CN110236679A - 一种介入手术机器人消毒盒 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种介入手术机器人消毒盒，包括：消毒盒体，以及安装在消毒盒体内部的推送部、推动部、导管转动部、夹紧部和搓动部；推送部、推动部和夹紧部配合，用于夹持和松开导丝，进而带动导丝移动；导管转动部用于夹持导管并将导管推进血管内或从血管内抽出；搓动部用于驱动导丝旋转。本发明提供了一种介入手术机器人消毒盒，可以实现血管介入手术中对导管和导丝的推进和撤回，以及同时旋转导丝，并能通过往复运动的结构，实现连续动作；操作简单，控制精准；能够满足医生在血管介入手术中对导管导丝的操作，达到远程遥控机器人完成手术，大大降低了接受较多X射线的风险，保护医生的身体。
Description
技术领域
本发明涉及微创血管介入手术技术领域，更具体的说是涉及介入手术中机器人从端推进中导管导丝的控制技术，即一种介入手术机器人消毒盒。
背景技术
全球每年有近3000万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的30％左右，其中，我国患有心脑血管疾病人数近3亿。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，严重影响着国民健康和人们的正常生活。
心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。
介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。其次，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。
通过借助机器人技术进行导管、导丝遥操作的手术方法能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。
国外血管介入手术机器人研究相对较早，但尚未完全实现临床应用。国内相关研究起步较晚，主要有北京理工大学、天津理工大学、北京航空航天大学和哈尔滨工业大学等。
目前血管介入手术机器人主要采用主从端操作结构，以将医生与放射性隔离，如天津理工大学的申请号为：201410206956.7，公开日为：2014年9月17日的发明专利，公开了一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作装置，它包括轴向推送单元、旋转单元、夹取单元、手术导管、操作力检测单元和倾角可调底座，其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作。优越性为可以模仿医生的介入操作动作，操作精度高，有效提高手术安全性，介入位置均能调整角度，采用铝合金材料，尺寸小、质量轻。该发明能够很好的完成导丝的推送，并且采用磁流变液来实现力反馈。又如，北京航空航天大学申请的申请号为：201210510169.2，公开日为：2014年9月17日的专利文献，公开了一种主从式遥操作血管介入手术机器人，包括主端操控机构、从端推进机构、PMAC控制器；主端操控机构为医生的操作端；从端推进机构作为机器人的执行机构，完成导管的运动功能；PMAC控制箱用来实现主端操控机构与从端推进机构间的信息传递，其采用主从遥操作方式辅助医生实施手术，从端推进机构实现导管的轴向进给和周向旋转运动。
但是，上述方案仍然存在如下几个方面的问题：(1)对机器人的消毒较为繁琐，不符合实际手术需求；(2)结构相对比较臃肿复杂，体积大，安装不便，不够灵活方便；(3)导管导丝的拆装不方便，不易于手术中更换导管导丝；(4)无法做到同时推进和旋转导丝，这个操作在实际手术中非常实用；(5)装置对导丝的推进中容易出现打滑现象，影响手术效果。
因此，如何提供一种便于对导管和导丝的移动和旋转控制的介入手术机器人消毒盒，是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种介入手术机器人消毒盒，便于对导管和导丝的移动和旋转控制。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种介入手术机器人消毒盒，包括：消毒盒体，以及安装在所述消毒盒体内部的推送部、推动部、导管转动部、夹紧部和搓动部；
所述推送部、所述推动部和所述夹紧部配合，用于夹持和松开导丝，进而带动导丝移动；
所述导管转动部用于夹持导管并将导管推进血管内或从血管内抽出；
所述搓动部用于驱动导丝旋转。
通过上述技术方案，本发明提供了一种介入手术机器人消毒盒，可以实现血管介入手术中对导管和导丝的推进和撤回，以及同时旋转导丝，并能通过往复运动的结构，实现连续动作。操作简单，控制精准。能够满足医生在血管介入手术中对导丝的操作，达到远程遥控机器人完成手术，大大降低了接受较多X射线的风险，保护医生的身体。
优选的，所述消毒盒体包括底面和上盖；翻盖把手安装在所述上盖上；所述上盖尾端通过翻盖转轴与翻盖连接；磁铁固定在所述翻盖内角上，铁片固定在另一面上；凸台安装在所述翻盖上，且与导丝凹槽和导管凹槽配合，形成导管和导丝通道；挡板用于遮挡内部零件。凸台安装于翻盖上，在翻盖闭合后，凸台可以和导丝凹槽和导管凹槽配合，形成导管导丝的通道。挡板用于包裹并保护内部零件。
优选的，在上述一种介入手术机器人消毒盒中，所述推送部包括用于输送动力的传动组件和用于带动位移的滑动组件。
优选的，在上述一种介入手术机器人消毒盒中，所述传动组件的具体结构为：伞状齿轮和长柄直齿轮组装固定，并通过轴承固定连接片上；所述伞状齿轮和凸轮伞状齿轮啮合；直齿轮通过轴承安装在所述连接片上；长柄直齿轮和所述直齿轮的凸台分别和曲柄连杆和直线连杆相连；所述凸轮伞状齿轮与所述推动部连接；通孔伞状齿轮安装在直角连接板上，且其连杆通过第一轴承，通过第一挡片固定在所述消毒盒体上；所述通孔伞状齿轮和所述凸轮伞状齿轮啮合。在步进电机通电并接受到转动信号后，将带动各级齿轮同步转动，可以把转动力传递到需要的地方。
优选的，在上述一种介入手术机器人消毒盒中，所述滑动组件的具体结构为：曲柄连杆、直线连杆和两组连接件相连接；微型直线长导轨固定在所述第一直角连接板上；第二滑块分别固定在所述第一直角连接板的两端；且与所述消毒盒体内壁上的第一直线导轨滑动连接；微型滑块安装在所述第二直线导轨上，且与所述连接件相连；第三直线导轨固定在所述连接件上；小滑块连接件和所述第三直线导轨上的小滑块固定连接，且上端和窄滑块连接；推杆穿入所述窄滑块中；所述推杆的凹槽部分和所述推动部卡接；所述连接片和医用橡胶块贴合固定，且与所述窄滑块连接。医用橡胶块可以和导丝接触，用来完成对导丝的操作。
优选的，在上述一种介入手术机器人消毒盒中，所述推动部的具体结构为：左端支架和右端支架共同固定在底面上；微型轴承和小轴承分别穿过凸轮组，并且固定在所述左端支架和所述右端支架上。用于减小转动时的摩擦；凸轮组可以旋转，和推杆配合使用，用于夹紧和张开导丝。
优选的，在上述一种介入手术机器人消毒盒中，所述导管转动部的具体结构为：转轴和第三轴承连接，且上端和摩擦轮连接，所述摩擦轮安装有第二轴承，其下端固定连接在所述消毒盒体上；推杆通过第一弹簧穿入所述消毒盒体内；其上端和固定件连接，其中部和连接杆接触；所述连接杆的一端具有齿条，且固定有第三滑块；所述第三滑块与所述消毒盒体上固定的第四直线导轨配合；固定件夹持住所述摩擦轮。通过控制步进电机正转，带动转轴顺时针转，通过个摩擦轮夹持导管，能将导管推送进血管内。通过控制步进电机反转，能将导管推送出血管。
优选的，在上述一种介入手术机器人消毒盒中，所述夹紧部的具体结构为：直角底板和第五滑块连接，所述第五滑块和所述消毒盒体内的第六直线导轨配合；所述直角底板上端和第七直线导轨连接；第六滑块和第二直角连接板相连，并和所述第七直线导轨配合；支柱安装在所述直角底板上，所述支柱内装有第三弹簧，所述第三弹簧和所述第二直角连接板连接；第五直线导轨安装在所述第二直角连接板上，且与所述第四滑块相配合，连接片和所述第四滑块连接，并装有医用橡胶块；直角连杆和所述第二直角连接板连接。通过控制步进电机反转，可以使得装置夹紧导管导丝。
优选的，在上述一种介入手术机器人消毒盒中，连杆和第二弹簧相配合，用于感应所述消毒盒体的所述翻盖是否扣合。否则，该连杆在弹簧的作用上，将被顶起。
优选的，在上述一种介入手术机器人消毒盒中，小齿轮和两个齿轮相互咬合，且通过第四轴承和第三挡片固定连接在所述消毒盒体上；左侧丝杠推杆和右侧丝杠推杆分别穿过所述齿轮中的丝母，其上端分别与直角连接板和直角底板连接。通过控制步进电机正转，带动小齿轮正转，从而带动两个齿轮做相反方向转动，通过丝杠作用，可以实现两个板面在垂直方向上的相对运动，配合其他部件，可以实现对导丝的顺时针旋转运动；通过控制步进电机反转，则可以实现对导丝的逆时针旋转运动，从而满足手术中对导丝的旋转需求。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种介入手术机器人消毒盒，具有以下有益效果：
1、本发明提供了一种介入手术机器人消毒盒，可以实现血管介入手术中对导管和导丝的推进和撤回，以及同时旋转导丝，并能通过往复运动的结构，实现连续动作。操作简单，控制精准。能够满足医生在血管介入手术中对导丝的操作，达到远程遥控机器人完成手术，大大降低了接受较多X射线的风险，保护医生的身体。
2、本发明介入手术机器人消毒盒，采用插拔式的安装方式，可以快速安装，拆卸。每次手术只需使用新的消毒盒即可，有效的解决了机器人消毒困难的问题。
3、本发明介入手术机器人消毒盒，创新性的采用了往复运动的机械结构设计，大大缩短了装置的体积和重量。能够很好的适应真实的手术环境需求。
4、本发明介入手术机器人消毒盒，通过操作该装置可实现导丝的夹紧、放松、推送和后撤，可以连续操作，而不需要中途切换等操作，简单方便，可以满足血管介入手术对导丝的所有需求。
5、本发明采用的仿生学搓丝结构，符合医生实际操作习惯，同时也可以实现推进导丝和旋转导丝同时完成，满足了实际手术中的操作需求。
6、可以同时控制导丝和导管进行动作，动作精准，可以实现安装支架的功能，满足了实际手术中的操作需求。
7、整体盒子的结构形式，方便使用，操作简单。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明提供的介入手术机器人消毒盒的整体立体结构示意图；
图2附图为本发明提供的介入手术机器人消毒盒中开盖局部结构示意图；
图3附图为本发明提供的介入手术机器人消毒盒中整体内部结构示意图；
图4附图为本发明提供的介入手术机器人消毒盒中推送部结构示意图；
图5附图为本发明提供的介入手术机器人消毒盒中凸轮推动部爆炸视图；
图6附图为本发明提供的介入手术机器人消毒盒中夹紧部和导管转动部结构示意图；
图7附图为本发明提供的介入手术机器人消毒盒中搓动部结构示意图。
其中：
1-消毒盒体；
101-翻盖把手；102-翻盖转轴；103-圆形磁铁；104-凸台；105-导丝凹槽；106-铁片；107-导管凹槽；108-挡板；
2-推送部；
201-第一直线导轨；202-第一轴承；203-第一挡片；204-第一直角连接板；205-曲柄连杆；206-直线连杆；207-第二直线导轨；208-第一滑块；209-连接件；210-第三直线导轨；211-小滑块连接件；212-通孔伞状齿轮；213-伞状齿轮；214-凸轮伞状齿轮；215-直齿轮；216-长柄直齿轮；217-第二滑块；218-推杆；219-窄滑块；220-连接片；221-医用橡胶块；
3-推动部；
301-左端支架；302-微型轴承；303-凸轮组；304-微型小轴承；305-右端支架；
4-导管转动部；
401-第一弹簧；402-推杆；403-连接件；404-第四直线导轨；405-第三滑块；406-延长轴；407-小齿轮；408-直角连杆；409-第二挡片；410-连杆；411-第二弹簧；412-固定件；413-第二轴承；414-摩擦轮；415-转轴；416-第三轴承；
5-夹紧部；
501-连接片；502-第四滑块；503-第五直线导轨；504-第二直角连接板；505-立柱；506-第三弹簧；507-第五滑块；508-第六直线导轨；509-直角底板；510-第六滑块；511-第七直线导轨；
6-搓动部；
601-小齿轮；602第四轴承；603-第三挡片；604-齿轮；605-左侧丝杠推板；606-右侧丝杠推板；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见附图1至附图7，本发明实施例公开了一种介入手术机器人消毒盒，包括：消毒盒体1，以及安装在消毒盒体1内部的推送部2、推动部3、导管转动部4、夹紧部5和搓动部6；
推送部2、推动部3和夹紧部5配合，用于夹持和松开导丝，进而带动导丝移动；
导管转动部4用于夹持导管并将导管推进血管内或从血管内抽出；
搓动部6用于驱动导丝旋转。
为了进一步优化上述技术方案，消毒盒体1包括底面和上盖；翻盖把手101安装在上盖上；上盖尾端通过翻盖转轴102与翻盖连接；磁铁103固定在翻盖内角上，铁片106固定在另一面上；凸台104安装在翻盖上，且与导丝凹槽105和导管凹槽107配合，形成导管和导丝通道；挡板108用于遮挡内部零件。
为了进一步优化上述技术方案，推送部2包括用于输送动力的传动组件和用于带动位移的滑动组件。
为了进一步优化上述技术方案，传动组件的具体结构为：伞状齿轮213和长柄直齿轮216组装固定，并通过轴承固定连接片220上；伞状齿轮213和凸轮伞状齿轮214啮合；直齿轮215通过轴承安装在连接片220上；长柄直齿轮216和直齿轮215的凸台分别和曲柄连杆206和直线连杆205相连；凸轮伞状齿轮214与推动部3连接；通孔伞状齿轮212安装在直角连接板204上，且其连杆通过第一轴承202，通过第一挡片203固定在消毒盒体1上；通孔伞状齿轮212和凸轮伞状齿轮214啮合。
为了进一步优化上述技术方案，滑动组件的具体结构为：曲柄连杆205、直线连杆206和两组连接件209相连接；微型直线长导轨207固定在第一直角连接板204上；第二滑块217分别固定在第一直角连接板204的两端；且与消毒盒体1内壁上的第一直线导轨201滑动连接；微型滑块208安装在第二直线导轨207上，且与连接件209相连；第三直线导轨210固定在连接件209上；小滑块连接件211和第三直线导轨210上的小滑块固定连接，且上端和窄滑块219连接；推杆218穿入窄滑块219中；推杆218的凹槽部分和推动部3卡接；连接片220和医用橡胶块221贴合固定，且与窄滑块219连接。
为了进一步优化上述技术方案，推动部3的具体结构为：左端支架301和右端支架305共同固定在底面上；微型轴承302和小轴承304分别穿过凸轮组303，并且固定在左端支架301和右端支架305上。
为了进一步优化上述技术方案，导管转动部4的具体结构为：转轴415和第三轴承416连接，且上端和摩擦轮414连接，摩擦轮414安装有第二轴承413，其下端固定连接在消毒盒体1上；推杆402通过第一弹簧401穿入消毒盒体1内；其上端和固定件412连接，其中部和连接杆403接触；连接杆403的一端具有齿条，且固定有第三滑块405；第三滑块405与消毒盒体1上固定的第四直线导轨404配合；固定件412夹持住摩擦轮414。
为了进一步优化上述技术方案，夹紧部5的具体结构为：直角底板509和第五滑块507连接，第五滑块507和消毒盒体1内的第六直线导轨508配合；直角底板509上端和第七直线导轨511连接；第六滑块510和第二直角连接板504相连，并和第七直线导轨511配合；支柱安装在直角底板509上，支柱内装有第三弹簧506，第三弹簧506和第二直角连接板504连接；第五直线导轨503安装在第二直角连接板504上，且与第四滑块502相配合，连接片501和第四滑块502连接，并装有医用橡胶块；直角连杆408和第二直角连接板504连接。
为了进一步优化上述技术方案，连杆410和第二弹簧411相配合，用于感应消毒盒体1的翻盖1是否扣合。
为了进一步优化上述技术方案，小齿轮601和两个齿轮604相互咬合，且通过第四轴承602和第三挡片603固定连接在消毒盒体1上；左侧丝杠推杆605和右侧丝杠推杆606分别穿过齿轮604中的丝母，其上端分别与直角连接板204和直角底板509连接。
本发明的工作原理为：
当进行血管介入手术时，先安装本消毒盒体1到机器人上，通过多个步进电机控制各部件的驱动部。把消毒盒体1安装好后，打开消毒盒体1的盒盖，根据介入手术需要，放入导丝到导丝凹槽105，放入导管到导管凹槽107处，放置好后，盖住盒盖；机器人和消毒盒体1进行连接，即步进电机驱动，推送部2运动，在推动部3的带动下，往复运动，同理，夹紧部5配合推送部2的医用橡胶块夹紧导丝，在反复夹紧和松开的前后往复运动中带动导丝移动，搓动部6带动医用橡胶块上下往复运动，实现对导丝的搓动旋转。在导管转动部4的摩擦轮414的作用下，带动导管运动。手术结束后，打开消毒盒体1的盒盖，取出导管导丝，盖住盒盖，把消毒盒拔出，放入到回收箱，作为医用垃圾，统一处理。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种介入手术机器人消毒盒，其特征在于，包括：消毒盒体(1)，以及安装在所述消毒盒体(1)内部的推送部(2)、推动部(3)、导管转动部(4)、夹紧部(5)和搓动部(6)；
所述推送部(2)、所述推动部(3)和所述夹紧部(5)配合，用于夹持和松开导丝，进而带动导丝移动；
所述导管转动部(4)用于夹持导管并将导管推进血管内或从血管内抽出；
所述搓动部(6)用于驱动导丝旋转。
2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人消毒盒，其特征在于，所述消毒盒体(1)包括底面和上盖；翻盖把手(101)安装在所述上盖上；所述上盖尾端通过翻盖转轴(102)与翻盖连接；磁铁(103)固定在所述翻盖内角上，铁片(106)固定在另一面上；凸台(104)安装在所述翻盖上，且与导丝凹槽(105)和导管凹槽(107)配合，形成导管和导丝通道；挡板(108)用于遮挡内部零件。
3.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人消毒盒，其特征在于，所述推送部(2)包括用于输送动力的传动组件和用于带动位移的滑动组件。
4.根据权利要求3所述的一种介入手术机器人消毒盒，其特征在于，所述传动组件的具体结构为：伞状齿轮(213)和长柄直齿轮(216)组装固定，并通过轴承固定连接片(220)上；所述伞状齿轮(213)和凸轮伞状齿轮(214)啮合；直齿轮(215)通过轴承安装在所述连接片(220)上；长柄直齿轮(216)和所述直齿轮(215)的凸台分别和曲柄连杆(206)和直线连杆(205)相连；所述凸轮伞状齿轮(214)与所述推动部(3)连接；通孔伞状齿轮(212)安装在直角连接板(204)上，且其连杆通过第一轴承(202)，通过第一挡片(203)固定在所述消毒盒体(1)上；所述通孔伞状齿轮(212)和所述凸轮伞状齿轮(214)啮合。
5.根据权利要求4所述的一种介入手术机器人消毒盒，其特征在于，所述滑动组件的具体结构为：曲柄连杆(205)、直线连杆(206)和两组连接件(209)相连接；微型直线长导轨(207)固定在所述第一直角连接板(204)上；第二滑块(217)分别固定在所述第一直角连接板(204)的两端；且与所述消毒盒体(1)内壁上的第一直线导轨(201)滑动连接；微型滑块(208)安装在所述第二直线导轨(207)上，且与所述连接件(209)相连；第三直线导轨(210)固定在所述连接件(209)上；小滑块连接件(211)和所述第三直线导轨(210)上的小滑块固定连接，且上端和窄滑块(219)连接；推杆(218)穿入所述窄滑块(219)中；所述推杆(218)的凹槽部分和所述推动部(3)卡接；所述连接片(220)和医用橡胶块(221)贴合固定，且与所述窄滑块(219)连接。
6.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人消毒盒，其特征在于，所述推动部(3)的具体结构为：左端支架(301)和右端支架(305)共同固定在底面上；微型轴承(302)和小轴承(304)分别穿过凸轮组(303)，并且固定在所述左端支架(301)和所述右端支架(305)上。
7.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人消毒盒，其特征在于，所述导管转动部(4)的具体结构为：转轴(415)和第三轴承(416)连接，且上端和摩擦轮(414)连接，所述摩擦轮(414)安装有第二轴承(413)，其下端固定连接在所述消毒盒体(1)上；推杆(402)通过第一弹簧(401)穿入所述消毒盒体(1)内；其上端和固定件(412)连接，其中部和连接杆(403)接触；所述连接杆(403)的一端具有齿条，且固定有第三滑块(405)；所述第三滑块(405)与所述消毒盒体(1)上固定的第四直线导轨(404)配合；固定件(412)夹持住所述摩擦轮(414)。
8.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人消毒盒，其特征在于，所述夹紧部(5)的具体结构为：直角底板(509)和第五滑块(507)连接，所述第五滑块(507)和所述消毒盒体(1)内的第六直线导轨(508)配合；所述直角底板(509)上端和第七直线导轨(511)连接；第六滑块(510)和第二直角连接板(504)相连，并和所述第七直线导轨(511)配合；支柱安装在所述直角底板(509)上，所述支柱内装有第三弹簧(506)，所述第三弹簧(506)和所述第二直角连接板(504)连接；第五直线导轨(503)安装在所述第二直角连接板(504)上，且与所述第四滑块(502)相配合，连接片(501)和所述第四滑块(502)连接，并装有医用橡胶块；直角连杆(408)和所述第二直角连接板(504)连接。
9.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人消毒盒，其特征在于，连杆(410)和第二弹簧(411)相配合，用于感应所述消毒盒体(1)的所述翻盖(1)是否扣合。
10.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人消毒盒，其特征在于，小齿轮(601)和两个齿轮(604)相互咬合，且通过第四轴承(602)和第三挡片(603)固定连接在所述消毒盒体(1)上；左侧丝杠推杆(605)和右侧丝杠推杆(606)分别穿过所述齿轮(604)中的丝母，其上端分别与直角连接板(204)和直角底板(509)连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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