CN111469126A - 控制机器人的方法、装置以及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制机器人的方法、装置以及机器人，机器人包括置物仓与回收仓，方法包括：获取回收信号；根据回收信号将物品从置物仓回收至回收仓。该控制机器人的方法可减少人力，提高机器人的工作效率。

Description

控制机器人的方法、装置以及机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种控制机器人的方法、装置以及机器人。

背景技术

目前机器人已经广泛应用到人类生产生活的各个方面，其中送物机器人更是在人类日常生活中起到重要角色。人们可通过送物机器人运送各种物品，例如，在酒店，可利用送物机器人将客人购买的餐品、零食等物品送到客人房间。但现有的送物机器人如果遇到送物机器人所运送的物品未被及时取走，则需要通过人工操作来取走送物机器人内的遗留物品，之后送物机器人才可以继续进行取物送货。因此，现有技术中的送物机器人由于需要通过人工回收遗留物品，降低了送物机器人的工作效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种控制机器人的方法，以解决现有技术中需要人工回收遗留物品致使送物机器人的工作效率低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制机器人的方法，所述机器人包括置物仓与回收仓，所述方法包括：获取回收信号；根据所述回收信号将物品从所述置物仓回收至所述回收仓。

因此，本申请实施例中的机器人通过获取回收信号，然后根据回收信号将物品从置物仓回收至回收仓内，从而实现了机器人自动回收置物仓内的遗留物品，无需人力回收，减少了人力的浪费，机器人在自动回收后可继续进行下一次的送物工作，提高了机器人的工作效率。

在一个可能的实施例中，所述机器人还包括输入装置；其中，所述获取回收信号，包括：通过所述输入装置获取所述回收信号。

因此，本申请实施例通过在机器人上设置输入装置，用户可直接通过输入装置输入回收信号，使机器人回收遗留物品，结构简单，操作方便。

在一个可能的实施例中，所述回收信号为满足启动回收条件的预设信息。

因此，本申请实施例中机器人在满足了预设的启动回收条件后，自动启动回收，无需用户另外操作，实现了回收的高度自动化，提高了用户体验。

在一个可能的实施例中，所述预设信息为取消运送的指示信息；其中，所述获取回收信号，包括：获取由用户终端发出的所述回收信号。

因此，本申请实施例中的机器人能够在物品接收者取消运送后，自动回收被取消订单的物品，使得机器人无需运送至指定地点，提高了机器人的工作效率。

在一个可能的实施例中，所述启动回收条件为机器人到达指定地点后在预定时间内所述物品未被取走。

因此，本申请实施例中机器人在到达指定地点后的预定时间，物品还未被取走，机器人自动回收物品，继续下一次送物工作，减少了等待时间，提高了机器人的工作效率。

在一个可能的实施例中，所述机器人还包括回收装置；所述根据所述回收信号将物品从所述置物仓回收至所述回收仓，包括：通过所述回收装置将所述物品从所述置物仓回收至所述回收仓。

因此，本申请实施例中机器人的回收动作由回收装置进行，结构简单，操作方便。

第二方面，本申请还提供了一种控制机器人的装置，所述机器人包括置物仓以及回收仓，所述装置包括：获取单元，用于获取回收信号；处理单元，用于根据所述回收信号将物品从所述置物仓回收至所述回收仓。

第三方面，本申请还提供了一种机器人，该机器人包括置物仓、回收仓以及控制装置，所述控制装置用于执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的控制机器人的方法。

在一个可能的实施例中，所述机器人还包括回收装置，用于将物品从所述置物仓回收到所述回收仓。

在一个可能的实施例中，所述回收仓设置在所述置物仓的下方，所述回收装置为隔离托盘，所述隔离托盘设置在所述置物仓与所述回收仓之间，用于承接所述物品，所述隔离托盘用于在所述控制装置的控制下向下打开或向上闭合。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第二方面或第二方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第二方面或第二方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第八方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

第九方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。

为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种控制机器人的方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种控制机器人的装置的结构框图；

图3为本申请实施例提供的一种机器人的结构图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参考图1，图1示出了本申请实施例提供的一种控制机器人300的方法流程图，该机器人300包括置物仓310与回收仓320，如图1所示的方法包括：

步骤110：获取回收信号。

应理解，机器人300获取回收信号的方式是不限定的。

其中，机器人300上设置有输入装置，机器人300通过输入装置获取回收信号。具体地，用户通过输入装置输入回收指令，此时回收指令即为回收信号，机器人300在接收到回收指令后将物品从置物仓310回收至回收仓320内。

另外，回收信号还可以是满足启动回收条件的预设信息。

具体地，预设信息可以是取消运送的指示信息。即用户在用户终端发出取消运送的指示信息，此时取消运送的指示信息即是回收信号，机器人300在接收到用户终端发送的取消运送的指示信息后，启动回收动作，将物品从置物仓310回收至回收仓320内。其中，取消运送的指示信息即回收信号可以是由用户终端直接发送至机器人300，也可以是由用户终端发送至服务器，由服务器再发送至机器人300。其中用户终端可以是对应物品的接收者，也可以是对应物品的发出者，即取消运送的指示信息可以是物品接收者发出的，例如酒店里的客人；也可以是物品发出者发出的，例如酒店的工作人员。用户终端除发送取消运送的指示信息外，还可直接发出回收指令。机器人300在接收到回收指令后，启动回收动作，将物品从置物仓310回收至回收仓320内。

另外，回收信号为满足启动回收条件的预设信息，其中，启动回收条件可以是机器人300到达指定地点后在预定时间内物品未被取走。即给机器人300设定预定时间，如1分钟、3分钟或5分钟等，当机器人300到达指定地点后，例如酒店客人的房间门口，过了预定时间物品还未被取走，机器人300就启动回收动作，将物品从置物仓310回收至回收仓320，然后继续进行下一次的送物工作。

现实中还经常出现取物有遗漏的情况，即用户虽然进行了取物动作，但未将置物仓310内的所有物品取走，还留有部分物品在置物仓310内。因此，在一些实施例中，可设定机器人300每次取物后均自动进行一次回收动作，进而实现对遗漏物品的回收。

具体地，可在置物仓310内设置摄像头或重量传感器，用以检测置物仓310内的物品是否被取走或是否有遗漏；另外，机器人300的置物仓310还可包括用于取物的仓门，机器人300可通过判断仓门是否被打开来判断置物仓310内的物品是否被取走，具体地，可在仓门处设置传感器。

应理解，该机器人300可以是家务型机器人300，也可以是程控型机器人300，也可以是搜救类机器人300等。也就是说，机器人300的具体类型可以根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

步骤120：根据回收信号将物品从置物仓310回收至回收仓320。

具体地，机器人300还包括回收装置，机器人300在获取回收信号后，根据回收信号通过回收装置将物品从置物仓310回收至回收仓320内。

应理解，回收装置可以是设置在回收仓320与置物仓310之间的机械手，也可以是贯穿回收仓320与置物仓310的皮带输送装置，回收装置的具体结构在本申请实施例中不作限定。

综上，上述控制机器人300的方法可实现机器人300自动回收物品的操作，使得机器人300在自动回收物品后继续进行下一次的送物工作，提高了机器人300的工作效率，同时减少了人力的浪费。

请参考图2，图2示出了本申请实施例提供的一种控制机器人300的装置200的结构框图，其中，机器人300包括置物仓310以及回收仓320，应理解，该装置200能够执行上述实施例中机器人300涉及的各个步骤，该装置200具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置200包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置200的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。具体地，该装置200包括：

获取单元210，用于获取回收信号；

处理单元220，用于根据回收信号将物品从置物仓310回收至回收仓320。

请参考图3，图3示出了本申请实施例提供的一种机器人300的结构图。该机器人300包括包括置物仓310、回收仓320以及用于执行图1中所示的控制器机器人300的方法的控制装置。

在一种可能的实现方式中，机器人300还包括回收装置，用于将物品从置物仓310回收到回收仓320。

在一种可能的实现方式中，回收仓320设置在置物仓310的下方，回收装置为隔离托盘330，隔离托盘330设置在置物仓310与回收仓320之间，用于承接物品，隔离托盘330用于在控制装置的控制下向下打开或向上闭合。

在上述实现方式中，可向下打开隔离托盘330使得置物仓310内的物品在重力的作用下掉入回收仓320内，在物品掉入回收仓320后，隔离托盘330再向上闭合，机器人300继续进行下一次送物工作。采用隔离托盘330作为回收装置，结构简单，已实现，且置物仓310与回收仓320上下设置的位置关系，也符合机器人300的常规设计，有利于减小机器人300的体积，提高产品使用体验。

应理解，当物品放在置物仓310内时，物品是放置在隔离托盘330上的，当隔离托盘330向下打开时，物品自然落入回收仓320内。

具体地，机器人300还包括电机，隔离托盘330的一侧边设置有转动轴，该转动轴与电机的输出轴固定连接，转动轴由电机带动发生转动，进而实现隔离托盘330的向下打开或向上闭合。

请参考图4，图4示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。本申请实施例还提供一种电子设备400，该电子设备400可以设置在机器人300中。

电子设备400可以包括处理器410、通信接口420、存储器430和至少一个通信总线440。其中，通信总线440用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口420用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器410可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器410可以是微处理器或者该处理器410也可以是任何常规的处理器等。

存储器430可以是，但不限于，随机存取存储器430(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。存储器430中存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器410执行时，电子设备400可以执行上述图1方法实施例中对应装置侧的各个步骤。例如，在电子设备400设置在机器人300中的情况下，存储器430中存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器410执行时，电子设备400可以执行上述图1方法实施例中机器人300侧的各个步骤。

电子设备400还可以包括存储控制器、输入输出单元、音频单元、显示单元。

存储器430、存储控制器、处理器410、外设接口、输入输出单元、音频单元、显示单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线440实现电性连接。处理器410用于执行存储器430中存储的可执行模块，例如电子设备400包括的软件功能模块或计算机程序。

输入输出单元用于提供给用户输入数据实现用户与服务器(或本地终端)的交互。输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元在电子设备400与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器410进行计算和处理。

可以理解，图3所示的结构仅为示意，电子设备400还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行实施例的方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种控制机器人的方法，其特征在于，所述机器人包括置物仓与回收仓，所述方法包括：

获取回收信号；

根据所述回收信号将物品从所述置物仓回收至所述回收仓。

2.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其特征在于，所述机器人还包括输入装置；

其中，所述获取回收信号，包括：

通过所述输入装置获取所述回收信号。

3.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其特征在于，所述回收信号为满足启动回收条件的预设信息。

4.根据权利要求3所述的控制机器人的方法，其特征在于，所述预设信息为取消运送的指示信息；

其中，所述获取回收信号，包括：

获取由用户终端发出的所述回收信号。

5.根据权利要求3所述的控制机器人的方法，其特征在于，所述启动回收条件为机器人到达指定地点后在预定时间内所述物品未被取走。

6.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其特征在于，所述机器人还包括回收装置；

所述根据所述回收信号将物品从所述置物仓回收至所述回收仓，包括：通过所述回收装置将所述物品从所述置物仓回收至所述回收仓。

7.一种控制机器人的装置，其特征在于，所述机器人包括置物仓以及回收仓，所述装置包括：

获取单元，用于获取回收信号；

处理单元，用于根据所述回收信号将物品从所述置物仓回收至所述回收仓。

8.一种机器人，其特征在于，包括置物仓、回收仓以及控制装置，所述控制装置用于执行权利要求1-6任一项所述的控制机器人的方法。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括回收装置，用于将物品从所述置物仓回收到所述回收仓。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述回收仓设置在所述置物仓的下方，所述回收装置为隔离托盘，所述隔离托盘设置在所述置物仓与所述回收仓之间，用于承接所述物品，所述隔离托盘用于在所述控制装置的控制下向下打开或向上闭合。

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