CN111361977A - 一种scara型搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业机械手技术领域，具体公开一种SCARA型搬运机械手，包括基座、大臂、小臂、末端承载、驱动装置、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮；基座水平设置，第一驱动装置垂直设置在基座上，大臂内设置第一带轮和第二带轮，第一带轮固定在基座上，第二带轮以大臂为机架驱动小臂，小臂内设置第三带轮和第四带轮，第三带轮固定在大臂上，第四带轮以小臂为机架驱动末端承载；大臂两侧板内分别设置松紧装置，松紧装置用于调节穿过第一带轮和第二带轮的传动带的张紧力；大臂内设置传感器，传感器用于测量大臂内传动带的张力；小臂也设置与大臂同样的结构，本发明的机械手便于张紧维护，无需拆卸壳体即可方便对内部传动带进行张紧维护。
Description
技术领域
本发明涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种SCARA型搬运机械手。
背景技术
SCARA的全称是Selective Compliance Assembly Robot Arm，即选择顺应性机械手臂。在半导体工业中，作业空间紧凑、原材料易碎，所以常用SCARA机械臂进行搬运操作。
SCARA机械臂通常使用同步带或钢带传动，带传动需要张紧，张紧力过大或过小都会影响带的使用寿命，并且带传动需要定期维护。对于薄型机械臂，虽然其在紧凑工作环境中，可以有效减小搬运作业设备的尺寸，但是也增加了其张紧维护的难度。为了方便张紧，往往会开大尺寸的孔，这会极大削弱薄型机械臂的刚度。目前各种SCARA机械臂的传动都在壳体内部，张紧维护需要拆卸外壳分离后进行，极不方便。
发明内容
本发明旨在克服现有现有SCARA型搬运机械手存在张紧维护困难的问题，特别针对薄型机械臂空间紧凑、刚度较难保证的技术缺陷，本发明提供便于张紧维护的SCARA型搬运机械手。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明提供一种SCARA型搬运机械手，包括基座、大臂、小臂、末端承载、驱动装置、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮；
所述的基座水平设置，
所述的第一驱动装置垂直设置在基座上，
所述的大臂内部设置第一带轮和第二带轮，
所述第一带轮固定设置在基座上，
所述第二带轮以大臂为机架驱动所述小臂，
所述小臂内部设置第三带轮和第四带轮，
所述的第三带轮固定设置在大臂上，
所述的第四带轮以小臂为机架驱动末端承载；
所述的大臂两侧板内分别设置松紧装置，所述松紧装置用于调节穿过所述第一带轮和第二带轮的传动带的张紧力；
所述的小臂两侧板内分别设置松紧装置，所述松紧装置用于调节穿过所述第三带轮和第四带轮的传动带的张紧力；
所述的大臂和/或小臂内设置传感器，所述传感器用于测量所述大臂和/或小臂内传动带的张力。
进一步的，所述大臂盖板和/或小臂盖板上对称设置一对开孔，所述的开孔分别与其内部的传动带相对，所述的开孔内分别设置所述的传感器。
进一步的，所述的大臂盖板和/或小臂盖板上设置柱孔，所述的柱孔设置在所述松紧装置的上方，用于伸入扳手，放松或紧固松紧装置；所述的柱孔内设置柱塞。
优选的，所述的松紧装置包括支撑座、松紧轮，所述的松紧轮设置在支撑座内，所述的松紧轮与支撑座之间纵向连接，所述的大臂和/或小臂内的传动带经过松紧轮。
进一步的，所述的大臂和/或小臂的两侧板与所述支撑座之间分别设置有凸台，所述的凸台内设置张力机构，用于调节松紧装置的位置。
优选的，所述的张力机构为顶丝。
进一步的，所述的支撑座两侧分别通过螺钉与大臂和/或小臂底板连接，当放松或紧固松紧装置后，所述的顶丝提供张力时，所述支撑座可以相对于大臂和/或小臂底板移动。
进一步的，所述的大臂盖板、大臂底板、小臂盖板、小臂底板上设置辐射状的加强筋。
进一步的，所述的第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮内设置有内腔，所述的内腔内设置多个交叉滚子轴承。
进一步的，所述交叉滚子轴承的轴向面与内腔定位面之间预留间隙。
本发明的有益效果在于：
1)本发明SCARA型搬运机械手，驱动装置仅驱动大臂部分旋转，小臂部分和末端承载部分靠内部传动机构实现联动，结构简单；
2)柱塞安装在柱孔内，隔绝机械臂内部空间，防止异物灰尘进入机械臂内；
3)大臂、小臂侧板上设置凸台，用于安装顶丝，提供张紧所需要的力，同时增加了横截面积进而增大刚度；
4)大臂、大臂盖板、小臂、小臂盖板上设置加强筋，第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮内设置内腔，用于增加轴承数量，形成多支点单向固定，提高刚性；减小空间尺寸，增大承受弯矩的能力；
5)交叉滚子轴承的轴向面与内腔定位面之间预留间隙，防止轴的温升引起轴伸长，产生附加应力；抵消因悬臂状态造成的变形量不同对轴承的影响；
6)本发明克服了现有SCARA型搬运机械手由于机械臂空间紧凑、刚度较难保证，从而存在张紧维护困难的现状，本发明的SCARA型搬运机械手便于张紧维护，无需拆卸壳体即可方便对内部传动带进行张紧维护；
7)SCARA机械臂的长度决定了其搬运作业的范围，臂越长工作范围越广，但是当SCARA机械臂处于伸直状态时，在负载和重力作用下使得机械臂处于悬臂状态，这对机械臂的刚性是极大的考验，如果变形过大会极大影响机械臂精度。由于半导体工厂的洁净室造价极高，为了节省空间，要求机械手尽可能紧凑，壁厚变薄横截面积变小，会削弱机械手的刚性。在高频率工作条件下，悬臂状态频繁出现，本发明实现了在有限的空间内增大机械臂的刚性。结构紧凑，悬臂状态变形小、刚性高。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例SCARA型搬运机械手伸直状态示意图
图2为根据本发明一个实施例SCARA型搬运机械手大臂盖板示意图
图3为根据本发明一个实施例SCARA型搬运机械手大臂示意图
图4为根据本发明一个实施例SCARA型搬运机械手大臂底板示意图
图5为根据本发明一个实施例SCARA型搬运机械手无盖板大臂示意图
图6为根据本发明另一个实施例SCARA型搬运机械手伸直状态腕部关节局部剖视示意图
图7为根据本发明另一个实施例SCARA型搬运机械手大臂底板示意图
图8为根据本发明另一个实施例SCARA型搬运机械手大臂盖板示意图
图9为根据本发明另一个实施例SCARA型搬运机械手腕部关节第一带轮示意图
附图标记：
1、基座；2、大臂；3、小臂；4、末端承载；5、驱动装置；6、大臂盖板；7、开孔；8、柱孔；9、柱塞；10、支撑座；11、松紧轮；12、凸台；13、顶丝；14、交叉滚子轴承；15、小臂盖板；16、大臂底板；17、第一带轮；18、加强筋；19、压盖
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1、
首先参考图1，一种SCARA型搬运机械手主要包括：基座1、大臂2、小臂3、末端承载4、驱动装置5、第一带轮17、第二带轮、第三带轮、第四带轮；基座1水平设置，第一驱动装置5垂直设置在基座1上，大臂2内部设置第一带轮和第二带轮，第一带轮固定设置在基座1上，第二带轮以大臂2为机架驱动小臂3，小臂3内部设置第三带轮和第四带轮，第三带轮固定设置在大臂2上，第四带轮以小臂3为机架驱动末端承载4；
基座1与大臂2组成肩部关节，大臂2与小臂3组成肘部关节，小臂3与末端承载4组成腕部关节。
各机械臂通过同步带或者钢带传动，驱动装置5直接驱动大臂2，大臂2内部其中一个带轮固定在基座1上固定不动。另一个带轮以大臂2为机架，可以自由转动并且与小臂3相连接。根据作用力与反作用力原理，小臂3的转向与大臂2转向相反，同理，小臂与末端承载4连接的部分具有相似的结构，末端承载4的转向与小臂3的转向相反。
如图2所示，大臂盖板6有开孔7，用于安装传感器，测量传动带的张紧力。大臂盖板6有柱孔8，与大臂的松紧轮11安装孔竖直对齐，用于伸入扳手，放松或紧固松紧轮。如图3所示，有柱塞9塞入柱孔8，隔绝机械臂内部空间，防止异物灰尘进入机械臂内。小臂盖板15也有相同结构，不再重复说明。
如图5所示，大臂2两侧板内分别设置松紧装置，松紧装置用于调节穿过第一带轮和第二带轮的传动带的张紧力；松紧装置包括支撑座10、松紧轮11，松紧轮11设置在支撑座10内，松紧轮与支撑座10之间纵向连接，大臂2和/或小臂3内的传动带经过松紧轮11。小臂3两侧板内也设置相同的结构，此处不再重复。
如图4所示，大臂的两侧板与支撑座10之间分别设置有凸台12，凸台12内设置张力机构，用于调节松紧装置的位置。如图5所示，张力机构为顶丝13，持续提供张紧所需要的力，同时也因为增大了横截面积而增大了刚度。支撑座10两侧分别通过螺钉与大臂底板16连接，当放松或紧固松紧装置后，顶丝13提供张力时，支撑座10可以相对于大臂底板16移动。小臂3的两侧板也设置相同的结构，此处不再重复说明。
传感器可以是张力测量仪器贴片，一般为加速度传感器。
张紧维护方法如下：首先分别拆卸大臂2、小臂3上开孔7所对应的压盖19，将传感器固定在传动带上，拨动传动带测得张力结果；取下柱塞9，用扳手放松张紧轮，根据测量张力结果，调节顶丝13控制带的张紧力，使其满足要求；重新固定松紧轮11位置，安装柱塞9和压盖19。
实施例2、
本实施例在实施例1的基础上改进，如图7、8所示，大臂2、大臂盖板6有放射状加强筋18，小臂3和小臂盖板15也有类似结构。
如图9所示，肩部关节带轮有内腔结构，用于增加支撑轴承数量，形成多支点单向固定，提高刚性。如图6所示，在肩关节处使用薄型交叉滚子轴承14，减小空间尺寸，提高承受弯矩的能力。肩关节交叉滚子轴承的轴向面与内腔定位面之间预留间隙，防止轴的温升引起轴伸长，产生附加应力。肘关节、腕关节也有上述相同结构，此处不再叙述。
以上本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
Claims (10)
1.一种SCARA型搬运机械手，其特征在于，包括基座、大臂、小臂、末端承载、驱动装置、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮；
所述的基座水平设置，
所述的第一驱动装置垂直设置在基座上，
所述的大臂内部设置第一带轮和第二带轮，
所述第一带轮固定设置在基座上，
所述第二带轮以大臂为机架驱动所述小臂，
所述小臂内部设置第三带轮和第四带轮，
所述的第三带轮固定设置在大臂上，
所述的第四带轮以小臂为机架驱动末端承载；
所述的大臂两侧板内分别设置松紧装置，所述松紧装置用于调节穿过所述第一带轮和第二带轮的传动带的张紧力；
所述的小臂两侧板内分别设置松紧装置，所述松紧装置用于调节穿过所述第三带轮和第四带轮的传动带的张紧力；
所述的大臂和/或小臂内设置传感器，所述传感器用于测量所述大臂和/或小臂内传动带的张力。
2.如权利要求1所述的一种SCARA型搬运机械手，其特征在于，所述大臂盖板和/或小臂盖板上对称设置一对开孔，所述的开孔分别与其内部的传动带相对，所述的开孔内分别设置所述的传感器。
3.如权利要求2所述的一种SCARA型搬运机械手，其特征在于，所述的大臂盖板和/或小臂盖板上设置柱孔，所述的柱孔设置在所述松紧装置的上方，用于伸入扳手，放松或紧固松紧装置；所述的柱孔内设置柱塞。
4.如权利要求1所述的一种SCARA型搬运机械手，其特征在于，所述的松紧装置包括支撑座、松紧轮，所述的松紧轮设置在支撑座内，所述的松紧轮与支撑座之间纵向连接，所述的大臂和/或小臂内的传动带经过松紧轮。
5.如权利要求4所述的一种SCARA型搬运机械手，其特征在于，所述的大臂和/或小臂的两侧板与所述支撑座之间分别设置有凸台，所述的凸台内设置张力机构，所述的张力机构用于调节松紧装置的位置。
6.如权利要求5所述的一种SCARA型搬运机械手，其特征在于，所述的张力机构为顶丝。
7.如权利要求6所述的一种SCARA型搬运机械手，其特征在于，所述的支撑座两侧分别通过螺钉与大臂和/或小臂底板连接；当放松或紧固松紧装置后，所述的顶丝提供张力时，所述支撑座可以相对于大臂和/或小臂底板移动。
8.如权利要求1-7所述的任意一种SCARA型搬运机械手，其特征在于，所述的大臂盖板、大臂底板、小臂盖板、小臂底板上设置辐射状的加强筋。
9.如权利要求8所述的一种SCARA型搬运机械手，其特征在于，所述的第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮内设置有内腔，所述的内腔内设置多个交叉滚子轴承。
10.如权利要求9所述的一种SCARA型搬运机械手，其特征在于，所述交叉滚子轴承的轴向面与内腔定位面之间预留间隙。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200703 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |