CN110634278A - 一种通信方法、设备及控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种通信方法、设备及控制系统。在该方法用于实现控制端与X个受控端进行通信，控制端可以包含有N个无线通信模块，不同无线通信模块的工作频段不同；受控端可以包含有M个无线通信模块，不同无线通信模块的工作频率不同；控制端通过所述N个无线通信模块中的X个无线通信模块分别向X个受控端发送消息，X个通信模块与X个受控端一一对应，每个所述消息中包含有目标受控端的标识，以使目标受控端对所述消息进行响应；所述控制端通过N个无线通信模块监测发送给所述控制端的消息。该方法有助于提高作业效率。

Description

一种通信方法、设备及控制系统

技术领域

本申请涉及控制领域，尤其涉及一种通信方法、设备及控制系统。

背景技术

无人驾驶飞行器简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵飞行器。无人机具有体积小、造价低、使用方便、灵活性好等优点，在越来越多的领域中得到应用，例如：航拍、救援、灯光秀表演等等。且用户对无人机的技术要求也越来越高。

为了提高无人机的作业效率、满足用户需求，业内正在研制如何使用一个遥控器控制多台无人机作业。

发明内容

本申请实施例提供一种通信方法、设备及控制系统，用于实现控制端与至少两个受控端进行通信。

第一方面，本申请实施例提供的通信方法，用于控制端与X个受控端进行通信，X为大于等于1的整数，所述控制端包括N个无线通信模块，N为大于等于2的整数，所述N个无线通信模块的工作频段不同，该方法包括：

所述控制端通过所述N个无线通信模块中的X个无线通信模块分别向所述X个受控端发送消息，所述X个通信模块与所述X个受控端一一对应，每个所述消息中包含有目标受控端的标识，以使目标受控端对所述消息进行响应；

所述控制端通过所述N个无线通信模块监测发送给所述控制端的消息。

在一种可能的实现方式中，所述控制端通过所述X个无线通信模块分别向所述X个受控端发送消息，包括：

所述控制端依次在所述N个无线通信模块上轮询，在轮询到所述X个无线通信模块中的第i个无线通信模块时，通过所述第i个无线通信模块向所述第i个无线通信模块对应的受控端发送消息，i＝1，2，…，X；或者

所述控制端依次在所述X个无线通信模块上轮询，在轮询到第i个无线通信模块时，通过所述第i个无线通信模块向所述第i个无线通信模块对应的受控端发送消息，i＝1，2，…，X。

在一种可能的实现方式中，上述X的取值与N的取值相等。

在一种可能的实现方式中，所述第一受控端和/或所述第二受控端为以下设备中的一种：无人驾驶飞行器、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人。

第二方面，本申请实施例提供了一种通信方法，用于受控端与控制端进行通信，该受控端包括M个无线通信模块，M为大于等于2的整数，所述M个无线通信模块的工作频段不同，该方法包括：

所述受控端通过所述M个无线通信模块监测所述控制端发送的消息；

若通过所述M个无线通信模块中的第一无线通信模块监测到所述控制端发送的消息，且所述消息中包含有所述受控端的标识，所述受控端根据所述消息进行相应操作；

所述受控端通过所述第一无线通信模块向所述控制端发送响应消息。

在一种可能的实现方式中，所述控制端为遥控器；

所述受控端为以下设备中的一种：无人驾驶飞行器、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人。

第三方面，本申请实施例提供了一种控制端，包括：处理器，分别与所述处理器连接的N个无线通信模块；

所述N个无线通信模块用于接收和发送数据；

所述处理器用于执行如第一方面所述的通信方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种受控端，包括：处理器，分别与所述处理器连接的存储器和M个无线通信模块；

所述M个无线通信模块用于接收和发送数据；

所述处理器用于执行如第二方面所述的通信方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种控制系统，包括如第三方面所述的控制端和至少两个如第四方面所述的受控端。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面或第二方面中任一项所述方法中的功能。

应用本申请上述实施例后，可以实现通过一个控制端对一个或多个受控端进行控制，有助于提高作业效率。由于控制端可以对每个受控端分别发送请求，使得不同的受控端可以执行不同的操作。此外，通过工作在不同频段的无线通信模块与不同的受控端进行通信，有助于避免在仅采用一个信道通信时信道通信质量不佳导致受控端均无法控制的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的通信方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施例提供的通信方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施例提供的控制端的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的受控端的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的无人机的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

遥控即通过通信媒体对远距离受控端进行控制的技术，由控制端将控制指令通过有线或无线传输的方式送到受控对象，使受控端按控制端的要求动作。其中，无线遥控主要采用无线电波或激光束等进行信号传输。

随着无线遥控技术的发展，近些年，无人机、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇等无线遥控设备的市场需求越来越大，尤其是无人机，可应用于航拍、救援、灯光秀表演等领域中。由于无人机的市场需求、应用场景不断增加，在一些情况下，一个遥控器控制一架无人机的控制模式已经无法满足用户对作业效率的需求。

本申请实施例提供了一种通信方法，用于实现通过一个控制端对一个或多个受控端进行控制，从而提高了作业效率。

在本申请实施例中，涉及控制端和X个受控端，X为大于等于1的整数。其中，控制端包括N个无线通信模块，N为大于等于2的整数，不同无线通信的工作频段不同。

可选的，受控端中可以包含有一个或多个无线通信模块，且受控端中至少有一无线通信模块的工作频段与控制端中的无线通信模块的工作频段一致。进一步的，受控端中包含的无线通信模块的数量与控制端中包含的无线通信模块的数量相等，且其工作频段一一对应。

参见图1，为本申请实施例提供的通信方法的流程示意图，如图所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤101、控制端通过N个无线通信模块中的X个无线通信模块分别向X个受控端发送消息。

其中，X个通信模块与X个受控端一一对应，即，控制端通过不同的无线通信模块与不同的受控端进行通信。

受控端向X个控制端发送的消息中，包含有目标受控端的标识，以使目标受控端对该消息进行响应。例如，控制端中的无线通信模块1与受控端1对应，无线通信模块2与受控端2对应，…，无线通信模块X与受控端X对应；则控制端通过无线通信模块1向受控端1发送的消息中包含有受控端1的标识，通过无线通信模块2向受控端2发送的消息中包含有受控端2的标识，…，通过无线通信模块X向受控端X发送的消息中包含有受控端X的标识。

受控端在接受到控制端发送的消息后，可以根据消息执行相应操作，并向控制端返回响应消息，以通知控制端该受控端是否成功完成相应操作或汇报受控端的运行数据等。相应的，受控端返回的响应消息中也包含有该受控端的标识，以使控制端接收到响应消息后，根据该标识确定该响应消息的发送方为哪个受控端。

步骤102、控制端通过N个无线通信模块监测发送给该控制端的消息。

控制端的N个无线通信模块均处于工作状态，以便在受控端有多个时段，可以通过不同无线通信模块接收来自多个受控端的消息，以提高作业效率。

在一些实施例中，控制端中的处理器为串行工作模式，即，处理器在某个时刻仅向一个无线通信模块的缓存写数据，以使该无线通信模块将该数据通过无线电波发送给受控端。虽然处理器为串行工作模式，但处理器的轮询速度是很快的，并不会影响对各受控端的控制响应速度。

例如，控制端可以在其包含的N个无线通信模块上轮询，在轮询到上述X个无线通信模块中的第i个无线通信模块时，通过该第i个无线通信模块向与第i个无线通信模块对应的受控端发送消息，其中，i＝1,2,…,X。

又例如，控制端可以在与X个受控端对应的X个无线通信模块上轮询，在轮询到第i个无线通信模块时，通过第i个无线通信模块向与第i个无线通信模块对应的受控端发送消息，其中，i＝1,2,…,X。

可以根据处理器的处理速度、对各控制端的控制速率等因素，设置在每个无线通信模块上的轮询时长，该轮询时长可以是毫秒(ms)级的，或者也可以采用其他时间单位。

在另外一些实施例中，控制端中的处理器也可以具有并行处理的能力，例如，处理器可以为现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，FPGA)，则控制端可以同时向多个无线通信模块的缓存写入数据，以实现通过多个无线通信模块向多个受控端发送消息，则作业效率进一步提高。

而在接收消息时，控制端则可以通过N个无线通信模块同时监测受控端发送的消息。若多个受控端同时向控制端发送消息，即使控制端中的处理器仅能够串行工作，无线通信模块可以先对接收到的信号进行缓存，待处理器轮询到该无线通信模块时，再将该信号传递至处理器，以使处理器进行相应处理。

应当理解，上述步骤101和步骤102仅用于表示控制端所执行的不同操作，并不表示操作的先后顺序，例如，控制端通过无线通信模块3向受控端3发送消息的同时，可能通过无线通信模块1接收到受控端1发送的消息。

在上述实施例中，若每个无线通信模块的最大速率分别为R1、R2、…、Rn，则控制端的最大无线通信速率为

通过上述实施例，控制端可以高频次获取一个或多个受控端的运行数据，提高了作业效率。当受控端为无人驾驶设备时，也有助于提高受控端的安全性。若仅使用一个无线通信模块与多个受控端进行通信，一旦该无线通信模块的通信受阻，则失去对所有受控端的控制，而本申请实施例中即使出现某一个无线通信模块的通信质量不佳，但其他无线通信模块不受影响，可以减少受控端失控的情况。

在一个具体实施例中，上述X的取值与上述N的取值相等。例如，控制端包含有5个无线通信模块，应用上述方法可以实现该控制端与5个受控端进行通信。控制端对5个无线通信模块进行轮询，每个无线通信模块的轮询时长1ms，即，控制端在0～1ms内通过无线通信模块1向受控端1发送消息，该消息中包含有受控端1的标识；在1～2ms内通过无线通信模块2向受控端2发送消息，该消息中包含有受控端2的标识；在2～3ms内通过无线通信模块3向受控端3发送消息，该消息中包含有受控端3的标识；在3～4ms内通过无线通信模块4向受控端4发送消息，该消息中包含有受控端4的标识；在4～5ms内通过无线通信模块5向受控端5发送消息，该消息中包含有受控端5的标识。X与N相等，使得控制端的无线通信模块得到充分利用，进一步提高了作业效率。

在一种可能的实现方式中，若控制端与某个受控端之间通信质量不佳，控制端可以选择其他无线通信模块与该受控端进行通信。例如，与受控端1对应的无线通信模块1的工作频段收到环境等因素的干扰，导致控制端与受控端1之间的通信受阻，使得控制端向受控端1发送了消息后，一段时间内没有收到受控端1返回的响应消息。此时，控制端可以使用无线通信模块2或其他无线通信模块向受控端1发送消息，以恢复对受控端1的控制。控制端在选择与其他无线通信模块向受控端1发送消息时，可以选择通信质量较好的无线通信模块向受控端发送消息，例如控制端可以选择延时较小的无线通信模块向受控端1发送消息；或者，也可以根据预设规则选择其他无线通信模块，例如控制端可以选择当前能够正常工作且负荷最小的无线通信模块向受控端1发送消息。

上述通信方法可以应用于一个遥控器对一个或多个无人机进行控制的场景中，或者一个遥控器对一个或多个无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人等控制场景中。

应用上述实施例提供的通信方法后，可以实现通过一个控制端对多个受控端进行控制，提高了作业效率。由于控制端可以对每个受控端分别发送请求，使得不同的受控端可以执行不同的操作。此外，通过工作在不同频段的无线通信模块与不同的受控端进行通信，有助于避免在仅采用一个信道通信时信道通信质量不佳导致多个受控端均无法控制的情况。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种通信，用于实现受控端与控制端进行通信。

在本申请实施例中，涉及受控端和控制端。其中，受控端包括M个无线通信模块，M为大于等于2的整数，不同无线通信的工作频段不同。受控端包含的无线通信模块的数量可以与控制端包含的无线通信模块的数量相同，也可以不同。

可选的，受控端中可以包含的M个无线通信模块中，至少有一无线通信模块的工作频段与控制端中的无线通信模块的工作频段一致。进一步的，受控端中包含的无线通信模块的数量与控制端中包含的无线通信模块的数量相等，且其工作频段一一对应。

参见图2，为本申请实施例提供的通信方法的流程示意图，如图所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤201、受控端通过M个无线通信模块监测控制端发送的消息。

受控端可能预先不知道控制端通过那个频段向该受控端发送消息，因此，受控端可以通过每个无线通信模块进行监测，以实现接收控制端发送的消息。

步骤202、若通过M个无线通信模块中的第一无线通信模块监测到控制端发送的消息且该消息中包含有该受控端的标识，则该受控端根据该消息进行相应操作。

例如，受控端A包含有无线通信模块1、无线通信模块2和无线通信模块3，受控端A在无线通信模块1、无线通信模块2、无线通信模块3上均监测控制端是否发送了消息；在t1时刻通过无线通信模块2监测到控制端发送的消息，但该消息中包含的标识并非受控端A的标识，则受控端A忽略该消息；在t2时刻通过无线通信模块3监测到控制端发送的消息，且该消息中包含有受控端A的标识，则受控端A根据该请求消息进行相应操作，则该无线通信模块3即为上述第一无线通信模块。

步骤203、受控端通过上述第一无线通信模块向控制端发送响应消息。

该响应消息中可以包含有该受控端是否根据请求消息成功完成相应操作，和/或，该受控端当前的运行数据，以使控制端了解受控端当前的状态，从而进行后续操作。

在一种可能的实现方式中，受控端通过第一无线通信模块与控制端进行通信的质量不佳，控制端还可以通过其他无线通信模块向受控端发送消息。例如，受控端通过无线通信模块1接收到控制端发送的消息，该消息中包含有该受控端的标识，则通过无线通信模块1向控制端回复响应消息；但由于无线通信模块1的工作频段受到干扰，控制端在预设时间内没有收到该受控端发送的消息，则通过无线通信模块2向该受控端发送消息，该消息中包含有该受控端的标识；受控端通过无线通信模块1没有监测到控制端发送的消息，但通过无线通信模块2监测到控制端发送的消息，且该消息中包含有该受控端的标识，则该受控端通过无线通信模块2向控制端发送响应消息。

上述受控端可以为一下设备中一种：无人机、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种控制端，如图3所示，该控制端可以包括处理器301，分别与处理器301连接的N个无线通信模块302，其中，N个无线通信模块302的工作频段不同。该控制端可与X个受控端进行通信，X为大于等于1的整数。

具体地，处理器301可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。在一些实施例中，处理器芯片中设置有FLASH存储器，可用于存储应用程序或数据。

无线通信模块302，用于接收或发送数据，以实现与受控端进行通信。

进一步的，该控制端还可以包括存储器303。存储器303可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，但不限于此。存储器303可以是独立存在，例如片外存储器，也可以和处理器301集成在一起。

具体地，处理器301，用于执行：

通过所述N个无线通信模块302中的X个无线通信模块分别向所述X个受控端发送消息，所述X个通信模块与所述X个受控端一一对应，每个所述消息中包含有目标受控端的标识，以使目标受控端对所述消息进行响应；

通过所述N个无线通信模块302监测发送给所述控制端的消息。

在一种可能的实现方式中，所述处理器301通过所述X个无线通信模块分别向所述X个受控端发送消息，包括：

依次在所述N个无线通信302模块上轮询，在轮询到所述X个无线通信模块中的第i个无线通信模块时，通过所述第i个无线通信模块向所述第i个无线通信模块对应的受控端发送消息，i＝1，2，…，X；或者

依次在所述X个无线通信模块上轮询，在轮询到第i个无线通信模块时，通过所述第i个无线通信模块向所述第i个无线通信模块对应的受控端发送消息，i＝1，2，…，X。

在一种可能的实现方式中，上述N的取值与X的取值相等。

在一种可能的实现方式中，所述控制端为遥控器；

所述受控端包括以下设备中的一种：无人驾驶飞行器、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人。

本申请实施例提供的控制端，可以实现对一个或多个受控端进行控制，有助于提高作业效率。由于控制端可以对每个受控端分别发送请求，使得不同的受控端可以执行不同的操作。此外，通过工作在不同频段的无线通信模块与不同的受控端进行通信，有助于避免在仅采用一个信道通信时信道通信质量不佳导致受控端均无法控制的情况。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种受控端，如图4所示，该受控端可以包括处理器401，分别于处理器401连接的M个无线通信模块402，其中M个无线通信模块的工作频段不同。

具体地，处理器401可以是一个通用CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。在一些实施例中，处理器芯片中设置有FLASH存储器，可用于存储应用程序或数据。

无线通信模块402，用于接收或发送数据，以实现与控制端进行通信。

无线通信模块302，用于接收或发送数据，以实现与受控端进行通信。

进一步的，该控制端还可以包括存储器403。存储器403可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，但不限于此。存储器403可以是独立存在，例如片外存储器，也可以和处理器401集成在一起。

具体地，处理器401，用于执行：

通过所述M个无线通信模块402监测所述控制端发送的消息；

若通过所述M个无线通信模块402中的第一无线通信模块4021监测到所述控制端发送的消息，且所述消息中包含有所述受控端的标识，根据所述消息进行相应操作；

通过所述第一无线通信模块4021向所述控制端发送响应消息。

在一种可能的实现方式中，所述控制端为遥控器；

所述受控端为以下设备中的一种：无人驾驶飞行器、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人。

以上述受控端为无人机为例，该受控端还可以进一步包括螺旋桨。如图5所示，该无人机可以包括处理器501、无线通信模块502和螺旋桨5041、螺旋桨5042、螺旋桨5043和螺旋桨5044，进一步的，还可以包括存储器503。图中以包括4个螺旋桨为例，应用时可以根据实际需求，设置相应个数的螺旋桨。

本申请实施例提供的控制端，可以通过多个无线通信模块监测控制端发送的消息，有助于避免在仅采用一个信道通信时信道通信质量不佳导致受控端失控的情况。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种控制系统，包括上述控制端和至少两个上述受控端。

可选的，控制端以及每个受控端包含的无线通信模块的数量相同，且控制端的每个无线通信模块的工作频段与受控端每个无线通信模块的工作频段一一对应。

本申请实施例提供的控制系统，可以实现一个控制端对一个或多个受控端进行控制，有助于提高作业效率。由于控制端可以对每个受控端分别发送请求，使得不同的受控端可以执行不同的操作。此外，通过工作在不同频段的无线通信模块与不同的受控端进行通信，有助于避免在仅采用一个信道通信时信道通信质量不佳导致受控端均无法控制的情况。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述通信方法中控制端功能或受控端功能。

需要说明的是，在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于进行区分，而不能理解为指示或暗示相对重要性或先后顺序。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种通信方法，其特征在于，所述方法用于控制端与X个受控端进行通信，X为大于等于1的整数，所述控制端包括N个无线通信模块，N为大于等于2的整数，所述N个无线通信模块的工作频段不同；

所述方法包括：

所述控制端通过所述N个无线通信模块中的X个无线通信模块分别向所述X个受控端发送消息，所述X个通信模块与所述X个受控端一一对应，每个所述消息中包含有目标受控端的标识，以使目标受控端对所述消息进行响应；

所述控制端通过所述N个无线通信模块监测发送给所述控制端的消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制端通过所述X个无线通信模块分别向所述X个受控端发送消息，包括：

所述控制端依次在所述N个无线通信模块上轮询，在轮询到所述X个无线通信模块中的第i个无线通信模块时，通过所述第i个无线通信模块向所述第i个无线通信模块对应的受控端发送消息，i＝1，2，…，X。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制端依次在所述X个无线通信模块上轮询，在轮询到第i个无线通信模块时，通过所述第i个无线通信模块向所述第i个无线通信模块对应的受控端发送消息，i＝1，2，…，X。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，N＝X。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制端为遥控器；

所述受控端包括以下设备中的一种：无人驾驶飞行器、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人。

6.一种通信方法，所述方法用于受控端与控制端进行通信，所述受控端包括M个无线通信模块，M为大于等于2的整数，所述M个无线通信模块的工作频段不同，所述方法包括：

所述受控端通过所述M个无线通信模块监测所述控制端发送的消息；

若通过所述M个无线通信模块中的第一无线通信模块监测到所述控制端发送的消息，且所述消息中包含有所述受控端的标识，所述受控端根据所述消息进行相应操作；

所述受控端通过所述第一无线通信模块向所述控制端发送响应消息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制端为遥控器；

所述受控端为以下设备中的一种：无人驾驶飞行器、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人。

8.一种控制端，其特征在于，包括：处理器，分别与所述处理器连接的N个无线通信模块；

所述N个无线通信模块用于接收和发送数据；

所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

9.一种受控端，其特征在于，包括：处理器，分别与所述处理器连接的M个无线通信模块；

所述M个无线通信模块用于接收和发送数据；

所述处理器用于执行如权利要求6或7所述的方法。

10.一种控制系统，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制端和至少一个如权利要求9所述的受控端。

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