CN119818126A - 具有钳口和位于钳口枢轴位置近侧的击发致动器闭锁装置的外科器械 - Google Patents

Abstract

公开了一种外科缝合系统，该外科缝合系统包括端部执行器、闭合致动器和闭合闭锁件。该端部执行器包括细长通道、砧座和将该砧座可枢转地联接到该细长通道的枢轴。该砧座能够相对于该细长通道在打开位置和闭合位置之间枢转。该闭合致动器能够在闭合冲程期间从第一位置朝向第二位置移动。该闭合致动器被构造成能够使该砧座朝向该闭合位置移动。该闭合闭锁件能够配置在锁定状态和解锁状态，在该锁定状态下，该闭合闭锁件在相对于该枢轴近侧的位置处接合该闭合致动器以阻止该闭合致动器将该砧座朝向该闭合位置移动，在该解锁状态下，该闭合致动器被准许将该砧座朝向该闭合位置移动。

Description

具有钳口和位于钳口枢轴位置近侧的击发致动器闭锁装置的 外科器械

背景技术

本发明涉及外科器械，并且在各种布置结构中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械以及与它们一起使用的钉仓。

发明内容

在本发明的一种形式中，闭锁件与外科缝合和切割器械一起使用以确保在允许临床医生用外科缝合和切割器械切割和缝合组织之前满足某些条件。在一个方面，这些闭锁件确保患者组织不会在满足这些条件之前被无意地切割和/或缝合。

根据本发明，公开了一种外科缝合系统，该外科缝合系统包括端部执行器、闭合致动器和闭合闭锁件。端部执行器包括细长通道、砧座和将砧座可枢转地联接到细长通道的枢轴。砧座能够相对于细长通道在打开位置和闭合位置之间枢转。闭合致动器能够在闭合冲程期间从第一位置朝向第二位置移动。闭合致动器被构造成能够使砧座朝向闭合位置移动。闭合闭锁件能够配置在锁定状态和解锁状态，在锁定状态下，闭合闭锁件在相对于枢轴近侧的位置处接合闭合致动器以阻止闭合致动器将砧座朝向闭合位置移动，在解锁状态下，闭合致动器被准许将砧座朝向闭合位置移动。

根据本发明，公开了一种外科缝合系统，该外科缝合系统包括端部执行器、击发致动器和闭锁件。端部执行器包括细长通道、砧座和将砧座可枢转地联接到细长通道的枢轴。砧座能够相对于细长通道在打开位置和闭合位置之间枢转。击发致动器能够移动通过闭合冲程和在闭合冲程远侧和之后的击发冲程。击发致动器被构造成能够基于击发致动器移动通过闭合冲程而使砧座朝向闭合位置移动。击发致动器被构造成能够基于击发致动器移动通过击发冲程而从定位在端部执行器中的钉仓部署钉。闭锁件能够配置在锁定状态和解锁状态，在锁定状态下，闭锁件相对于枢轴在近侧接合击发致动器以阻止击发致动器移动通过闭合冲程和击发冲程，在解锁状态下，允许击发致动器移动通过闭合冲程和击发冲程。

根据本发明，公开了一种外科缝合系统，该外科缝合系统包括端部执行器、闭合致动器、击发致动器、闭合闭锁件和击发闭锁件。端部执行器包括细长通道、砧座和将砧座可枢转地联接到细长通道的枢轴。砧座能够相对于细长通道在打开位置和闭合位置之间枢转。闭合致动器能够在闭合冲程期间从第一位置朝向第二位置移动。闭合致动器被构造成能够使砧座朝向闭合位置移动。击发致动器能够在击发冲程期间从未击发位置朝向击发位置移动。击发致动器包括被构造成能够切割在细长通道与砧座之间捕获的组织的刀。闭合闭锁件相对于枢轴定位在近侧。闭合闭锁件能够配置在第一锁定状态和第一解锁状态，在第一锁定状态下，阻止闭合致动器使砧座朝向闭合位置移动，在第一解锁状态下，闭合致动器被准许使砧座朝向闭合位置移动。击发闭锁件能够配置在第二锁定状态和第二解锁状态，在第二锁定状态下，阻止击发致动器朝向击发位置移动，在第二解锁状态下，击发致动器被准许朝向击发位置移动。

附图说明

本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：

图1是包括端部执行器的外科缝合系统的局部透视图；

图2是图1的端部执行器的透视图，其中钉仓从端部执行器移除；

图3是钉仓被移除的图1的端部执行器的另一透视图；

图4是处于闭合位置的图1的端部执行器的正视图；

图5是处于打开位置的图1的端部执行器的正视图；

图6是包括闭锁件的外科缝合系统的透视图；

图7是闭锁件处于锁定状态的图6的外科缝合系统的侧正视图；

图8是闭锁件处于解锁状态的图6的外科缝合系统的另一侧正视图；

图9是外科缝合系统的俯视图，其中兼容的且准备击发的钉仓可移除地定位在端部执行器中，两个闭锁件处于它们各自的解锁状态；

图10是图9的外科缝合系统的俯视图，其中没有可移除地定位在端部执行器中的钉仓并且两个闭锁件处于它们各自的锁定状态；

图11是图10的外科缝合系统的局部透视图；

图12示出了包括闭合闭锁件的外科缝合系统；

图13是包括闭锁件的外科缝合系统的局部透视图，该闭锁件已被兼容的钉仓置于解锁状态；

图14是闭锁件处于锁定状态的图13的外科缝合系统的局部透视图；并且

图15是闭锁件处于另一锁定状态的图13的外科缝合系统的局部透视图。

在若干视图中，对应的参考符号指示对应的零件。

具体实施方式

本申请的申请人拥有与本申请于同一日期提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：

·名称为“METHOD OF OPERATING A SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP2/220491-2M；

·名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS WITH ADAPTIVE STAPLE FIRINGALGORITHMS”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP3/220491-3；

·名称为“LEARNED TRIGGERS FOR ADAPTIVE CONTROL OF SURGICAL STAPLINGSYSTEMS”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP4/220491-4；

·名称为“CONTROL CIRCUIT FOR ACTUATING MOTORIZED FUNCTION OF SURGICALSTAPLING INSTRUMENT UTILIZING INERTIAL DRIVE TRAIN PROPERTIES”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP5/220491-5；

·名称为“PROPORTIONATE BALANCING OF THE FUNCTION IMPACT MAGNITUDE OFBATTERY OUTPUT TO PEAK MOTOR CURRENT”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP6/220491-6；

·名称为“MOTOR OPTIMIZATION BY MINIMIZATION OF PARASITIC LOSSES ANDTUNING MOTOR DRIVE CONFIGURATION”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP7/220491-7；

·名称为“APPARATUS AND METHOD TO REDUCE PARASITIC LOSSES OF THEELECTRICAL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP8/220491-8；

·名称为“SURGICAL TOOL WITH RELAXED FLEX CIRCUIT ARTICULATION”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP9/220491-9；

·名称为“WIRING HARNESS FOR SMART STAPLER WITH MULTI AXISARTICULATION”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP10/220491-10；

·名称为“SURGICAL SYSTEM WITH WIRELESS ARRAY FOR POWER AND DATATRANSFER”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP11/220491-11；和

·名称为“SURGICAL STAPLE CARTRIDGE COMPRISING REPLACEABLE ELECTRONICSPACKAGE”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP12/220491-12。

本申请的申请人拥有与本申请于同一日期提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：

·名称为“METHOD OF ASSEMBLING A STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP13/220491-13M；

·名称为“CONTROL SURFACES ON A STAPLE DRIVER OF A SURGICAL STAPLECARTRIDGE”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP14/220491-14；

·名称为“INTEGRAL CARTRIDGE STIFFENING FEATURES TO REDUCE CARTRIDGEDEFLECTION”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP15/220491-15；

·名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WALL STRUCTURES TO REDUCECARTRIDGE DEFLECTION”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP16/220491-16；

·名称为“PAN-LESS STAPLE CARTRIDGE ASSEMBLY COMPRISING RETENTIONFEATURES FOR HOLDING STAPLE DRIVERS AND SLED”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP17/220491-17；

·名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING A SLED HAVING A DRIVER LIFT CAM”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP18/220491-18；

·名称为“SURGICAL STAPLE CARTRIDGES WITH SLEDS CONFIGURED TO BECOUPLED TO A FIRING DRIVER OF A COMPATIBLE SURGICAL STAPLER”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP19/220491-19；

·名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING A COMPOSITE SLED”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP20/220491-20；

·名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH LATERALLY ENGAGEABLE LOCKINGARRANGEMENTS FOR LOCKING A FIRING ACTUATOR”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP22/220491-22；

·名称为“DUAL INDEPENDENT KEYED LOCKING MEMBERS ACTING ON THE SAMEDRIVE MEMBER”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP23/220491-23；

·名称为“ADJUNCTS FOR USE WITH SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP24/220491-24；

·名称为“ADJUNCTS FOR USE WITH SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP25/220491-25；

·名称为“JAW CONTROL SURFACES ON A SURGICAL INSTRUMENT JAW”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP26/220491-26；

·名称为“ZONED ALGORITHM ADAPTIVE CHANGES BASED ON CORRELATION OFCOOPERATIVE COMPRESSION CONTRIBUTIONS OF TISSUE”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP27/220491-27；

·名称为“STAPLE CARTRIDGES COMPRISING TRACE RETENTION FEATURES”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP29/220491-29；和

·名称为“STAPLE CARTRIDGES COMPRISING STAPLE RETENTION FEATURES”的美国专利申请；代理人案卷号END9484USNP30/220491-30。

本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。

术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多取向和方位中使用，并且这些术语并非是限制性的和/或绝对的。

提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过形成于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作框架的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过该工作框架推进。

现在参见图1至图5，示出了外科缝合系统110000，其包括轴110002和从轴110002延伸的端部执行器110004。端部执行器110004包括第一钳口110006和第二钳口110008。第一钳口110006包括细长通道110007和钉仓110010。钉仓110010能够插入细长通道110007中并且能够从该细长通道移除。具体地讲，钉仓110010包括位于其每个侧向侧上的突片110011，突片卡入限定在细长通道110007中的对应凹部110009中。另选地，钉仓110010可以不能够从第一钳口110006移除或至少不能容易地从第一钳口替换。

第二钳口110008包括被构造成能够使从钉仓110010射出的钉变形的砧座。第二钳口110008能够相对于第一钳口11006围绕闭合轴线CA在打开位置(图5)与闭合位置(图4)之间枢转；然而，第一钳口110006可以能够相对于第二钳口110008枢转。该外科缝合系统110000还包括关节运动接头110013，该关节运动接头被构造成能够允许端部执行器110004相对于轴110002旋转或关节运动。另选地，外科缝合系统11000可以不包括关节运动接头。

钉仓110010包括仓体110012。仓体110012包括：近侧端部110014；远侧端部110016；和平台110018，该平台在近侧端部110014与远侧端部110016之间延伸。在使用中，钉仓110010被定位在待缝合的组织的第一侧上并且砧座110008被定位在组织的第二侧上。砧座110008朝向钉仓110010移动(参见图4和图5)以抵靠平台110018压缩以及夹持组织。然后，可移除地存储在仓体110012中的钉110021可部署到组织中。仓体110012包括限定于其中的钉腔110020，其中钉可移除地储存在钉腔110020中。钉腔110020被布置成六个纵向排。三排钉腔定位在纵向狭槽110022的第一侧上，并且三排钉腔定位在纵向狭槽110022的第二侧上。钉腔和钉的其他布置结构也是可能的。

钉由钉驱动器支撑在仓体110012中。支撑在钉驱动器上的钉可见于2020年9月14日提交的名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH WIRELESS COMMUNICATION BETWEEN ACONTROL UNIT OF A ROBOTIC SYSTEM AND REMOTE SENSOR”的美国专利申请公布号2021/0059672中，该专利申请的全部内容以引用方式并入本文。驱动器能够在第一未击发位置和第二击发位置之间移动，以从钉仓110020射出钉。驱动器由保持器110024保留在仓体110012中，该保持器围绕仓体110012的底部延伸并且包括被构造成能够抓持仓体110012以及将保持器110024保持到仓体110012的弹性构件。驱动器可通过滑动件110026在其未击发位置和其击发位置之间移动。滑动件110026能够在邻近近侧端部110014的近侧位置与邻近远侧端部110016的远侧位置之间移动。滑动件110026包括多个斜坡表面，该斜坡表面被构造成能够朝向砧座110008在驱动器下方滑动并提升驱动器，并且钉在其上受到支撑。另选地，钉可以不由钉驱动器支撑，而是钉可包括由滑动件110026直接接合以提升钉的整体驱动表面，这些驱动表面的示例在2013年12月23日提交的名称为“SURGICAL CUTTING ANDSTAPLING METHODS”美国专利申请公布号2015/0173756中描述，该专利申请公布据此全文以引用方式并入本文。

除上述之外，滑动件110026通过击发构件或击发致动器朝远侧移动，如本文其他地方所看到和描述的那些。击发致动器被构造成能够接触滑动件110026并且朝远侧端部110016推动滑动件110026。限定于仓体110012中的纵向狭槽110022被构造成能够接收击发致动器。砧座110008还包括限定在其中的接收击发致动器的狭槽。击发致动器还包括在砧座的狭槽中接合第一钳口110006的第一凸轮和接合第二钳口110008的第二凸轮。随着击发致动器朝远侧推进，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓110010的平台110018和砧座110008之间的距离或组织间隙。击发致动器还包括被构造成能够切入在钉仓110010和砧座110008中间捕获的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。

根据本发明，砧座110008可使用与击发致动器分开控制的闭合致动器从打开位置移动到闭合位置。因此，击发致动器可被认为是击发系统的一部分，该击发系统与闭合致动器分开并且可明显地操作。砧座110008可包括在其近侧端部上的斜面，并且闭合致动器包括闭合管，该闭合管能够朝远侧移动以接合斜面并且将砧座110008凸轮移动到闭合位置。在闭合位置，击发致动器的第一凸轮和第二凸轮朝远侧平移并且将砧座110008保持在闭合位置。在此类布置中，为了将砧座110008转变到打开位置，闭合管朝近侧回缩，并且定位在端部执行器110004内的弹簧将砧座110008偏置到打开位置。砧座110008可包括突片，并且闭合管限定孔，当闭合管朝近侧移动时该孔与该突片接合，从而将砧座110008积极地转变到打开位置。示例性闭合致动器和闭合管在2020年9月14日提交的名称为“SURGICALINSTRUMENT WITH WIRELESS COMMUNICATION BETWEEN A CONTROL UNIT OF A ROBOTICSYSTEM AND REMOTE SENSOR”的美国专利申请公开号2021/0059672中有所描述，该专利申请的全部内容以引用方式并入本文中。各种其他闭合致动器由本公开考虑并且在本文的其他地方讨论。

砧座110008可使用击发致动器从打开位置移动到闭合位置。因此，砧座110008可包括从限定狭槽的壁朝近侧延伸的斜面，在击发致动器的冲程的第一部分期间，当击发致动器从第一近侧位置移动到第二中间位置以将砧座110008移动到闭合位置时，斜面被击发致动器接合。击发致动器的冲程的第一部分可为击发致动器冲程的约0.110"-0.250"。在冲程的第一部分结束时，在冲程的第二部分期间，击发致动器可继续从第二中间位置向第三远侧推进，以从钉仓110010部署钉并且切入由端部执行器捕获的组织，如上文所述。闭合砧座和击发钉的示例性击发致动器在2016年12月21日提交的名称为“ARTICULATABLESURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利号11,160,551中描述，该美国专利据此全文以引用方式并入本文。当击发致动器用于使砧座110008朝向闭合位置移动并从钉仓110010部署钉时，击发致动器可被认为是闭合致动器和/或击发致动器两者。

在钉仓110010已被击发或至少部分地击发之后，如果需要，将钉仓从细长通道110007移除，然后用另一个能够替换的钉仓替换。此时，外科缝合系统110000可重新用于继续缝合和切入患者组织。然而，先前击发的钉仓可被意外地装载到细长通道110007中。如果击发致动器将在此类先前击发的钉仓内朝远侧推进，则外科缝合系统110000可切割患者组织而不缝合患者组织。如果击发致动器朝远侧推进完成钉击发冲程而根本没有钉仓定位在细长通道110007中，则外科缝合系统110000可类似地切割患者组织而不缝合患者组织。另外，各种外科钉仓可在其中具有钉/紧固件的不同阵列和/或取向。根据具体的外科手术或应用，钉或紧固件的尺寸以及紧固件的数量可因仓类型而异。为了确保钉被正确地压接或成形，外科钉仓必须与其中具有适当阵列的钉成形凹坑的对应兼容砧座以及适当的切割和击发部件结合使用。如果“不兼容”的仓被装载到具有与钉仓不匹配的砧座的外科缝合装置中，则钉可能在击发过程期间不能正确地成形，这可能导致灾难性结果。

现在参考图6至图8，根据本公开，提供了外科缝合系统110100。外科缝合系统110100包括轴110102、端部执行器110104、击发致动器110106和闭锁件110108。轴110102可类似于轴110002。端部执行器110104可类似于端部执行器110004。

端部执行器110104包括细长通道110109、砧座(未示出，但类似于砧座110008)以及将砧座可枢转地联接到细长通道110109使得砧座能够相对于细长通道110109在打开位置(类似于图5)与闭合位置(类似于图4)之间旋转的枢轴110112。如图7和图8中可见，枢轴110112包括限定闭合轴线(类似于图1中所示的闭合轴线CA)的杆110113。

击发致动器110106包括击发驱动器110114、附接在击发驱动器110114上端的第一推杆110116、以及附接在击发驱动器110114下端的第二推杆110118。第一推杆110116和第二推杆110118可使用任何合适的驱动系统(诸如马达驱动系统)来驱动，以将击发驱动器110114从近侧位置(如图7和8所示)驱动至远侧位置。在2013年12月23日提交的名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING METHODS”的美国专利申请公布号2015/0173756中描述了示例性马达驱动系统，该美国专利申请公布的全部内容以引用方式并入本文。击发致动器包括主体110120、第一凸轮110122、第二凸轮110124、刀110125和钩110126，下文将更详细地描述的。

在操作中，击发驱动器110114能够移动通过包括闭合冲程部分和在闭合冲程部分远侧和之后的击发冲程部分的冲程。在闭合冲程部分期间，击发驱动器110114的第一凸轮110122接合砧座上的斜面以将砧座从打开位置朝向闭合位置作凸轮运动。在闭合冲程部分之后且远侧的击发冲程部分期间，击发驱动器110114的主体110120接合并驱动滑动件(类似于滑动件110026)穿过钉仓以从钉仓部署钉，同时刀110125切割缝合的组织。此外，当击发驱动器110114朝远侧推进通过击发冲程部分时，第二凸轮110124接合细长通道110109并且第一凸轮110122接合砧座以控制其间的距离或组织间隙。由于击发致动器110106用于在从钉仓部署钉之前使砧座朝向闭合位置移动，因此击发致动器也可被认为是闭合致动器。

外科缝合系统110100还包括凸缘110151，该凸缘限定在击发致动器的冲程期间接收并引导第一推杆110116的第一通道110153和接收并引导第二推杆110118的第二通道110155。

闭锁件110108包括闭锁杆110128和联接到闭锁杆110128的弹簧110130。闭锁杆110128包括销110132、在其远侧端部上限定凸轮表面110135的主体110134以及突片110136。轴110102限定接收闭锁杆110128的销110132的孔110138。参见图8。根据本公开，细长通道110109可限定接收闭锁杆110128的销110132的孔110138。闭锁杆110128可在锁定状态和解锁状态之间枢转，在锁定状态下，突片110136被接收在钩110126内(图6和图7)，在解锁状态下，突片110136从钩110126旋转出或移位(图8)。弹簧110130被安装到轴110102并且朝向锁定状态偏置闭锁杆110128。弹簧110130也可以安装到细长通道110109的基部。弹簧110130可包括片簧。弹簧可包括扭簧。

在锁定状态下，突片110136和钩110126纵向对齐，使得如果使用者试图驱动击发驱动器110114通过其冲程部分，则突片110136将接合钩110126，从而阻止击发驱动器110114朝远侧运动。换句话讲，在锁定状态下，闭锁件110108阻止击发驱动器110114移动通过其冲程的闭合冲程部分和击发冲程部分。值得注意的是，突片110136在接近枢轴110112的位置处接合钩110126，如将在下文更详细地解释的。

在解锁状态下，突片110136从钩110126旋出或移位，使得突片110136和钩110126不纵向对准。换句话讲，在解锁状态下，闭锁件110108允许击发驱动器110114移动通过其冲程的闭合冲程部分和击发冲程部分。在一个方面，由于闭锁件110108在其处于锁定状态时阻止击发驱动器110114移动通过闭合冲程部分和击发冲程部分，因此闭锁件110108可被认为是闭合闭锁件和/或击发闭锁件。

闭锁件110108的大部分(如果不是全部)定位在枢轴110112的近侧。在图示的布置中，闭锁杆110128的大部分位于枢轴110112的近侧。例如，闭锁杆110128的远侧端部上的凸轮表面110135可不在枢轴110112的近侧，然而，击发致动器110106(钩110126)与闭锁件110108(突片110136)之间的接触点相对于枢轴110112在近侧，如上所述。通过在枢轴110112的近侧移动闭锁件110108，在端部执行器110104内的空间被释放并且闭锁件110108远离细长通道110109和砧座之间的夹紧点移动。闭锁件110108的整体(例如凸轮表面110135)可定位在枢轴110112的近侧，从而释放端部执行器110104内的额外空间。

为了使闭锁件110108从锁定状态转变到解锁状态，将兼容的钉仓定位在细长通道110109中。现在参见图6和图7，不兼容的钉仓110140已可移除地定位在细长通道110109中。因此，闭锁件110108保持在锁定状态，从而阻止击发驱动器110114移动通过其冲程的闭合冲程部分和击发冲程部分。值得注意的是，不兼容的钉仓110140不包括将闭锁件110108转变到解锁状态的键，如下文更详细地描述的。因此，如果使用者试图驱动击发致动器110106通过其冲程，则突片110136将在枢轴110112的近侧接合钩110126，从而阻止击发致动器110106朝远侧移动。

现在参见图8，兼容的钉仓110150已可移除地定位在细长通道110109中。兼容的钉仓110150包括从其朝近侧延伸的键110152。当钉仓110150可移除地定位在细长通道110109中时，键110152接合闭锁杆110128的凸轮表面110135。当钉仓110150朝近侧移动以将钉仓110150安置在细长通道110109中时，键110152接合凸轮表面110135并且使突片110136旋转离开与击发驱动器110114的钩110126的纵向对齐，从而“解除”闭锁件110108并且将闭锁杆110128置于解锁状态。值得注意的是，键110152包括允许键110152从钉仓110150朝近侧延伸以接合凸轮表面110135的长度。如图8所示，键110152和凸轮表面110135之间的接触点位于或邻近枢轴110112。如果闭锁件110108整体定位在枢轴近侧，如上所述，则键110152包括允许键110152从钉仓110150朝近侧延伸经过枢轴110112以在枢轴110112近侧的位置处接合凸轮表面110135的长度。

钉仓110150可包括仓体，该仓体包括键110152。钉仓110150可包括保持器，该保持器包括键110152。钉仓110150可包括滑动件，该滑动件包括键110152。如果滑动件包括键，则在将闭锁杆110128转变到解锁状态时，击发驱动器110114被准许朝远侧推进通过闭合冲程部分和击发冲程部分。当击发驱动器110114朝远侧推进时，滑块也被击发驱动器110114朝远侧推进，从而导致键110152逐渐脱离闭锁杆110128的凸轮表面110135。当键110152渐进地脱离凸轮表面110135时，弹簧110130渐进地朝向锁定状态偏置闭锁杆110128。值得注意的是，击发驱动器110114的钩110126从主体110120朝近侧延伸一定长度，该长度允许击发驱动器110114在弹簧110130将闭锁杆110128重新定位成锁定状态之前朝远侧离开突片110136。

在完成击发冲程时，击发驱动器110114朝向其近侧位置回缩。当击发驱动器110114回缩时，钩110126的近侧端部接合突片110136的远侧端部，这使得闭锁杆110128朝向解锁状态向上作凸轮运动，从而允许钩110126在突片110136下方滑动。一旦钩110126朝近侧越过突片110136，弹簧110130就将闭锁杆110128偏置回到其锁定状态，从而阻止击发驱动器110114前进经过另一闭合冲程和击发冲程，直到另一兼容的钉仓定位在端部执行器110104中。

现在参见图9至图11，根据本公开的至少一个方面，提供了外科缝合系统110200。外科缝合系统110200包括轴110202、端部执行器110204、关节运动接头110205、击发致动器110206、闭合致动器110207和闭锁件110208。轴110202可类似于轴110002。端部执行器110204可类似于端部执行器110004。

端部执行器110204包括细长通道110209、砧座110210和将砧座110210可枢转地联接到细长通道110209的枢轴110212，使得砧座110210可相对于细长通道110209在打开位置(类似于图5)和闭合位置(类似于图4)之间旋转。根据本公开，枢轴110212可包括销。端部执行器110204能够相对于轴110202围绕关节运动接头110205枢转。砧座110210包括从其近侧端部延伸的突片110215，如将在下文更详细讨论的。

闭合致动器110207包括闭合管110211，其可使用任何合适的驱动系统(例如马达驱动系统或手动驱动系统)来驱动，以将闭合管110211从图11所示的近侧位置驱动到远侧位置。砧座110210包括限定在其近侧端部上的凸轮表面或斜面110213。当闭合管110211朝远侧移动时，闭合管110211接触凸轮表面110213以使砧座110210从打开位置朝向闭合位置作凸轮运动或旋转。为了将砧座110210转变到打开位置，闭合管110211可朝近侧回缩，并且定位在端部执行器110204内的弹簧将砧座110210偏置到打开位置。砧座110210可包括突片，并且闭合管110211可限定孔，当闭合管110211朝近侧移动时该孔与该突片接合，从而将砧座110210积极地转变到打开位置。示例性闭合致动器和闭合管在2020年9月14日提交的名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH WIRELESS COMMUNICATION BETWEEN A CONTROL UNITOF A ROBOTIC SYSTEM AND REMOTE SENSOR”的美国专利申请公开号2021/0059672中有所描述，该专利申请的全部内容以引用方式并入本文中。各种其他闭合致动器由本公开考虑并且在本文的其他地方讨论。

击发致动器110206包括击发构件或击发驱动器110214以及从击发驱动器110214朝近侧延伸的击发杆110216。击发杆110216可包括多个层压条110217。击发杆110216可使用任何合适的驱动系统(诸如马达驱动系统)来驱动，以将击发驱动器110214从近侧位置(如图9和10所示)驱动至远侧位置。在2013年12月23日提交的名称为“SURGICAL CUTTINGAND STAPLING METHODS”的美国专利申请公布号2015/0173756中描述了示例性马达驱动系统，该美国专利申请公布的全部内容以引用方式并入本文。击发驱动器110214包括限定孔110221的击发致动器主体110220、第一凸轮110222、第二凸轮(未示出，但类似于第二凸轮110124)、刀(未示出，但类似于刀110125)、以及可枢转地联接到击发致动器主体110220的闭锁主体110224。闭锁主体110224包括从其每一侧侧向延伸的销110225。

在操作中，闭合管110211移动通过闭合冲程以使砧座110210从打开位置转变到闭合位置。一旦砧座110210已被置于闭合位置，击发驱动器110214就移动通过击发冲程。在击发冲程期间，击发驱动器110114的主体110220接合并驱动滑动件穿过钉仓以从钉仓部署钉，同时刀切割被缝合的组织。此外，当击发驱动器110214朝远侧推进通过击发冲程时，第二凸轮接合细长通道110209，并且第一凸轮110222横过限定在砧座110210中的狭槽110226并且接合狭槽110226的下表面110227以控制细长通道110209与砧座110210之间的距离或组织间隙。外科缝合系统110200可不包括闭合致动器110207。因此，击发致动器110206可被构造成能够推进通过闭合冲程部分和在闭合冲程部分远侧和之后的击发冲程部分。在闭合冲程部分期间，击发驱动器110214接合砧座110210的近侧端部上的斜面以使砧座从打开位置朝向闭合位置移动。在击发冲程部分期间，类似于上文，击发驱动器110114接合并驱动滑动件穿过钉仓以从钉仓部署钉，同时还控制细长通道110209与砧座110210之间的距离或组织间隙。

闭锁件110208包括闭锁杆110228，该闭锁杆包括在其远侧端部上限定凸轮表面110235的主体110234和突片110236。闭锁杆110228可在锁定状态和解锁状态之间枢转，在锁定状态下，突片110236被接收在击发驱动器110214的孔110221内(图10)，在解锁状态下，突片110236从击发驱动器110214的孔110221侧向旋转出来或移位(图9)。主体110234的近侧端部110237可以可枢转地联接到轴110202。主体110234的近侧端部110237可以可枢转地联接到细长通道110209。闭锁件110208还可包括弹簧，例如扭转弹簧，其将闭锁杆110228朝向锁定状态偏置。

在锁定状态下，如上所述，突片110236被接收在击发驱动器110214的孔110221内，使得如果使用者试图驱动击发驱动器110214通过其击发冲程，则突片110236将接合由孔110221限定的近侧壁并且阻止击发驱动器110214朝远侧运动。换句话讲，在锁定状态下，闭锁件110208阻止击发驱动器110214移动通过击发冲程。值得注意的是，突片110236在侧向地接近枢轴110212的位置处接合由孔110221限定的近侧壁，如将在下面更详细地解释的。

此外，在锁定状态下，闭锁杆110228的主体110234与限定在砧座110210的近侧端部上的突片110215竖直地对准，使得如果使用者试图朝向闭合位置旋转砧座110210，则突片110215将接合闭锁杆110228的主体110234并且阻止其旋转运动。换句话说，在锁定状态下，闭锁杆110228阻止砧座110210移动到闭合位置。因此，在锁定状态下，闭锁件110208起到阻止砧座110210闭合和击发驱动器110214击发的作用。因此，在一个方面，闭锁件110208可被认为是闭合闭锁件和/或击发闭锁件。

在解锁状态下，如上所述，突片110236从击发驱动器110214的孔110221侧向旋转出来或移位。在解锁状态下，闭锁杆110228的主体110234也侧向移位，使得其不再与限定在砧座110210上的突片110215竖直对准，并且因此，如果使用者试图朝向闭合位置旋转砧座110210，则突片110215将在砧座110228的旋转期间绕过闭锁杆110210的主体110234。换句话说，在解锁状态下，闭锁杆110228允许砧座110210移动到闭合位置。此外，在解锁状态下，如果使用者试图驱动击发驱动器110214通过击发冲程，则突片110236将不会接合由孔110221限定的近侧壁并且阻止击发驱动器110214朝远侧运动。即，在解锁状态下，闭锁件110208允许击发驱动器110214移动通过击发冲程。

闭锁件110208的大部分(如果不是全部的话)位于枢轴110212的近侧。具体地讲，闭锁件110208(突片110236)与击发驱动器110214(孔110221)之间的接触点相对于枢轴110212在近侧。通过在枢轴110212的近侧移动闭锁件110208，在端部执行器110204内的空间被释放，并且闭锁件110208远离细长通道110209和砧座110210之间的夹紧点移动。闭锁件110108的整体可定位在枢轴110212的近侧，从而释放端部执行器110204内的额外空间。

为了使闭锁件110208从锁定状态转变到解锁状态，将兼容的钉仓定位在细长通道110209中。参见图10，没有钉仓被可移除地定位在细长通道110209中。因此，闭锁件110208保持在锁定状态，从而阻止砧座110210旋转到闭合位置并且阻止击发驱动器110214移动通过击发冲程。因此，如果使用者试图驱动击发驱动器110214通过击发冲程，则突片110236将在枢转部110212近侧的位置处接合由孔110221限定的近侧壁，从而阻止击发驱动器110214朝远侧移动。应当理解，如果不包括键的不兼容的钉仓(下文更详细地讨论)可移除地定位在细长通道110209中，则闭锁件110208也将保持在解锁状态。

现在参见图9，兼容的钉仓110250可移除地定位在细长通道110209中。兼容的钉仓110250包括从其朝近侧延伸的第一键110252。当钉仓110250可移除地定位在细长通道110209中时，第一键110252接合闭锁杆110228的凸轮表面110235。当钉仓110250朝近侧移动以将钉仓110250安置在细长通道110209中时，第一键110252接合凸轮表面110235并且侧向地旋转突片110236离开孔110221并且主体110234脱离与突片110215的竖直对准，因此“解除”闭锁件110208并且将闭锁杆110228置于解锁状态。如图10所示，键110252和凸轮表面110235之间的接触点位于相对于枢轴110212远侧的位置处。在闭锁件110208整体定位在枢轴110212近侧的情况下，键110252包括允许键110252从钉仓110250朝近侧延伸经过枢轴110212以在枢轴110212近侧的位置处接合凸轮表面110235的长度。

钉仓110250可包括仓体，该仓体包括第一键110252。钉仓110250可包括保持器，该保持器包括第一键110252。钉仓110250可包括具有第一键110252的滑动件。闭锁件110208可被认为是兼容的钉仓闭锁件，因为需要兼容的钉仓(即，包括第一键110252的钉仓)以便将闭锁杆110228转变到解锁状态。钉仓中不存在第一键110252可指示钉仓是不兼容的钉仓。

如上所述，击发驱动器110214包括击发致动器主体110220和可枢转地联接到击发致动器主体110220的闭锁主体110224。闭锁主体110224能够相对于击发致动器主体110220在向上解锁位置和向下锁定位置之间枢转。击发驱动器110214还可包括将闭锁主体110224朝向锁定位置偏置的弹簧。端部执行器110204还包括弹簧110240，该弹簧包括主体110242和从主体110242朝远侧延伸的一对钩110244。主体110242的近侧端部可安装到轴110202。主体110242的近侧端部可安装到细长通道110209。

在闭锁主体110224的锁定位置，弹簧110240的钩110244“抓住”销110225以阻止击发驱动器110214朝远侧运动。换句话讲，在闭锁主体110224的锁定位置，弹簧110240阻止击发驱动器110214移动通过其击发冲程。在闭锁主体110224的解锁位置，销110225向上旋转并远离钩110244，使得闭锁主体110224和击发驱动器110214能够穿过钩110244而不被“抓住”。换句话讲，在解锁位置，弹簧110240允许击发驱动器110214移动通过其击发冲程。因此，弹簧110240和闭锁主体110224可被认为是第二闭锁件，统称为闭锁件110260。闭锁件110260可被认为是击发闭锁件。闭锁件110260可被认为是准备击发的闭锁件，如将在下文更详细讨论的。

为了使闭锁主体110224从锁定位置转变到解锁位置，将“准备击发的”钉仓定位在细长通道110209中。现在参见图9，兼容且准备击发的钉仓110250可移除地定位在细长通道110209中。如上所述，兼容的钉仓110250包括第一键110252，第一键“解除”第一闭锁件110208，以允许砧座110210从打开位置朝向闭合位置移动。类似地，解除第一闭锁件110208将突片110236旋转到孔110221外，使得不阻止击发驱动器110214经由第一闭锁件110208移动通过击发冲程。

兼容且准备击发的钉仓110250还包括从其朝近侧延伸的第二键(未示出，但类似于本文别处示出和描述的其他键)。当钉仓110250可移除地定位在细长通道110209中时，第二键在闭锁主体110224下方滑动，以将闭锁主体110224保持在向上的解锁位置。在闭锁主体110224处于向上解锁位置的情况下，如上所述，闭锁主体110224向上旋转并远离钩110244，使得闭锁主体110224和击发驱动器110214能够穿过钩110244而不被“抓住”。钉仓110250可包括滑动件，该滑动件包括第二键。弹簧110240和闭锁主体110224可被认为是准备击发的闭锁件，因为需要具有在其近侧未击发定位的第二键的滑动件来阻止闭锁主体110224上的销110225掉落并被弹簧110240“抓住”。钉仓中不存在第二键可指示例如不具有兼容滑动件(处于近侧位置的滑动件，但不包括第二键)的钉仓或具有不处于未击发位置的第二键的滑动件(处于部分耗尽或耗尽位置的滑动件)。

应当理解，在包括第一键110252但不包括第二键的钉仓被可移除地定位在细长通道110209中的情况下，第一闭锁件110208将被解锁以允许砧座110210移动到闭合位置。然而，尽管突片110236被旋转出孔110221，如果使用者试图驱动击发驱动器110214通过击发冲程，则闭锁主体110224将不具有第二键来将其保持在向上的解锁位置。因此，闭锁主体110224将落到向下锁定位置，并且销110225将被弹簧110240的钩110244“抓住”，从而阻止击发驱动器110214朝远侧运动。因此，外科缝合系统110200可包括两个闭锁件：用作闭合和击发闭锁件的第一闭锁件(兼容的钉仓闭锁件110208)和用作二次击发闭锁件的第二闭锁件(由闭锁主体110224和弹簧110240构成的准备击发的钉仓闭锁件)。

现在参考图12，根据本公开，提供了外科缝合系统110300。外科缝合系统110300包括轴110302、从轴110302延伸的端部执行器110304以及延伸穿过轴110302的闭合致动器110306。轴110302可类似于轴110002。端部执行器110304可类似于端部执行器110004。

端部执行器110304包括细长通道110310、砧座110312和将砧座110312可枢转地联接到细长通道110310的枢轴110314。枢轴110314可包括销。砧座110312能够相对于细长通道110310在打开且锁定位置、打开且解锁位置(类似于图5)和闭合位置(类似于图4)之间旋转，在打开且锁定位置，砧座110312的远侧末端110316远离细长通道110310的远侧末端110318旋转第一距离，在打开且解锁位置，砧座110312的远侧末端110316远离细长通道110310的远侧末端110318旋转小于第一距离的第二距离，在闭合位置，砧座110312的远侧末端110316远离细长通道110310的远侧末端110318旋转小于第二距离的第三距离。砧座110312还包括从其近侧端部延伸的销110320。

闭合致动器110306包括沿第一轴线延伸的细长杆110322和从细长杆朝远侧延伸的凸缘110324。凸缘110324限定接收销110320并沿着横向于细长杆110322的第一轴线的第二轴线延伸的狭槽110326。狭槽110326包括第一远侧端部110328和与第一远侧端部110328相对的第二近侧端部110330。销110320可沿着狭槽110326在对应于砧座110312的打开且锁定位置的第一位置、对应于砧座110312的打开且解锁位置的第二位置以及对应于砧座110312的闭合位置的第三位置之间移动。销110320的第二位置比销110320的第一位置更靠近狭槽110326的第一端部110328。销110320的第三位置比销110320的第二位置更靠近狭槽110326的第一端部110328。销110320的第一位置可以是销110320接合狭槽110326的第二端部110330的位置。销110320的第三位置可以是销110320接合狭槽110326的第一端部110328的位置。销110320的第一位置和第二位置可以是狭槽110326的第一端部110328和狭槽110326的第二端部110330之间的位置。

在闭合冲程期间，闭合致动器110306能够通过驱动系统从第一远侧位置朝向第二近侧位置移动，以使销110320沿着狭槽110326移动，并且因此使砧座110312从打开且解锁位置朝向闭合位置旋转。然而，值得注意的是，在砧座110312的打开且锁定位置，闭合致动器110306不能使砧座110312朝向闭合位置旋转，如下文更详细地解释。驱动闭合致动器110306的驱动系统可包括马达驱动系统。驱动闭合致动器110306的驱动系统可包括闭合触发器，并且闭合致动器110306能够根据由使用者提供给闭合触发器的运动而手动移动。

在砧座110312的打开且锁定位置，销110320处于狭槽110326内的第一位置。在第一位置，凸缘110324不能向销110320施加足够的扭矩以使销110320沿着狭槽110326朝向其第一端部110328移动，并且因此使砧座110312旋转远离打开且锁定位置。换句话说，在销110320处于第一位置的情况下，阻止闭合致动器110306通过其闭合冲程朝近侧移动。因此，凸缘110324的狭槽110326和销110320共同限定闭合闭锁件110350。

如图12所示，闭锁件110350可定位在枢轴110314的近侧。通过使闭锁件110350靠近枢轴110314移动，在端部执行器110304内的空间被释放，并且闭锁件110350远离细长通道110310和砧座110312之间的夹紧点移动。

闭合闭锁件110350能够配置在锁定状态和解锁状态。锁定状态可对应于如上所述的砧座110312的打开且锁定位置，其中销110320定位在狭槽110326内，使得闭合致动器110306被阻止朝向闭合位置移动砧座110312。解锁状态可对应于如上所述的砧座110312的打开且解锁位置，其中销定位在狭槽110326内，使得闭合致动器110306被准许朝向闭合位置移动砧座110312。

为了将砧座110312从打开且锁定位置(销110320的第一位置)转变到打开且解锁位置(销110320的第二位置)，使用解锁杆110308。解锁杆110308包括利用销110331可枢转地联接到细长通道110310的主体110332、从主体110332朝远侧延伸的凸轮表面110334以及从主体110332朝近侧延伸的臂110336。臂110336从主体110332延伸一段长度，使得当解锁杆110308旋转(如图12中所示逆时针)时，臂110336接合砧座110312的近侧端部以将销110320从其第一位置驱动或“踢”到其第二位置，从而将砧座110312从打开且锁定位置转变到打开且解锁位置，并且将闭合闭锁件100350从锁定状态转变到解锁状态。

为了旋转解锁杆110308，如上所述，将兼容的钉仓110340定位在细长通道110310内。兼容的钉仓110340包括键110342，当兼容的钉仓110340定位在细长通道110310中时，键在远离枢轴110314的位置处接合解锁杆110308的凸轮表面110334。钉仓110340可包括仓体，该仓体包括键110342。钉仓110340可包括保持器，该保持器包括键110342。钉仓110340可包括滑动件，该滑动件包括键110342。

键110342和凸轮表面110334之间的接触点在枢轴110314远侧。类似于闭合闭锁件100350，解锁杆110308也可定位在枢轴110314的近侧，从而释放端部执行器内的额外空间。如果解锁杆110308也定位在枢轴110314的近侧，则键110342包括从钉仓110340朝近侧延伸经过枢轴110314的长度，以在枢轴110314近侧的位置处接合凸轮表面110334。

当钉仓110340朝近侧移动以将钉仓110340安置在细长通道110310中时，键110342沿着凸轮表面110334滑动，从而旋转解锁杆110308。当解锁杆110308旋转时，解锁杆110308的臂110336接合砧座110312的近侧端部以使销110320在狭槽110326内朝向第二位置移动，从而使砧座110312转变到打开且解锁位置并且使闭合闭锁件110350转变到解锁状态。解锁杆110308还包括末端110338，该末端接合细长通道110310的基部以阻止钉仓110340的键110342过度旋转解锁杆110308并将销110320移动超过其第二位置。外科缝合系统110300还可包括弹簧，该弹簧将末端110338偏置远离细长通道110310的基部并且将臂110336偏置远离销110320。

在销110320处于狭槽110326内的第二位置的情况下，闭合致动器110306能够向销110320施加足够的扭矩以使销110320在狭槽110326内朝向其第一端部110328移动，并且因此使砧座110312从打开且解锁位置朝向闭合位置旋转。因此，在闭合闭锁件110350的解锁状态下，闭合致动器110306被准许朝近侧移动通过其闭合冲程以将砧座110312置于闭合位置。一旦砧座110312处于闭合位置，临床医生就能够执行钉击发功能以从钉仓部署钉，如本文别处所述。

外科缝合系统110300还可包括击发致动器，诸如击发致动器110106(如上所述)或击发致动器110206(如上所述)，击发致动器能够在闭合致动器110306已将砧座110312置于闭合位置之后移动通过击发冲程以从钉仓110340部署钉。外科缝合系统110300还可包括击发闭锁件，诸如闭锁件110108或闭锁件110260，其阻止击发致动器的击发驱动器推进穿过钉仓110340，除非钉仓110340是兼容和/或准备击发的钉仓。因此，这样，外科缝合系统110300可包括两个闭锁件：一个阻止砧座110312朝向闭合位置旋转(闭合闭锁件110350)，另一个阻止击发致动器前进通过其击发冲程，除非兼容和/或准备击发的钉仓定位在端部执行器内(诸如闭锁件110108或闭锁件110260)。钉仓110340可包括两个键，这两个键独立地将每个闭锁件-闭合闭锁件110350和击发闭锁件转变到它们各自的解锁状态。键110342可将闭合闭锁件110350和击发闭锁件转变到它们各自的解锁状态。

现在参考图13至图15，根据本公开，提供了外科缝合系统110400。外科缝合系统110400包括击发致动器110402和闭锁件110404。

击发致动器110402包括击发驱动器110406、附接在击发驱动器110406上端的第一推杆110408、以及附接在击发驱动器110406下端的第二推杆110410。第一推杆110408和第二推杆110410可使用任何合适的驱动系统(诸如马达驱动系统)来驱动，以从近侧位置朝远侧位置驱动击发驱动器110406。在2013年12月23日提交的名称为“SURGICAL CUTTING ANDSTAPLING METHODS”的美国专利申请公布号2015/0173756中描述了示例性马达驱动系统，该美国专利申请公布的全部内容以引用方式并入本文。击发驱动器110406包括主体110412、第一凸轮110414、第二凸轮110416、刀110418和钩110420，如下文将更详细地描述。

在一个方面，外科缝合系统110400还包括端部执行器(类似于端部执行器110004)，该端部执行器包括细长通道(类似于细长通道110007)、砧座(类似于砧座110008)以及将砧座围绕闭合轴线(类似于闭合轴线CA)可枢转地联接到细长通道的枢轴。在一个方面，枢轴包括销。砧座能够相对于细长通道围绕闭合轴线在打开位置(类似于图5)和闭合位置(类似于图4)之间枢转。应当注意，外科缝合系统110400的端部执行器在图13-15中被隐藏，以帮助适当地示出击发致动器100402和闭锁件110404，这将在下文更详细地描述。

在操作中，击发驱动器110406能够移动通过包括闭合冲程部分和在闭合冲程部分远侧的击发冲程部分的冲程。在闭合冲程部分期间，击发驱动器110406的第一凸轮110414接合砧座上的斜面以将砧座从打开位置朝向闭合位置作凸轮运动。在闭合冲程部分之后且远侧的击发冲程部分期间，击发驱动器110406的主体110412接合并驱动类似于滑动件110026的滑动件穿过钉仓(诸如钉仓110010)，以从其部署钉，同时刀110418切割缝合的组织。此外，当击发驱动器110406朝远侧推进通过击发冲程部分时，第二凸轮110416接合细长通道并且第一凸轮110414接合砧座以控制其间的距离或组织间隙。在一个方面，由于击发致动器110402用于在从钉仓部署钉之前使砧座朝向闭合位置移动，因此击发致动器110402也可被认为是闭合致动器。

闭锁件110404包括凸缘110430、可枢转地联接到凸缘110430的第一侧向侧的第一闭锁件110440、以及可枢转地联接到凸缘110430的第二侧向侧的第二闭锁件110450。凸缘110430限定第一凹部110432，该第一凹部接收第一推杆110408并且在闭合冲程部分和击发冲程部分期间引导第一推杆110408。凸缘110430还限定第二凹部110434，该第二凹部接收第二推杆110410并且在闭合冲程部分和击发冲程部分期间引导第二推杆110410。外科缝合系统110400还可包括类似于轴110002的轴，并且凸缘110430安装到该轴上。

第一闭锁件110440包括可枢转地联接到凸缘110430的第一闭锁臂110442和从第一闭锁臂110442横向延伸的第一突片110444。第一闭锁臂110442能够相对于凸缘110430在第一锁定状态和第一解锁状态之间枢转，在第一锁定状态下，第一突片110444被接收在钩110420内(图15)，在第一解锁状态下，第一突片110444被旋转出钩110420(图13和14)。弹簧可将第一闭锁件110440朝向第一锁定状态偏置。在第一锁定状态下，第一突片110444和钩110420纵向对齐，使得如果使用者试图驱动击发驱动器110406通过闭合冲程部分和击发冲程部分，则第一突片110444将在相对于由枢转部限定的闭合轴线近侧的位置处接合钩110420，从而阻止击发驱动器110406朝远侧运动。当需要兼容的钉仓(即，包括第一认证键的钉仓)以便将第一闭锁件110440转变到第一解锁位置时，第一闭锁件110440可被认为是兼容的钉仓闭锁件，如将在下文更详细地解释。

类似地，第二闭锁件110450包括可枢转地联接到凸缘110430的第二闭锁臂110452和从第二闭锁臂110452朝向第一闭锁臂110442横向延伸的第二突片110454。第二闭锁件110450能够相对于凸缘110430在第二锁定状态和第二解锁状态之间枢转，在第二锁定状态下，第二突片110454被接收在钩110420内(图14和图15)，在第二解锁状态下，第二突片110454被旋转出钩110420(图13)。弹簧可朝向第二锁定状态偏置第二闭锁件110450。朝向第一锁定状态偏置第一闭锁件110440的相同弹簧也可朝向第二锁定状态偏置第二闭锁件110450。在第二锁定状态下，第二突片110454和钩110420纵向对齐，使得如果使用者试图驱动击发驱动器110406通过闭合冲程部分和击发冲程部分，则第二突片110454将在相对于由枢转部限定的闭合轴线近侧的位置处接合钩110420，从而阻止击发驱动器110406朝远侧运动。第二闭锁件110450可被认为是读取击发钉仓闭锁件，因为未用完的钉仓需要将第二闭锁件转变到第二解锁位置，如下文将更详细地解释。

闭锁件110404的大部分(如果不是全部的话)相对于砧座和细长通道之间的枢轴定位在近侧。特别地，如上所述，击发致动器110402(钩110420)与闭锁件110404(第一突片110444和/或第二突片110454)之间的接触点相对于枢转部处于近侧。通过在枢轴的近侧移动闭锁件110404，在端部执行器内的空间被释放，并且闭锁件110404远离细长通道和砧座之间的夹紧点移动。整个闭锁件110404可定位在枢轴的近侧，从而释放端部执行器内的额外空间。

在使用中，闭锁件110404阻止击发驱动器110406的推进，除非兼容且准备击发的钉仓定位在外科缝合系统110400的细长通道(诸如细长通道110007)中。钉仓可包括两个离散的认证键，其中第一认证键被构造成能够使第一闭锁件110440从第一锁定状态转变到第一解锁状态，并且第二认证键被构造成能够使第二闭锁件110450从第二锁定状态转变到第二解锁状态。在第一闭锁件110440和第二闭锁件110450处于它们相应的解锁位置的情况下，击发驱动器110406被准许前进通过闭合冲程和击发冲程。然而，如果第一闭锁件110440和第二闭锁件110450中的一个或两个处于其相应的锁定位置，则阻止击发驱动器110406前进通过闭合冲程部分和击发冲程部分。由于当第一闭锁件110404和第二闭锁件110450中的一个或两个处于其相应的锁定位置时，闭锁件110404阻止击发驱动器110406移动通过闭合冲程部分和击发冲程部分，因此闭锁件110440可被认为是闭合闭锁件和/或击发闭锁件。

现在参见图13，提供了钉仓110500，其包括仓体110502和滑块(未示出，但类似于滑块110026)。仓体110502包括第一键110503，并且滑动件包括第二键110505。当钉仓110500定位在细长通道中时，第一键110503接合第一闭锁臂110442上的凸轮表面110446以使第一闭锁臂110440从第一锁定状态朝向第一解锁状态旋转。当钉仓110500朝近侧移动以将钉仓110500安置在细长通道中时，第一键110503离开凸轮表面110446并且然后接合第一闭锁臂110442以继续使第一闭锁件110440朝向第一解锁状态作凸轮运动，并且因此将第一突片110444移出钩110420。第一键110503和凸轮表面110446之间的接触点可相对于砧座和端部执行器的细长通道之间的枢轴位于远侧。第一键110503和凸轮表面110446之间的接触点可相对于砧座和端部执行器的细长通道之间的枢轴位于近侧。因此，第一键110503可包括允许键110503从钉仓110500朝近侧延伸经过枢轴的长度，以在靠近枢轴的位置处接合凸轮表面110446。

类似地，当钉仓110500定位在细长通道中时，第二键110505接合第二闭锁臂110452上的凸轮表面110456以使第二闭锁臂110450从第二锁定状态朝向第二解锁状态旋转。当钉仓110500朝近侧运动以将钉仓110500安置在细长通道中时，第二键110505离开凸轮表面110456并且然后接合第二闭锁臂110452以继续使第二闭锁件110450朝向第二解锁状态作凸轮运动，并且因此使第二突片110454运动脱离钩110420。在两个闭锁件110440、110450旋转到它们相应的解锁位置的情况下，击发驱动器110406被准许移动通过闭合冲程部分和击发冲程部分。第二键110505和凸轮表面110456之间的接触点可相对于砧座和端部执行器的细长通道之间的枢轴位于远侧。第二键110505和凸轮表面110456之间的接触点可相对于砧座和端部执行器的细长通道之间的枢轴位于近侧。因此，第二键110505可包括允许键110505从钉仓110500朝近侧延伸经过枢轴的长度，以在靠近枢轴的位置处接合凸轮表面110456。

现在参照图14，钉仓110500已被第一更换钉仓110510更换，第一更换钉仓包括仓体110512，仓体包括第一键100513和滑动件(未示出，但类似于滑动件110026)，滑动件尤其不包括第二键。第一更换钉仓110510的不存在第二键可指示例如不具有兼容滑动件(处于近侧位置的滑动件，但不包括第二键)的钉仓或具有不处于未击发位置的第二键的滑动件(处于部分耗尽或耗尽位置的滑动件)。因此，当第一更换钉仓110510可移除地定位在细长通道中时，第一闭锁件110440转变到第一解锁状态(经由第一键110513，如上所述)，但第二闭锁件110550保持在锁定状态。在这种状态下，闭锁件110404阻止击发驱动器110406朝远侧运动。如上所述，闭锁件110440、110450中仅一个需要处于其相应的锁定状态，以阻止击发驱动器110406移动通过闭合冲程部分和击发冲程部分。

现在参见图15，第一更换钉仓110510已被第二更换钉仓110520更换，第二更换钉仓包括仓体110522和滑动件(未示出，但类似于滑动件110026)，仓体尤其不包括第一键，滑动件尤其不包括第二键。如上所述，来自第二更换钉仓110520的不存在第二键可指示例如不具有兼容滑动件(处于近侧位置的滑动件，但不包括第二键)或具有不处于未击发位置的第二键的滑动件(处于部分耗尽或耗尽位置的滑动件)的钉仓。此外，第二更换钉仓110520中不存在第一键可指示第二更换钉仓110520是不兼容的钉仓。因此，当第二更换钉仓110520可移除地定位在细长通道中时，第一闭锁件110440和第二闭锁件110450保持处于它们各自的锁定状态，从而阻止击发驱动器110406通过闭合冲程部分和击发冲程部分朝远侧运动。

当键形成在或以其他方式设置在原本兼容的仓的滑动件上时，本领域的普通技术人员将理解，滑动件必须处于仓中的未击发的最近侧位置，以便键与外科器械的闭锁件解锁地相互作用。例如，如果原本包括适当的解锁键的滑动件已经朝远侧移动离开未击发的最近侧位置，表明至少一些钉已经被击发并且缺失(通过滑动件的远侧推进)，则该滑动件将离开位置以解锁地接合对应的闭锁件。此类系统由此将阻止使用先前击发或部分击发的钉仓。

本文所述的许多外科器械系统由电动马达促动；但是本文所述的外科器械系统可以任何合适的方式促动。例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。本文所公开的马达可包括机器人控制系统的一部分或多个部分。此外，本文公开的任何端部执行器和/或工具组件可与机器人外科器械系统一起使用。例如，名称为“SURGICAL STAPLINGINSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利号9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例。

虽然本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的许多修改和变型。在一个或多个实施方案中，具体特征、结构或特性可以任何合适的方式进行组合。因此，在无限制的情况下，结合一个实施方案示出或描述的具体特征、结构或特性可全部或部分地与一个或多个其他实施方案的特征、结构或特性组合。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。

本文所述主题的各个方面在以下编号的实施例中陈述：

实施例-一种外科缝合系统(110000,110100,110200,110300,110400)，包括端部执行器(110004,110104,110204,110304)、能够在闭合冲程期间从第一位置朝向第二位置移动的闭合致动器(110106,110207,110306,110402)、以及闭合闭锁件(110108,110208,110308,110404)。端部执行器包括细长通道(110007,110109,110209,110310)、砧座(110110,110210,110312)以及将砧座可枢转地联接到细长通道的枢轴(110112,110212,110314)。砧座能够相对于细长通道在打开位置和闭合位置之间枢转。闭合致动器被构造成能够使砧座朝向闭合位置移动。闭合闭锁件能够配置在锁定状态和解锁状态，在锁定状态下，闭合闭锁件在相对于枢轴近侧的位置处接合闭合致动器以阻止闭合致动器将砧座朝向闭合位置移动，在解锁状态下，闭合致动器被准许将砧座朝向闭合位置移动。

实施例2-根据实施例1所述的外科缝合系统，其中，闭合致动器包括沿第一轴线延伸的细长杆(110322)和从细长杆沿横向于第一轴线的第二轴线朝远侧延伸的凸缘(110324)。

实施例3-根据实施例2所述的外科缝合系统，其中，闭合闭锁件包括从砧座延伸的销(110320)和限定在凸缘中的狭槽(110326)，狭槽接收销。

实施例4-根据实施例3所述的外科缝合系统，其中，砧座的打开位置包括打开且锁定位置。砧座能够相对于细长通道在打开且锁定位置、闭合位置和打开且解锁位置之间枢转，打开且解锁位置介于打开且锁定位置和闭合位置之间。

实施例5-根据实施例4所述的外科缝合系统，其中，狭槽包括第一端部(110328)和第二端部(110330)。销能够在狭槽内在与第一端部相距第一距离的第一位置、与第一端部相距第二距离的第二位置和与第一端部相距第三距离的第三位置之间移动。销的第一位置对应于砧座的打开且锁定位置和闭合闭锁件的锁定状态。第二距离小于第一距离。销的第二位置对应于砧座的打开且解锁位置和闭合闭锁件的解锁状态。第三距离小于第二距离。销的第三位置对应于砧座的闭合位置。

实施例6-根据实施例5所述的外科缝合系统，其中，基于销处于第一位置，闭合致动器被阻止朝向闭合位置移动砧座。基于销处于第二位置，闭合致动器被准许朝向闭合位置移动砧座。

实施例7-根据实施例1-6中任一项所述的外科缝合系统，其中闭合致动器的第一位置包括远侧位置，并且闭合致动器的第二位置包括近侧位置。

实施例8-根据实施例1-6中任一项所述的外科缝合系统，还包括能够在第一位置和第二位置之间旋转的解锁杆(110308)。解锁杆被构造成能够接合砧座，以基于解锁杆朝向第二位置旋转而使闭合闭锁件朝向解锁状态转变。

实施例9-根据实施例8所述的外科缝合系统，还包括钉仓(110340)，钉仓包括键(110342)。键被构造成能够朝向第二位置旋转解锁杆，以使闭合闭锁件朝向解锁状态转变。

实施例10—根据实施例8所述的外科缝合系统，其中，闭锁杆朝向第一位置偏置。

实施例11-根据实施例1所述的外科缝合系统，还包括击发致动器(110106,110206,110402)和击发闭锁件(110108,110404)，击发致动器能够在击发冲程期间从未击发位置朝向击发位置移动。击发致动器被构造成能够基于击发致动器朝向击发位置移动而从定位在端部执行器中的钉仓(110340)部署钉(110021)。击发闭锁件能够配置在击发锁定状态和击发解锁状态，在击发锁定状态下，阻止击发致动器移动通过击发冲程，在击发解锁状态下，击发致动器被准许移动通过击发冲程。

实施例12-根据实施例1所述的外科缝合系统，其中，闭合致动器在击发冲程期间还能够从第二位置移动至第三位置。闭合致动器被构造成能够基于闭合致动器从第二位置朝向第三位置的移动而从定位在端部执行器中的钉仓(110010)部署钉(110021)。

实施例13-根据实施例1所述的外科缝合系统，其中闭合致动器包括钩(110126,110420)。闭合闭锁件包括第一突片(110136,110444)。在闭合闭锁件的锁定状态下，第一突片与钩纵向对准，以阻止闭合致动器移动通过闭合冲程。在闭合闭锁件的解锁状态下，第一突片从钩移位以允许闭合致动器移动通过闭合冲程。

实施例14-根据实施例13所述的外科缝合系统，其中闭合闭锁件还包括凸缘(110430)、可枢转地联接到凸缘的第一闭锁臂(110442)和可枢转地联接到凸缘的第二闭锁臂(110452)。第一突片从第一闭锁臂横向延伸。第二突片(110454)从第二闭锁臂朝向第一闭锁臂横向延伸。在闭合闭锁件的锁定状态下，第一突片和第二突片与钩纵向对准，以阻止闭合致动器移动通过闭合冲程。在闭合闭锁件的解锁状态下，第一突片和第二突片从钩移位以允许闭合致动器移动通过闭合冲程。

实施例15-根据实施例1所述的外科缝合系统，其中闭合闭锁件包括能够在锁定状态和解锁状态之间枢转的闭锁杆(110228)。闭锁杆包括突片(110236)。闭合致动器限定孔(110221)。在锁定状态下，突片被接收在孔中以阻止闭合致动器使砧座朝向闭合位置移动。在解锁状态下，突片从孔移位到闭合致动器以使砧座朝向闭合位置移动。

实施例16-一种外科缝合系统，包括端部执行器、能够在闭合冲程期间从第一位置朝向第二位置移动的闭合致动器、以及闭合闭锁件。端部执行器包括细长通道、砧座和将砧座可枢转地联接到细长通道的枢轴。砧座能够相对于细长通道在打开位置和闭合位置之间枢转。闭合致动器被构造成能够使砧座朝向闭合位置移动。闭合闭锁件能够配置在锁定状态和解锁状态，在锁定状态下，闭合闭锁件在相对于枢轴近侧的位置处接合闭合致动器以阻止闭合致动器将砧座朝向闭合位置移动，在解锁状态下，闭合致动器被准许将砧座朝向闭合位置移动。

实施例17-根据实施例16所述的外科缝合系统，其中，闭合致动器包括沿第一轴线延伸的细长杆和从细长杆沿横向于第一轴线的第二轴线朝远侧延伸的凸缘。

实施例18-根据实施例17所述的外科缝合系统，其中，闭合闭锁件包括从砧座延伸的销和限定在凸缘中的狭槽，狭槽接收销。

实施例19-根据实施例18所述的外科缝合系统，其中，砧座的打开位置包括打开且锁定位置。砧座能够相对于细长通道在打开且锁定位置、闭合位置和打开且解锁位置之间枢转，打开且解锁位置介于打开且锁定位置和闭合位置之间。

实施例20-根据实施例19所述的外科缝合系统，其中，狭槽包括第一端部和第二端部。销能够在狭槽内在与第一端部相距第一距离的第一位置、与第一端部相距第二距离的第二位置和与第一端部相距第三距离的第三位置之间移动。销的第一位置对应于砧座的打开且锁定位置和闭合闭锁件的锁定状态。第二距离小于第一距离。销的第二位置对应于砧座的打开且解锁位置和闭合闭锁件的解锁状态。第三距离小于第二距离。销的第三位置对应于砧座的闭合位置。

实施例21-根据实施例20所述的外科缝合系统，其中，基于销处于第一位置，阻止闭合致动器使砧座朝向闭合位置移动。基于销处于第二位置，闭合致动器被准许朝向闭合位置移动砧座。

实施例22-根据实施例16所述的外科缝合系统，其中，闭合致动器的第一位置包括远侧位置，并且闭合致动器的第二位置包括近侧位置。

实施例23-根据实施例16所述的外科缝合系统，还包括能够在第一位置和第二位置之间旋转的解锁杆。解锁杆被构造成能够接合砧座，以基于解锁杆朝向第二位置旋转而使闭合闭锁件朝向解锁状态转变。

实施例24-根据实施例23所述的外科缝合系统，还包括钉仓，钉仓包括键。键被构造成能够朝向第二位置旋转解锁杆，以使闭合闭锁件朝向解锁状态转变。

实施例25-根据实施例23所述的外科缝合器械，其中，闭锁杆朝向第一位置偏置。

实施例26-根据实施例16所述的外科缝合系统，还包括击发致动器和击发闭锁件，击发致动器能够在击发冲程期间从未击发位置朝向击发位置移动。击发致动器被构造成能够基于击发致动器朝向击发位置移动而从定位在端部执行器中的钉仓部署钉。击发闭锁件能够配置在击发锁定状态和击发解锁状态，在击发锁定状态下，阻止击发致动器移动通过击发冲程，在击发解锁状态下，击发致动器被准许移动通过击发冲程。

实施例27-根据实施例16所述的外科缝合系统，其中，闭合致动器在击发冲程期间还能够从第二位置移动至第三位置。闭合致动器被构造成能够基于闭合致动器从第二位置朝向第三位置移动而从定位在端部执行器中的钉仓部署钉。

实施例28-根据实施例16所述的外科缝合系统，其中，闭合致动器包括钩。闭合闭锁件包括第一突片。在闭合闭锁件的锁定状态下，第一突片与钩纵向对准，以阻止闭合致动器移动通过闭合冲程。在闭合闭锁件的解锁状态下，第一突片从钩移位以允许闭合致动器移动通过闭合冲程。

实施例29-根据实施例28所述的外科缝合系统，其中闭合闭锁件还包括凸缘、可枢转地联接到凸缘的第一闭锁臂、以及可枢转地联接到凸缘的第二闭锁臂。第一突片从第一闭锁臂横向延伸。第二突片从第二闭锁臂朝向第一闭锁臂横向地延伸。在闭合闭锁件的锁定状态下，第一突片和第二突片与钩纵向对准，以阻止闭合致动器移动通过闭合冲程。在闭合闭锁件的解锁状态下，第一突片和第二突片从钩移位以允许闭合致动器移动通过闭合冲程。

实施例30-根据实施例16所述的外科缝合系统，其中，闭合闭锁件包括能够在锁定状态与解锁状态之间枢转的闭锁杆。闭锁杆包括突片。闭合致动器限定孔。在锁定状态下，突片被接收在孔中以阻止闭合致动器使砧座朝向闭合位置移动。在解锁状态下，突片从孔移位到闭合致动器以使砧座朝向闭合位置移动。

实施例31-一种外科缝合系统，包括：端部执行器；击发致动器，击发致动器能够移动通过闭合冲程和在闭合冲程远侧和之后的击发冲程；以及闭锁件。端部执行器包括细长通道、砧座和将砧座可枢转地联接到细长通道的枢轴。砧座能够相对于细长通道在打开位置和闭合位置之间枢转。击发致动器被构造成能够基于击发致动器移动通过闭合冲程而使砧座朝向闭合位置移动。击发致动器被构造成能够基于击发致动器移动通过击发冲程而从定位在端部执行器中的钉仓部署钉。闭锁件能够配置在锁定状态和解锁状态，在锁定状态下，闭锁件相对于枢轴在近侧接合击发致动器以阻止击发致动器移动通过闭合冲程和击发冲程，在解锁状态下，允许击发致动器移动通过闭合冲程和击发冲程。

实施例32-根据实施例31所述的外科缝合系统，其中，击发驱动器包括钩。闭锁件包括第一突片。在闭锁件的锁定状态下，第一突片与钩纵向对准，以阻止击发致动器移动通过闭合冲程和击发冲程。在闭锁件的解锁状态下，第一突片从钩移位以允许击发致动器移动通过闭合冲程和击发冲程。

实施例33-根据实施例32所述的外科缝合系统，其中，闭锁件还包括凸缘、可枢转地联接到凸缘的第一闭锁臂以及可枢转地联接到凸缘的第二闭锁臂。第一突片从第一闭锁臂横向延伸。第二突片从第二闭锁臂朝向第一闭锁臂横向地延伸。在闭锁件的锁定状态下，第一突片或第二突片中的至少一个与钩纵向对准，以阻止击发致动器移动通过闭合冲程和击发冲程。在闭锁件的解锁状态下，第一突片和第二突片从钩移位以允许击发致动器移动通过闭合冲程和击发冲程。

实施例34-一种外科缝合系统，包括端部执行器、能够在闭合冲程期间从第一位置朝向第二位置移动的闭合致动器、在击发冲程期间能够从未击发位置朝向击发位置移动的击发致动器、闭合闭锁件和击发闭锁件。端部执行器包括细长通道、砧座和将砧座可枢转地联接到细长通道的枢轴。砧座能够相对于细长通道在打开位置和闭合位置之间枢转。闭合致动器构造成能够使砧座朝向闭合位置移动；击发致动器包括被构造成能够切割在细长通道与砧座之间捕获的组织的刀。闭合闭锁件相对于枢轴定位在近侧。闭合闭锁件能够配置在第一锁定状态和第一解锁状态，在第一锁定状态下，阻止闭合致动器使砧座朝向闭合位置移动，在第一解锁状态下，闭合致动器被准许使砧座朝向闭合位置移动。击发闭锁件能够配置在第二锁定状态和第二解锁状态，在第二锁定状态下，阻止击发致动器朝向击发位置移动，在第二解锁状态下，击发致动器被准许朝向击发位置移动。

实施例35-根据实施例34所述的外科缝合系统，其中，端部执行器还包括钉仓，钉仓包括第一键和第二键，第一键能够接合闭合闭锁件以将闭合闭锁件置于第一解锁状态，第二键能够接合击发闭锁件以将击发闭锁件置于第二解锁状态。

以下专利的整个公开内容以引用方式并入本文：公布于2023年2月28日的名称为“METHODS FOR CONTROLLING A POWERED SURGICAL STAPLER THAT HAS SEPARATE ROTARYCLOSURE AND FIRING SYSTEMS”的美国专利号11,589,865，公布于2005年12月27的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM”的美国专利号6,978,921，公布于2019年2月26日的名称为“STAPLE CARTRIDGE ASSEMBLY WITHOUTA BOTTOM COVER”的美国专利号10,213,203，公布于2021年3月16日的名称为“STAPLECARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES”的美国专利号10,945,727，公布于2022年2月1日的名称为“STAPLING SYSTEM COMPRISING A CLAMP LOCKOUT AND AFIRING LOCKOUT”的美国专利号11,234,698，公布于2023年1月3日的名称为“SURGICALSTAPLER END EFFECTOR SLED HAVING CARTRIDGE WALL SUPPORT FEATURE”的美国专利号11,540,826，公布于2019年5月28日的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORM FASTENERS”的美国专利号10,299,792，公布于2013年9月24日的名称为“STAPLECARTRIDGE”的美国专利号8,540,133，公布于2017年10月17日的名称为“DEVICES ANDMETHODS FOR FACILITATING EJECTION OF SURGICAL FASTENERS FROM CARTRIDGES”的美国专利号9,788,835，公布于2018年10月23日的名称为“SURGICAL STAPLER WITHPLURALITY OF CUTTING ELEMENTS”的美国专利号10,105,142，公布于2020年1月21日的名称为“STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES”的美国专利号10,537,324，公布于2010年3月2日的名称为“STAPLE CARTRIDGES FOR FORMING STAPLES HAVINGDIFFERING FORMED STAPLE HEIGHTS”的美国专利号7,669,746，公布于2012年2月28日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS INCLUDING A CARTRIDGE HAVING MULTIPLESTAPLE SIZES”的美国专利号8,123,100，公布于2008年8月5日的名称为“STAPLECARTRIDGE HAVING MULTIPLE STAPLE SIZES FOR A SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利号7,407,075，公布于2018年10月2日的名称为“SURGICAL APPARATUS WITHCONDUCTOR STRAIN RELIEF”的美国专利号10,085,749，公布于2020年9月8日的名称为“METHOD FOR ARTICULATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利号10,765,427，公布于2022年4月5日的名称为“SURGICAL STAPLE CARTRIDGES WITH INTEGRAL AUTHENTICATIONKEYS”的美国专利号11,291,445，公布于2014年10月21日的名称为“IMPLANTABLE FASTENERCARTRIDGE HAVING A NON-UNIFORM ARRANGEMENT”的美国专利号8,864,007，公布于2022年11月8日的名称为“COMPRESSIBLE NON-FIBROUS ADJUNCTS”的美国专利号11,490,890，公布于2021年3月23日的名称为“THREE DIMENSIONAL ADJUNCTS”的美国专利号10,952,724，公布于2017年9月26日的名称为“LAYER ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLE CARTRIDGES”的美国专利号9,770,245，公布于2018年11月13日的名称为“TISSUE THICKNESSCOMPENSATOR COMPRISING CONTROLLED RELEASE AND EXPANSION”的美国专利号10,123,798，公布于2019年1月1日的名称为“METHOD OF APPLYING A BUTTRESS TO A SURGICALSTAPLER END EFFECTOR”的美国专利号10,166,023，公布于2021年12月28日的名称为“METHOD FOR FABRICATING SURGICAL STAPLER ANVILS”的美国专利号11,207,065，公布于2012年3月27日的名称为“SURGICAL STAPLER COMPRISING A STAPLE POCKET”的美国专利号8,141,762，公布于2014年11月4日的名称为“END EFFECTOR WITH REDUNDANT CLOSINGMECHANISMS”的美国专利号8,876,857，公布于2017年4月25日的名称为“COMPOSITE DRIVEBEAM FOR SURGICAL STAPLING”的美国专利号9,629,631，公布于2022年11月3日的名称为“METHOD FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SEGMENTED ELECTRODES”的美国专利申请公布号2022/0346858，公布于2022年9月29日的名称为“DRIVERS FORFASTENER CARTRIDGE ASSEMBLIES HAVING ROTARY DRIVE SCREWS”的美国专利申请公布号2022/0304680，公布于2022年9月29日的名称为“METHOD OF USING A POWERED STAPLINGDEVICE”的美国专利申请公布号2022/0304679，公布于2019年10月3日的名称为“METHODSFOR CONTROLLING A POWERED SURGICAL STAPLER THAT HAS SEPARATE ROTARY CLOSUREAND FIRING SYSTEMS”的美国专利公布号2019/0298350，公布于2017年12月28日的名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES”的美国专利申请公布号2017/0367695，公布于2015年5月14日的名称为“SEALING MATERIALS FOR USE INSURGICAL STAPLING”的美国专利申请公布号2015/0134077，公布于2018年6月21日的名称为“METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OF STAPLE CARTRIDGESWITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请公布号2018/0168615，公布于2018年5月17日的名称为“STAPLE FORMING POCKET CONFIGURATIONS FOR CIRCULARSURGICAL STAPLER ANVIL”的美国专利申请公布号2018/0132849，公布于2018年6月21日的名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE ABOUT A FIXED AXISAND INCLUDE SEPARATE ANDDISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请公布号2018/0168613，公布于2017年11月9日的名称为“POWERED END EFFECTOR ASSEMBLYWITH PIVOTABLE CHANNEL”的美国专利申请公布号2017/0319205，公布于2014年1月2日的名称为“FIRING SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请公布号2014/0001231，公布于2016年4月7日的名称为“APPARATUS FOR ENDOSCOPICPROCEDURES”的美国专利申请公布号2016/0095596，公布于2015年10月22日的名称为“ADAPTER ASSEMBLY WITH GIMBAL FOR INTERCONNECTING ELECTROMECHANICAL SURGICALDEVICES AND SURGICAL LOADING UNITS,AND SURGICAL SYSTEMS THEREOF”的美国专利申请公布号2015/0297199，公布于2022年2月3日的名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITHDIFFERENT ARTICULATION JOINT ARRANGEMENTS FOR ACCOMMODATING FLEXIBLEACTUATORS”的美国专利申请公布号2022/0031351，公布于2022年2月3日的名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH FLEXIBLE FIRING MEMBER ACTUATOR CONSTRAINTARRANGEMENTS”的美国专利申请公布号2022/0031320，公布于2023年4月20日的名称为“CABLE-DRIVEN ACTUATION SYSTEM FOR ROBOTIC SURGICAL TOOL ATTACHMENT”的美国专利申请公布号2023/0119119，公布于2018年4月18日的名称为“STAPLER CARTRIDGE WITHAN INTEGRAL KNIFE”的国际专利公布号WO2018/071497，公布于2018年3月15日的名称为“WRIST ARCHITECTURE”的国际专利公布号WO2018/049211，公布于2022年4月12日的名称为“METHOD FOR PROVIDING AN AUTHENTICATION LOCKOUT IN A SURGICAL STAPLER WITH AREPLACEABLE CARTRIDGE”的美国专利号11,298,129，公布于2021年1月26日的名称为“ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSED LOOP FEEDBACK TECHNIQUES FORADVANCEMENT OF CLOSURE MEMBER DURING FIRING”的美国专利号10,898,183，公布于1996年1月23日的名称为“LINEAR STAPLING MECHANISM WITH CUTTING MEANS”的美国专利号5,485,947，公布于2018年3月15日的名称为“STAPLER RELOAD DETECTION ANDIDENTIFICATION”的国际专利公布号WO2018/049206，公布于2016年9月1日的名称为“Surgical fastener applying apparatus”的美国专利申请公布号2016/0249920，公布于2023年1月3日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国外观专利号D974,560，公布于2022年10月18日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国外观专利号D967,421，公布于2021年10月12日的名称为“BUTTRESS ASSEMBLY FOR A SURGICAL STAPLER”的美国外观专利号D933,220，公布于2017年12月12日的名称为“TISSUE THICKNESS COMPENSATOR COMPRISING AT LEASTONE MEDICAMENT”的美国专利号9,839,420，公布于2020年3月17日的名称为“ADHESIVEFILM LAMINATE”的美国专利号10,588,623，公布于2013年8月6日的名称为“DEVICE ANDMETHOD FOR CONTROLLING COMPRESSION OF TISSUE”的美国专利号8,499,992，公布于2022年12月1日的名称为“STAPLING INSTRUMENT COMPRISING JAW MOUNTS”的美国专利申请公布号2022/0378427，公布于2019年7月16日的名称为“METHOD OF APPLYING A BUTTRESS TOA SURGICAL STAPLER”的美国专利号10,349,939，公布于2016年7月12日的名称为“RETAINER ASSEMBLY INCLUDING A TISSUE THICKNESS COMPENSATOR”的美国专利号9,386,988，公布于2015年7月7日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITHROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利号9,072,535，以及公布于2017年12月19日的名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH FIRING ELEMENT MONITORINGARRANGEMENTS”的美国专利号9,844,369。

下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：

-公布于1995年4月4日的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美国专利5,403,312；

-公布于2006年2月21日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVINGSEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利7,000,818；

-公布于2008年9月9日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING ANDFASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”的美国专利7,422,139；

-公布于2008年12月16日的名称为“ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTWITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS”的美国专利7,464,849；

-公布于2010年3月2日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING ANARTICULATING END EFFECTOR”的美国专利7,670,334；

-公布于2010年7月13日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利7,753,245；

-公布于2013年3月12日的名称为“SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLEFASTENER CARTRIDGE”的美国专利8,393,514；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES”的美国专利申请序列号11/343,803，现为美国专利7,845,537；

-提交于2008年2月14日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES”的美国专利申请序列号12/031,573；

-提交于2008年2月15日的名称为“END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING ANDSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/031,873，现为美国专利7,980,443；

-名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；

-名称为“MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,972，现为美国专利9,050,083。

-名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLYRETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利8,608,045；

-提交于2009年12月24日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTINGINSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY”的美国专利申请序列号12/647,100，现为美国专利8,220,688；

-提交于2012年9月29日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利8,733,613；

-提交于2011年2月28日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利8,561,870；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLEDEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利9,072,535；

-提交于2012年6月15日的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/524,049，现为美国专利9,101,358；

-提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,025，现为美国专利9,345,481；

提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布2014/0263552；

-提交于2006年1月31日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美国专利申请公布2007/0175955；和

-提交于2010年4月22日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH ANARTICULATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。

虽然已经描述了若干配置，但另外的修改在本公开的范围内，本公开意在涵盖使用其一般原理的所公开配置的任何变型、使用或改编。

本领域的技术人员将认识到，一般而言，本文、以及特别是所附权利要求(例如，所附权利要求的正文)中所使用的术语通常旨在为“开放”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包含”应解释为“包含但不限于”等)。本领域的技术人员还应当理解，如果所引入权利要求表述的具体数目为预期的，则此类意图将在权利要求中明确表述，并且在不存在此类叙述的情况下，不存在此类意图。例如，为有助于理解，下述所附权利要求可含有对介绍性短语“至少一个”和“一个或多个”的使用以引入权利要求。然而，对此类短语的使用不应视为暗示通过不定冠词“一个”或“一种”引入权利要求表述将含有此类引入权利要求表述的任何特定权利要求限制在含有仅一个这样的表述的权利要求中，甚至当同一权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”和诸如“一个”或“一种”(例如，“一个”和/或“一种”通常应解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)的不定冠词时；这也适用于对用于引入权利要求表述的定冠词的使用。

值得一提的是，任何对“一个方面”、“一方面”、“一范例”、“一个范例”的提及均意指结合所述方面所述的具体特征部、结构或特征包括在至少一个方面中。因此，在整个说明书的各种位置出现的短语“在一个方面”、“在一方面”、“在一范例中”、“在一个范例中”不一定都指同一方面。此外，具体特征部、结构或特征可在一个或多个方面中以任何合适的方式组合。

值得注意的是，包括在所附权利要求中的任何附图标记用于引用本公开中描述的示例性实施方案/元件。因此，任何这样的附图标记并不意味着限制在所附权利要求中记载的主题的范围。

本说明书提及和/或在任何申请数据表中列出的任何专利申请，专利，非专利公布或其他公开材料均以引用方式并入本文，只要所并入的材料在此不一致。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。

术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多取向和方位中使用，并且这些术语并非是限制性的和/或绝对的。

概括地说，已经描述了由采用本文所述的概念产生的许多有益效果。为了举例说明和描述的目的，已经提供了一个或多个形式的上述具体实施方式。这些具体实施方式并非意图为详尽的或限定到本发明所公开的精确形式。可以按照上述教导内容对本发明进行修改或变型。选择和描述的一个或多个形式是为了说明原理和实际应用，从而使本领域的普通技术人员能够利用适用于预期的特定用途的各种形式和各种修改。与此一同提交的权利要求书旨在限定完整范围。

Claims (15)

1.一种外科缝合系统(110000,110100,110200,110300,110400)，包括：

端部执行器(110004,110104,110204,110304)，所述端部执行器包括：

细长通道(110007,110109,110209,110310)；

砧座(110110,110210,110312)；和

枢轴(110112,110212,110314)，所述枢轴将所述砧座可枢转地联接到所述细长通道，其中，所述砧座能够相对于所述细长通道在打开位置与闭合位置之间枢转；

闭合致动器(110106,110207,110306,110402)，所述闭合致动器能够在闭合冲程期间从第一位置朝向第二位置移动，其中，所述闭合致动器被构造成能够使所述砧座朝向所述闭合位置移动；和

闭合闭锁件(110108,110208,110308,110404)，所述闭合闭锁件能够配置在以下状态：

锁定状态，在所述锁定状态下，所述闭合闭锁件在相对于所述枢轴近侧的位置处接合所述闭合致动器以阻止所述闭合致动器使所述砧座朝向所述闭合位置移动；和

解锁状态，在所述解锁状态下，所述闭合致动器被准许使所述砧座朝向所述闭合位置移动。

2.根据权利要求1所述的外科缝合系统，其中，所述闭合致动器包括：

细长杆(110322)，所述细长杆沿第一轴线延伸；和

凸缘(110324)，所述凸缘沿横向于所述第一轴线的第二轴线从所述细长杆朝远侧延伸。

3.根据权利要求2所述的外科缝合系统，其中，所述闭合闭锁件包括：

销(110320)，所述销从所述砧座延伸；和

狭槽(110326)，所述狭槽限定在所述凸缘中并接收所述销。

4.根据权利要求3所述的外科缝合系统，其中，所述砧座的所述打开位置包括打开且锁定位置，并且其中，所述砧座能够相对于所述细长通道在以下位置之间枢转：

所述打开且锁定位置；

所述闭合位置；和

打开且解锁位置，所述打开且解锁位置在所述打开且锁定位置与所述闭合位置中间。

5.根据权利要求4所述的外科缝合系统，其中，所述狭槽包括第一端部(110328)和第二端部(110330)，并且其中，所述销能够在所述狭槽内在以下位置之间移动：

第一位置，所述第一位置与所述第一端部相距第一距离，其中，所述销的所述第一位置对应于所述砧座的所述打开且锁定位置和所述闭合闭锁件的所述锁定状态；

第二位置，所述第二位置与所述第一端部相距第二距离，其中，所述第二距离小于所述第一距离，并且其中，所述销的所述第二位置对应于所述砧座的所述打开且解锁位置和所述闭合闭锁件的所述解锁状态；和

第三位置，所述第三位置与所述第一端部相距第三距离，其中，所述第三距离小于所述第二距离，并且其中，所述销的所述第三位置对应于所述砧座的所述闭合位置。

6.根据权利要求5所述的外科缝合系统，其中，基于所述销处于所述第一位置，所述闭合致动器被阻止使所述砧座朝向所述闭合位置移动，并且其中，基于所述销处于所述第二位置，所述闭合致动器被准许使所述砧座朝向所述闭合位置移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的外科缝合系统，其中，所述闭合致动器的所述第一位置包括远侧位置，并且其中，所述闭合致动器的所述第二位置包括近侧位置。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的外科缝合系统，还包括能够在第一位置与第二位置之间旋转的解锁杆(110308)，其中，所述解锁杆被构造成能够接合所述砧座以基于所述解锁杆朝向所述第二位置旋转而使所述闭合闭锁件朝向所述解锁状态转变。

9.根据权利要求8所述的外科缝合系统，还包括钉仓(110340)，所述钉仓包括键(110342)，其中，所述键被构造成能够使所述解锁杆朝向所述第二位置旋转以使所述闭合闭锁件朝向所述解锁状态转变。

10.根据权利要求8所述的外科缝合系统，其中，所述解锁杆朝向所述第一位置偏置。

11.根据权利要求1所述的外科缝合系统，还包括：

击发致动器(110106,110206,110402)，所述击发致动器能够在击发冲程期间从未击发位置朝向击发位置移动，其中，所述击发致动器被构造成能够基于所述击发致动器朝向所述击发位置移动而从定位在所述端部执行器中的钉仓(110340)部署钉(110021)；和

击发闭锁件(110108,110404)，所述击发闭锁件能够配置在以下状态：

击发闭锁状态，在所述击发闭锁状态下，所述击发致动器被阻止移动通过所述击发冲程；和

击发解锁状态，在所述击发解锁状态下，所述击发致动器被准许移动通过所述击发冲程。

12.根据权利要求1所述的外科缝合系统，其中，所述闭合致动器在击发冲程期间还能够从所述第二位置移动到第三位置，并且其中，闭合致动器被构造成能够基于所述闭合致动器从所述第二位置朝向所述第三位置移动而从定位在所述端部执行器中的钉仓(110010)部署钉(110021)。

13.根据权利要求1所述的外科缝合系统，其中，所述闭合致动器包括钩(110126,110420)，其中，所述闭合闭锁件包括第一突片(110136,110444)，并且其中：

在所述闭合闭锁件的所述锁定状态下，所述第一突片与所述钩纵向对准以阻止所述闭合致动器移动通过所述闭合冲程；并且

在所述闭合闭锁件的所述解锁状态下，所述第一突片从所述钩移位以允许所述闭合致动器移动通过所述闭合冲程。

14.根据权利要求13所述的外科缝合系统，其中，所述闭合闭锁件还包括：

凸缘(110430)；

第一闭锁臂(110442)，所述第一闭锁臂可枢转地联接到所述凸缘，其中，所述第一突片从所述第一闭锁臂横向地延伸；和

第二闭锁臂(110452)，所述第二闭锁臂可枢转地联接到所述凸缘，其中，第二突片(110454)从所述第二闭锁臂朝向所述第一闭锁臂横向地延伸；

其中：

在所述闭合闭锁件的所述锁定状态下，所述第一突片和所述第二突片与所述钩纵向对准以阻止所述闭合致动器移动通过所述闭合冲程；并且

在所述闭合闭锁件的所述解锁状态下，所述第一突片和所述第二突片从所述钩移位以允许所述闭合致动器移动通过所述闭合冲程。

15.根据权利要求1所述的外科缝合系统，其中，所述闭合闭锁件包括闭锁杆(110228)，所述闭锁杆能够在所述锁定状态与所述解锁状态之间枢转，其中，所述闭锁杆包括突片(110236)，其中，所述闭合致动器限定孔(110221)，并且其中：

在所述锁定状态下，所述突片被接收在所述孔中以阻止所述闭合致动器使所述砧座朝向所述闭合位置移动；并且

在所述解锁状态下，所述突片从所述孔移位到闭合致动器以使所述砧座朝向所述闭合位置移动。