CN111358017A - 一种智能取椰肉装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能取椰肉装置，包括夹持机构、刀头和驱动装置，所述夹持机构用于夹持半开椰子壳，所述驱动装置驱动所述刀头从半开椰子壳最低处以相对半开椰子壳为非等螺距的内螺旋线轨迹由下而上行走，所述刀头上设有测压触头，所述测压触头和控制器电连接，所述控制器和所述驱动装置电连接。本发明在于提供一种智能取椰肉装置，切削的椰子肉保留了较好的芳香清脆的口感，切削过程不需要用手接触椰子肉，降低工人劳动负荷，提高生产效率。

Description

一种智能取椰肉装置

技术领域

本发明涉及取椰肉技术领域，特别涉及一种智能取椰肉装置。

背景技术

椰子由外向内分布，其结构为椰棕、椰壳、黑皮、椰肉及内腔的椰汁等构成，椰壳极为坚硬，黑皮与椰肉紧密粘连在一起，欲取出椰肉极为困难。目前椰肉取出装置及方法有多种，归拿起来有三种，如，第一种方法是将椰果对半破开再用手抓弯刀或刮刀把椰肉挖出，第二种方法是手工将椰果坚硬外壳除去再用削皮刀将椰肉表面黑皮削去，第三种是将椰果对半破开再通过机器用刮刀从里面摩擦椰肉把椰肉取出，前两种操作方法皆处于手动操作，加工工艺简单落后，劳动负荷大，生产效率低，容易伤害人体，而且由于手动取肉造成不卫生，后一种操作方法获得椰肉过于粉碎，破坏了椰肉芳香清脆的口感。

发明内容

针对上述现有技术，本发明在于提供一种智能取椰肉装置，切削的椰子肉保留了较好的芳香清脆的口感，切削过程不需要用手接触椰子肉，降低工人劳动负荷，提高生产效率。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种智能取椰肉装置，包括夹持机构、刀头和驱动装置，所述夹持机构用于夹持半开椰子壳，所述驱动装置驱动所述刀头从半开椰子壳最低处以相对半开椰子壳为非等螺距的内螺旋线轨迹由下而上行走，所述刀头上设有测压触头，所述测压触头和刀片连接，通过测压触头测出压力数据影响驱动装置内的电机电流量的变化，测压触头测出压力数据和驱动装置内的机电电流量的变化反馈给控制器工作状态，控制器工作状态反过来影响机电工作状态直至影响刀头的运行轨迹，所述控制器和所述驱动装置电连接。

进一步的，所述驱动装置包括水平移动装置和竖直移动装置，所述竖直移动装置驱动所述刀头上下运动，所述水平移动装置驱动所述竖直移动装置在水平面内移动，所述控制器分别与所述水平移动装置和竖直移动装置电连接。

进一步的，所述水平移动装置驱动所述竖直移动装置左右移动，所述夹持机构包括三爪卡盘和第三电机，所述第三电机驱动所述三爪卡盘转动，所述三爪卡盘用于夹持半开椰子壳。

进一步的，所述水平移动装置包括第一机架、滑轨、滑板、螺杆和第一电机，所述第一机架上设有所述滑轨和所述第一电机，所述滑板沿着所述滑轨滑动，所述第一电机输出轴和所述螺杆连接，所述滑板设有和所述螺杆配合的螺母。

进一步的，所述竖直移动装置设置在滑板上，其包括刀杆、转动件和第二电机，所述转动件和所述第二电机连接，所述刀杆和所述转动件在竖直方向上滑动连接，所述刀杆设有外螺纹，转动件设有与所述外螺纹配合的内螺纹，所述第二电机驱动所述转动件转动。

进一步的，所述刀头包括刀片和刀刃，所述刀刃设于所述刀片上，所述刀刃为V形锯齿刀刃。

进一步的，所述测压触头设于所述刀片上，所述测压触头高于刀刃0.2～0.4mm。

进一步的，所述刀片数量为1～6个，所述刀片与竖直平面呈20°～30°倾斜度沿圆形匀布在所述刀杆上。

进一步的，还包括卸料装置，所述卸料装置包括顶杆和推动装置，所述三爪卡盘底部设有通孔，所述顶杆设于所述通孔的底部，所述推动装置用于推动所述顶杆上下运动。

进一步的，还包括三爪卡盘操作机构，所述三爪卡盘操作机构包括第四电机、衔铁和插杆，所述第四电机的输出轴设有所述衔铁，所述衔铁和所述插杆连接，所述插杆用于插入所述三爪卡盘的内六角柄的锥形螺杆内。

本发明的有益效果在于：切削的椰子肉保留了较好的芳香清脆的口感，切削过程不需要用手接触椰子肉，降低工人劳动负荷，提高生产效率，不易伤害人体。测压触头将采集到的数据传输至控制器，控制器根据检测到的压力大小来控制水平移动装置和竖直移动装置的运动，在水平移动控制装置和垂直移动控制装置控制下，确保刀刃与椰壳内壁保持一定的距离，避免椰子黑皮被切削，切削出来的椰肉不带黑皮，食用口感好，不需要人工进行去黑皮。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的优选实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种智能取椰肉装置的结构示意图；

图2为本发明刀头的正面结构示意图；

图3为本发明刀头的侧面结构示意图；

图4为本发明一种智能取椰肉装置的线路连接示意图；

图中，1夹持机构，2刀头，3驱动装置，4测压触头，5控制器，6三爪卡盘，7第一电机，8第一机架，9滑轨，10滑板，11螺杆，12第二电机，13刀杆，14转动件，15第三电机，16刀刃，17刀片，18顶杆，19推动装置，20第四电机，21衔铁，22插杆，23内六角螺母。

具体实施方式

为了更好理解本发明技术内容，下面提供具体实施例，并结合附图对本发明做进一步的说明。

参见图1～4，一种智能取椰肉装置，其特征在于，包括夹持机构1、刀头2和驱动装置3，所述夹持机构1用于夹持半开椰子壳，所述驱动装置3驱动所述刀头2从半开椰子壳最低处以相对半开椰子壳为非等螺距的内螺旋线轨迹由下而上行走，所述刀头2上设有测压触头4，所述测压触头4和控制器5电连接，所述控制器5和所述驱动装置3电连接。

将椰子壳对半劈开口，利用夹持机构1夹住椰子壳，将椰子壳固定住。驱动装置3驱动刀头2从半开椰子壳最低处以相对半开椰子壳为非等螺距的内螺旋线轨迹由下而上行走可以理解为：椰子壳禁止而刀头2运动，或椰子壳和刀头2同时运动，最终以椰子壳作为参照物时刀头2的运动轨迹为非等螺距的内螺旋线轨迹。通过测压触头4测出压力数据影响驱动装置3内的电机电流量的变化，测压触头4测出压力数据和驱动装置3内的电机电流量变化数据反馈给控制器5，控制器5工作状态反过来影响电机工作状态直至影响刀头2的运行轨迹，刀头2对椰子壳内的椰肉以非等螺距的内螺旋线轨迹进行切削，由椰子壳最低处向上行走到脱离椰子壳后切削结束，最后将椰子肉从椰子壳内取出，切削的椰子肉保留了较好的芳香清脆的口感，切削过程不需要用手接触椰子肉，降低工人劳动负荷，提高生产效率，不易伤害人体。根据椰子由内向外是椰肉、椰子黑皮、椰壳的结构硬度明显不同，刀头2上设置有测压触头4，不同椰子的组织部位对测压触头4感应压力(切削阻力)不同，把呈圆锥形的测压触头4预设定在一定的测压范围，测压触头4将采集到的数据传输至控制器5，控制器5根据检测到的压力大小来控制水平移动装置和竖直移动装置的运动。当触碰到椰肉时，对其进行切削，触碰到椰壳时，采集到明显的较大阻力变化，在水平移动控制装置和垂直移动控制装置控制下，刀刃16不再往切削方向前行，确保刀刃16与椰壳内壁保持一定的距离，避免椰子黑皮被切削，切削出来的椰肉不带黑皮，食用口感好，不需要人工进行去黑皮。

具体的，所述驱动装置3包括水平移动装置和竖直移动装置，所述竖直移动装置驱动所述刀头2上下运动，所述水平移动装置驱动所述竖直移动装置在水平面内移动，所述控制器5分别与所述水平移动装置和竖直移动装置电连接。竖直移动装置驱动刀头2上下运动，调节刀头2的上下高度，水平移动装置驱动竖直移动装置在水平方向运动，最终形成刀头2相对椰子壳的运动轨迹为非等螺距的内螺旋线轨迹，从椰子壳的最低部运动至最上端时椰肉被取出完毕。

进一步的，所述水平移动装置驱动所述竖直移动装置左右移动，所述夹持机构1包括三爪卡盘6和第一电机7，所述第三电机15驱动所述三爪卡盘6转动，所述三爪卡盘6用于夹持半开椰子壳。利用三爪卡盘6的爪相互靠近后将椰子壳夹住，防止椰子壳在进行取椰子肉时掉出。水平移动装置驱动竖直移动装置在左右方向上进行一维移动，水平移动装置和竖直移动装置共同带动刀头2进行二维平面运动，同时第一电机7带动椰子壳转动，使得刀头2相对椰子壳的运动轨迹为非等螺距的内螺旋线轨迹。

具体的，所述水平移动装置包括第一机架8、滑轨9、滑板10、螺杆11和第一电机7，所述第一机架8上设有所述滑轨9和所述第一电机7，所述滑板10沿着所述滑轨9滑动，所述第一电机7输出轴和所述螺杆11连接，所述滑板10设有和所述螺杆11配合的螺纹。第一机架8固定在夹持机构1的上方，滑轨9的数量为2个，分别设于两侧，滑板10的两侧插入滑轨9内并沿着滑轨9滑动。第一电机7的输出轴转动时在动螺杆11转动，螺杆11和设于滑板10内的螺纹配合，螺杆11转动时带动滑板10移动，通过控制第一电机7的正反转带动滑板10左右移动来调节刀头2的水平位置。

具体的，所述竖直移动装置包括刀杆13、转动件14和第二电机12，所述转动件14和所述滑板10转动连接，所述刀杆13和所述滑板10在竖直方向上滑动连接，所述刀杆13设有外螺纹，转动件14设有与所述外螺纹配合的内螺纹，所述第二电机12驱动所述转动件14转动。第二电机12安装在滑板10上，第一电机7随着滑板10一起运动，滑板10上设有转动件14，转动件14可相对滑板10转动，第二电机12通过皮带或齿轮带动转动件14转动。刀杆13和滑板10滑动连接，例如刀杆13上设有竖直的滑槽，滑板上设有凸起的滑轨，滑槽沿着滑轨滑动，刀杆13相对滑板10在竖直方向上滑动，第二电机12带动转动件14转动时，由于转动件14和刀杆13螺纹连接，因此带动刀杆13上下运动，调节刀杆13竖直方向上的高度位置。

具体的，所述刀头2包括刀片17和刀刃16，所述刀刃16设于所述刀片17上，所述刀刃16为V形锯齿刀刃16。刀片17为薄片，减小切削的阻力。刀刃16为V形锯齿刀刃16，减少切削椰子肉阻力。

具体的，所述测压触头4设于所述刀片17上，所述测压触头4高于刀刃16为0.2～0.4mm。留有0.2～0.4mm的高度差，可以避免椰子黑皮被切削。

具体的，所述刀片17数量为1～6个，所述刀片17与竖直平面呈20°～30°倾斜度沿圆形匀布在所述刀杆13上。采用多个刀片17进行切削，提高取椰肉的效率，刀刃16呈20°～30°倾斜度，减少椰子肉对刀刃16的切削阻力，切削出来的椰子肉成细条，口感芳香清脆。

具体的，所述第一电机7和第二电机12为伺服电机。便于控制刀头2的移动的精准位置。

可选的，还包括卸料装置，所述卸料装置包括顶杆18和推动装置19，所述三爪卡盘6底部设有通孔，所述顶杆18设于所述通孔的底部，所述推动装置19用于推动所述顶杆18上下运动。推动装置19可选择电动伸缩杆等，在椰子肉切削结束后，推动装置19将顶针向上推动，顶针穿过三爪卡盘6底部的通孔将椰子壳从三爪卡盘6内顶出，方便卸料。

可选的，还包括三爪卡盘6操作机构，所述三爪卡盘6操作机构包括第四电机20、衔铁21和插杆22，所述第四电机20的输出轴设有所述衔铁21，所述衔铁21和所述插杆22连接，所述插杆22用于插入所述三爪卡盘6的内六角柄的锥形螺杆23内。衔铁21通电后将插杆22推出插入到三爪卡盘6的内六角柄的锥形螺杆23内，断电后在弹簧的作用下复位脱离内六角螺母23。插杆22插入后第四电机20转动，带动三爪卡盘6将椰子壳夹紧或者松开。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能取椰肉装置，其特征在于，包括夹持机构、刀头和驱动装置，所述夹持机构用于夹持半开椰子壳，所述驱动装置驱动所述刀头从半开椰子壳最低处以相对半开椰子壳为非等螺距的内螺旋线轨迹由下而上行走，所述刀头上设有测压触头，所述测压触头和控制器电连接，所述控制器和所述驱动装置电连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能取椰肉装置，其特征在于，所述驱动装置包括水平移动装置和竖直移动装置，所述竖直移动装置驱动所述刀头上下运动，所述水平移动装置驱动所述竖直移动装置在水平面内移动，所述控制器分别与所述水平移动装置和竖直移动装置电连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能取椰肉装置，其特征在于，所述水平移动装置驱动所述竖直移动装置左右移动，所述夹持机构包括三爪卡盘和第一电机，所述第三电机驱动所述三爪卡盘转动，所述三爪卡盘用于夹持半开椰子壳。

4.根据权利要求1所述的一种智能取椰肉装置，其特征在于，所述水平移动装置包括第一机架、滑轨、滑板、螺杆和第一电机，所述第一机架上设有所述滑轨和所述第一电机，所述滑板沿着所述滑轨滑动，所述第一电机输出轴和所述螺杆连接，所述滑板设有和所述螺杆配合的螺纹。

5.根据权利要求1所述的一种智能取椰肉装置，其特征在于，所述竖直移动装置包括刀杆、转动件和第二电机，所述转动件和所述滑板转动连接，所述刀杆和所述滑板在竖直方向上滑动连接，所述刀杆设有外螺纹，转动件设有与所述外螺纹配合的内螺纹，所述第二电机驱动所述转动件转动。

6.根据权利要求1所述的一种智能取椰肉装置，其特征在于，所述刀头包括刀片和刀刃，所述刀刃设于所述刀片上，所述刀刃为V形锯齿刀刃。

7.根据权利要求1所述的一种智能取椰肉装置，其特征在于，所述测压触头设于所述刀片上，所述测压触头高于刀刃0.2～0.4mm。

8.根据权利要求1所述的一种智能取椰肉装置，其特征在于，所述刀片数量为1～6个，所述刀片与竖直平面呈60°～70°倾斜度沿圆形匀布在所述刀杆上。

9.根据权利要求1所述的一种智能取椰肉装置，其特征在于，还包括卸料装置，所述卸料装置包括顶杆和推动装置，所述三爪卡盘底部设有通孔，所述顶杆设于所述通孔的底部，所述推动装置用于推动所述顶杆上下运动。

10.根据权利要求1所述的一种智能取椰肉装置，其特征在于，还包括三爪卡盘操作机构，所述三爪卡盘操作机构包括第四电机、衔铁和插杆，所述第四电机的输出轴设有所述衔铁，所述衔铁和所述插杆连接，所述插杆用于插入所述三爪卡盘的内六角柄的锥形螺杆内。

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