CN111435259B - 一种智能跟随车移动控制装置和智能跟随车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能跟随车移动控制装置和智能跟随车，包括：移动信号产生装置，根据所接收的外界作用，产生移动信号并发送；指令模块，接收移动信号，根据移动信号产生第一移动指令，并通过第一指令通道发送第一移动指令；车轮驱动装置，通过第一指令通道接收第一移动指令，并按照第一移动指令驱动智能跟随车的车轮运动。本发明技术方案在智能跟随车处于跟随状态时，可以任意调整智能跟随车的速度和行驶方向，特别是当智能跟随车跟随目标丢失或者进入死角而无法自动走出时，可及时对智能跟随车进行移动控制，并且不会妨碍智能跟随车在被移动后再次进入自动跟随状态。

Description

一种智能跟随车移动控制装置和智能跟随车

技术领域

本发明涉及智能超市设备领域，特别涉及一种智能跟随车移动控制装置和智能跟随车。

背景技术

随着室内导航定位技术的发展，智能超市跟随购物车产品顺势产生。智能超市跟随购物车的出现满足了超市内购物车自动跟随用户的需求，提高了用户的购物体验。现有技术中，主流的室内购物车控制方案主要有以下两种：

1、图像识别，根据图像识别用户位置，通过计算购物车和用户之间距离，来控制购物车跟随用户的运动。

2、基于超宽带(UWB，Ultra Wide Band)定位技术，用户佩戴带有UWB定位标签的手环，超市跟随车根据UWB基站获取的用户手环位置，跟随用户运动。

上述现有技术的方案解放了用户的双手，带来了愉悦的购物体验，但同时也存在如下的问题而给用户带来困扰：

1、对于图像识别技术的方案，在超市中的人员很多的时候，很容易出现摄像头的遮挡，使得摄像头没有办法准确识别所追踪用户的所在位置，并且，当用户在多个货架之间穿梭的时候，由于货架的遮挡也极易出现跟丢用户的情况。

2、对于基于UWB定位技术的方案，受到UWB定位技术的定位精度较低，以及定位数据更新速度较慢的影响，该方案没有办法做到购物车实时、准确、快速的跟随用户的情况，在超市中的人员较多时更易出现丢失跟踪用户的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种智能跟随车移动控制装置和智能跟随车，以在智能跟随车丢失跟踪目标时能够及时对智能跟随车进行移动控制。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种智能跟随车移动控制装置，包括：

移动信号产生装置，所述移动信号产生装置根据所接收的外界作用，产生移动信号，并发送所述移动信号；

指令模块，所述指令模块接收所述移动信号，根据所述移动信号产生第一移动指令，并通过第一指令通道发送所述第一移动指令；以及，

车轮驱动装置，所述车轮驱动装置通过所述第一指令通道接收所述第一移动指令，并按照所述第一移动指令驱动智能跟随车的车轮运动。

进一步，所述移动信号产生装置为摇杆装置。

进一步，所述摇杆装置包括：

底座；

摇杆，所述摇杆安装于所述底座，并具有以所述摇杆和所述底座之间的铰接部为支点从初始位置向任意方向偏摆的自由度；以及，

测量模块，所述测量模块安装于所述底座，以获取所述摇杆的偏摆方向数据和偏摆角度数据；

移动信号产生模块，所述移动信号产生模块电连接于所述测量模块和所述指令模块，以从所述测量模块接收所述偏摆方向数据和所述偏摆角度数据，并生成所述移动信号，所述移动信号含有所述偏摆方向数据和偏摆角度数据。

进一步，所述第一移动指令中包含：

根据所述偏摆方向数据得到的所述智能跟随车的移动方向；和

根据所述偏摆角度数据得到的所述智能跟随车的移动速度。

进一步，所述智能跟随车安装有扶手；

所述移动信号产生装置安装于所述扶手。

进一步，所述智能跟随车移动控制装置还包括无线信号发送装置和无线信号接收装置；其中，

所述无线信号发送装置电连接于所述移动信号产生装置，所述无线信号接收装置电连接于所述指令模块；

所述移动信号产生装置通过所述无线信号发送装置发送所述移动信号，所述指令模块通过所述无线信号接收装置接收所述移动信号。

进一步，所述无线信号发送装置和所述移动信号产生装置集成于一体，并由所述智能跟随车的使用者携带。

进一步，所述智能跟随车移动控制装置还包括：

跟随目标获取模块，所述跟随目标获取模块用于获取跟随目标的移动信息，并根据所述跟随目标的移动信息生成跟随信号；以及，

中央控制模块，所述中央控制模块电连接于所述跟随目标获取模块和所述车轮驱动装置，以从所述跟随目标获取模块接收所述跟随信号，并根据所述跟随信号产生第二移动指令，并将所述第二移动指令通过第二指令通道发送给所述车轮驱动装置，使得所述车轮驱动装置按照所述第二移动指令驱动所述智能跟随车的车轮运动。

进一步，所述指令模块还电连接于所述中央控制模块；

在所述移动信号产生装置开始产生所述移动信号时，所述指令模块开启所述第一指令通道并向所述中央控制模块发送通道关闭指令；

所述中央控制模块接收到所述通道关闭指令后，关闭所述第二指令通道以停止向所述车轮驱动装置发送所述第二移动指令。

进一步，在所述移动信号产生装置停止产生移动信号时刻开始计时的设定时间阈值范围内不再产生移动信号，则在所述计时到达所述设定时间阈值时刻时，所述指令模块关闭所述第一指令通道并向所述中央控制模块发送通道开启指令；

所述中央控制模块接收到所述通道开启指令后，开启所述第二指令通道。

进一步，所述设定时间阈值为3～10秒。

一种智能跟随车，采用如上任一项所述的智能跟随车移动控制装置。

从上述方案可以看出，本发明的智能跟随车移动控制装置和智能跟随车，利用移动信号产生装置产生移动信号，进而利用指令模块根据移动信号产生第一移动指令来控制车轮驱动装置驱动车轮运动，从而带动智能跟随车的移动，实现了对智能跟随车的简单操控，在智能跟随车处于跟随状态时，可以任意调整智能跟随车的速度和行驶方向，特别是当智能跟随车跟随目标丢失或者进入死角而无法自动走出时，可及时对智能跟随车进行移动控制，并且不会妨碍智能跟随车在被移动后再次进入自动跟随状态。

附图说明

图1为本发明实施的智能跟随车移动控制装置的示意图；

图2为本发明实施中的摇杆装置示意图；

图3为本发明实施例的智能跟随车示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，本发明实施例的智能跟随车移动控制装置包括移动信号产生装置11、指令模块12和车轮驱动装置13。其中，移动信号产生装置11根据所接收的外界作用，产生移动信号，并发送移动信号。指令模块12接收移动信号，根据移动信号产生第一移动指令，并通过第一指令通道发送第一移动指令。车轮驱动装置13通过第一指令通道接收第一移动指令，并按照第一移动指令驱动智能跟随车的车轮运动。

在本发明实施例中，移动信号产生装置11为摇杆装置，如图2所示，摇杆装置主要包括底座21和摇杆22。其中，摇杆22安装于底座21，摇杆22具有以摇杆22和底座21之间的铰接部为支点从初始位置向任意方向偏摆的自由度。其中，初始位置为摇杆22垂直于底座21时的位置。除图2所示以外，在本发明实施例中，摇杆装置还包括测量模块和移动信号产生模块。测量模块安装于底座21中，用于获取摇杆22的偏摆方向数据和偏摆角度数据。移动信号产生模块电连接于测量模块和指令模块12，以从测量模块接收偏摆方向数据和偏摆角度数据，并生成移动信号，移动信号含有偏摆方向数据和偏摆角度数据。

在其他可选实施例中，测量模块可以安装于底座21以外，移动信号产生模块可以安装于底座21内也可以安装于底座21以外。可以根据实际需要，选择测量模块和移动信号产生模块的安装位置。

另外，在其他可选实施例中，底座21内还可安装自动回复组件，自动回复组件向，在摇杆22产生偏摆时，自动回复组件向摇杆22施加迫使其回复初始位置力，这样，在扳动摇杆22之后并松开时，摇杆22可自动回复到初始位置。

本发明实施例中，第一移动指令中包含智能跟随车的移动方向和移动速度。其中，智能跟随车的移动方向根据偏摆方向数据得到，智能跟随车的移动速度根据偏摆角度数据得到。在可选实施例中，可将智能跟随车的移动速度和摇杆22的偏摆角度之间建立映射关系，根据该映射关系来通过控制摇杆22的偏摆角度控制智能跟随车的移动速度；在可选实施例中，可将智能跟随车的移动方向和摇杆22的偏摆方向之间建立映射关系，根据该映射关系来通过控制摇杆22的偏摆方向控制智能跟随车的移动方向。其中，移动方向例如智能跟随车的转弯角度。

在一个可选实施例中，智能跟随车安装有扶手，摇杆装置安装于扶手。这种摇杆装置的安装位置便于用户进行操作。

在一个可选实施例中，指令模块12电连接于移动信号产生装置11。

在一个可选实施例中，智能跟随车移动控制装置还包括无线信号发送装置和无线信号接收装置。无线信号发送装置电连接于移动信号产生装置11(如摇杆装置)，无线信号接收装置电连接于指令模块12。移动信号产生装置11通过无线信号发送装置发送移动信号，指令模块12通过无线信号接收装置接收移动信号。这样，无线信号发送装置和无线信号接收装置不会受到线束的约束而由用户随身携带，当智能跟随车跟随目标(如用户)丢失或者进入死角而无法自动走出时，用户可以不必走近智能跟随车而采用远程遥控方式对智能跟随车进行移动控制。在一个可选实施例中，移动信号产生装置11和无线信号发送装置采用集成方式设计，即无线信号发送装置和移动信号产生装置11集成于一体，并由智能跟随车的使用者携带，例如无线信号发送装置与作为移动信号产生装置11的摇杆装置集成，以成为一个移动信号产生并无线发送的装置，智能跟随车的使用者即为智能跟随车所跟随的目标(如用户)，当智能跟随车失去对使用者的跟随时或者智能跟随车进入死角无法自动走出时，使用者利用所携带的集成于一体的无线信号发送装置和移动信号产生装置11对智能跟随车进行遥控，实现对智能跟随车的远程控制。

在一个可选实施例中，该移动信号产生并无线发送的装置可具有一个可固定于智能跟随车的扶手的固定件，如夹持件，该移动信号产生并无线发送的装置可利用该固定件将该移动信号产生并无线发送的装置固定于智能跟随车的扶手或者从智能跟随车的扶手取下。

在一个可选实施例中，无线信号发送装置和无线信号接收装置为蓝牙装置，无线信号发送装置和无线信号接收装置之间采用蓝牙协议进行移动信号的发送和接收。

在一个可选实施例中，指令模块12和车轮驱动装置13均安装于智能跟随车，车轮驱动装置13电连接于指令模块12。

继续参见图1所示，本发明实施例的智能跟随车移动控制装置还包括跟随目标获取模块14和中央控制模块15。其中，跟随目标获取模块14用于获取跟随目标的移动信息，并根据跟随目标的移动信息生成跟随信号。中央控制模块15电连接于跟随目标获取模块14和车轮驱动装置13，以从跟随目标获取模块14接收跟随信号，并根据跟随信号产生第二移动指令，并将第二移动指令通过第二指令通道发送给车轮驱动装置13，使得车轮驱动装置13按照第二移动指令驱动智能跟随车的车轮运动。

在可选实施例中，跟随目标获取模块14例如追踪装置，相应地，使用者随身携带目标装置，目标装置具有提供定位特征的定位单元，追踪装置可通过分析定位特征来获取目标装置的移动信息，并根据目标装置的移动信息生成跟随信号。

在可选实施例中，跟随目标获取模块14例如蓝牙装置，利用顾客随身携带的移动蓝牙设备与蓝牙装置连通，通过蓝牙信号来获取移动蓝牙设备的移动信息，并根据移动蓝牙设备的移动信息生成跟随信号。

在可选实施例中，跟随目标获取模块14例如摄像头及智能识别模块，摄像头拍摄智能跟随车所要跟随的顾客的照片并通过智能识别模块进行识别并获取智能跟随车所要跟随的顾客的移动信息，并根据智能跟随车所要跟随的顾客的移动信息生成跟随信号。

本发明实施例中，指令模块12还电连接于中央控制模块15。在移动信号产生装置11开始产生移动信号时，指令模块12开启第一指令通道并向中央控制模块15发送通道关闭指令。中央控制模块15接收到通道关闭指令后，关闭第二指令通道以停止向车轮驱动装置13发送第二移动指令。从而，当智能跟随车进行自动跟随的情况下，可提供过对移动信号产生装置11的操作而中断当前的制动跟随动作，增加了智能跟随车的灵活操作能力，当智能跟随车出现跟随目标错误的时候能够对智能跟随车的运行方向进行及时纠正和调整。

本发明实施例中，在移动信号产生装置11停止产生移动信号时刻开始计时的设定时间阈值范围内不再产生移动信号，则在计时到达设定时间阈值时刻时，指令模块12关闭第一指令通道并向中央控制模块15发送通道开启指令。中央控制模块15接收到通道开启指令后，开启第二指令通道。这样，在完成对智能跟随车的移动控制后，智能跟随车能够再次自动进入跟随状态，而不必人工开启只能跟随模式。采用这种方式当智能跟随车进入死角无法跟随目标走出死角的类似情况下，可使得智能跟随车快速走出死角并再次自动跟随目标移动。

在一个具体实施例中，设定时间阈值为3～10秒，优选地，设定时间阈值为5秒。本发明实施例中，利用设定时间阈值可在利用移动信号产生装置11产生移动信号的手动控制模式后经历一段停顿期再进入自动跟随模式，可减轻手动控制模式和自动跟随模式之间快速切换给人带来的精神紧张感，这与汽车中方向盘所设计的自由程和离合器所设计的自由程能够降低驾驶员精神紧张感的作用相似。

本发明实施例还提供了一种智能跟随车，采用如上述实施例所述的智能跟随车移动控制装置。图3示出一个实施例的智能跟随车，该智能跟随车前部安装有扶手3，摇杆装置2安装于扶手3，便于顾客操作。智能跟随车具有物品篮4，用于放置顾客所选购的物品，在图3所示实施例中，物品篮4位于智能跟随车的底盘箱体5上。底盘箱体5中可安装上述实施例所述的智能跟随车移动控制装置的除摇杆装置2以外的其他控制模块，如车轮驱动装置13等，车轮6安装于底盘箱体5的底端，由车轮驱动装置13进行驱动。

本发明实施例的智能跟随车移动控制装置和智能跟随车，利用移动信号产生装置产生移动信号，进而利用指令模块根据移动信号产生第一移动指令来控制车轮驱动装置驱动车轮运动，从而带动智能跟随车的移动，实现了对智能跟随车的简单操控，在智能跟随车处于跟随状态时，可以任意调整智能跟随车的速度和行驶方向，特别是当智能跟随车跟随目标丢失或者进入死角而无法自动走出时，可及时对智能跟随车进行移动控制，并且不会妨碍智能跟随车在被移动后再次进入自动跟随状态。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种智能跟随车移动控制装置，其特征在于，包括：

移动信号产生装置，所述移动信号产生装置根据所接收的外界作用，产生移动信号，并发送所述移动信号；

指令模块，所述指令模块接收所述移动信号，根据所述移动信号产生第一移动指令，并通过第一指令通道发送所述第一移动指令；以及，

车轮驱动装置，所述车轮驱动装置通过所述第一指令通道接收所述第一移动指令，并按照所述第一移动指令驱动智能跟随车的车轮运动；

其中，所述智能跟随车移动控制装置还包括：

中央控制模块，所述中央控制模块电连接于所述车轮驱动装置，用于接收跟随信号，并根据所述跟随信号产生第二移动指令，并将所述第二移动指令通过第二指令通道发送给所述车轮驱动装置，使得所述车轮驱动装置按照所述第二移动指令驱动所述智能跟随车的车轮运动；

所述指令模块还电连接于所述中央控制模块；在所述移动信号产生装置开始产生所述移动信号时，所述指令模块开启所述第一指令通道并向所述中央控制模块发送通道关闭指令；所述中央控制模块接收到所述通道关闭指令后，关闭所述第二指令通道以停止向所述车轮驱动装置发送所述第二移动指令；

在所述移动信号产生装置停止产生所述移动信号时刻开始计时的设定时间阈值范围内不再产生所述移动信号，则在所述计时到达所述设定时间阈值时刻时，所述指令模块关闭所述第一指令通道并向所述中央控制模块发送通道开启指令；所述中央控制模块接收到所述通道开启指令后，开启所述第二指令通道。

2.根据权利要求1所述的智能跟随车移动控制装置，其特征在于：

所述移动信号产生装置为摇杆装置。

3.根据权利要求2所述的智能跟随车移动控制装置，其特征在于，所述摇杆装置包括：

底座；

摇杆，所述摇杆安装于所述底座，并具有以所述摇杆和所述底座之间的铰接部为支点从初始位置向任意方向偏摆的自由度；以及，

测量模块，所述测量模块安装于所述底座，以获取所述摇杆的偏摆方向数据和偏摆角度数据；

移动信号产生模块，所述移动信号产生模块电连接于所述测量模块和所述指令模块，以从所述测量模块接收所述偏摆方向数据和所述偏摆角度数据，并生成所述移动信号，所述移动信号含有所述偏摆方向数据和偏摆角度数据。

4.根据权利要求3所述的智能跟随车移动控制装置，其特征在于，所述第一移动指令中包含：

根据所述偏摆方向数据得到的所述智能跟随车的移动方向；和

根据所述偏摆角度数据得到的所述智能跟随车的移动速度。

5.根据权利要求1所述的智能跟随车移动控制装置，其特征在于：

所述智能跟随车安装有扶手；

所述移动信号产生装置安装于所述扶手。

6.根据权利要求1所述的智能跟随车移动控制装置，其特征在于：

所述智能跟随车移动控制装置还包括无线信号发送装置和无线信号接收装置；其中，

所述无线信号发送装置电连接于所述移动信号产生装置，所述无线信号接收装置电连接于所述指令模块；

所述移动信号产生装置通过所述无线信号发送装置发送所述移动信号，所述指令模块通过所述无线信号接收装置接收所述移动信号。

7.根据权利要求6所述的智能跟随车移动控制装置，其特征在于：

所述无线信号发送装置和所述移动信号产生装置集成于一体，并由所述智能跟随车的使用者携带。

8.根据权利要求1所述的智能跟随车移动控制装置，其特征在于，所述智能跟随车移动控制装置还包括：

跟随目标获取模块，所述跟随目标获取模块用于获取跟随目标的移动信息，并根据所述跟随目标的移动信息生成所述跟随信号，其中，所述中央控制模块电连接于所述跟随目标获取模块。

9.根据权利要求1所述的智能跟随车移动控制装置，其特征在于：

所述设定时间阈值为3～10秒。

10.一种智能跟随车，其特征在于，采用如权利要求1至9任一项所述的智能跟随车移动控制装置。