CN111604888A - 巡检机器人控制方法、巡检系统、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及巡检机器人控制方法、巡检系统、存储介质及电子设备，获取巡检图像；识别巡检图像中的待检测目标；当识别出巡检图像中的待检测目标时，判断巡检图像与预设图像是否匹配，若巡检图像与预设图像匹配，则确定待检测目标正常；如果巡检图像与预设图像不匹配，确定待检测目标存在异常，从而实现对异常情况的检测，提高了巡检效率及准确率。

Description

巡检机器人控制方法、巡检系统、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别地涉及一种巡检机器人控制方法、巡检系统、存储介质及电子设备。

背景技术

由于工厂中的生产环境比较复杂，存在较多的安全隐患，因此，需要对工厂进行巡检。在现有技术中通常采用机器人代替工人进行巡检。具体地，机器人对厂内环境的画面进行拍摄，并将拍摄的画面传回后台，由后台工作人员根据画面内容对厂内环境进行查看与分析，从而完成巡检。

发明内容

本发明基于现有技术中存在巡检效率及准确率不高的技术问题，提出了一种巡检机器人控制方法、巡检系统、存储介质及电子设备。

第一方面，本发明提供了一种巡检机器人控制方法，所述方法包括：

获取巡检区域的巡检图像；

识别所述巡检图像中的待检测目标；

当识别出所述巡检图像中的待检测目标时，判断所述巡检图像与预设图像是否匹配；

若所述巡检图像与所述预设图像匹配，则确定待检测目标正常；

若所述巡检图像与所述预设图像不匹配，则确定待检测目标存在异常。

进一步地，所述待检测目标包括待检测产品，所述预设图像包括预设产品图像；

当识别出所述待检测产品时，判断所述巡检图像与预设产品图像是否匹配；

若所述巡检图像与所述预设产品图像匹配，则确定所述待检测产品合格；

若所述巡检图像与所述预设产品图像不匹配，则确定所述待检测产品不合格。

进一步地，所述待检测目标包括待检测人员，所述预设图像包括预设人员图像；

当识别出所述待检测人员时，判断所述巡检图像与预设人员图像是否匹配；

若所述巡检图像与所述预设人员图像匹配，则确定所述待检测人员作业规范；

若所述巡检图像与所述预设人员图像不匹配，则确定所述待检测人员作业不规范。

进一步地，所述方法还包括：判断所述待检测目标是否被遮挡；

当所述待检测目标被遮挡时，控制所述巡检机器人避开遮挡。

进一步地，所述当所述待检测目标被遮挡时，控制所述巡检机器人避开遮挡的步骤，包括：

当所述待检测目标被遮挡时，控制所述巡检机器人围绕所述待检测目标移动；

获取移动后的机器人采集的更新后的图像；

判断所述更新后的图像中的待检测目标是否被遮挡；

若所述更新后的图像中的待检测目标被遮挡，继续执行所述控制所述巡检机器人围绕所述待检测目标移动的步骤，直至所述巡检机器人避开遮挡。

进一步地，所述方法还包括：判断所述待检测目标是否被遮挡；

当所述待检测目标被遮挡时，控制所述巡检机器人停止巡检，并且控制巡检机器人报警以提示所述待检测目标被遮挡。

进一步地，所述获取巡检区域的巡检图像的步骤，包括：

获取巡检机器人的摄像装置采集的所述巡检区域的巡检图像，其中，所述摄像装置包括安装有全景深摄像头的摄像装置。

第二方面，本发明还提供一种巡检机器人控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法，包括：

接收并存储巡检机器人获取的巡检区域的巡检图像；

接收查看指令，并根据所述查看指令获取所述巡检图像。

第三方面，本发明还提供一种巡检机器人控制系统，所述系统包括：

获取模块，用于获取巡检区域的巡检图像；

识别模块，用于识别所述巡检图像中的待检测目标；

判断模块，用于当识别出所述巡检图像中的待检测目标时，判断所述巡检图像与预设图像是否匹配；

确定模块，用于若所述巡检图像与所述预设图像匹配时，确定待检测目标正常；若所述巡检图像与所述预设图像不匹配时，确定待检测目标存在异常。

第四方面，本发明还提供一种巡检系统，包括：

巡检机器人，用于对巡检区域进行巡检，获取巡检区域的巡检图像，传输至服务器；识别所述巡检图像中的待检测目标；当识别出所述巡检图像中的待检测目标时，判断所述巡检图像与预设图像是否匹配；若所述巡检图像与所述预设图像匹配时，确定所述待检测目标正常；若所述巡检图像与所述预设图像不匹配时，确定待检测目标存在异常；

服务器，用于接收并存储巡检机器人获取的巡检图像；接收查看指令，并根据所述查看指令获取所述巡检图像。

进一步地，所述巡检机器人包括摄像装置；

所述摄像装置，用于获取所述巡检图像，其中，所述摄像装置为安装有全景深摄像头的摄像装置。

第五方面，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述存储介质被一个或多个处理器执行时，实现如第一方面所述的巡检机器人控制方法。

第六方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如第一方面所述的巡检机器人控制方法。

本发明提供的一种巡检机器人控制方法、系统、巡检系统、存储介质及电子设备，控制巡检机器人对巡检区域进行巡检，实时获取巡检图像，当识别出待检测目标时，判断巡检图像与预设图像是否匹配，如果巡检图像与预设图像匹配，则确定待检测目标正常；如果巡检图像与预设图像不匹配，确定待检测目标存在异常，从而实现对异常情况的检测，提高了巡检效率及准确率。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述：

图1为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的另一流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的另一流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的另一流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的另一流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的另一流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制系统的连接框图；

图8为本发明实施例提供的一种巡检系统的逻辑框图。

图标：1-巡检机器人；2-服务器。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本发明实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

实施例一

为解决现有技术中的上述问题，本实施例提供了一种巡检机器人控制方法，该方法可以应用在工厂、工地等需要进行巡检的场合，具体地，图1为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的流程示意图，需要说明的是，本发明实施例提供的巡检机器人控制方法并不以图1以及以下的具体顺序为限制，应当理解，在其它实施例中，本发明实施例提供的巡检机器人控制方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该流程可以被巡检机器人的处理器执行，可以被与巡检机器人通信连接的服务器执行，也可以被单独的处理器执行，下面将对图1涉及到的具体流程进行阐述，如图1所示，该方法包括：

步骤S1、获取巡检区域的巡检图像。

在一种实施方式中，根据用户输入的巡检指令，通过路径优化算法(例如深度优先搜索算法)，在预先设定的巡检区域中获得巡检的最优路线，控制巡检机器人从巡检起始位置(例如巡检机器人的充电点)开始沿着最优路线巡检。

在另一种实施方式中，用户可以预先设置巡检指令，具体地，该巡检指令可以为控制巡检机器人按照预设时间间隔巡检的指令，其中，预设时间间隔可以为2小时或者1天，需要说明的是，预设时间间隔可以根据巡检区域的具体需求而设置，不限定于上述的2小时或者1天。

本步骤的具体做法可以为：获取巡检机器人的摄像装置采集的巡检图像。

可选地，摄像装置可以为，但不限于安装了全景深镜头的摄像装置。

可选地，可以将采集的巡检图像信息进行存储，例如，通过具有低时延特性的5G网络上传至服务器中的数据库保存，以便随时回溯查看。

步骤S2、识别巡检图像中的待检测目标。

可选地，采用预设的图像识别算法对巡检图像进行识别，识别出巡检图像中的待检测目标。

可选地，可以通过预设算法(例如边缘检测算法、变换轮廓检验算法、骨架关节点定位算法等)对巡检图像进行识别，以此获得待检测目标。例如，可以采用边缘检测算法识别出图像中产品，或者采用骨架关节点定位算法识别出图像中的人员。

步骤S3、当识别出待检测目标时，判断巡检图像与预设图像是否匹配。

若巡检图像与预设图像匹配，则流程进入步骤S4；若巡检图像与预设图像不匹配，则流程进入步骤S5。

步骤S4、确定待检测目标正常。

步骤S5、确定待检测目标存在异常。

可选地，当确定待检测目标存在异常时，可以控制报警装置进行报警，以提示巡检目标存在异常。

其中，控制报警装置进行报警的方式可以为如下方式：通过语音提示异常情况；或者通过显示装置显示异常情况。

本实施例提供的巡检机器人控制方法，控制巡检机器人对巡检区域进行巡检，实时获取巡检图像，当识别出巡检图像中的待检测目标时，判断巡检图像与预设图像是否匹配，如果巡检图像与预设图像匹配，在确定待检测目标正常，控制巡检机器人继续对巡检区域(例如，控制巡检机器人运行到下一岗位区域或者在本岗位区域继续巡检)进行巡检；如果巡检图像与预设图像不匹配，确定待检测目标存在异常，从而实现对异常情况的检测，提高了巡检效率及准确率。

实施例二

当待检测目标包括待检测产品时，预设图像包括预设产品图像，图2为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的另一流程示意图，请参阅图2，步骤S3包括：

子步骤S31、当识别出待检测产品时，判断巡检图像与预设产品图像是否匹配。

可选地，预设产品图像可以为合格产品的图像。其中，预设产品图像可以为多张，可以是合格的产品从不同的角度采集到的图像。

若巡检图像与预设产品图像匹配，则流程进入步骤S41；若巡检图像与预设产品图像不匹配，则流程进入步骤S51。

需要说明的是，若巡检图像与预设产品图像不匹配，则通过采集的图像观测的产品，可能存在如下情况：产品外观上存在污染物、黑点、裂纹、气泡等；或者产品外观存在多余的螺钉、扎带、海绵等异物；或者产品外观上的说明书、标签存在遗漏或者重复粘贴的情况。

步骤S4包括：

子步骤S41、确定待检测产品合格。

步骤S5包括：

子步骤S51、确定待检测产品不合格。

本实施例提供的巡检机器人控制方法，判断待检测产品的图像于预设产品图像是否匹配，如果巡检图像与预设图像匹配，则说明待检测产品合格，控制巡检机器人继续对巡检区域进行巡检；如果巡检图像与预设图像不匹配，则说明待检测产品不合格。通过巡检机器人对产品进行巡检，提高了对产品的巡检效率。

实施例三

与上一实施例类似地，当待检测目标包括待检测人员时，预设图像包括预设人员图像，图3为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的另一流程示意图，请参阅图3，步骤S3包括：

子步骤S32、当识别出待检测人员时，判断巡检图像与预设人员图像是否匹配。

可选地，预设人员图像可以为人员操作规范时的图像。其中，预设人员图像可以为多张，可以人员在规范操作时，从不同的角度采集到的图像；有也可以是人员在不同操作下的图像，例如，在规范焊接下的图像、规范摆放时的图像、在规范搬运物料下的图像、在规范检查产品时的图像、以及人员规范着装时的照片等。

若巡检图像与预设人员图像匹配，则流程进入步骤S42；若巡检图像与预设图像不匹配，则流程进入步骤S52。

步骤S4包括：

子步骤S42、确定待检测人员作业规范。

步骤S5包括：

子步骤S52、确定待检测人员作业不规范。

待检测人员作业不规范，一方面影响产品的质量，另一方面可能给待检测人员带来危险，因此，在确定待检测人员作业不规范时，可以控制报警装置进行报警，以对该不规范情况进行提醒。

控制报警装置进行报警可以为如下方式：通过巡检机器人的语音播放装置对不规范操作进行语音播报；通过巡检机器人的显示装置播放标准作业时的视频供人员学习；通过将员工的不规范情况发送至管理员进行报警提醒。

本实施例提供了一种巡检机器人控制方法，判断图像与预设人员图像是否匹配，如果图像与预设人员图像匹配，则说明人员操作规范，控制巡检机器人继续对巡检区域进行巡检；如果图像与预设人员图像不匹配，则说明人员操作不规范，可能会导致产品质量不合格，甚至会带来安全隐患，通过巡检机器人对人员进行巡检，提高了对人员的巡检效率。

实施例四

当巡检的环境比较复杂时，巡检区域的障碍物多，光线太弱或者太强，导致采集到的巡检区域中待检测目标出现无法识别的情况，从而导致无法执行步骤S3，在上述实施例的基础上，本实施例提供一种巡检方法，用于判断检测目标是否被遮挡，具体地，图4为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的另一流程示意图，请参阅图4，在步骤S2之后，该方法还包括：

步骤S6、判断待检测目标是否被遮挡。

当待检测目标并未被遮挡，则流程进入步骤S3；当待检测目标被遮挡，例如，待检测目标为产品时，产品被操作人员或者其他障碍物遮挡，则流程进入步骤S7。

步骤S7、控制巡检机器人避开遮挡。

本实施例还提供一种巡检机器人控制方法，用于控制巡检机器人避开遮挡，具体地，图5为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的另一流程示意图，请参阅图5，步骤S7包括如下子步骤：

子步骤S71、当待检测目标被遮挡时，控制巡检机器人围绕待检测目标移动。

待检测目标为待检测产品时，当待检测产品和巡检机器人之间有障碍物(例如工作人员)时，导致待检测产品被遮挡，巡检机器人围绕待检测产品移动，移动至待检测产品未被遮挡处；类似地，待检测目标为待检测人员时，当待检测人员和巡检机器人之间有障碍物(例如产品)时，导致待检测人员被遮挡，巡检机器人围绕待检测人员移动，移动至待检测人员未被遮挡处。

子步骤S72、获取移动后的巡检机器人采集的更新后的图像。

子步骤S73、判断更新后的图像中的待检测目标是否被遮挡。

如果更新后的图像中的待检测目标被遮挡，则流程进入子步骤S71中，继续执行步骤S71-S72的步骤，直至巡检机器人避开遮挡；如果更新后的图像中的待检测目标未被遮挡，则流程进入子步骤S74。

子步骤S74、巡检机器人避开遮挡。

在本实施例中，当图像中的待检测目标被遮挡时，控制巡检机器人围绕待测目标移动，从而使待测目标避开遮挡，防止因障碍物的遮挡导致待测目标识别不准确甚至无法识别的情况。

实施例五

在上一实施例的基础上，本实施例提供另一种巡检机器人控制方法，图6为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制方法的另一流程示意图，请参阅图6，在步骤S6之后，该方法还包括：

步骤S8、当待检测目标被遮挡时，控制巡检机器人停止巡检，并且控制巡检机器人报警以提示待检测目标被遮挡。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

(1)、控制巡检机器人对巡检区域进行巡检，实时获取巡检图像，当识别出待检测目标(包括产品和人员)时，判断巡检图像与预设图像是否匹配，如果巡检图像与预设图像匹配，则确定待检测目标正常，如果巡检图像与预设图像不匹配，确定待检测目标存在异常，从而实现对异常情况的检测；

(2)、当图像中的待检测目标被遮挡时，控制巡检机器人围绕待测目标移动，从而使待测目标避开遮挡，防止因障碍物的遮挡导致待测目标识别不准确。

实施例六

本实施例提供一种巡检机器人控制方法，应用于服务器，该方法包括：

接收并存储巡检机器人获取的巡检图像；

接收查看指令，并根据查看指令获取巡检图像。

其中，查看指令是用户通过输入设备(例如键盘、按钮或者显示屏)输入的指令。

在本实施例中，巡检机器人采集的巡检图像可以是通过5G网络高速传输至服务器，服务器对图像进行接收并存储，以便在用户有查看需求时，根据用户的查看指令从服务器中搜索相应的图像，进行回溯分析。

实施例七

本实施例提供一种巡检机器人控制系统，图7为本发明实施例提供的一种巡检机器人控制系统的连接框图，请参阅图7，该系统包括：获取模块101、识别模块102、判断模块103以及确定模块104。

获取模块101，用于获取巡检区域的巡检图像。

可以理解的是，获取模块101可以用于执行上述步骤S1。

识别模块102、用于识别巡检图像中的待检测目标。

可以理解的是，识别模块102可以用于执行上述步骤S2。

判断模块103，用于当识别出巡检图像中的待检测目标时，判断巡检图像与预设图像是否匹配。

可以理解的是，判断模块103可以用于执行上述步骤S3。

确定模块104，用于若巡检图像与预设图像匹配时，确定待检测目标正常；若巡检图像与预设图像不匹配时，确定待检测目标存在异常。

可以理解的是，确定模块104可以用于执行上述步骤S4和步骤S5。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，获取模块101、识别模块102、判断模块103以及确定模块104的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例八

本实施例提供一种巡检系统，图8为本发明实施例提供的一种巡检系统的逻辑框图，请参阅图8，该系统包括：巡检机器人1和服务器2，巡检机器人1和服务器2通信连接。

巡检机器人1，用于对巡检区域进行巡检，实时获取巡检区域的巡检图像，传输至服务器；识别巡检图像中的待检测目标；当识别出巡检图像中的待检测目标时，判断巡检图像与预设图像是否匹配；若巡检图像与预设图像匹配时，确定待检测目标正常；若巡检图像与预设图像不匹配时，确定待检测目标存在异常。

服务器2，用于接收并存储巡检机器人获取的巡检图像；接收查看指令，并根据查看指令获取巡检图像。

可选地，巡检机器人1包括摄像装置，摄像装置用于对巡检区域进行巡检，获取巡检图像，其中，摄像装置为安装有全景深摄像头的摄像装置。

巡检机器人1将实时获取的巡检图像传输至服务器进行存储。巡检机器人1采集的巡检图像可以是通过5G网络高速传输至服务器，服务器对图像进行接收并存储，以便在用户有查看需求时，根据用户的查看指令从服务器中获取相应的巡检图像，进行回溯分析。

实施例九

本实施例提供一种存储介质，其特征在于，存储介质存储有计算机程序，存储介质被一个或多个处理器执行时，实现如实施例一至实施例五中任意一实施例提供的巡检机器人控制方法。

上述存储介质可以是闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等。

实施例十

本实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行如实施例一至实施例五中任意一实施例提供的巡检机器人控制方法。

处理器可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable LogicDevice，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例一至实施例五中任意一实施例提供的巡检机器人控制方法。

存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

实施例十一

本实施例提供一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行如上述实施例一至实施例五中任意一实施例提供的巡检机器人控制方法。

综上所述，本发明提供的一种巡检机器人控制方法、系统、巡检系统、存储介质及电子设备，控制巡检机器人对巡检区域进行巡检，实时获取巡检图像，当识别出巡检图像中的待检测目标时，判断巡检图像与预设图像是否匹配，如果巡检图像与预设图像匹配，则确定待检测目标正常；如果巡检图像与预设图像不匹配，确定待检测目标存在异常，在本发明中，通过采用巡检机器人对巡检区域进行巡检，提高了巡检的效率。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

需要说明的是，在本发明中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但上述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (13)

1.一种巡检机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取巡检区域的巡检图像；

识别所述巡检图像中的待检测目标；

当识别出所述巡检图像中的待检测目标时，判断所述巡检图像与预设图像是否匹配；

若所述巡检图像与所述预设图像匹配，则确定所述待检测目标正常；

若所述巡检图像与所述预设图像不匹配，则确定所述待检测目标存在异常。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述待检测目标包括待检测产品，所述预设图像包括预设产品图像；

当识别出所述待检测产品时，判断所述巡检图像与预设产品图像是否匹配；

若所述巡检图像与所述预设产品图像匹配，则确定所述待检测产品合格；

若所述巡检图像与所述预设产品图像不匹配，则确定所述待检测产品不合格。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述待检测目标包括待检测人员，所述预设图像包括预设人员图像；

当识别出所述待检测人员时，判断所述巡检图像与预设人员图像是否匹配；

若所述巡检图像与所述预设人员图像匹配，则确定所述待检测人员作业规范；

若所述巡检图像与所述预设人员图像不匹配，则确定所述待检测人员作业不规范。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述待检测目标是否被遮挡；

当所述待检测目标被遮挡时，控制所述巡检机器人避开遮挡。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述当所述待检测目标被遮挡时，控制所述巡检机器人避开遮挡的步骤，包括：

当所述待检测目标被遮挡时，控制所述巡检机器人围绕所述待检测目标移动；

获取移动后的所述巡检机器人采集的更新后的图像；

判断所述更新后的图像中的待检测目标是否被遮挡；

若所述更新后的图像中的待检测目标被遮挡，继续执行所述控制所述巡检机器人围绕所述待检测目标移动的步骤，直至所述巡检机器人避开遮挡。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述待检测目标是否被遮挡；

当所述待检测目标被遮挡时，控制所述巡检机器人停止巡检，并且控制巡检机器人报警以提示所述待检测目标被遮挡。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述获取巡检区域的巡检图像的步骤，包括：

获取巡检机器人的摄像装置采集的所述巡检区域的所述巡检图像，其中，所述摄像装置包括安装有全景深摄像头的摄像装置。

8.一种巡检机器人控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法，包括：

接收并存储巡检机器人获取的巡检区域的巡检图像；

接收查看指令，并根据所述查看指令获取所述巡检图像。

9.一种巡检机器人控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取巡检区域的巡检图像；

识别模块，用于识别所述巡检图像中的待检测目标；

判断模块，用于当识别出所述巡检图像中的待检测目标时，判断所述巡检图像与预设图像是否匹配；

确定模块，用于若所述巡检图像与所述预设图像匹配时，确定所述待检测目标正常；若所述巡检图像与所述预设图像不匹配时，确定待检测目标存在异常。

10.一种巡检系统，其特征在于，包括：

巡检机器人，用于对巡检区域进行巡检，获取巡检区域的巡检图像，传输至服务器；识别所述巡检图像中的待检测目标；当识别出所述巡检图像中的待检测目标时，判断所述巡检图像与预设图像是否匹配；若所述巡检图像与所述预设图像匹配时，确定所述待检测目标正常；若所述巡检图像与所述预设图像不匹配时，确定待检测目标存在异常；服务器，用于接收并存储巡检机器人获取的巡检图像；接收查看指令，并根据所述查看指令获取所述巡检图像。

11.根据权利要求10所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人包括摄像装置；

所述摄像装置，用于获取所述巡检图像，其中，所述摄像装置为安装有全景深摄像头的摄像装置。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述存储介质被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-7中任意一项所述的巡检机器人控制方法。

13.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1-7中任意一项所述的巡检机器人控制方法。

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