CN111565319A - 一种无人机视频的直播方法、装置及无人机巢 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人机视频的直播方法、装置及无人机巢，所述无人机视频的直播方法包括：获取所述无人机的位置信息，并根据所述位置信息控制所述无人机巢的遥控天线指向所述无人机的方向；接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路；对所述第一视频数据流进行编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流；将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，以使所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播。相对于现有技术，本发明使无人机视频的直播速度更快、更稳定，提高了直播的实时性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机视频的直播方法、装置及无人机巢。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机的应用场景越来越广泛，例如应用于电力巡线、交通救援以及海关边防等场景中，因而，实时观看无人机拍摄的视频对发现电力安全问题、及时采取救援行动等起到了关键性作用。
目前，无人机视频的直播方式主要包括两种，一种是直接在同一个网络中进行直播，其问题是只有在该网络内的客户端才能进行视频观看，并且采用hls、hlv等协议的视频传输方式实时性差、时延高。另一种是无人机将拍摄的视频发送至移动设备上，移动设备安装直播软件，进而移动设备通过4g链路将视频在公网上直播，但是由于无人机与移动设备的连接状态不稳定，容易导致直播中断。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种无人机视频的直播方法、装置及无人机巢。
根据本发明实施例的第一方面，提供了一种无人机视频的直播方法，包括如下步骤：
接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路；
对所述第一视频数据流进行编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流；
将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，以使所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播。
可选的，获取所述无人机的位置信息，根据所述无人机的位置信息和所述无人机巢内遥控天线的初始位置信息，计算所述遥控天线与所述无人机之间的相对角度；
根据所述相对角度旋转所述遥控天线指向所述无人机的方向。
可选的，将所述第一视频数据流传输至所述无人机巢内的视频编解码芯片，通过所述视频编解码芯片对所述第一视频数据进行硬件编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流。
可选的，将所述第二视频数据流发送至预搭建在所述无人机巢内的流媒体服务器，通过所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至各个直播终端进行直播。
可选的，所述预搭建在所述无人机巢内的流媒体服务器为基于LIVE555框架的RSTP服务器。
根据本发明实施例的第二方面，提供了一种无人机视频的直播装置，包括：
遥控天线单元，获取所述无人机的位置信息，并根据所述位置信息控制所述无人机巢的遥控天线指向所述无人机的方向；
接收单元，用于接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路；
编码单元，用于对所述第一视频数据流进行编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流；
发布单元，用于将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，以使所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种无人机巢，包括存储器、中控芯片以及存储在所述存储器中并可在所述中控芯片上运行的计算机程序，所述中控芯片执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述方法的步骤。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种无人机视频的直播系统，其特征在于，包括无人机、无人机巢、流媒体服务器和直播终端，所述无人机巢执行如上述第一方面所述的无人机视频的直播方法；所述无人机与所述无人机巢通信连接，所述无人机巢与所述流媒体服务器通信连接，所述流媒体服务器与所述直播终端通信连接。
相对于现有技术，本发明实施例获取所述无人机的位置信息，并根据所述位置信息控制所述无人机巢的遥控天线指向所述无人机的方向；接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路；对所述第一视频数据流进行编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流；将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，以使所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播，实现了不依附于本地局域网或4g网络的无人机视频数据的回传，使得数据传输不易受到信号干扰，进而使无人机视频的直播速度更快、更稳定，提高了直播的实时性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
图1为本发明一个示例性实施例提供的无人机视频的直播方法的流程示意图；
图2为本发明一个示例性实施例提供的无人机巢的整体结构示意图；
图3为本发明一个示例性实施例提供的无人机视频的直播方法中S101的流程示意图；
图4为本发明一个示例性提供的无人机视频的直播装置的结构示意图；
图5为本发明一个示例性提供的无人机巢的内部结构示意图；
图6为本发明一个示例性提供的无人机视频的直播系统的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”/“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
请参阅图1，图1为本发明一个示例性实施例提供的无人机视频的直播方法的流程示意图，所述方法由无人机巢执行，包括如下步骤：
S101：获取所述无人机的位置信息，并根据所述位置信息控制所述无人机巢的遥控天线指向所述无人机的方向。
在本申请实施例中，无人机巢为无人值守机巢，其是无需人为操控的自动化设备。请参阅图2，其为本发明一个示例性实施例提供的无人机巢的整体结构示意图，该无人机巢可放置在发电厂、海边关防等任意场所，能够实现可对无人机的飞行控制，接收、无人机回传的图像以及为无人机进行自动充电、换电。
在所述无人机巢的内部设置有遥控天线，当无人机起飞后，遥控天线在无人机巢的主控芯片的控制下伸出至无人机巢外。无人机巢获取无人机在飞行过程中发送的位置信息，并根据该位置信息控制遥控天线指向无人机的方向。其中，对于该遥控天线的型号和类型在此不做限制。
在一个可选的实施例中，为提高无人机与无人机巢之间数据的传输速率，使信号更加稳定，请参阅图3，步骤S101还可以包括S1011～S1012，具体如下：
S1011:获取所述无人机的位置信息，根据所述无人机的位置信息和所述无人机巢内遥控天线的初始位置信息，计算所述遥控天线与所述无人机之间的相对角度。
在本实施例中，该遥控天线为定向天线，具有传输距离更远，天线增益更高的特点。该无人机位置信息包括无人机的经纬度坐标和高度信息。
无人机机巢根据无人机的经纬度坐标和遥控天线的初始经纬度坐标，计算无人机与遥控天线水平方向上的相对角度，再根据无人机的高度信息和遥控天线的初始高度信息，计算无人机与遥控天线在高度方向上的相对角度。
S1022：根据所述相对角度旋转所述遥控天线指向所述无人机的方向。
所述无人机巢根据水平方向的相对角度转动所述遥控天线调整其方位角，再根据高度方向的相对角度转动所述遥控天线调整其俯仰角，使得遥控天线对准无人机，接收所述无人机通过专用通讯链路回传的第一视频数据流。
本申请实施例通过调整遥控天线的方位角和俯仰角，使得该遥控天线不仅传输距离更远，而且能够在水平方向上增大信号覆盖范围，进一步提升了无人机与无人机巢之间图传的速率，保证视频直播的稳定性。
S102：接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路。
所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路，其与通过wifi或4g进行图传的方式不同，通过WiFi进行图传的方式需要预先建立无人机与信号接收端(例如移动设备)的链接，并在该链接上传输图像数据。由于wifi信号和4g信号较易受外界环境干扰，导致链接断开，影响图传的及时性。
而无人机与无人机巢的专用通信链路，是通过无人机巢内置的遥控天线与无人机建立的进行无线电通信的链路，因而能够保证在较远的范围内接收到无人机回传的数据，不易受到外界信号干扰。
在本实施例中，所述第一视频数据流为无人机实时回传的视频数据流，该视频数据流为h264编码压缩，YUV格式的数据。在其他实施例中，该编码方式和数据格式可以进行调整，在此不做限制。
S103：对所述第一视频数据流进行编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流。
无人机巢在获取到第一视频数据流后，对所述第一视频数据流进行编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流，对第一视频数据流进行编码相当于对无人机返回的第一视频数据流进行二次封装。
其中，在本实施例中，该流媒体传输协议为RTSP协议，RTSP是一个实时流媒体传输协议，属于TCP/IP协议体系中的应用层协议。在其他实施例中，可以采用其他流媒体传输协议，在此不做限制。
在一个可选的实施例中，所述无人机巢内设置有视频编解码芯片。无人机巢的遥控天线在接收到第一视频数据流后，将第一视频数据流传输至所述无人机巢内的视频编解码芯片，通过所述视频编解码芯片对所述第一视频数据进行硬件编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流。
相对于软解码的方式，在无人机巢内设置视频编解码芯片对第一视频数据流进行硬编码，提高了编码的效率。
S104:将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，以使所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播。
无人机巢将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，以使所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播。
其中，所述流媒体服务器为预先搭建好的服务器，该服务器能够实现将输入的视频数据流发布至网络中，使用户能够在各直播终端进行观看。
具体地，该直播终端可以为响应式客户端(浏览器端)、移动客户端(ios客户端、安卓客户端)和/或PC端。
在本申请实施例中，由于在响应式客户端上进行直播时，响应式客户端无法直接播放符合RTSP协议的第二视频数据流。所以，流媒体服务器会通过FFmpeg对第二视频数据流进行转码，得到RTMP格式的数据流，以实现通过响应式客户端中的Adobe Flash进行播放。
对于无人机巢的上传方式在此不做限制，其可以通过有线传输或无线传输的方式进行上传。
在一个可选的实施例中，将所述流媒体服务器预搭建在无人机巢的内部，从而在得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流后，可直接在无人机巢内部传输至流媒体服务器，进一步减少上传第二视频数据流至流媒体服务器的时间，减少了干扰因素对网络传输速度的影响，提高视频直播速度。
在另一个可选的实施例中，所述预搭建在所述无人机巢内的流媒体服务器为基于LIVE555框架的RSTP服务器。
其中，LIVE555是一个实现了RTSP协议的开源流媒体框架，Live555包含RTSP服务器端的实现以及RTSP客户端的实现。通过LIVE555开源框架，能够更为便捷地在无人机巢内部搭建RSTP服务器。
请参见图4，图4为本发明一个示例性实施例示出的无人机视频的直播装置的结构示意图。包括的各单元用于执行图1和图3对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图1和图3各自对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图4，无人机视频的直播装置4包括：
遥控天线单元41，获取所述无人机的位置信息，并根据所述位置信息控制所述无人机巢的遥控天线指向所述无人机的方向；
接收单元42，用于接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路；
编码单元43，用于接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路；
发布单元44，用于将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，以使所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个各个直播终端进行直播。
可选的，遥控天线单元41包括：
位置采集单元411，用于获取所述无人机的位置信息，根据所述无人机的位置信息和所述无人机巢内遥控天线的初始位置信息，计算所述遥控天线与所述无人机之间的相对角度；
天线对准单元412，用于根据所述相对角度旋转所述遥控天线指向所述无人机的方向。
可选的，编码单元43包括：
硬编码单元431，硬编码单元，用于将所述第一视频数据流传输至所述无人机巢内的视频编解码芯片，通过所述视频编解码芯片对所述第一视频数据进行硬件编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流。
可选的，发布单元44包括：
第一发布单元441，用于将所述第二视频数据流发送至预搭建在所述无人机巢内的流媒体服务器，通过所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播。
请参见图5，图5是本发明一个示例性实施例提供的无人机巢的内部结构示意图。如图5所示，该实施例的无人机巢设备5包括：包括存储器51、中控芯片52以及存储在所述存储器中并可在所述中控芯片上运行的计算机程序53，例如无人机视频的直播程序。所述中控芯片52执行所述计算机程序53时实现上述各个无人机视频的直播方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述中控芯片52执行所述计算机程序53时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示单元41至44的功能。
示例性的，所述计算机程序53可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述中控芯片52执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序53在所述无人机巢5中的执行过程。例如，所述计算机程序53可以被分割成遥控天线单元、编码单元和发布单元，各单元功能如下：
遥控天线单元，获取所述无人机的位置信息，并根据所述位置信息控制所述无人机巢的遥控天线指向所述无人机的方向；
接收单元，用于接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路；
编码单元，用于接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路；
发布单元，用于将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，以使所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个各个直播终端进行直播。
可选的，遥控天线单元包括：
位置采集单元，用于获取所述无人机的位置信息，根据所述无人机的位置信息和所述无人机巢内遥控天线的初始位置信息，计算所述遥控天线与所述无人机之间的相对角度；
天线对准单元，用于根据所述相对角度旋转所述遥控天线指向所述无人机的方向。
可选的，编码单元包括：
硬编码单元，硬编码单元，用于将所述第一视频数据流传输至所述无人机巢内的视频编解码芯片，通过所述视频编解码芯片对所述第一视频数据进行硬件编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流。
可选的，发布单元包括：
第一发布单元，用于将所述第二视频数据流发送至预搭建在所述无人机巢内的流媒体服务器，通过所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播。
所述无人机巢5可包括，但不仅限于，中控芯片52、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是无人机巢5的示例，并不构成对无人机巢5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述无人机巢5还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称中控芯片52可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述无人机巢5的内部存储单元，例如无人机巢5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述无人机巢5的外部存储设备，例如所述无人机巢5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所无人机巢5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述无人机视频的直播设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供一种无人机视频的直播系统，如图6所示，所述无人机视频的直播系统6包括无人机61、无人机巢5、流媒体服务器62和直播终端63，所述无人机巢5为上述实施例中示出的无人机巢，所述无人机61与所述无人机巢5通信连接，所述无人机巢5与所述流媒体服务器62通信连接，所述流媒体服务器62与所述直播终端63通信连接。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变形不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形。
Claims (10)
1.一种无人机视频的直播方法，其特征在于，所述方法应用于无人机巢，所述方法包括步骤：
获取所述无人机的位置信息，并根据所述位置信息控制所述无人机巢的遥控天线指向所述无人机的方向；
接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路；
对所述第一视频数据流进行编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流；
将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，以使所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播。
2.根据权利要求1所述的无人机视频的实时多端直播方法，其特征在于，所述获取所述无人机的位置信息，并根据所述位置信息控制所述无人机巢的遥控天线指向所述无人机的方向，包括步骤：
获取所述无人机的位置信息，根据所述无人机的位置信息和所述无人机巢内遥控天线的初始位置信息，计算所述遥控天线与所述无人机之间的相对角度；
根据所述相对角度旋转所述遥控天线指向所述无人机的方向。
3.根据权利要求1所述的无人机视频的实时多端直播方法，其特征在于，所述对所述第一视频数据流进行编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流，包括步骤：
将所述第一视频数据流传输至所述无人机巢内的视频编解码芯片，通过所述视频编解码芯片对所述第一视频数据进行硬件编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流。
4.根据权利要求1至3任意一条所述的无人机视频的实时多端直播方法，其特征在于，所述将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，通过所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播，包括步骤：
将所述第二视频数据流发送至预搭建在所述无人机巢内的流媒体服务器，通过所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至各个直播终端进行直播。
5.根据权利要求4所述的无人机视频的实时多端直播方法，其特征在于：所述预搭建在所述无人机巢内的流媒体服务器为基于LIVE555框架的RSTP服务器。
6.一种无人机视频的直播装置，其特征在于，包括步骤：
遥控天线单元，获取所述无人机的位置信息，并根据所述位置信息控制所述无人机巢的遥控天线指向所述无人机的方向；
接收单元，用于接收无人机通过专用通信链路回传的第一视频数据流，所述专用通信链路为所述无人机巢与所述无人机之间进行图传的通信链路；
编码单元，用于对所述第一视频数据流进行编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流；
发布单元，用于将所述第二视频数据流上传至流媒体服务器，以使所述流媒体服务器将所述第二视频数据流发布至至少一个直播终端进行直播。
7.根据权利要求1所述的无人机视频的直播装置，其特征在于，遥控天线单元包括：
位置采集单元，用于获取所述无人机的位置信息，根据所述无人机的位置信息和所述无人机巢内遥控天线的初始位置信息，计算所述遥控天线与所述无人机之间的相对角度；
天线对准单元，用于根据所述相对角度旋转所述遥控天线指向所述无人机的方向。
8.根据权利要求1所述的无人机视频的直播装置，其特征在于，所述编码单元包括：
硬编码单元，用于将所述第一视频数据流传输至所述无人机巢内的视频编解码芯片，通过所述视频编解码芯片对所述第一视频数据进行硬件编码，得到符合流媒体传输协议格式的第二视频数据流。
9.一种无人机巢，包括存储器、中控芯片以及存储在所述存储器中并可在所述中控芯片上运行的计算机程序，其特征在于，所述中控芯片执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
10.一种无人机视频的直播系统，其特征在于，包括无人机、无人机巢、流媒体服务器和直播终端，所述无人机巢执行如权利要求1至5任意一项所述的无人机视频的直播方法；所述无人机与所述无人机巢通信连接，所述无人机巢与所述流媒体服务器通信连接，所述流媒体服务器与所述直播终端通信连接。
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| CN202010242921.4A CN111565319A (zh) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | 一种无人机视频的直播方法、装置及无人机巢 |
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