如图5-6中对应UAV控制方法示例中对于网络设备的详细描述，此处不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，如图15所示的通信装置还可以用于执行如图7-11中任一项实施例所述的第一设备的功能。该装置可以是第一设备，也可以是第一设备中的装置，其中该装置可以为芯片系统。或者，如图15所示的通信装置还可以作为如图14所示实施例中的UAV控制设备1400，执行控制设备1400作为如图7-11中任一项实施例的第一设备时的功能，其中，处理器1520用于执行处理模块1402的功能，收发器1510用于执行收发模块1401 的功能。示例性地，如图15所示的通信装置1500可以通过收发器1510接收释放控制权命令，并通过处理器1520根据释放控制权命令发起释放第二设备对UAV的控制权。本示例中通信装置1500作为第一设备的具体实现方法，可参见如图7-11中对应UAV控制方法示例中对于第一设备的详细描述，此处不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，如图15所示的通信装置还可以用于执行如图7-11中任一项实施例所述的UTM的功能。该装置可以是UTM，也可以是UTM中的装置，其中该装置可以为芯片系统；或者，如图15所示的通信装置还可以作为如图14所示实施例中的UAV控制设备1400，执行控制设备1400作为如图7-11中任一项实施例的UTM时的功能，其中，处理器1520用于执行处理模块1402的功能，收发器1510用于执行收发模块1401的功能。示例性地，如图15所示的通信装置1500可以通过处理器1520确定第二设备对无人机UAV的控制权需要释放，并通过收发器1510向第一设备发送释放控制权命令。本示例中通信装置1500作为UTM的具体实现方法，可参见如图7-11中对应UAV控制方法示例中对于UTM的详细描述，此处不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，如图15所示的通信装置还可以用于执行如12-13中任一项实施例所述的UTM的功能。该装置可以是UTM，也可以是UTM中的装置，其中该装置可以为芯片系统；或者，如图15所示的通信装置还可以作为如图14所示实施例中的UAV控制设备 1400，执行控制设备1400作为如图12-13中任一项实施例的UTM时的功能，其中，处理器1520用于执行处理模块1402的功能，收发器1510用于执行收发模块1401的功能。示例性地，如图15所示的通信装置1500可以通过处理器1520确定赋予第四设备对UAV的控制权，并通过收发器1510向第三设备发送赋予控制权命令。本示例中通信装置1500作为UTM的具体实现方法，可参见如图12-13中对应UAV控制方法示例中对于UTM的详细描述，此处不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，如图15所示的通信装置还可以用于执行如12-13中任一项实施例所述的第三设备的功能。该装置可以是第三设备，也可以是第三设备中的装置，其中该装置可以为芯片系统；或者，如图15所示的通信装置还可以作为如图14所示实施例中的 UAV控制设备1400，执行控制设备1400作为如图12-13中任一项实施例的第三设备时的功能，其中，处理器1520用于执行处理模块1402的功能，收发器1510用于执行收发模块1401的功能。示例性地，如图15所示的通信装置1500可以通过收发器1510接收赋予控制权命令，并通过处理器1520根据赋予控制权命令，发起赋予第三设备对UAV的控制权。本示例中通信装置1500作为第三设备的具体实现方法，可参见如图12-13中对应UAV控制方法示例中对于第三设备的详细描述，此处不再赘述。
图16为本申请提供的UAV控制系统一实施例的结构示意图。如图16所示，本实施例提供的UAV控制系统1600包括：UTM1601和网络设备1602。如图16所示的UAV控制系统1600中的UTM1601和网络设备1602可以是如图2所示的通信网络中的网元；或者，该UAV控制系统1600中的UTM1601和网络设备可以是如图14所示的UAV控制装置，并分别执行如图5-6 所示实施例中UTM和网络设备的功能；或者，该UAV控制系统1600中的UTM1601和网络设备还可以是如图15所示的通信装置，并分别执行如图5-6所示实施例中UTM和网络设备的功能。示例性地，本实施例提供的UAV控制系统1600中，UTM1601向网络设备1602发送托管命令；其中，托管命令用于切换无人机UAV的控制设备；网络设备1602接收来自UTM1601的托管命令后，根据托管命令，指示UAV需要切换UAV的控制设备。上述示例的具体实现方法，可参见如图5-6中对应UAV控制方法示例中对于UTM和网络设备的详细描述，此处不再赘述。
图17为本申请提供的UAV控制系统一实施例的结构示意图。如图17所示，本实施例提供的UAV控制系统1700包括：UTM1701和第一设备1702。如图17所示的UAV控制系统1700中的UTM1701和第一设备1702可以是如图3所示的通信网络中的网元，或者，第一设备1702还可以是如图3所示的UAV的控制设备；或者，该UAV控制系统1700中的UTM1701和网络设备可以是如图14所示的UAV控制装置并分别执行如图7-11所示实施例中UTM和第一设备的功能；或者，该UAV控制系统1700中的UTM1701和第一设备1702还可以是如图15所示的通信装置，并分别执行如图7-11所示实施例中UTM和第一设备的功能。示例性地，本实施例提供的UAV控制系统1700中，UTM1701向第一设备1702发送释放控制权命令；释放控制权命令用于释放第二设备对无人机UAV的控制权；第一设备1702接收来自UTM1701的释放控制权命令，并根据释放控制权命令发起释放第二设备对UAV的控制权。上述示例的具体实现方法，可参见如图7-11中对应UAV控制方法示例中对于UTM和第一设备的详细描述，此处不再赘述。
图18为本申请提供的UAV控制系统一实施例的结构示意图。如图18所示，本实施例提供的UAV控制系统1800包括：UTM1801和第三设备1802。如图18所示的UAV控制系统1800中的UTM1801和第三设备1802可以是如图3所示的通信网络中的网元；或者，该UAV控制系统1800中的UTM1801和第三设备1802可以是如图14所示的UAV控制装置，并分别执行如图 12-13所示实施例中UTM和第三设备的功能；或者，该UAV控制系统1800中的UTM1801和第三设备1802还可以是如图15所示的通信装置，并分别执行如图12-13所示实施例中UTM和第三设备的功能。示例性地，本实施例提供的UAV控制系统1800中，UTM1801向第三设备1802 发送赋予控制权命令，其中，赋予控制权命令用于向第三设备指示赋予第四设备对UAV的控制权；第三设备1802接收到赋予控制权命令后，根据赋予控制权命令，发起赋予第四设备对 UAV的控制权。上述示例的具体实现方法，可参见如图12-13中对应UAV控制方法示例中对于UTM和第三设备的详细描述，此处不再赘述。
本申请各实施例提供的方法中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机可以存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如,SSD) 等。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (31)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：
无人机流量管理网元UTM确定无人机UAV的控制设备需要切换；
所述UTM向网络设备发送托管命令；以使所述网络设备根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备；其中，所述托管命令用于切换所述UAV的控制设备，所述托管命令包括：将要切换到的所述UAV的控制设备的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述托管命令还包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和所述UAV的信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于，所述网络设备确定所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于，所述网络设备确定所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，
所述网络设备为所述UAV对应的会话管理功能网元。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述UTM向网络设备发送托管命令，包括：
所述UTM向策略控制功能网元发送所述托管命令，以使所述策略控制功能网元指示所述会话管理功能网元需要切换所述UAV的控制设备。
7.根据权利要求1-4、6任一项所述的方法，其特征在于，所述UTM确定所述UAV的控制设备需要切换之前，还包括：
所述UTM接收来自所述UAV的托管请求消息，所述托管请求消息用于请求切换所述UAV的控制设备；
所述UTM确定所述UAV的控制设备需要切换，包括：
所述UTM根据所述托管请求消息确定所述UAV的控制设备需要切换。
8.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：
网络设备接收来自无人机流量管理网元UTM的托管命令；其中，所述托管命令用于切换无人机UAV的控制设备，所述托管命令包括：将要切换到的所述UAV的控制设备的信息；
所述网络设备根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述托管命令还包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和所述UAV的信息。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于，所述网络设备确定所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于，所述网络设备确定所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
12.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述网络设备根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备，包括：
所述网络设备根据所述托管命令向所述UAV发送切换命令；所述切换命令用于指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述切换命令包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和/或将要切换到的所述UAV的控制设备的信息。
14.根据权利要求8-11、13任一项所述的方法，其特征在于，所述网络设备根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备之后，还包括：
所述网络设备向无人机流量管理网元UTM发送托管命令响应；所述托管命令响应用于指示已切换所述UAV的控制设备。
15.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：
无人机流量管理网元UTM向网络设备发送托管命令；其中，所述托管命令用于切换无人机UAV的控制设备，所述托管命令包括：将要切换到的所述UAV的控制设备的信息；
所述网络设备接收来自所述UTM的所述托管命令，并根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，
所述网络设备为所述UAV对应的会话管理功能网元。
17.一种无人机流量管理网元UTM，其特征在于，包括：
处理模块，用于确定无人机UAV的控制设备需要切换；
收发模块，用于向网络设备发送托管命令；以使所述网络设备根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备；其中，所述托管命令用于切换所述UAV的控制设备，所述托管命令包括：将要切换到的所述UAV的控制设备的信息。
18.根据权利要求17所述的无人机流量管理网元，其特征在于，
所述托管命令还包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和所述UAV的信息。
19.根据权利要求17所述的无人机流量管理网元，其特征在于，
所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于，所述网络设备确定所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
20.根据权利要求18所述的无人机流量管理网元，其特征在于，
所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于，所述网络设备确定所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
21.根据权利要求17-20任一项所述的无人机流量管理网元，其特征在于，
所述网络设备为所述UAV对应的会话管理功能网元。
22.根据权利要求21所述的无人机流量管理网元，其特征在于，所述收发模块具体用于，
向策略控制功能网元发送所述托管命令，以使所述策略控制功能网元指示所述会话管理功能网元需要切换所述UAV的控制设备。
23.根据权利要求17-20、22任一项所述的无人机流量管理网元，其特征在于，所述收发模块还用于，
接收来自所述UAV的托管请求消息，所述托管请求消息用于请求切换所述UAV的控制设备；
确定模块具体用于，根据所述托管请求消息确定所述UAV的控制设备需要切换。
24.一种网络设备，其特征在于，包括：
收发模块，用于接收来自无人机流量管理网元UTM的托管命令；其中，所述托管命令用于切换无人机UAV的控制设备，所述托管命令包括：将要切换到的所述UAV的控制设备的信息；
处理模块，用于根据所述托管命令，指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备。
25.根据权利要求24所述的网络设备，其特征在于，
所述托管命令还包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和所述UAV的信息。
26.根据权利要求24所述的网络设备，其特征在于，
所述托管命令还包括：将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息；其中，所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元的信息用于确定所述将要切换到的所述UAV的控制设备对应的用户面功能网元。
27.根据权利要求24-26任一项所述的网络设备，其特征在于，
所述处理模块具体用于，根据所述托管命令通过所述收发模块向所述UAV发送切换命令；所述切换命令用于指示所述UAV需要切换所述UAV的控制设备。
28.根据权利要求27所述的网络设备，其特征在于，
所述切换命令包括：切换所述UAV的控制设备的指示信息和/或将要切换到的所述UAV的控制设备的信息。
29.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：如权利要求17-23任一项所述的无人机流量管理网元UTM和如权利要求24-28任一项所述的网络设备。
30.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器中存储有指令，所述处理器调用并执行所述指令时，使所述装置执行如权利要求1-16任一项所述的方法。
31.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-16任一项所述的方法。
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