CN111352142A - 室内停车定位方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种室内停车定位方法、装置、电子设备和介质，其中，该方法包括利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态；在停车场的室内地图数据中解析出与实时位置对应的道路信息；根据运行状态、实时位置和道路信息对车辆进行定位。本发明实施例解决了现有技术中室内停车场的车辆定位成本较高的问题，在实现准确的室内停车定位的基础上，降低了室内停车场的定位成本。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车载导航技术领域，尤其涉及一种室内停车定位方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
随着汽车产业的不断发展，汽车零售价格越来越低，汽车品牌越来越多，汽车已经不再是一小部分人的奢侈品，逐渐成为了越来越多家庭的代步用品。随之而发展的便是停车场的建设，城市中越来越多的大型商厦为了确保车辆能够有充分的停车位，都会建设配套的室内停车场，这些室内停车场一般都是多层的。当人们将车辆驶入这些室内停车场的时候，随之而来的一个问题是：如何确定车辆当前在停车场中的具体位置。
为了解决上述问题，目前市面上常用到的室内定位技术包括基站定位技术、Wifi定位技术、RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)定位技术和蓝牙定位技术等。然而，这些技术或多或少都会依赖于一些额外的硬件设施，例如，基站定位技术需要在室内停车场中布置一些发射供定位用的定位源的站点，蓝牙定位技术需要在室内停车场中安装蓝牙监控和检测设备，这些额外的硬件设施都需要有高额的成本投入。
因此，如何在停车场内实现准确定位的同时，降低定位成本，仍是当前需要解决的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供一种室内停车定位方法、装置、电子设备和介质，以解决现有技术中室内停车场的车辆定位成本较高的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种室内停车定位方法，该方法包括：
利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态；
在停车场的室内地图数据中解析出与所述实时位置对应的道路信息；
根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位。
可选的，所述运行状态包括所述车辆的上坡状态和下坡状态。
可选的，根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位，包括：
若所述车辆的运行状态为下坡状态，则将所述车辆匹配在与所述道路信息相关联的第一连接道路上，其中，所述第一连接道路用于连接所述道路信息所属的当前楼层与第一目标楼层，所述第一目标楼层的楼层号小于当前楼层号且与所述当前楼层号的差值为1；
若所述车辆的运行状态为上坡状态，则将所述车辆匹配在与所述道路信息相关联的第二连接道路上，其中，所述第二连接道路用于连接所述道路信息所属的当前楼层与第二目标楼层，所述第二目标楼层的楼层号大于当前楼层号且与所述当前楼层号的差值为1。
可选的，根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位，还包括：
根据所述车辆经历的上坡状态和下坡状态的变化次数，确定运行状态变化后所述车辆所处的楼层。
可选的，若解析的道路信息是所述停车场的入口道路，则在根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位之前，所述方法还包括：
根据所述车辆的实时位置，将所述车辆的定位模式从所述停车场的室外定位切换到室内定位。
可选的，根据所述车辆的实时位置，将所述车辆的定位模式从所述停车场的室外定位切换到室内定位，包括：
若同时满足以下条件，则将所述车辆的定位模式从所述停车场的室外定位切换到室内定位：
在所述车辆的实时位置处无法获取到GNSS定位信号；
确定所述车辆的实时位置处于所述室内地图数据的覆盖范围内；
确定所述车辆的实时位置与所述停车场的入口道路的距离小于或等于第一距离阈值；
确定所述车辆的行驶方向与所述停车场的入口道路形成的方向差小于或等于角度阈值。
可选的，若解析的道路信息是所述停车场的出口道路，则在根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位之后，所述方法还包括：
根据所述车辆的实时位置，将所述车辆的定位模式从所述停车场的室内定位切换到室外定位。
可选的，根据所述车辆的实时位置，将所述车辆的定位模式从所述停车场的室内定位切换到室外定位，包括：
若同时满足以下条件，则将所述车辆的定位模式从所述停车场的室内定位切换到室外定位：
在所述车辆的实时位置处获取到GNSS定位信号；
确定所述车辆的实时位置处于所述室内地图数据的覆盖范围之外，并且所述车辆的实时位置与所述覆盖范围的距离大于或等于第二距离阈值；
确定所述车辆经由所述出口道路驶出所述覆盖范围。
可选的，所述利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，包括：
基于GNSS设备传输的定位数据，确定所述车辆的初始位置；
获取所述车辆运行过程中传感器确定的运行参数；
根据所述初始位置和所述运行参数，利用所述惯性导航装置确定所述车辆的实时位置。
第二方面，本发明实施例还提供了一种室内停车定位装置，该装置包括：
运行状态与位置确定模块，用于利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态；
室内地图解析模块，用于在在停车场的室内地图数据中解析出与所述实时位置对应的道路信息；
停车定位模块，用于根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位。
可选的，所述运行状态与位置确定模块获取的车辆运行状态包括所述车辆的上坡状态和下坡状态。
可选的，所述停车定位模块包括：
第一楼层定位单元，用于若所述车辆的运行状态为下坡状态，则将所述车辆匹配在与所述道路信息相关联的第一连接道路上，其中，所述第一连接道路用于连接所述道路信息所属的当前楼层与第一目标楼层，所述第一目标楼层的楼层号小于当前楼层号且与所述当前楼层号的差值为1；
第二楼层定位单元，用于若所述车辆的运行状态为上坡状态，则将所述车辆匹配在与所述道路信息相关联的第二连接道路上，其中，所述第二连接道路用于连接所述道路信息所属的当前楼层与第二目标楼层，所述第二目标楼层的楼层号大于当前楼层号且与所述当前楼层号的差值为1。
可选的，所述停车定位模块还包括：
楼层确定单元，用于根据所述车辆经历的上坡状态和下坡状态的变化次数，确定运行状态变化后所述车辆所处的楼层。
可选的，若所述室内地图解析模块解析的道路信息是停车场的入口道路，则所述装置还包括：
第一定位模式切换模块，用于根据所述车辆的实时位置，将所述车辆的定位模式从所述停车场的室外定位切换到室内定位。
可选的，所述第一定位模式切换模块具体用于：
若同时满足以下条件，则将所述车辆的定位模式从所述停车场的室外定位切换到室内定位：
在所述车辆的实时位置处无法获取到GNSS定位信号；
确定所述车辆的实时位置处于所述室内地图数据的覆盖范围内；
确定所述车辆的实时位置与所述停车场的入口道路的距离小于或等于第一距离阈值；
确定所述车辆的行驶方向与所述停车场的入口道路形成的方向差小于或等于角度阈值。
可选的，若所述室内地图解析模块解析的道路信息是所述停车场的出口道路，则所述装置还包括：
第二定位模式切换模块，用于根据所述车辆的实时位置，将所述车辆的定位模式从所述停车场的室内定位切换到室外定位。
可选的，所述第二定位模式切换模块具体用于：
若同时满足以下条件，则将所述车辆的定位模式从所述停车场的室内定位切换到室外定位：
在所述车辆的实时位置处获取到GNSS定位信号；
确定所述车辆的实时位置处于所述室内地图数据的覆盖范围之外，并且所述车辆的实时位置与所述覆盖范围的距离大于或等于第二距离阈值；
确定所述车辆经由所述出口道路驶出所述覆盖范围。
可选的，所述运行状态与位置确定模块包括：
实时位置确定单元，用于利用所述惯性导航装置确定所述车辆的实时位置；
运行状态获取单元，用于获取所述车辆的运行状态；
其中，所述实时位置确定单元包括：
初始位置确定子单元，用于基于GNSS设备传输的定位数据，确定所述车辆的初始位置；
运行参数获取子单元，用于获取所述车辆运行过程中传感器确定的运行参数；
实时位置确定子单元，用于根据所述初始位置和所述运行参数，利用所述惯性导航装置确定所述车辆的实时位置。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的室内停车定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的室内停车定位方法。
本发明实施例通过利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态，结合在停车场的室内地图数据中解析出的与车辆实时位置对应的道路信息，实现对车辆的定位。由于在室内停车场的定位过程中，均是基于车辆上已有的与定位相关的功能装置实现，不需要在停车场内部署额外的硬件设施，因而，本发明实施例解决了现有的室内停车场中车辆定位成本较高的问题，在实现准确的室内停车定位的基础上，降低了室内停车场的定位成本。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的室内停车定位方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的室内停车定位方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的室内停车定位方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的室内停车定位方法的流程图；
图5是本发明实施例五提供的室内停车定位装置的结构示意图；
图6是本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的室内停车定位方法的流程图，本实施例可适用于在室内停车场中对车辆进行定位的情况，该方法可以由室内停车定位装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在具有定位功能的电子设备上。
如图1所示，本实施例提供的室内停车定位方法可以包括：
S110、利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态。
本实施例中车辆的运行状态包括车辆处于水平运动状态、上坡状态和下坡状态。具体的，可以基于在车辆运行过程中传感器采集的车辆运行信号，例如转向信号和加速度信号等，经过传感器的信号处理模块对车辆运行信号的计算处理，确定车辆的行驶方向和运行状态。当然，室内停车定位装置也可以利用惯性导航装置获取车辆的运行状态。此外，传感器采集的车辆运行信号还包括速度信号，经过信号处理可以确定车辆的运行速度。传感器将确定的车辆运行速度和加速度传输至惯性导航装置，惯性导航装置通过积分计算，从而确定出与车辆运行状态对应的实时位置。在进行室内停车定位的过程中，随着车辆的运行，该实时位置可以是室内停车场的实际面积区域外的某一位置或者室内停车场内部的某一位置。
可选的，利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，包括：
基于GNSS设备传输的定位数据，确定车辆的初始位置；
获取车辆运行过程中传感器确定的运行参数；
根据初始位置和运行参数，利用惯性导航装置确定车辆的实时位置。
由于室内停车场对GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)定位信号具有屏蔽作用，车辆在室内无法基于GNSS进行定位，因此，在没有GNSS定位信号的停车场区域，主要基于惯性导航装置进行定位。
当车辆还没有进入室内停车场时，可以将基于GNSS设备传输的定位数据确定的车辆位置作为室内定位的初始位置。其中，基于GNSS设备传输的定位数据包括对GNSS天线信号进行解析而获取的有效GNSS定位数据。车辆的运行参数即基于传感器采集的车辆运行信号确定的车辆行驶方向、运行速度和加速度等。惯性导航装置将车辆的初始位置、行驶方向、运行速度和加速度作为输入参数，经过时间积分推导，确定车辆的实时位置。
S120、在停车场的室内地图数据中解析出与实时位置对应的道路信息。
停车场的室内地图数据中包括室内停车场的详细构造信息，例如入口道路、出口道路、楼层内部道路、上下楼层连接道路、道路的楼层号、停车场的覆盖范围和上下楼层连接道路的坡度信息等。室内地图数据可以预先存储在车辆的电子地图数据存储设备中，当进行室内停车定位时，对室内地图数据进行解析调用即可；室内地图数据也可以是当检测到车辆要进行室内停车时，利用网络通信由地图服务器传输至车辆上的室内停车定位装置。根据车辆的实时位置，从室内地图数据中解析出对应的道路信息，即确定车辆位置所靠近的停车场的道路信息。其中，可以将与车辆实时位置的距离小于或等于目标距离阈值的停车场道路确定为对应的道路信息，该目标距离阈值可以适应性进行设置。
S130、根据运行状态、实时位置和道路信息对车辆进行定位。
将车辆的实时位置显示在室内地图上，并显示对应的道路信息，结合车辆的运行状态，便可以实现准确的室内定位与导航。其中，定位结果包括车辆是否将要进入室内停车场、是否将要驶出室内停车场、车辆是否处于室内停车场内部以及车辆处于停车场的具体楼层等。定位结果可以实时进行可视化显示，以方便驾驶员查看，例如通过数据传输显示在车载装置和移动终端的屏幕上，具体可以包括车辆导航机、PND(Portable NavigationDevices，便携式自动导航系统)设备、手机和ipad等的显示屏幕。此外，定位结果也可以利用语音输出工具进行语音播报，或者将定位结果以即时信息提醒的方式发送至移动终端。
示例性一，根据车辆的实时位置解析的对应道路信息是停车场的出口道路或者入口道路，若车辆恰好处于该出口道路或者入口道路上，结合车辆的运行状态，例如车辆经过出口道路时是上坡状态，车辆经过入口道路时是下坡状态，便可以确定车辆是否将要进入室内停车场以及是否将要驶出室内停车场。
示例性二，根据车辆的实时位置解析的对应道路信息是停车场内部的某条道路，结合车辆的水平运行状态，可以确定车辆处于停车场内部。然后，结合车辆运行状态的变化，进一步确定车辆所处的具体楼层。
本实施例的技术方案通过利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态，结合在停车场的室内地图数据中解析出的与车辆实时位置对应的道路信息，实现对车辆的定位。由于在室内停车场的定位过程中，均是基于车辆上已有的与定位相关的功能装置实现，不需要在停车场内部署额外的定位硬件设施，因而，本发明实施例解决了现有的室内停车场中车辆定位成本较高的问题，在实现准确的室内停车定位的基础上，降低了室内停车场的定位成本。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的室内停车定位方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行扩展与优化。如图2所示，该方法可以包括：
S210、利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态，其中，运行状态包括车辆的上坡状态和下坡状态。
S220、在停车场的室内地图数据中解析出与实时位置对应的道路信息。
本实施例针对车辆已经进入室内停车场的情况，根据车辆运行状态的变化，确定车辆是否进行楼层的切换。在室内地图数据中解析出与车辆的实时位置对应的道路信息之后，若车辆的运行状态是下坡状态，则执行S230；若车辆的运行状态是上坡状态，则执行S240。
S230、若车辆的运行状态为下坡状态，则将车辆匹配在与道路信息相关联的第一连接道路上，其中，第一连接道路用于连接道路信息所属的当前楼层与第一目标楼层，第一目标楼层的楼层号小于当前楼层号且与当前楼层号的差值为1。
示例性的，当车辆刚进入室内停车场后，根据车辆实时位置解析出的道路信息为入口道路，入口道路所在的楼层号为0，将该楼层作为车辆的初始楼层。当车辆在停车场内继续行驶时，获取的车辆的运行状态为下坡状态，同时惯性导航装置判断出车辆具有下坡动作，则寻找和当前解析的入口道路相关联的第一连接道路，并将车辆匹配在第一连接道路上，表示车辆将由初始楼层切换至负一层(楼层号为-1)。
S240、若车辆的运行状态为上坡状态，则将车辆匹配在与道路信息相关联的第二连接道路上，其中，第二连接道路用于连接道路信息所属的当前楼层与第二目标楼层，第二目标楼层的楼层号大于当前楼层号且与当前楼层号的差值为1。
示例性的，当车辆刚进入室内停车场后，基于车辆实时位置解析出对应的道路信息，确定车辆所处的初始楼层的楼层号为0。当车辆继续行驶时，获取的车辆的运行状态为上坡状态，同时惯性导航装置确定出车辆具有上坡动作，则寻找和当前解析的道路信息相关联的第二连接道路，并将车辆匹配在第二连接道路上，表示车辆将由初始楼层切换至楼层号为+1的楼层。
如果车辆运行状态是水平运行状态，即车辆没有上坡或者下坡动作，则将车辆维持在当前楼层对应的道路上行驶，不进行楼层的切换。
可选的，该方法还包括：
根据车辆经历的上坡状态和下坡状态的变化次数，确定运行状态变化后车辆所处的楼层。
如果车辆连续进行了多次的上坡和下坡动作，则在车辆刚进入室内停车场的初始楼层的基础上，根据上坡状态和下坡状态的变化次数，确定出车辆最终所处的楼层。例如，车辆进入室内停车场的初始楼层的楼层号为0，在后续的运行过程中，车辆的运行状态连续进行了2次上坡状态的变化，则可以确定车辆最终的停车楼层是楼层号为+2的楼层。
本实施例的技术方案利用惯性导航装置与室内停车场的室内地图数据，结合车辆的实时位置和上下坡运行状态，确定车辆在室内是否进行楼层的切换，定位过程完全不依赖停车场额外部署的定位硬件设施，解决了现有的室内停车场中车辆定位成本较高的问题，不仅实现了准确定位车辆所处楼层的效果，而且降低了室内停车场的定位成本。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的室内停车定位方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行扩展与优化。如图3所示，该方法可以包括：
S310、利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态。
S320、在停车场的室内地图数据中解析出与实时位置对应的道路信息，其中，该道路信息是停车场的入口道路。
本实施例针对车辆还没有进入室内停车场，但是将要进入停车场区域的情形。具体的，基于车辆当前的实时位置，在室内地图数据中解析出的对应道路信息是与车辆当前位置较近的停车场入口道路，结合车辆的行驶方向，可以确定车辆将要经由该入口道路进入室内停车场。
S330、根据车辆的实时位置，将车辆的定位模式从停车场的室外定位切换到室内定位。定位模式切换之后，便采用室内定位模式对车辆进行定位。
由于室内停车场对GNSS定位信号具有屏蔽作用，车辆在室内无法基于GNSS进行定位，因此，在进入室内停车场的过程中需要设置恰当的定位模式切换时机，将主要基于GNSS的室外定位模式切换至基于惯性导航装置的室内定位模式，以保证室内定位的准确实现。
可选的，根据车辆的实时位置，将车辆的定位模式从停车场的室外定位切换到室内定位，包括：
若同时满足以下条件，则将车辆的定位模式从停车场的室外定位切换到室内定位：
在车辆的实时位置处无法获取到GNSS定位信号；
确定车辆的实时位置处于室内地图数据的覆盖范围内；
确定车辆的实时位置与停车场的入口道路的距离小于或等于第一距离阈值；
确定车辆的行驶方向与停车场的入口道路形成的方向差小于或等于角度阈值，其中，该方向差即车辆的行驶方向与入口道路所在的方向形成的夹角。
示例性的，在车辆朝着室内停车场的方向行驶过程中，在其当前的实时位置处，无法获取到GNSS定位信号，即GNSS定位信号已经无效；并且，基于距离探测技术确定此时的车辆实时位置处于室内地图数据的覆盖范围内，该实时位置与停车场的入口道路的距离小于或等于第一距离阈值，例如车辆当前的实时位置与入口道路的起点距离是15米，小于第一距离阈值20米；同时，基于角度测量技术确定此时的车辆行驶方向与停车场的入口道路形成的方向差小于或等于角度阈值，例如车辆行驶方向与入口道路之间的方向差，即夹角是17度，小于角度阈值20度，则在当前实时位置处，将车辆的定位模式从停车场的室外定位切换到室内定位。
其中，室内地图数据的覆盖范围可以是大于实际停车场面积的一个矩形范围或者圆形范围等。第一距离阈值和角度阈值可以适应性进行设置，并可以根据定位模式切换时机的历史统计规律进行修正。由于入口道路具有一定的长度，可以选择入口道路上的任意点位置作为距离计算的参考点，例如将入口道路的起点、终点或者中点作为参考点，将该参考点与车辆实时位置之间的地图距离基于地图比例转化为实际地理距离，并将该实际地理距离作为车辆实时位置与停车场的入口道路的距离。关于车辆行驶方向与停车场的入口道路的方向差，可以首先在地图中将入口道路拟合为一条直线，然后根据车辆行驶方向确定车辆实时位置所在的直线，最后计算这两条直线的方向夹角，并结合地图比例，得到车辆行驶方向与停车场的入口道路的方向差。此外，还可以根据入口道路在地图数据中的向量线段表示，基于点与线段和直线与线段的数学关系，计算车辆实时位置与停车场的入口道路的距离以及对应的方向差。
S340、根据运行状态、实时位置和道路信息对车辆进行定位。
本实施例技术方案通过在车辆驶向室内停车场的过程中，根据车辆的实时位置将车辆的定位模式从室外定位切换到室内定位，以便在室内定位模式下实现车辆定位，保证了室内停车场中车辆定位的准确实现；并且室内定位过程中不依赖停车场额外部署的定位硬件设施，解决了现有的室内停车场中车辆定位成本较高的问题，降低了室内停车场的定位成本。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的室内停车定位方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行扩展与优化。如图4所示，该方法可以包括：
S410、利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态。
S420、在停车场的室内地图数据中解析出与实时位置对应的道路信息，其中，该道路信息是停车场的出口道路。
本实施例针对车辆将要驶出室内停车场区域的情形，该室内停车场区域即室内地图数据的覆盖范围。具体的，基于车辆当前的实时位置，在室内地图数据中解析出的对应道路信息是与车辆当前位置较近的停车场出口道路，结合车辆的行驶方向，可以确定车辆将要经由该出口道路驶出室内停车场。
S430、根据运行状态、实时位置和道路信息对车辆进行定位。
S440、根据车辆的实时位置，将车辆的定位模式从停车场的室内定位切换到室外定位。
随着车辆的运行，其实时位置不断发生变化。根据定位结果确定车辆已经驶出室内停车场的区域时，则可以将车辆的定位模式从室内定位切换到室外定位。
可选的，根据车辆的实时位置，将车辆的定位模式从停车场的室内定位切换到室外定位，包括：
若同时满足以下条件，则将车辆的定位模式从停车场的室内定位切换到室外定位：
在车辆的实时位置处获取到GNSS定位信号；
确定车辆的实时位置处于室内地图数据的覆盖范围之外，并且车辆的实时位置与覆盖范围的距离大于或等于第二距离阈值；
确定车辆经由出口道路驶出覆盖范围。
其中，第二距离阈值可以适应性进行设置，并可以根据定位模式切换时机的历史统计规律进行修正。
示例性的，在车辆驶离停车场区域的过程中，在车辆当前的实时位置处可以获取到GNSS定位信号，即GNSS定位信号已恢复；同时，车辆经由停车场的出口道路驶出室内地图数据的覆盖范围，并且车辆离开该覆盖范围已有一定距离，例如，车辆当前实时位置与该覆盖范围的距离为35米，大于第二距离阈值30米，则将车辆的定位模式从室内定位切换到室外定位，从而实现车辆定位模式的灵活切换，也保证车辆在停车场外定位的准确性。
其中，车辆的实时位置与室内地图数据的覆盖范围的距离，可以基于在覆盖范围内选择的参考点进行确定。例如，可以选择覆盖范围的中心点，或者沿着车辆驶出覆盖范围的行驶方向，确定该覆盖范围一个边缘点作为参考点，将该参考点与当前车辆位置的距离作为车辆的实时位置与覆盖范围的距离。
本实施例技术方案基于惯性导航装置和室内地图数据对车辆进行定位，根据定位结果确定车辆驶出室内停车场区域时，则将车辆的定位模式从室内定位切换到室外定位，实现了车辆定位模式的灵活切换；并且室内定位过程中不依赖停车场额外部署的定位硬件设施，解决了现有的室内停车场中车辆定位成本较高的问题，降低了室内停车场的定位成本。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的室内停车定位装置的结构示意图，本实施例可适用于在室内停车场中对车辆进行定位的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在具有定位功能的电子设备上。
如图5所示，本实施例提供的室内停车定位装置可以包括运行状态与位置确定模块510、室内地图解析模块520和停车定位模块530，其中：
运行状态与位置确定模块510，用于利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态；
室内地图解析模块520，用于在在停车场的室内地图数据中解析出与实时位置对应的道路信息；
停车定位模块530，用于根据运行状态、实时位置和道路信息对车辆进行定位。
可选的，运行状态与位置确定模块510获取的车辆运行状态包括车辆的上坡状态和下坡状态。
可选的，停车定位模块530包括：
第一楼层定位单元，用于若车辆的运行状态为下坡状态，则将车辆匹配在与道路信息相关联的第一连接道路上，其中，第一连接道路用于连接道路信息所属的当前楼层与第一目标楼层，第一目标楼层的楼层号小于当前楼层号且与当前楼层号的差值为1；
第二楼层定位单元，用于若车辆的运行状态为上坡状态，则将车辆匹配在与道路信息相关联的第二连接道路上，其中，第二连接道路用于连接道路信息所属的当前楼层与第二目标楼层，第二目标楼层的楼层号大于当前楼层号且与当前楼层号的差值为1。
可选的，停车定位模块530还包括：
楼层确定单元，用于根据车辆经历的上坡状态和下坡状态的变化次数，确定运行状态变化后车辆所处的楼层。
可选的，若室内地图解析模块520解析的道路信息是停车场的入口道路，则该装置还包括：
第一定位模式切换模块，用于根据车辆的实时位置，将车辆的定位模式从停车场的室外定位切换到室内定位，以便采用室内定位模式对车辆进行定位。
可选的，第一定位模式切换模块具体用于：
若同时满足以下条件，则将车辆的定位模式从停车场的室外定位切换到室内定位：
在车辆的实时位置处无法获取到GNSS定位信号；
确定车辆的实时位置处于室内地图数据的覆盖范围内；
确定车辆的实时位置与停车场的入口道路的距离小于或等于第一距离阈值；
确定车辆的行驶方向与停车场的入口道路形成的方向差小于或等于角度阈值。
可选的，若室内地图解析模块520解析的道路信息是停车场的出口道路，则该装置还包括：
第二定位模式切换模块，用于根据车辆的实时位置，将车辆的定位模式从停车场的室内定位切换到室外定位。
可选的，第二定位模式切换模块具体用于：
若同时满足以下条件，则将车辆的定位模式从停车场的室内定位切换到室外定位：
在车辆的实时位置处获取到GNSS定位信号；
确定车辆的实时位置处于室内地图数据的覆盖范围之外，并且车辆的实时位置与覆盖范围的距离大于或等于第二距离阈值；
确定车辆经由出口道路驶出覆盖范围。
可选的，运行状态与位置确定模块510包括：
运行状态获取单元，用于获取车辆的运行状态；
实时位置确定单元，用于利用惯性导航装置确定车辆的实时位置；
其中，实时位置确定单元包括：
初始位置确定子单元，用于基于GNSS设备传输的定位数据，确定车辆的初始位置；
运行参数获取子单元，用于获取车辆运行过程中传感器确定的运行参数；
实时位置确定子单元，用于根据初始位置和运行参数，利用惯性导航装置确定车辆的实时位置。
本发明实施例所提供的室内停车定位装置可执行本发明任意实施例所提供的室内停车定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本发明方法实施例中的描述。
实施例六
图6是本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备612的框图。图6显示的电子设备612仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备612以通用电子设备的形式表现。电子设备612的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器616，存储装置628，连接不同系统组件(包括存储装置628和处理器616)的总线618。
总线618表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备612典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备612访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置628可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)630和/或高速缓存存储器632。电子设备612可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统634可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线618相连。存储装置628可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块642的程序/实用工具640，可以存储在例如存储装置628中，这样的程序模块642包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块642通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备612也可以与一个或多个外部设备614(例如键盘、指向终端、显示器624等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备612交互的终端通信，和/或与使得该电子设备612能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口622进行。并且，电子设备612还可以通过网络适配器620与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器620通过总线618与电子设备612的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备612使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器616通过运行存储在存储装置628中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的室内停车定位方法，该方法可以包括：
利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态；
在停车场的室内地图数据中解析出与实时位置对应的道路信息；
根据运行状态、实时位置和道路信息对车辆进行定位。
实施例七
本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的室内停车定位方法，该方法可以包括：
利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态；
在停车场的室内地图数据中解析出与实时位置对应的道路信息；
根据运行状态、实时位置和道路信息对车辆进行定位。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (12)
1.一种室内停车定位方法，其特征在于，包括：
利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态；
在停车场的室内地图数据中解析出与所述实时位置对应的道路信息；
根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态包括所述车辆的上坡状态和下坡状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位，包括：
若所述车辆的运行状态为下坡状态，则将所述车辆匹配在与所述道路信息相关联的第一连接道路上，其中，所述第一连接道路用于连接所述道路信息所属的当前楼层与第一目标楼层，所述第一目标楼层的楼层号小于当前楼层号且与所述当前楼层号的差值为1；
若所述车辆的运行状态为上坡状态，则将所述车辆匹配在与所述道路信息相关联的第二连接道路上，其中，所述第二连接道路用于连接所述道路信息所属的当前楼层与第二目标楼层，所述第二目标楼层的楼层号大于当前楼层号且与所述当前楼层号的差值为1。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位，还包括：
根据所述车辆经历的上坡状态和下坡状态的变化次数，确定运行状态变化后所述车辆所处的楼层。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若解析的道路信息是所述停车场的入口道路，则在根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位之前，所述方法还包括：
根据所述车辆的实时位置，将所述车辆的定位模式从所述停车场的室外定位切换到室内定位。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的实时位置，将所述车辆的定位模式从所述停车场的室外定位切换到室内定位，包括：
若同时满足以下条件，则将所述车辆的定位模式从所述停车场的室外定位切换到室内定位：
在所述车辆的实时位置处无法获取到GNSS定位信号；
确定所述车辆的实时位置处于所述室内地图数据的覆盖范围内；
确定所述车辆的实时位置与所述停车场的入口道路的距离小于或等于第一距离阈值；
确定所述车辆的行驶方向与所述停车场的入口道路形成的方向差小于或等于角度阈值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若解析的道路信息是所述停车场的出口道路，则在根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位之后，所述方法还包括：
根据所述车辆的实时位置，将所述车辆的定位模式从所述停车场的室内定位切换到室外定位。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的实时位置，将所述车辆的定位模式从所述停车场的室内定位切换到室外定位，包括：
若同时满足以下条件，则将所述车辆的定位模式从所述停车场的室内定位切换到室外定位：
在所述车辆的实时位置处获取到GNSS定位信号；
确定所述车辆的实时位置处于所述室内地图数据的覆盖范围之外，并且所述车辆的实时位置与所述覆盖范围的距离大于或等于第二距离阈值；
确定所述车辆经由所述出口道路驶出所述覆盖范围。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，包括：
基于GNSS设备传输的定位数据，确定所述车辆的初始位置；
获取所述车辆运行过程中传感器确定的运行参数；
根据所述初始位置和所述运行参数，利用所述惯性导航装置确定所述车辆的实时位置。
10.一种室内停车定位装置，其特征在于，包括：
运行状态与位置确定模块，用于利用惯性导航装置确定车辆的实时位置，并获取车辆的运行状态；
室内地图解析模块，用于在在停车场的室内地图数据中解析出与所述实时位置对应的道路信息；
停车定位模块，用于根据所述运行状态、实时位置和道路信息对所述车辆进行定位。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的室内停车定位方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的室内停车定位方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 110000 No. 861-6, shangshengou village, Hunnan District, Shenyang City, Liaoning Province Applicant after: Shenyang Meihang Technology Co.,Ltd. Address before: 110179 floors 12 and 13, No. 1, Jinhui street, Hunnan New Area, Shenyang City, Liaoning Province Applicant before: SHENYANG MXNAVI Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200630 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |