CN111486811B - 测距模组及其测距方法与清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种测距模组及其测距方法与清洁机器人。其中，测距模组包括：变速机构，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有第一部件及第二部件，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；测量装置，与所述第一部件同步旋转；第一检测单元，用于检测所述第二部件的旋转角度；处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元连接，用于根据所述第二部件的旋转角度及所述第二部件与所述第一部件的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角。本申请实施例提供的技术方案能够有效提高测量装置的角度分辨率，从而提高测量装置的角度测量精度。

Description

测距模组及其测距方法与清洁机器人

技术领域

本申请涉及电器技术领域，尤其涉及一种测距模组及其测距方法与清洁机器人。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，各种各样的人工智能设备为用户的工作生活学习带来了很大的便利，例如：机器人。机器人在工作过程中，需要对周围环境进行扫描式探测，以实现障碍物探测以及自身定位。

目前，有一种测距传感器需要通过旋转的方式进行扫描。也就是说，在测距传感器工作过程中，是需要对测距传感器的旋转角度进行测量的。现有技术中，由于物理尺寸的限制，对旋转角度的测量精度较低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便解决上述问题或至少部分地解决上述问题的测距模组及其测距方法与清洁机器人。

于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种测距模组。该测距模组包括：

变速机构，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有第一部件及第二部件，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

测量装置，与所述第一部件同步旋转；

第一检测单元，用于检测所述第二部件的旋转角度；

处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元连接，用于根据所述第二部件的旋转角度及所述第二部件与所述第一部件的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角。

在本申请的另一实施例中，提供了一种清洁机器人。该清洁机器人，包括：

清洁机器人机体；

测距模组，设置在所述机体上；

其中，所述测距模组包括：

变速机构，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有转速不同的第一部件及第二部件，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

测量装置，与所述第一部件同步旋转；

第一检测单元，用于检测所述第二部件的旋转角度；

处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元连接，用于根据所述第二部件的旋转角度及所述第二部件与所述第一部件的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角。

在本申请的另一实施例中，提供了一种测距方法。该测距方法，包括：

检测第二部件的旋转角度；

获取第一部件和所述第二部件的变速比，其中，所述第一部件和所述第二部件传动连接，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

根据所述第二部件的旋转角度及所述变速比，确定测量装置的测量信号发射角，其中，所述测量装置与所述第一部件同步旋转。

本实施例提供的技术方案中，第二部件旋转过第一检测单元所能检测到的最小旋转角度时，由于第二部件的转速大于第一部件的转速，第一部件旋转过的角度必然小于第一检测单元所能检测到的最小旋转角度，且第一部件旋转过的角度可通过第二部件的旋转角度以及变速比准确推算出来。也就是说，处理器所能确定出的测量装置的最小旋转角度要小于第一检测单元所能检测到的最小旋转角度。可见，本申请实施例提供的技术方案能够有效提高测量装置的角度分辨率，从而提高测量装置的角度测量精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的测距模组的结构示意图；

图2为本申请又一实施例提供的测距模组的结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的第一检测单元和第二检测单元输出的波形图；

图4为本申请一实施例提供的测距方法的流程示意图。

具体实施方式

目前，测距传感器的种类繁多，例如：超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器等等。若是通过旋转方式对周围环境进行扫描，则需要对测距传感器的旋转角度进行测量，进而确定测距传感器的测量信号发射角。现有技术中，通常借助编码器来实现测距传感器的测量信号发射角的测量。编码器的码盘上的编码齿的个数确定了编码器的物理角度分辨率。由于结构尺寸的限制，编码器的码盘很难实现高精度测量，例如：若要实现1°的分辨率，则需要码盘上每1°有一个编码齿，这种精细的结构是很难实现的，即使能够实现成本也会非常高。因此，传统的编码器，一般使用较粗的齿，例如12°一个编码齿，那么物理分辨率就只有12°，12°以内的角度都使用软件算法插值出来，如果转速不稳定的话，就会产生误差。可见，现有技术中测距传感器的角度分辨率较差，角度测量精度较差。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种基于变速机构来提高测量装置的物理角度分辨率，以提高角度测量精度的技术方案。

下面将结合本实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出了本申请一实施例提供的测距模块的结构示意图。如图1所示，该测距模块，包括：变速机构1，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有第一部件11及第二部件12，所述第一部件11的转速小于所述第二部件12的转速；测量装置(未图示)，与所述第一部件11同步旋转；第一检测单元2，用于检测所述第二部件12的旋转角度；处理器(未图示)，与所述测量装置和所述第一检测单元2连接，用于根据所述第二部件12的旋转角度及所述第二部件12与所述第一部件11的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角。

其中，测量装置包括但不限于：超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器。测量装置为超声波测距传感器时，其测量信号为超声波信号；测量装置为激光测距传感器时，其测量信号为激光信号；测量装置为红外线测距传感器时，其测量信号为红外线信号。

测量装置可设置在第一部件11上或设置在第一部件11的旋转轴上，以实现与第一部件11同步旋转。

所述第二部件12与所述第一部件11的变速比k可以为第二部件12的角速度W2与第一部件11的角速度W1的比值

此时，k的值大于1；或者，变速比k可以为第一部件11的角速度W1与第二部件12的角速度W2的比值

此时，k的值小于1。

本实施例提供的技术方案中，第二部件旋转过第一检测单元所能检测到的最小旋转角度时，由于第二部件的转速大于第一部件的转速，第一部件旋转过的角度必然小于第一检测单元所能检测到的最小旋转角度，且第一部件旋转过的角度可通过第二部件的旋转角度以及变速比准确推算出来。也就是说，处理器所能确定出的测量装置的最小旋转角度要小于第一检测单元所能检测到的最小旋转角度。可见，本申请实施例提供的技术方案能够有效提高测量装置的角度分辨率，从而提高测量装置的角度测量精度。

在一种可实现的结构中，第一检测单元2可包括第一编码器，第一编码器的第一码盘211与第二部件12同步旋转。其中，第一编码器可以为增量式编码器或绝对式编码器。具体地，第一编码器可以为增量式编码器中的增量式光电编码器，即第一编码器中包括第一码盘211和第一光电耦合器212，第一光电耦合器212中包括相对设置的第一发光器和第一受光器。第一码盘211可具有多个第一编码齿或多个第一编码孔。

当第一码盘211上设置有多个第一编码齿时，所述多个第一编码齿分布在以所述第一编码盘211的盘心为圆心的圆周上；所述第一编码盘211每转过所述多个第一编码齿中任意相邻两个第一编码齿的同一侧边缘所经过的角度均相等；所述第一编码盘211旋转时，所述第一编码齿从所述第一发光器和所述第一受光器之间穿过。第一发光器可持续发出光线，在第一编码盘211旋转过程中，当第一编码齿位于第一发光器和第一受光器之间时，第一发光器发出的光线将被位于第一发光器和第一受光器之间的第一编码齿挡住，无法抵达第一受光器；当相邻两个第一编码齿之间的间隙位于第一发光器和第一受光器之间时，第一发光器发出的光线将无阻挡地抵达至第一受光器。第一受光器在检测到光线时，可生成一第一脉冲信号。其中，多个第一编码齿的齿宽可相等或不相等。

当第一码盘211上设置有多个第一编码孔时，所述多个第一编码孔均匀分布在以所述第一码盘211的盘心为圆心的圆周上；第一码盘211位于第一发光器和第一受光器之间；第一码盘旋转使得第一编码孔位于第一发光器和第一受光器之间时，第一发光器的光可无阻挡地穿过第一编码孔抵达第一受光器，第一受光器生成一第一脉冲信号。其中，多个第一编码孔的孔径可相等或不相等。

这样，第一检测单元2即可根据第一编码器输出的第一脉冲信号的个数来确定第二部件12的旋转角度。具体地，第一编码器1还可包括一计算模块，用于通过计算第一脉冲信号的个数计算出第二部件12的旋转角度。例如：第一编码器输出的第一脉冲信号的个数为5个，一个第一脉冲信号对应的角度为12°，则可计算出第二部件12的旋转角度为60°。

需要说明的是，测量装置的物理角度分辨率与第一编码齿的数量或第一编码孔的数量以及变速比相关。下面将以第一编码齿为例进行解释说明：假设第二部件12与第一部件11的变速比为k(此处k的值大于1)，且第一码盘上设置有m个编码齿，即第一检测单元2所能检测到的第二部件的最小旋转角度为180°/m。当第二部件旋转过180°/m时，第一部件旋转过的角度即为180°/(m*k)。由于测量装置与第一部件同步旋转，处理器所能确定出的测量装置的最小旋转角度也即是180°/(m*k)，测量装置的物理角度分辨率为180°/(m*k)。可见，测量装置的物理角度分辨率与第一编码齿的数量及变速比相关。m和k的值越大，物理角度分辨率越高，即测距模组的角度测量越精准。例如：当m＝18、k＝10时，第一检测单元的物理角度分辨率为10°，测量装置的物理角度分辨率为180/(18*10)＝1°，可见，分辨率提高了十倍。

进一步的，所述变速机构1可包括通过带传动连接的至少两个皮带轮(如图1所示)，或者包括通过齿轮啮合连接的至少两个齿轮(如图2所示)。

如图1所示，第一部件11为第一皮带轮，第二部件12为第二皮带轮。第一皮带轮的直径D1大于第二皮带轮的直径D2。第二部件12与第一部件11的变速比k可为D1与D2的比值

如图2所示，第一部件11为第一齿轮，第二部件12为第二齿轮。第一齿轮的直径D3大于第二齿轮的直径D4,。第二部件12与第一部件11的变速比k等于D3与D4的比值

为了能够实现对第一检测单元2的初始位校准，上述测距模组还可包括：第二检测单元3，用于在所述第一部件11旋转时产生第二脉冲信号；所述处理器，还与所述第二检测单元3连接，用于根据所述第二脉冲信号，对所述第一检测单元2进行初始位校准。

第二检测单元3在第一部件11旋转过第二设定角度时，就会产生一个第二脉冲信号。第一检测单元2在第二部件12旋转过第一设定角度时，就会产生一个第一脉冲信号。可通过调整第一检测单元2或第二检测单元3，例如：通过调整第一检测单元2中的第一码盘211的位置，使得第二检测单元3生成的第二脉冲信号的上升沿与第一检测单元2产生的第一脉冲信号的上升沿所对应的时间点一致。

需要说明的是，第一检测单元2的初始位校准，也即是对测量装置的零位校准，以便后续确定测量装置的测量信号发射角。

初始位调整之后，后续即可根据第一检测单元2的检测结果来推算测量装置的测量信号发射角。初始位调整之后，如图3所示，第一检测单元2输出的波形600中第一个第一脉冲信号的上升沿与第二检测单元3输出的波形500中第一个第二脉冲信号的上升沿对齐(即时间点一致)。

具体地，第二检测单元3可包括第二编码器，第二编码器的第二码盘311与第二部件12同步旋转。其中，第二编码器可以为增量式编码器或绝对式编码器。

具体地，第二编码器可以为增量式编码器中的增量式光电编码器，即第二编码器中包括第二码盘311和第二光电耦合器312，第二光电耦合器312中包括相对设置的第二发光器和第二受光器。第二码盘311可具有多个第二编码齿或多个第二编码孔。

当第二码盘311上设置有多个第二编码齿时，所述多个第二编码齿分布在以所述第二编码盘311的盘心为圆心的圆周上；所述第二编码盘311每转过所述多个第二编码齿中任意相邻两个第二编码齿的同一侧边缘所经过的角度均相等；所述第二编码盘311旋转时，所述第二编码齿从所述第二发光器和所述第二受光器之间穿过。第二发光器可持续发出光线，在第二编码盘311旋转过程中，当第二编码齿位于第二发光器和第二受光器之间时，第二发光器发出的光线将被位于第二发光器和第二受光器之间的第二编码齿挡住，无法抵达第二受光器；当相邻两个第二编码齿之间的间隙位于第二发光器和第二受光器之间时，第二发光器发出的光线将无阻挡地抵达至第二受光器。第二受光器在检测到光线时，可生成一第二脉冲信号。其中，多个第二编码齿的齿宽可相等或不相等。

当第二码盘311上设置有多个编码孔时，所述多个编码孔均匀分布在以所述第二码盘311的盘心为圆心的圆周上；第二码盘311位于第二发光器和第二受光器之间；第二码盘旋转使得编码孔位于第二发光器和第二受光器之间时，第二发光器的光可无阻挡地穿过编码孔抵达第二受光器，第二受光器生成一第二脉冲信号。其中，多个第二编码孔的孔径可相等或不相等。

具体实施时，上述测距模组还需要一电机来驱动第一部件和第二部件的旋转。在一种可实现的方案中，电机可与第二部件连接，用于驱动第二部件旋转，第二部件旋转通过传动连接，带动第一部件旋转。在另一种可实现的方案中，电机可与第一部件连续，用于驱动第一部件旋转，第一部件旋转通过传动连接，带动第二部件旋转。

综上所示，本实施例提供的技术方案能够有效提高测量装置的角度分辨率，从而提高测量装置的角度测量精度。本专利在不用提高结构设计的复杂度的情况下，将系统测量角度的精度大大提升。

本申请又一实施例还提供了一种清洁机器人。该机器人包括：清洁机器人机体；测距模组，设置在所述机体上；其中，所述测距模组包括：变速机构1，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有第一部件11及第二部件12，所述第一部件11的转速小于所述第二部件12的转速；测量装置(未图示)，与所述第一部件11同步旋转；第一检测单元2，用于检测所述第二部件12的旋转角度；处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元2连接，用于根据所述第二部件12的旋转角度及所述第二部件12与所述第一部件11的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角。

本实施例提供的技术方案中，第二部件旋转过第一检测单元所能检测到的最小旋转角度时，由于第二部件的转速大于第一部件的转速，第一部件旋转过的角度必然小于第一检测单元所能检测到的最小旋转角度，且第一部件旋转过的角度可通过第二部件的旋转角度以及变速比准确推算出来。也就是说，处理器所能确定出的测量装置的最小旋转角度要小于第一检测单元所能检测到的最小旋转角度。可见，本申请实施例提供的技术方案能够有效提高测量装置的角度分辨率，从而提高机器人的角度测量精度。

进一步的，上述清洁机器人，还可包括：第二检测单元3，用于在所述第一部件11旋转时产生第二脉冲信号；所述处理器，还与所述第二检测单元连接，用于根据所述第二脉冲信号，对所述第一检测单元2进行初始位校准。

本申请实施例中的测距模组的具体实现结构可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。

图4示出了本申请又一实施例提供的测距方法的流程示意图。本实施例提供的测距方法可基于上述各实施例提供的测距模组来实现。如图4所示，该方法包括：

401、检测第二部件的旋转角度。

402、获取第一部件和所述第二部件的变速比。

403、根据所述第二部件的旋转角度及所述变速比，确定测量装置的测量信号发射角。

其中，所述第一部件和所述第二部件传动连接，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速，所述测量装置与所述第一部件同步旋转。

上述401中，可通过第一检测单元来检测第二部件的旋转角度。

在一种可实现的方式中，直接接收第一检测单元输出的第二部件的旋转角度即可。

在另一种可实现的方式中，上述401中“检测第二部件的旋转角度”，具体可采用如下步骤来实现：

4011、接收第一检测单元在所述第二部件旋转时产生的第一脉冲信号。

4012、根据所述第一脉冲信号，确定所述第二部件的旋转角度。

具体可根据第一脉冲信号的个数来计算第二部件的旋转角度。举例来说：第一脉冲信号的个数为5个，一个脉冲信号对应的角度为12°，则第二部件的旋转角度为60°。

上述402中，第一部件和第二部件的变速比也即是第一部件和第二部件的角速度之比。

具体地，第二部件12与第一部件11的变速比k可以为第二部件12的角速度W2与第一部件11的角速度W1的比值

此时，k的值大于1；或者，变速比k可以为第一部件11的角速度W1与第二部件12的角速度W2的比值

此时，k的值小于1。

上述403中，当k的值小于1时，第二部件的第二部件的旋转角度Q与变速比k的乘积即为第一部件的旋转角度；当k的值大于1时，第二部件的旋转角度Q与变速比k的比值Q/k即为第一部件的旋转角度。根据第一部件的旋转角度，即可确定出测量装置的测量信号的发射角，具体地，根据第一部件的旋转角度以及测量装置零位时的初始发射角，确定出测量装置的测量信号的发射角。例如：将第一部件的旋转角度与测量装置为零时的初始发射角的和值作为测量装置的测量信号发射角。当测量装置零位时的初始发射角为0°时，则可直接将第一部件的旋转角度作为测量装置的测量信号发射角。

本实施例提供的技术方案中，第二部件旋转过第一检测单元所能检测到的最小旋转角度时，由于第二部件的转速大于第一部件的转速，第一部件旋转过的角度必然小于第一检测单元所能检测到的最小旋转角度，且第一部件旋转过的角度可通过第二部件的旋转角度以及变速比准确推算出来。也就是说，处理器所能确定出的测量装置的最小旋转角度要小于第一检测单元所能检测到的最小旋转角度。可见，本申请实施例提供的技术方案能够有效提高测量装置的角度分辨率，从而提高测量装置的角度测量精度。

进一步的，在上述步骤401之前还包括：

404、接收第二检测单元在所述第一部件旋转时产生的第二脉冲信号；

405、根据所述第二脉冲信号，对所述第一检测单元进行初始位校准。

第二检测单元3在第一部件11旋转过第二设定角度时，就会产生一个第二脉冲信号。第一检测单元2在第二部件12旋转过第一设定角度时，就会产生一个第二脉冲信号。可通过调整第一检测单元2或第二检测单元3，例如：通过旋转第一检测单元2中的第一码盘211，使得第二检测单元3生成的第二脉冲信号的上升沿与第一检测单元2产生的第一脉冲信号的上升沿所对应的时间点一致。

需要说明的是，第一检测单元的初始位校准，也即是对测量装置的零位校准，以便后续确定测量装置的测量信号发射角。

初始位调整之后，后续即可根据第一检测单元2的检测结果来推算测量装置的测量信号发射角。初始位调整之后，如图3所示，第一检测单元2输出的波形中第一个第一脉冲信号的上升沿与第二检测单元3输出的波形中第一个第二脉冲信号的上升沿对齐(即时间点一致)。

下面将结合具体应用场景，对本申请提供的技术方案进行说明，以帮助理解。

清洁机器人在家中执行清洁任务。清洁机器人在执行清洁任务的过程中，需要通过其机身上的激光测距传感器来扫描周围环境，以实现自身定位以及避免碰撞。机器人开始进行环境扫描之前，需要对第一检测单元进行初始位校准，即对激光测距传感器进行零位校准。初始位校准过程具体为：电机驱动第二部件旋转，第二部件旋转带动第一部件旋转，第一检测单元在第二部件旋转过程中会发出第一脉冲信号，第二检测单元在第一部件旋转过程中会发出第二脉冲信号，处理器接收到第一脉冲信号和第二脉冲信号判断这两个信号的上升沿是否对齐，若没有对齐，则调整第一检测单元的位置，以使第一检测单元的第一脉冲信号与第二检测单元的第二脉冲信号的上升沿一致。

初始位校准之后，即可开始进行环境扫描。在环境扫描过程中，电机继续驱动第二部件的旋转，第二部件带动第一部件旋转，激光测距传感器与第一部件同步旋转。假设激光测距传感器的物理角度分辨率为1°，则激光测距传感器每旋转1°，就会发出一激光信号，并根据该激光信号的返回时间确定障碍物的第一距离，将此时激光测距传感器的激光信号发射角与第一距离进行关联记录。具体地，处理器可在第一检测单元产生的每一个第一脉冲信号的触发下，控制激光测距传感器发出一激光信号，也即是：第一检测单元每产生一个第一脉冲信号，激光测距传感器就会发出一激光信号，从而完成周围环境的扫描。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种测距模组，其特征在于，包括：

变速机构，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有第一部件及第二部件，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

测量装置，与所述第一部件同步旋转；

第一检测单元，用于检测所述第二部件的旋转角度，具体用于：在所述第二部件旋转时产生第一脉冲信号；根据所述第一脉冲信号的个数，确定所述第二部件的旋转角度；

处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元连接，用于根据所述第二部件的旋转角度及所述第二部件与所述第一部件的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角；

第二检测单元，用于在所述第一部件旋转时产生第二脉冲信号；

所述处理器，还与所述第二检测单元连接，用于根据所述第二脉冲信号，对所述第一检测单元进行初始位校准，使得所述第二检测单元生成的第二脉冲信号的上升沿与所述第一检测单元产生的第一脉冲信号的上升沿所对应的时间点一致。

2.根据权利要求1所述的测距模组，其特征在于，所述第一检测单元包括第一编码器，所述第一编码器的第一码盘与所述第二部件同步旋转。

3.根据权利要求2所述的测距模组，其特征在于，所述第一码盘具有多个编码齿；

所述测量装置的物理角度分辨率与所述编码齿的数量及所述变速比相关。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的测距模组，其特征在于，所述变速机构包括通过带传动连接的至少两个皮带轮，或者包括通过齿轮啮合连接的至少两个齿轮。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的测距模组，其特征在于，还包括：

电机，与所述第二部件连接，用于驱动所述第二部件旋转。

6.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

清洁机器人机体；

测距模组，设置在所述机体上；

其中，所述测距模组包括：

变速机构，包括传动连接的至少两个部件，所述至少两个部件中包含有转速不同的第一部件及第二部件，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

测量装置，与所述第一部件同步旋转；

第一检测单元，用于检测所述第二部件的旋转角度，具体用于：在所述第二部件旋转时产生第一脉冲信号；根据所述第一脉冲信号的个数，确定所述第二部件的旋转角度；

处理器，与所述测量装置和所述第一检测单元连接，用于根据所述第二部件的旋转角度及所述第二部件与所述第一部件的变速比，确定所述测量装置的测量信号发射角；

第二检测单元，用于在所述第一部件旋转时产生第二脉冲信号；

所述处理器，还与所述第二检测单元连接，用于根据所述第二脉冲信号，对所述第一检测单元进行初始位校准，使得所述第二检测单元生成的第二脉冲信号的上升沿与所述第一检测单元产生的第一脉冲信号的上升沿所对应的时间点一致。

7.一种测距方法，其特征在于，包括：

通过第一检测单元检测第二部件的旋转角度；所述第一检测单元，具体用于：在所述第二部件旋转时产生第一脉冲信号；根据所述第一脉冲信号的个数，确定所述第二部件的旋转角度；

获取第一部件和所述第二部件的变速比，其中，所述第一部件和所述第二部件传动连接，所述第一部件的转速小于所述第二部件的转速；

根据所述第二部件的旋转角度及所述变速比，确定测量装置的测量信号发射角，其中，所述测量装置与所述第一部件同步旋转；

在通过所述第一检测单元检测所述第二部件的旋转角度之前，接收第二检测单元在所述第一部件旋转时产生的第二脉冲信号；根据所述第二脉冲信号，对所述第一检测单元进行初始位校准，使得所述第二检测单元生成的第二脉冲信号的上升沿与所述第一检测单元产生的第一脉冲信号的上升沿所对应的时间点一致。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第二部件的旋转角度及所述变速比，确定测量装置的测量信号发射角，包括：

根据所述第二部件的旋转角度及所述变速比，计算所述第一部件的旋转角度；

根据所述第一部件的旋转角度，确定所述测量装置的测量信号发射角。

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