CN111127565B - 标定方法、标定系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种标定方法，所述方法包括：调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。通过上述方式，提高标定执行流程的效率，及减少人为操作误差，以及方便的水平示教倾斜点胶，提高了生产现场操作的体验。

Description

标定方法、标定系统和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及及传感器标定技术领域，尤其涉及标定方法、标定系统和计算机可读存储介质。

背景技术

当前对点胶工艺的要求越来越高，特别是手机曲面屏的普及应用，空间点胶的工艺要求也越来越明显。现在市面上已经存在部分空间点胶的相关应用，其主要是以棋盘格进行标定，即，采用棋盘格+相机(Z向上)进行标定。现有技术存在主要缺陷有:1)不能进行大角度的标定，因为当倾斜轴存在大角度时,相机不能清晰成像)；2)当倾斜轴存在小角度时，相机成像会有扭曲、拉伸等现象，导致标定精度不够；3)对机台的装配精度有很高要求；4)不能达到水平示教，任意倾斜角度点胶的工艺。

发明内容

本申请的主要目的在于提出一种标定方法、标定系统和计算机可读存储介质，旨在提高标定执行流程的效率，及减少人为操作误差，以及方便的水平示教倾斜点胶，提高了生产现场操作的体验。

为实现上述目的，本申请提供一种标定方法，所述方法包括：调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。

可选地，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤，包括：确定至少一个第一倾斜旋转角度；控制以预设角度间隔调整标定板的水平旋转角度；记录所述至少一个第一倾斜旋转角度的倾斜旋转角度信息，以及以预设角度间隔调整的各水平旋转角度信息。

可选地，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：对旋转平台进行水平标定，以使旋转平台处于基本水平位置，其中，所述旋转平台用于组装所述标定板。

可选地，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：获取旋转平台同一标记点在不同水平旋转角度下的对应校准位置信息；当所述多个所述校准位置信息符合精度阈值时，确定实施所述标定方法的设备组装误差满足装配要求。

可选地，所述对旋转平台进行水平标定的步骤之后，还包括：标定所述旋转平台的水平旋转中心和倾斜旋转中心。

可选地，所述测量图像中的特征点的位置信息为所述测量图像中的球状标定物的球心位置信息。

可选地，所述标定板包括基板和多个球状标定物，多个所述球状标定物分别位于所述基板的同一表面的相对称的两侧。

可选地，所述球状标定物包括支撑杆和球状体，所述支撑杆的一端连接于所述基板，所述支撑杆的另一端与所述球状体连接。

本申请还提供一种标定系统，所述标定系统包括控制装置、旋转平台、标定板和图像获取装置，所述标定板组装于所述旋转平台，其中，所述控制装置，用于控制所述旋转平台转动以调整所述标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；所述图像获取装置，用于获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；所述控制装置，还用于确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现如上所述任一所述标定方法

本申请提供的标定方法、标定系统和计算机可读存储介质，通过不断地调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度，以获取标定板在不同的水平旋转角度和对应的倾斜旋转角度处的测量图像，同时，获取测量图像中特征点的位置信息，其中，特征点为标定板上的球状标定物在测量图像中的图像，由于采用标定板上的球状标定物为特征点，使得图像获取装置在拍摄标定板的图像时，可以时刻保证测量图像中特定点的形状为圆形，即，避免了现有的通过棋盘格的方式导致特征点倾斜角度发生有扭曲或者拉伸现象。同时，通过对获取的多组水平旋转角度信息、倾斜旋转角度和特征点的位置信息的对应关系进行拟合以得到特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系，这样可以实现在示教点胶轨迹时，只需要保证旋转平台处于水平状态即可。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的标定方法的流程图；

图2A为一实施例提供的标定板的主视图；

图2B为图2A提供的标定板的俯视图；

图2C为图2A提供的标定板的左视图；

图3为本申请一实施例提供的标定方法的流程图；

图4为一实施例提供的标定系统的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为本申请一实施例提供的标定方法的流程图，该实施例的方法一旦被用户触发，则该实施例中的流程通过标定系统自动或是根据操作人员的手动操作运行，其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不做限定。本申请提供的标定方法包括如下步骤：

步骤S110，调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；

步骤S120，获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；

步骤S130，确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；

步骤S140，根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。

通过上述实施方式，使得图像获取装置在拍摄标定板的图像时，可以时刻保证测量图像中特定点的形状为圆形，即，避免了现有的通过棋盘格的方式导致特征点倾斜角度发生有扭曲或者拉伸现象。同时，通过对获取的多组水平旋转角度信息、倾斜旋转角度和特征点的位置信息的对应关系进行拟合以得到特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系，这样可以实现在示教点胶轨迹时，只需要保证旋转平台处于水平状态即可。

下面将对上述各步骤进行更详细的介绍。

在步骤S110中，调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物。

具体地，在标定系统中，标定系统包括机台、图像获取装置、旋转平台以及标定板。图像获取装置组装于机台上。在本实施方式中，机台上设置有背板，图像获取装置设置于背板上，标定板安装于旋转平台的表面。在本实施方式中，旋转平台为五轴旋转平台，标定系统通过控制旋转平台转动以带动标定板在水平旋转方向和倾斜旋转方向上转动。

在一可选的实施方式中，图像获取装置包括相机和镜头，通过相机和镜头可以获取标定板的图像，以实施本申请所提供的标定方法相关的计算。在本实施方式中，镜头为远心镜头，相机为平面相机，通过此实施方式，避免使得获取的图像中的物体产生近大远小的透视效果，以使得目标图像数据更加的精确，举例而言，目标图像数据可以是特征点所对应的图像，具体内容将在下文中进行详细记载。

在一可选的实施方式中，标定系统还包括点激光，所述点激光组装于机台的背板表面，所述点激光用于对标定系统的组件进行初步校准，以辅助标定系统组件的安装处于误差范围。

在一可选的实施方式中，标定系统还包括光源，光源组装于机台的背板表面，用于为图像获取装置拍摄标定板的图像提供光照条件，以保证成像的清晰度。

在一可选的实施方式中，标定系统还包括气阀，气阀组装于机台的背板表面，用于驱动图像获取装置、点激光、光源以及旋转平台根据标定系统的控制指令而进行转动。

在一可选的实施方式中，所述标定板包括基板和多个球状标定物，多个所述球状标定物分别位于所述基板的同一表面的相对称的两侧。在本实施方式中，基板的形状为长方体的板状结构，在其他实施方式中基板的形状也可以为正方形的板状结构，或是柱形结构，具体根据实际需求而定。基板包括第一表面和第二表面，基板的第一表面组装于旋转平台的表面，基板的第二表面用于与多个球状标定物相连接。在本实施方式中，基板的第二表面包括组装区和定位区，定位区位于组装区的相对称的两侧。组装区用于组装待点胶的物体，定位区用于配置球状标定物。如图2A-2C所示，在本实施方式，多个球状标定物的数量为8个，在两侧的定位区中各设置4个球状标定物。在其他实施方式中，多个球状标定物的数量也可以是6个或是其他根据实际需要而配置相应的数量。在本实施方式中，所述球状标定物包括支撑杆和球状体，所述支撑杆的一端连接于所述基板，所述支撑杆的另一端与所述球状体连接。在本实施方式中，多个球状标定物的支撑杆的高度不同，举例而言，多个球状标定物的数量为8个，包括4个第一球状标定物和4个第二球状标定物，其中，第一球状标定物的支撑杆的高度高于第二球状标定物的支撑杆的高度。在本实施方式中，第一球状标定物设置于基板的外侧，第二球状标定物设置于基板的内侧，以其中一个标定区举例而言，两个第一球状标定物设置于标定区的远离组装区的一侧，两个第二球状标定物设置于标定区的靠近组装区的一侧。

在步骤S110中，标定系统通过控制旋转平台以不同水平旋转角度和倾斜旋转角度转动，以调整组装于旋转平台上的标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度，举例而言，标定系统可以控制旋转平台带动标定板在水平面上的水平旋转30°，同时，控制旋转平台带动标定板在倾斜面上的倾斜旋转60°通过此种方式，可以控制标定板旋转于水平旋转方向上0～360度和倾斜方向-90～90度的任一位置。在本步骤中，每次控制标定板停止于某一特定位置时，需要记录此时的标定板的旋转角度信息，例如，当控制标定板停止于水平旋转30°和倾斜旋转60°的位置处时，记录当前的水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息。

在本实施方式中，如图3所示，步骤S110可以通过如下步骤进行：

步骤S1101，确定至少一个第一倾斜旋转角度；

步骤S1102，控制以预设角度间隔调整标定板的水平旋转角度；

步骤S1103，记录所述至少一个第一倾斜旋转角度的倾斜旋转角度信息，以及以预设角度间隔调整的各水平旋转角度信息。

具体地，为了获取标定板在不同空间方位的旋转角度信息，以及标定板在不同空间方位处的测量图像，需要控制标定板进行有规律的转动调整。先控制标定板固定停止于第一倾斜旋转角度，例如，预先控制标定板停留在倾斜旋转45度角。然后控制标定板以预设的角度间隔调整标定板的水平旋转角度，例如，可以以60度为间隔进行标定，这样水平旋转轴的角度只有7个(0,60,120...)即可完成在倾斜角度为45度角时，标定板在水平旋转方向上的标定。每在一个角度对标定板进行标定后，需要记录至少一个第一倾斜旋转角度的倾斜旋转角度信息，以及以预设角度间隔调整的各水平旋转角度信息，例如，(水平旋转角度0度、倾斜旋转角度45)、(水平旋转角度60度、倾斜旋转角度45)。

在步骤S120中，获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像。

具体地，测量图像为标定系统通过图像获取装置对标定板进行拍摄而获取的图像。在具体实施时，当通过步骤S110控制标定板停留在一角度时，控制图像获取装置对标定板进行拍摄以获取测量图像。

在步骤S130中，确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像。

具体地，预先保存特征点的标准图像，当获取到测量图像时，通过进行图像比对以确定测量图像中的特征点。在本实施方式中，特征点为标定板上的球状标定物，由于标定物为球状，使得无论标定板旋转至什么位置，图像获取装置都会与标定物正面相对，也就是说，图像获取装置从各个角度获取的测量图像中的特征点的形状都是圆形。通过此种方式，可以有效避免由于拍摄产生的形变而导致的标定误差出现。

在本实施方式中，测量图像中的特征点的位置信息为所述测量图像中的特征点的位置信息为所述测量图像中的球状标定物的球心位置信息。标定系统通过预先确定图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系，确定特征点的位置信息。

在本实施方式中，特征点的位置信息为标定板上的所有的球状标定物构成的测量图像中的特征点的位置信息。举例而言，如图2所示，标定板上包括8个球状标定物，那么，特征点的位置信息包括8个球状标定物在测量图像中的位置信息，分别是4个高位的位置信息和4个低位的位置信息。

当通过步骤S110和步骤S120获取标定板在不同位置处的测量图像后，分别获取这些测量图像中的特征点的位置信息以进行保存。举例而言，当水平旋转角度为10度，倾斜旋转角度为20度时，记录8个球状特征点的位置信息数据，以此类推，获取水平旋转方向上0～360度，与倾斜方向-90～90度时,8个球状特征点的不同的位置信息。

在步骤S140中，根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。

具体地，通过将获取的不同水平旋转角度和倾斜旋转角度以及对应的特征点的位置信息数据进行数据拟合处理，以得到特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。也就是说，当给定一个固定的水平位置点，可以通过该拟合关系计算出特征点在固定的水平角度与倾斜角度的位置。比如:水平示教(倾斜轴方向角度为0)的固定点(100,200,300,0,10)，可以计算出其在水平旋转30度，及倾斜旋转60度后，其在当前坐标系的真实坐标值(X,Y,Z,60,30)。通过此上述实施方式，可以在示教点胶轨迹时，只需要旋转平台处于水平即可。

通过上述实施方式，可以提高标定执行流程的效率，及减少人为操作误差，以及方便的水平示教倾斜点胶，提高了生产现场操作的体验。

在可选的一实施方式中，步骤S110之前还包括：对旋转平台进行水平标定，以使旋转平台处于基本水平位置，其中，所述旋转平台用于组装所述标定板。具体地，标定系统通过点激光对旋转平台进行水平标定，以使得图像获取装置可以水平成像。

在可选的一实施方式中，步骤S110之前还包括：

步骤A：获取旋转平台同一标记点在不同水平旋转角度下的对应校准位置信息；

步骤B：当所述多个所述校准位置信息符合精度阈值时，确定实施所述标定方法的设备组装误差满足装配要求。

具体地，测试旋转平台上同一个点，在不同水平旋转角度(0～360)下的高度，用于验证整个旋转机构与Z轴方向的大概精度，避免太大的安装误差，导致标定结果不够精确。

在可选的一实施方式中，步骤S110之后还包括：标定所述旋转平台的水平旋转中心和倾斜旋转中心。用于后续平台水平旋转或者倾斜旋转后的计算。

图4为本申请一实施例提供的标定系统100，标定系统100包括控制装置、旋转平台、标定板和图像获取装置，所述标定板组装于所述旋转平台。

所述控制装置，用于控制所述旋转平台转动以调整所述标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；

所述图像获取装置，用于获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；

所述控制装置，还用于确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定旋转角度和特征点的位置信息的拟合关系。

具体地，具体地，在标定系统100中，标定系统100包括机台、图像获取装置、旋转平台以及标定板。图像获取装置组装于机台上。在本实施方式中，机台上设置有背板，图像获取装置设置于背板上，标定板安装于旋转平台的表面。在本实施方式中，旋转平台为五轴旋转平台，标定系统100通过控制旋转平台转动以带动标定板在水平旋转方向和倾斜旋转方向上转动。

在一可选的实施方式中，图像获取装置包括相机和镜头，通过相机和镜头可以获取标定板的图像，以实施本申请所提供的标定方法相关的计算。在本实施方式中，镜头为远心镜头，相机为平面相机，通过此实施方式，避免使得获取的图像中的物体产生近大远小的透视效果，以使得目标图像数据更加的精确，举例而言，目标图像数据可以是特征点所对应的图像，具体内容将在下文中进行详细记载。

在一可选的实施方式中，标定系统100还包括点激光，所述点激光组装于机台的背板表面，所述点激光用于对标定系统100的组件进行初步校准，以辅助标定系统100组件的安装处于误差范围。

在一可选的实施方式中，标定系统100还包括光源，光源组装于机台的背板表面，用于为图像获取装置拍摄标定板的图像提供光照条件，以保证成像的清晰度。

在一可选的实施方式中，标定系统100还包括气阀，气阀组装于机台的背板表面，用于驱动图像获取装置、点激光、光源以及旋转平台根据标定系统100的控制指令而进行转动。

在一可选的实施方式中，所述标定板包括基板和多个球状标定物，多个所述球状标定物分别位于所述基板的同一表面的相对称的两侧。在本实施方式中，基板的形状为长方体的板状结构，在其他实施方式中基板的形状也可以为正方形的板状结构，或是柱形结构，具体根据实际需求而定。基板包括第一表面和第二表面，基板的第一表面组装于旋转平台的表面，基板的第二表面用于与多个球状标定物相连接。在本实施方式中，基板的第二表面包括组装区和定位区，定位区位于组装区的相对称的两侧。组装区用于组装待点胶的物体，定位区用于配置球状标定物。如图2所示，在本实施方式，多个球状标定物的数量为8个，在两侧的定位区中各设置4个球状标定物。在其他实施方式中，多个球状标定物的数量也可以是6个或是其他根据实际需要而配置相应的数量。在本实施方式中，所述球状标定物包括支撑杆和球状体，所述支撑杆的一端连接于所述基板，所述支撑杆的另一端与所述球状体连接。在本实施方式中，多个球状标定物的支撑杆的高度不同，举例而言，多个球状标定物的数量为8个，包括4个第一球状标定物和4个第二球状标定物，其中，第一球状标定物的支撑杆的高度高于第二球状标定物的支撑杆的高度。在本实施方式中，第一球状标定物设置于基板的外侧，第二球状标定物设置于基板的内侧，以其中一个标定区举例而言，两个第一球状标定物设置于标定区的远离组装区的一侧，两个第二球状标定物设置于标定区的靠近组装区的一侧。

可选地，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息包括：确定至少一个第一倾斜旋转角度；控制以预设角度间隔调整标定板的水平旋转角度；记录所述至少一个第一倾斜旋转角度的倾斜旋转角度信息，以及以预设角度间隔调整的各水平旋转角度信息。

可选地，在所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的之前，还包括：对旋转平台进行水平标定，以使旋转平台处于基本水平位置，其中，所述旋转平台用于组装所述标定板。

可选地，在所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的之前，还包括：获取旋转平台同一标记点在不同水平旋转角度下的对应校准位置信息；当所述多个所述校准位置信息符合精度阈值时，确定实施所述标定方法的设备组装误差满足装配要求。

可选地，在所述对旋转平台进行水平标定的之后，还包括：标定所述旋转平台的水平旋转中心和倾斜旋转中心。

可选地，所述测量图像中的特征点的位置信息为所述测量图像中的球状标定物的球心位置信息。

需要说明的是，上述关于标定方法的实施例中的各个技术特征仍然适用于本标定系统100的实施方式中，故，在此不做赘述。

通过上述实施方式，可以提高标定执行流程的效率，及减少人为操作误差，以及方便的水平示教倾斜点胶，提高了生产现场操作的体验。

本申请一实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现如下步骤：调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。

可选地，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤，包括：确定至少一个第一倾斜旋转角度；控制以预设角度间隔调整标定板的水平旋转角度；记录所述至少一个第一倾斜旋转角度的倾斜旋转角度信息，以及以预设角度间隔调整的各水平旋转角度信息。

可选地，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：对旋转平台进行水平标定，以使旋转平台处于基本水平位置，其中，所述旋转平台用于组装所述标定板。

可选地，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：获取旋转平台同一标记点在不同水平旋转角度下的对应校准位置信息；当所述多个所述校准位置信息符合精度阈值时，确定实施所述标定方法的设备组装误差满足装配要求。

可选地，所述对旋转平台进行水平标定的步骤之后，还包括：标定所述旋转平台的水平旋转中心和倾斜旋转中心。

可选地，所述测量图像中的特征点的位置信息为所述测量图像中的球状标定物的球心位置信息。

可选地，所述标定板包括基板和多个球状标定物，多个所述球状标定物分别位于所述基板的同一表面的相对称的两侧。

可选地，所述球状标定物包括支撑杆和球状体，所述支撑杆的一端连接于所述基板，所述支撑杆的另一端与所述球状体连接。

需要说明的是，上述关于标定方法的实施例中的各个技术特征仍然适用于本计算机可读存储介质的实施方式中，故，在此不做赘述。

通过上述实施方式，可以提高标定执行流程的效率，及减少人为操作误差，以及方便的水平示教倾斜点胶，提高了生产现场操作的体验。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本申请的保护之内。

Claims (8)

1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：

调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；

获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；

确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；

根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系；

所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：

对旋转平台进行水平标定，以使旋转平台处于基本水平位置，其中，所述旋转平台用于组装所述标定板；

标定所述旋转平台的水平旋转中心和倾斜旋转中心。

2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤，包括：

确定至少一个第一倾斜旋转角度；

控制以预设角度间隔调整标定板的水平旋转角度；

记录所述至少一个第一倾斜旋转角度的倾斜旋转角度信息，以及以预设角度间隔调整的各水平旋转角度信息。

3.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：

获取旋转平台同一标记点在不同水平旋转角度下的对应校准位置信息；

当所述多个所述校准位置信息符合精度阈值时，确定实施所述标定方法的设备组装误差满足装配要求。

4.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述测量图像中的特征点的位置信息为所述测量图像中的球状标定物的球心位置信息。

5.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述标定板包括基板和多个球状标定物，多个所述球状标定物分别位于所述基板的同一表面的相对称的两侧。

6.如权利要求5所述的标定方法，其特征在于，所述球状标定物包括支撑杆和球状体，所述支撑杆的一端连接于所述基板，所述支撑杆的另一端与所述球状体连接。

7.一种标定系统，其特征在于，所述标定系统包括控制装置、旋转平台、标定板和图像获取装置，所述标定板组装于所述旋转平台，其中，

所述控制装置，用于控制所述旋转平台转动以调整所述标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；

所述图像获取装置，用于获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；

所述控制装置，还用于确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1～6任一所述标定方法。