CN111152836A - 一种转向驱动轮 - Google Patents

Abstract

一种转向驱动轮,属于一种电动装载车用转向、行走驱动轮，包括：回转支撑装置总成、驱动轮支架、内置行星减速器一体轮毂总成、胶轮、轮毂左和右侧支撑板、行走驱动电机（或其它马达）和行走驱动电机码器及行走驱动电机制动器、回转驱动电机（或其它马达）和回转驱动电机编码器及回转驱动电机制动器、驱动电机安装板、连接件与紧固件;本申请的一种转向驱动轮采用内置多级行星减速器轮毂，具有结构紧凑合理、承载能力高，同等负载规格占用空间小、回转半径小、低噪音、输出转矩大，运行稳定的优点。

Description

一种转向驱动轮

技术领域

本申请涉及一种转向驱动轮，属于一种转向驱动轮。

背景技术

目前驱动轮多采用外挂式通用减速机减速来增加转矩，驱动轮回转半径较大，增大了的安装空间，导致车架总尺寸相对增加；回转装置外齿轮啮合，均裸露在外，不利于润滑和防尘，不便于维护维护。

发明内容

本申请为解决上述目前技术缺陷，提供一种新型转向驱动轮装置。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案如下：

一种新型转向驱动轮装置，包括以下部分：驱动轮支架、安装在驱动轮支架上方的回转支撑装置、安装在回转支撑装置上面的密封齿轮箱、安装在驱动轮支架下方两侧的轮毂左、右侧支撑板、安装在轮毂左、右侧支撑板之间的内置减速器一体轮毂、安装在内置减速器一体轮毂上的胶轮、安装在轮毂左、右侧支撑板上的驱动电机安装板、安装在驱动电机安装板上的行走驱动电机、集成在行走驱动电机编码器及制动器、安装在回转支撑装置上的减速器、安装在回转减速器上的回转驱动电机、集成在回转驱动电机的编码器及制动器；另外用于上述装置和零部件上的连接平键、定位销、固定螺栓、挡圈、密封件等。

进一步地，回转支撑装置组成：回转驱动电机通过平键与回转驱动减速器进行动力连接，通过紧固件固定；回转装置位置编码器、制动器通过连接件和紧固件集成在回转驱动电机上、在回转减速器输出处安装主动齿轮，通过平键、压盖、紧固件与减速器相连，组成回转驱动装置，通过连接件和紧固件固定的为驱动轮支架，并通过密封圈安装其上，安装在回转支撑装置上面的密封齿轮箱，通过紧固件与驱动轮支架连接，在密封齿轮箱内安装外齿回转支撑，通过紧固件与驱动轮支架连接，外齿回转支撑上平面与车架体通过紧固件和连接件连接，由减速器上的定位台阶与驱动轮支架上安装孔定位配合，通过主动齿轮输出回转动力外齿回转支撑通过紧固件下方固定在驱动轮支架，上方固定在车体上，与主动齿轮啮合，所有回转传动零部件均安装置于密闭齿轮箱内，在密封齿轮箱上孔口与旋转支撑之间装有密封材料。回转驱动电机编码器、回转驱动电机制动器集成在回转驱动电机上，通过连接件和紧固件固定。

进一步地，轮毂左、右侧支撑板之间内置行星减速器一体轮毂，在轮毂左、右侧支撑板支撑孔中分别安装动力输入端驱动轮支撑端盖和输出端行星支架，在动力输入端驱动轮支撑端盖内侧安装初级内齿轮通过定位销、紧固件连接固定，在初级内齿轮与输出端行星支架之间安装有输出支撑轴连接盘，两端分别通过定位销，将初级内齿轮、输出支撑轴连接盘、输出端行星支架连接在一起，组成一体转向驱动轮支撑轴总成。

进一步地，在初级内齿轮、输出支撑轴连接盘内部安装初级行星架，在初级行星架的两端安装分别了安装滚动轴承，上述轴承分别与初级内齿轮、输出支撑轴连接盘内孔配合定位，以输入端复合端盖、输出支撑轴连接盘在轴承两端压紧限位。在初级行星架行星孔中，安装了行星轮转轴，在挡圈槽中安装了挡圈，对行星轮转轴进行了定位限制。在初级行星架星轮槽中安装了初级星轮，在初级星轮两端台阶孔中安装了轴承，并安装在行星轮转轴上，并在星轮轴上初级星轮两端安装了隔垫，使得初级星轮在初级行星架中得以定位限制。上述与初级内齿轮一起组成一级、二级变速器。

进一步地，在输出端行星支架中心孔内安装了末级中心齿轮轴，在末级中心齿轮轴齿轮两端安装了隔垫，在隔垫的两侧分别安装轴承，轴承与输出端行星支架中心孔定位配合；输出端行星支架中心孔挡圈槽中安装两挡圈，限制定位末级中心齿轮轴、轴承、隔垫；在输出端行星支架两端肩台处安装两轴承，用于定位限制输出端行星支架，在内测轴承外圈安装有轮毂，外圈配合，外圈内端面与轮毂限制定位，在外侧轴承外圈上安装有输出端内齿轮，输出端内齿轮外侧、外侧轴承外圈外侧安装有输出端端盖，使得支撑轴总成输出端得到支撑限制。上述组成三级、四级变速器。

进一步地，在一体转向驱动轮支撑轴总成动力输入端，初级内齿轮外圆上安装了轴承，轴承安装在轮毂内，与轮毂配合，形成支撑定位，外圈内测与轮毂输入端内台阶定位限制。在上述轴承的外侧安装有输入端复合端盖，限制输入端一体转向驱动轮支撑轴的自由度。在输出端行星支架两端肩台处安装两轴承，用于定位限制输出端行星支架，在内测轴承外圈安装有轮毂，外圈配合，外圈内端面与轮毂限制定位，在外侧轴承外圈上安装有输出端内齿轮，输出端内齿轮外侧、外侧轴承外圈外侧安装有输出端端盖，使得支撑轴总成输出端得到支撑限制。

进一步地，一体支撑轴外圆支撑轴承上安装有轮毂，轮毂一端内孔与初级内齿轮外支撑轴承配合，另一端与输出端行星支架外支撑轴承配合，在轮毂一端安装输入端复合端盖，另一端安装输出端端盖，在两端盖外内孔安装有旋转密封圈，通过连接件和紧固件，紧固在轮毂上。在轮毂外面安装有胶轮，并与轮毂配合，通过连接件和紧固件与输入端复合端盖,结合综上特征构成多级减速内置减速器一体轮毂总成。

进一步地， 回转驱动电机通过平键向回转减速机传递初始动力，经回转减速机减速同时放大输出转矩，并将动力通过平键传递给回转主动齿轮，回转主动齿轮与回转支撑外齿啮合，将动力传递给外齿回转支撑，减速并进一步放大输出转矩；回转支撑下支撑与驱动轮支架通过连接件和紧固件连接，将回转动力传递给驱动轮支架，最终带动一体舵轮回转。

进一步地， 在内置行星减速器一体轮毂总成动力输入端一侧，行走驱动电机，将动力通过平键传递给动力输入中心齿轮轴，动力输入中心齿轮轴齿轮与初级行星齿轮外啮合，并将动力传递给初级行星齿轮，并形成一级减速，并放大转矩，初级行星齿轮与初级内齿轮啮合，并形成二级减速，并放大转矩，由于初级内齿轮相对于一体转向驱动轮支撑轴总成通过连接件和紧固件固定，二级减速并放大后的转矩通过行星轮转轴传递给初级行星支架；初级行星支架通过内花键与末级中心齿轮轴花键相连，将放大后的转矩传递给末级中心齿轮轴，末级中心齿轮轴齿轮与末端星轮外啮合，形成三级减速，并再次放大转矩；末端星轮与输出端内齿轮啮合，形成四级减速，由于输出端行星支架，相对于支撑轴固定，再次放大转矩通过末级星轮转轴，将转矩传递给输出端内齿轮，由于输出端内齿轮与轮毂之间固定，故最终驱动轮毂及胶轮一起旋转。

进一步地， 行走驱动电机编码器为绝对值编码器，是反馈电动平板实时位置的装置。行走驱动电机制动器均集成在行走驱动电机上，通过连接件和紧固件固定。

进一步地，回转驱动电机编码器为绝对值编码器，是反馈驱动轮实时角度位置的装置。回转驱动电机制动器均集成在行走驱动电机上，通过连接件和紧固件固定。

进一步地， 回转支撑在与密闭齿轮箱的相对运动裸露部分采用旋转密封材料密封；内置减速器一体轮毂与支撑轴间均采用旋转密封圈，防尘、防泄漏。

本申请技术方案有益的效果是：本申请的一体转向驱动轮采用内置多级行星减速器轮毂，具有结构紧凑合理、承载能力高，回转半径小、同等负荷规格占用空间小、低噪音、输出转矩大，运行稳定可靠诸多优点。使得回转装置外齿轮啮合，密闭于齿轮箱中，便于润滑和防尘，减少后期的维护次数。

附图说明

图1 侧视图。

图2 主视图。

图3 主侧A-A视剖面图。

图4 俯视图。

图5 内置减速机轮毂主视图。

图6 内置减速机轮毂A-A视剖面图。

1.回转支撑装置总成 、2.驱动轮支架、3.内置减速器一体轮毂总成、4.胶轮、5.轮毂左和右侧支撑板、6.行走驱动电机（或其它马达）和行走驱动电机码器和行走驱动电机制动器、7.回转驱动电机和回转驱动电机编码器及回转驱动电机制动器、8.驱动电机安装板、9.连接件与紧固件、1.01.外齿回转支撑、1.02.主动齿轮、1.03.密封圈、1.04.密闭齿轮箱、1.05.回转驱动减速器、1.06.回转驱动电机及位置编码器及制动器、1.07.连接件和紧固件等组成、3.01.动力输入中心齿轮轴、3.02.孔用挡圈、3.03.旋转油封、3.04.旋转油封座、3.05.输入端轴承、3.06.输出端轴承、3.07.行星轮转轴、3.08.行星轮转轴向制动挡圈、3.09.行星轮用轴承、3.10.行星轮轴向定位垫圈、3.11.行星轮、3.41.初级行星架、3.12.初级行星架轴承、3.13.动力输入端驱动轮支撑端盖、3.14.连接件和紧固件、3.15.旋转油封、3.16.动力输入端柱支撑轴承、3.17.输入端复合端盖、3.18.紧固件、3.19.初级内齿轮、3.20.输出支撑轴连接盘、3.21.紧固件及连接件、3.22.轮毂、3.23.输出端端盖、3.24.输出端内齿轮、3.25.输出端旋转油封、3.26.输出端行星支架、3.27.隔套、3.28.输出端行星支架支撑轴承、3.29.末级中心齿轮轴、3.30.末级中心齿轮轴挡圈、3.31.轴承、3.32.隔垫、3.33.隔垫、3.34.隔垫、3.3.挡圈、3.36.末级星轮转轴挡圈、3.37.末级星轮转轴、3.38.末级星轮轴承；3.39.末级星轮定位垫、3.40.末端星轮、3.42.连接件及紧固件。

附图仅用于解释性说明，非对本专利范围的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说， 附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体实施方式

参见附图，本一体回转驱动动轮，包括以下部分：驱动轮支架、安装在驱动轮支架上方的回转支撑装置、安装在回转支撑装置上面的密封齿轮箱、安装在驱动轮支架下方两侧的轮毂左、右侧支撑板、安装在轮毂左、右侧支撑板之间的内置减速器一体轮毂、安装在内置减速器一体轮毂上的胶轮、安装在轮毂左、右侧支撑板上的驱动电机安装板、安装在驱动电机安装板上的行走驱动电机、集成在行走驱动电机编码器及制动器、安装在回转支撑装置上的减速器、安装在回转减速器上的回转驱动电机、集成在回转驱动电机的编码器及制动器；另外用于上述装置和零部件上的连接平键、定位销、固定螺栓、挡圈、密封件等。

驱动轮支架与轮毂左、右侧支撑板通过紧固件连接成一体，作为其他零部件的安装载体。

电机安装板与轮毂其中支撑板通过紧固件固定连接，作为行走驱动电机的安装载体。

回转驱动电机通过平键与回转驱动减速器进行动力连接，通过紧固件固定；回转装置位置编码器、制动器通过连接件和紧固件集成在回转驱动电机上；在回转减速器输出处安装主动齿轮，通过平键、压盖、紧固件与减速器相连，组成回转驱动装置。

回转驱动装置通过连接件和紧固件固定的为驱动轮支架，并通过密封圈安装其上，安装在回转支撑装置上面的密封齿轮箱，通过紧固件与驱动轮支架连接，在密封齿轮箱内安装外齿回转支撑，通过紧固件与驱动轮支架连接，外齿回转支撑上平面与车架体通过紧固件和连接件连接，由减速器上的定位台阶与驱动轮支架上安装孔定位配合，通过主动齿轮输出回转动力外齿回转支撑通过紧固件下方固定在驱动轮支架，上方固定在车体上，与主动齿轮啮合，所有回转传动零部件均安装置于密闭齿轮箱内，在密封齿轮箱上孔口与旋转支撑之间装有密封材料，这样就组成回转支撑装置。

回转驱动电机编码器、回转驱动电机制动器集成在回转驱动电机上，通过连接件和紧固件固定。

内置行星减速器一体轮毂安装在轮毂左、右侧支撑板之间，在轮毂左、右侧支撑板支撑孔中分别安装动力输入端驱动轮支撑端盖和输出端行星支架，在动力输入端驱动轮支撑端盖内侧安装初级内齿轮通过定位销、紧固件连接固定，在初级内齿轮与输出端行星支架之间安装有输出支撑轴连接盘，两端分别通过定位销，将初级内齿轮、输出支撑轴连接盘、输出端行星支架连接在一起，组成一体转向驱动轮支撑轴总成。成为回转驱动轮旋转中心和载荷轴。

在初级内齿轮、输出支撑轴连接盘内部安装初级行星架，在初级行星架的两端安装分别了安装滚动轴承，上述轴承分别与初级内齿轮、输出支撑轴连接盘内孔配合定位，以输入端复合端盖、输出支撑轴连接盘在轴承两端压紧限位。在初级行星架行星孔中，安装了行星轮转轴，在挡圈槽中安装了挡圈，对行星轮转轴进行了定位限制。在初级行星架星轮槽中安装了初级星轮，在初级星轮两端台阶孔中安装了轴承，并安装在行星轮转轴上，并在星轮轴上初级星轮两端安装了隔垫，使得初级星轮在初级行星架中得以定位限制，上述与初级内齿轮一起组成一级、二级变速器。

在输出端行星支架中心孔内安装了末级中心齿轮轴，在末级中心齿轮轴齿轮两端安装了隔垫，在隔垫的两侧分别安装轴承，轴承与输出端行星支架中心孔定位配合；输出端行星支架中心孔挡圈槽中安装两挡圈，限制定位末级中心齿轮轴、轴承、隔垫；在输出端行星支架两端肩台处安装两轴承，用于定位限制输出端行星支架，在内测轴承外圈安装有轮毂，外圈配合，外圈内端面与轮毂限制定位，在外侧轴承外圈上安装有输出端内齿轮，输出端内齿轮外侧、外侧轴承外圈外侧安装有输出端端盖，使得支撑轴总成输出端得到支撑限制。上述组成三级、四级变速器。

在一体转向驱动轮支撑轴总成动力输入端，初级内齿轮外圆上安装了轴承，轴承安装在轮毂内，与轮毂配合，形成支撑定位，外圈内测与轮毂输入端内台阶定位限制。在上述轴承的外侧安装有输入端复合端盖，限制输入端一体转向驱动轮支撑轴的自由度。在输出端行星支架两端肩台处安装两轴承，用于定位限制输出端行星支架，在内测轴承外圈安装有轮毂，外圈配合，外圈内端面与轮毂限制定位，在外侧轴承外圈上安装有输出端内齿轮，输出端内齿轮外侧、外侧轴承外圈外侧安装有输出端端盖，使得支撑轴总成输出端得到支撑限制。

一体支撑轴外圆支撑轴承上安装有轮毂，轮毂一端内孔与初级内齿轮外支撑轴承配合，另一端与输出端行星支架外支撑轴承配合，在轮毂一端安装输入端复合端盖，另一端安装输出端端盖，在两端盖外内孔安装有旋转密封圈，通过连接件和紧固件，紧固在轮毂上。在轮毂外面安装有胶轮，并与轮毂配合，通过连接件和紧固件与输入端复合端盖。结合综上特征构成多级减速内置减速器一体轮毂总成。

行走电机是驱动回转驱动轮行走的动力装置。

行走驱动电机编码器为绝对值编码器，是反馈电动平板实时位置的装置。行走驱动电机制动器均集成在行走驱动电机上，通过连接件和紧固件固定。

本行走机构制动器为集成在电机上的一体制动器，制动器起到停车和制动作用。

回转电机是驱动一体回转驱动轮水平面内回转的动力装置。

回转驱动电机编码器为绝对值编码器，是反馈驱动轮实时角度位置的装置，回转驱动电机制动器均集成在行走驱动电机上，通过连接件和紧固件固定。

回转机构制动器为集成在电机上的一体制动器，制动器起到停车和制动作用。

回转支撑在与密闭齿轮箱的相对运动裸露部分采用旋转密封材料密封；内置减速器一体轮毂与支撑轴间均采用旋转密封圈，防尘、防泄漏。

本一种转向驱动轮工作原理：本转向驱动轮为转向驱动轮行走系统和转向驱动轮转向系统组成。

种转向驱动轮行走系统工作原理：本系统控制器为可编程控制器，由控制器控制驱动行走电机驱动器，再由行走电机驱动器驱动行走电机运转。可编程控制器控制行走电机的启动与停止，控制行走电机的运行速度及运行方向。

在内置减速器一体轮毂总成动力输入端一侧，行走驱动电机，将动力通过平键传递给动力输入中心齿轮轴，动力输入中心齿轮轴齿轮与初级行星齿轮外啮合，并将动力传递给初级行星齿轮，并形成一级减速，并放大转矩，初级行星齿轮与初级内齿轮啮合，并形成二级减速，并放大转矩，由于初级内齿轮相对于一体转向驱动轮支撑轴总成通过连接件和紧固件固定，二级减速并放大后的转矩通过行星轮转轴传递给初级行星支架；初级行星支架通过内花键与末级中心齿轮轴花键相连，将放大后的转矩传递给末级中心齿轮轴，末级中心齿轮轴齿轮与末端星轮外啮合，形成三级减速，并再次放大转矩；末端星轮与输出端内齿轮啮合，形成四级减速，由于输出端行星支架，相对于支撑轴固定，再次放大转矩通过末级星轮转轴，将转矩传递给输出端内齿轮，由于输出端内齿轮与轮毂之间固定，故最终驱动轮毂及胶轮一起旋转。从而驱动支撑在本一体回转驱动轮上的车体前行或后退。

行走驱动电机编码器实时反馈本一体转向驱动轮的位置、速度等信息，由可编程控制器根据上述信息和人为主观要求实时调整行走电机的运行状态，从而达到控制车体行走运行状态。

一种转向驱动轮转向系统工作原理：本系统控制器为可编程控制器，由控制器控制回转电机驱动器，再由回转电机驱动器驱动回转伺服电机运转;可编程控制器控制回转伺服电机的启动与停止，控制回转伺服电机的运行速度及运行方向。

回转驱动伺服电机通过平键向回转减速机传递初始动力，经回转减速机减速同时放大输出转矩，并将动力通过平键传递给回转主动齿轮，回转主动齿轮与回转支撑外齿啮合，将动力传递给外齿回转支撑，减速并进一步放大输出转矩；回转支撑下支撑与驱动轮支架通过连接件和紧固件连接，将回转动力传递给驱动轮支架，最终带动一体舵轮回转。

回转伺服驱动电机编码器实时反馈本转向驱动轮的角度位置、角速度等信息，由可编程控制器根据上述信息和人为主观要求实时调整回转电机的运行状态，从而达到控制车体行走运行状态。

本申请的上述实施举例，仅为清楚地说明本申请所作的举例，而并没有对本申请的实施方式的限定。对于该领域的工程技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转向驱动轮，其特征在于包括：驱动轮支架、安装在驱动轮支架上方的回转支撑装置、安装在回转支撑装置上面的密封齿轮箱、安装在驱动轮支架下方两侧的轮毂左、右侧支撑板、安装在轮毂左、右侧支撑板之间的内置行星减速器一体轮毂、安装在内置行星减速器一体轮毂上的胶轮、安装在轮毂左、右侧支撑板上的驱动电机安装板、安装在驱动电机安装板上的行走驱动电机、集成在行走驱动电机编码器及制动器、安装在回转支撑装置上的减速器、安装在回转减速器上的回转驱动电机、集成在回转驱动电机的编码器及制动器，另外用于上述装置和零部件上的连接平键、定位销、固定螺栓、挡圈、密封件。

2.根据权利要求1所述的一种转向驱动轮，回转支撑装置其特征在于：回转支撑装置回转驱动电机通过平键与回转驱动减速器进行动力连接，通过紧固件固定；回转装置位置编码器、制动器通过连接件和紧固件集成在回转驱动电机上、在回转减速器输出处安装主动齿轮，通过平键、压盖、紧固件与减速器相连，组成回转驱动装置，通过连接件和紧固件固定的为驱动轮支架，并通过密封圈安装其上，安装在回转支撑装置上面的密封齿轮箱，通过紧固件与驱动轮支架连接，在密封齿轮箱内安装外齿回转支撑，通过紧固件与驱动轮支架连接，外齿回转支撑上平面与车架体通过紧固件和连接件连接，由减速器上的定位台阶与驱动轮支架上安装孔定位配合，通过主动齿轮输出回转动力外齿回转支撑通过紧固件下方固定在驱动轮支架，上方固定在车体上，与主动齿轮啮合，所有回转传动零部件均安装置于密闭齿轮箱内，在密封齿轮箱上孔口与旋转支撑之间装有密封材料，回转驱动电机编码器、回转驱动电机制动器集成在回转驱动电机上，通过连接件和紧固件固定。

3.根据权利要求1所述的一种转向驱动轮，其特征在于：轮毂左、右侧支撑板之间内置行星减速器一体轮毂，在轮毂左、右侧支撑板支撑孔中分别安装动力输入端驱动轮支撑端盖和输出端行星支架，在动力输入端驱动轮支撑端盖内侧安装初级内齿轮通过定位销、紧固件连接固定，在初级内齿轮与输出端行星支架之间安装有输出支撑轴连接盘，两端分别通过定位销，将初级内齿轮、输出支撑轴连接盘、输出端行星支架连接在一起，组成一体转向驱动轮支撑轴总成。

4.根据权利要求1、3所述的一种转向驱动轮，其特征在于：在初级内齿轮、输出支撑轴连接盘内部安装初级行星架，在初级行星架的两端安装分别了安装滚动轴承，上述轴承分别与初级内齿轮、输出支撑轴连接盘内孔配合定位，以输入端复合端盖、输出支撑轴连接盘在轴承两端压紧限位，在初级行星架行星孔中，安装了行星轮转轴，在挡圈槽中安装了挡圈，对行星轮转轴进行了定位限制，在初级行星架星轮槽中安装了初级星轮，在初级星轮两端台阶孔中安装了轴承，并安装在行星轮转轴上，并在星轮轴上初级星轮两端安装了隔垫，使得初级星轮在初级行星架中得以定位限制，上述与初级内齿轮一起组成一级、二级变速器。

5.根据权利要求1、3、4所述的一种转向驱动轮，其特征在于：在输出端行星支架中心孔内安装了末级中心齿轮轴，在末级中心齿轮轴齿轮两端安装了隔垫，在隔垫的两侧分别安装轴承，轴承与输出端行星支架中心孔定位配合；输出端行星支架中心孔挡圈槽中安装两挡圈，限制定位末级中心齿轮轴、轴承、隔垫；在输出端行星支架两端肩台处安装两轴承，用于定位限制输出端行星支架，在内测轴承外圈安装有轮毂，外圈配合，外圈内端面与轮毂限制定位，在外侧轴承外圈上安装有输出端内齿轮，输出端内齿轮外侧、外侧轴承外圈外侧安装有输出端端盖，使得支撑轴总成输出端得到支撑限制，上述组成三级、四级变速器。

6.根据权利要求1、3、4、5所述的一种转向驱动轮，其特征在于：在一体转向驱动轮支撑轴总成动力输入端，初级内齿轮外圆上安装了轴承，轴承安装在轮毂内，与轮毂配合，形成支撑定位，外圈内测与轮毂输入端内台阶定位限制，在上述轴承的外侧安装有输入端复合端盖，限制输入端一体转向驱动轮支撑轴的自由度，在输出端行星支架两端肩台处安装两轴承，用于定位限制输出端行星支架，在内测轴承外圈安装有轮毂，外圈配合，外圈内端面与轮毂限制定位，在外侧轴承外圈上安装有输出端内齿轮，输出端内齿轮外侧、外侧轴承外圈外侧安装有输出端端盖，使得支撑轴总成输出端得到支撑限制。

7.根据权利要求1、3、4、5、6所述的一种转向驱动轮，其特征在于：一体支撑轴外圆支撑轴承上安装有轮毂，轮毂一端内孔与初级内齿轮外支撑轴承配合，另一端与输出端行星支架外支撑轴承配合，在轮毂一端安装输入端复合端盖，另一端安装输出端端盖，在两端盖外内孔安装有旋转密封圈，通过连接件和紧固件，紧固在轮毂上，在轮毂外面安装有胶轮，并与轮毂配合，通过连接件和紧固件与输入端复合端盖，结合综上1、3、4、5、6特征构成多级减速内置减速器一体轮毂总成。

8.根据权利要求 1、2所述的一种转向驱动轮，其特征回转驱动电机通过平键向回转减速机传递初始动力，经回转减速机减速同时放大输出转矩，并将动力通过平键传递给回转主动齿轮，回转主动齿轮与回转支撑外齿啮合，将动力传递给外齿回转支撑，减速并进一步放大输出转矩；回转支撑下支撑与驱动轮支架通过连接件和紧固件连接，将回转动力传递给驱动轮支架，最终带动一体舵轮回转。

9.根据权利要求1、3、4、5、6所述的一种转向驱动轮，其特征在于：在内置减速器一体轮毂总成动力输入端一侧，行走驱动电机，将动力通过平键传递给动力输入中心齿轮轴，动力输入中心齿轮轴齿轮与初级行星齿轮外啮合，并将动力传递给初级行星齿轮，并形成一级减速，并放大转矩，初级行星齿轮与初级内齿轮啮合，并形成二级减速，并放大转矩，由于初级内齿轮相对于一体转向驱动轮支撑轴总成通过连接件和紧固件固定，二级减速并放大后的转矩通过行星轮转轴传递给初级行星支架；初级行星支架通过内花键与末级中心齿轮轴花键相连，将放大后的转矩传递给末级中心齿轮轴，末级中心齿轮轴齿轮与末端星轮外啮合，形成三级减速，并再次放大转矩；末端星轮与输出端内齿轮啮合，形成四级减速，由于输出端行星支架，相对于支撑轴固定，再次放大转矩通过末级星轮转轴，将转矩传递给输出端内齿轮，由于输出端内齿轮与轮毂之间固定，故最终驱动轮毂及胶轮一起旋转。

10.根据权利要求 1、2所述的一种转向驱动轮，其特征在于：行走驱动电机编码器为绝对值编码器，是反馈电动平板实时位置的装置,行走驱动电机制动器均集成在行走驱动电机上，通过连接件和紧固件固定；回转驱动电机编码器为绝对值编码器，是反馈驱动轮实时角度位置的装置,回转驱动电机制动器均集成在行走驱动电机上，通过连接件和紧固件固定。

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