CN119184570A - 清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁设备，所述清洁设备至少包括机箱，所述机箱具有环形侧壁，所述环形侧壁包括第一平直侧壁与第二平直侧壁，所述第一平直侧壁沿第一方向延伸，所述第二平直侧壁与所述第一平直侧壁在所述第一方向的一端连接，且所述第二平直侧壁相对于所述第一平直侧壁弯折，以使得所述第一平直侧壁与所述第二平直侧壁之间形成弯折处；所述第二平直侧壁沿第二方向延伸，所述第二方向相交于所述第一方向；所述弯折处形成有所述清洁设备的前顶点，所述清洁设备的最大外接圆与所述清洁设备的最大旋转圆均经过所述前顶点，所述最大旋转圆的半径大于所述最大外接圆的半径。本申请提供的技术方案可以提高清洁设备的脱困能力。

Description

清洁设备

技术领域

本申请实施例涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁设备。

背景技术

清洁设备是为了清洁而设计的机械设备，其在降低清洁的人力成本的同时也提高了工作效率和清洁度，在现代社会发挥着不可或缺的作用。

在相关技术中，为了缩小清洁设备的死角区域的面积，清洁设备的形状为D形。该清洁设备具有相对设置的方形端与弧形端，且方形端位于弧形端的前侧，即，方形端位于弧形端在清洁设备的前进方向的一侧。清洁设备的边刷位于方形端。然而，上述结构的清洁设备在遇到障碍物时不易脱困。

发明内容

本申请的目的在于提供一种清洁设备，可以提高清洁设备的脱困能力。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种清洁设备，所述清洁设备至少包括机箱，所述机箱具有环形侧壁，其中，所述环形侧壁包括第一平直侧壁与第二平直侧壁，所述第一平直侧壁沿第一方向延伸，所述第二平直侧壁与所述第一平直侧壁在所述第一方向的一端连接，且所述第二平直侧壁相对于所述第一平直侧壁弯折，以使得所述第一平直侧壁与所述第二平直侧壁之间形成弯折处；所述第二平直侧壁沿第二方向延伸，所述第二方向相交于所述第一方向；所述弯折处形成有所述清洁设备的前顶点，所述清洁设备的最大外接圆与所述清洁设备的最大旋转圆均经过所述前顶点，所述最大旋转圆的半径大于所述最大外接圆的半径。

由此可见，本申请实施例提供的清洁设备，通过设置第一平直侧壁与第二平直侧壁，第一平直侧壁与第二平直侧壁相连并形成弯折处，边刷设置在弯折处，且弯折处形成有清洁设备的前顶点，清洁设备的最大外接圆与所述清洁设备的最大旋转圆均经过所述弯折处的前顶点，通过将最大旋转圆的半径设置成大于最大外接圆的半径，可以缩小清洁设备前顶点与后顶点之间的距离，进而减少清洁设备在旋转时所需要的避让空间，最终提高清洁设备的脱困能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是相关技术的清洁设备的清洁过程图；

图2是本申请实施例提供的一种清洁设备的示意图；

图3是图2中的清洁设备绕着旋转轴线Q逆时针转动90度后的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种清洁设备的另一示意图；

图5是图4中的清洁设备绕着旋转轴线Q逆时针转动90度后的示意图；

图6是本申请实施例提供的清洁设备绕过障碍物的过程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。本申请使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”、“第一端”、“第二端”、“一端”、“另一端”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

现有市面上上的扫地机器人大多都是圆形机或者类圆形机，此种结构的扫地机器人脱困逻辑简单，脱困容易，但是在应对家庭环境中的墙边墙角时，圆形机存在较大的清洁死角。另外，由于空间布局问题，圆形机的滚刷一般只能设置在两个驱动轮之间，那么滚刷的长度基本只有机身长度的一半，这会对扫地机器人的工作效率产生影响。

为此，一部分扫地机器人采取D形结构，但是正如背景技术所叙述，D形清洁设备存在不易脱困的问题。本申请发明人通过研究发现其原因如下：

参考图1，目标面可存在相交的a边与b边，且a边与b边形成内拐角区。D形清洁设备可具有状态①、状态②以及状态③。在D形清洁设备处于状态①时，D形清洁设备的方形端朝向b边。在D形清洁设备朝向b边移动过程中，D形清洁设备的边刷910可沿其前进方向对a边进行清扫。待a边清洁完后，D形清洁设备可绕着转动轴线O逆时针转动90度至状态③，使得D形清洁设备的方形端背离a边。在D形清洁设备远离a边移动过程中，D形清洁设备的边刷910可沿其前进方向对b边进行清扫。其中，转动轴线O为D形清洁设备的中心所在的轴线,该中心到D形清洁设备的两相交边的距离相等。

其中，在D形清洁设备由状态①绕着旋转轴线O转动90度至状态③过程中，其要经历状态②。在状态②中，D形清洁设备的方形端的拐角处位于清洁设备的最上端，该拐角处与b边之间存在最近距离。为了避免状态②时该拐角处与b边干涉，在状态①时，该D形清洁设备的拐角处与b边之间需存在一定间距D1。

同理，在状态③中，D形清洁设备的弧形端位于清洁设备的最右端，该弧形端与a边之间存在最近距离。为了避免状态③时该弧形端与a边干涉，在状态①时，该D形清洁设备与a边之间需存在一定间距D2。

综上，相关技术的D形清洁设备与目标面的边缘(如a边、b边)之间需存在较大的供D形清洁设备转动的避让空间，这就使得清洁设备不易脱困。

为了改善这一问题，本申请发明人进行了如下研究：

D形清洁设备在由状态①转动至状态②过程中，D形清洁设备的拐角处被抬升了一定高度H1，若能够缩小H1，就可减少间距D1，进而减小D形清洁设备在转动时所需的避让空间；同理，在D形清洁设备由状态①转动至状态③过程中，D形清洁设备的弧形端被右移了H2，若能够缩小H2，就可减少间距D2，进而减小D形清洁设备在转动时所需的避让空间。

本申请发明人发现D形清洁设备的拐角处离转动轴线越远，H1越小；D形清洁设备的弧形端离转动轴线越近，H2越小。有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁设备，该清洁设备的最大旋转圆的半径大于最大外接圆的半径，缩小了清洁设备的前顶点与后顶点在清洁设备旋转时所需的避让空间，进而方便清洁设备脱困。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供了一种清洁设备1000，该清洁设备1000可为洗地机、扫地机器人、扫拖一体机器人等。参考图2，本申请实施例提供的清洁设备1000可包括机箱100，该机箱100可为空心的棱柱体，且机箱100可包括底壁、环形侧壁以及顶壁。在清洁设备1000对目标面进行清扫时，机箱100的底壁可朝向目标面。机箱100的顶壁与机箱100的底壁可平行设置，且两者之间可具有一定间距。环形侧壁可连接在机箱100的底壁与机箱100的顶壁之间，且环形侧壁、机箱100的顶壁以及机箱100的顶壁可合围成机箱100的内腔。可以理解的，当清洁设备1000在目标面上行进清扫时，清洁设备1000的侧壁会与目标面上的障碍物发生碰撞。故，本申请实施例主要研究机箱100的侧壁结构。

继续参考图2，环形侧壁可包括第一平直侧壁110与第二平直侧壁120。第一平直侧壁110可沿第一方向X延伸。也就是说，第一平直侧壁110(沿垂直于机箱100的顶壁的直线方向)在机箱100的顶壁的表面的正投影为长条形，该正投影的长度方向为第一方向X。换句话说，通过平行于机箱100的顶壁(或底壁)的平面去截第一平直侧壁110，可得到长条形的第一平直侧壁110的横截面，且该第一平直侧壁110的横截面的长度方向为第一方向X。

本申请实施例提供的清洁设备1000可沿第一方向X前进或后退，第一方向X的正向(如箭头X所指方向)可为清洁设备1000的前进方向，第一方向X的反向(如箭头X所指方向的反向)为清洁设备1000的后退方向。清洁设备1000沿第一方向X可具有前端与后端。其中，清洁设备1000在第一方向X的正向的一端为前端，清洁设备1000在第一方向X的反向的一端为后端。

继续参考图2，第二平直侧壁120可沿第二方向Y延伸。也就是说，第二平直侧壁120(沿垂直于机箱100的顶壁的直线方向)在机箱100的顶壁的表面的正投影为长条形，该长条形的长度方向为第二方向Y。换句话说，通过平行于机箱100的顶壁(或底壁)的平面去截第二平直侧壁120，可得到长条形的第二平直侧壁120的横截面，且该第二平直侧壁120的横截面的长度方向可为第二方向Y。

第二方向Y与第一方向X可相交，以使得第一平直侧壁110与第二平直侧壁120可形成一定夹角。图2中以第二方向Y与第一方向X垂直为例示出。另外，第二平直侧壁120可与第一平直侧壁110在第一方向的正向一端(如箭头X所指方向)连接，且第二平直侧壁120可相对于第一平直侧壁110弯折，以使得第一平直侧壁110与第二平直侧壁120之间形成弯折处150。

其中，弯折处150可为尖端，或者，弯折处150可为图2示出的圆角。在弯折处150为图2示出的圆角时，该圆角与清洁设备1000的旋转轴线Q之间的距离小，以使其旋转时所占用的空间小。另外，圆角的受力面大，具有撞击障碍物2000后不易变形的优点。

另外，本申请实施例提供的清洁设备1000可包括边刷组件400，该边刷组件400可转动地设置在机箱100的底端，并用于将目标面上的垃圾扫起。其中，边刷组件400的转动轴线与清洁设备1000的转动轴线Q平行。且边刷组件400的转动轴线(沿垂直于环形侧壁的底面的直线方向)在环形侧壁的底面的正投影位于环形侧壁的内环中。也就是说，边刷组件400的转动轴线部位于机箱100内，以便于隐藏至少部分边刷组件400，减少清洁设备1000的整机所占用的空间。

为了减小边刷组件400的死角区域，边刷组件400的转动轴线靠近弯折处150。也就是说，边刷组件400的转动轴线比下文提到的滚刷组件700、驱动组件500、导航组件800等更靠近弯折处150，边刷组件400为最靠近弯折处150的组件。如此，在清洁设备1000行至如图2中a边与b边形成的拐角区域时，边刷组件400可对该拐角区域进行清扫。且相比于相关技术的圆形清洁设备1000，本申请实施例提供的清洁设备1000的边刷组件400的死角区域更小，清洁效果更好。

另外，边刷组件400可包括转轴以及连接在转轴的周向的至少一个刷条。如电机等的驱动器可驱动转轴转动，进而使得刷条转动。刷条远离转轴一端的边缘在转动时可形成圆形轨迹，至少部分圆形轨迹可位于第一平直侧壁110的外侧，以便于对第一平直侧壁110的外侧的区域进行清扫。值得说明的是，为了保证下文提到的前顶点e形成在弯折处150，刷条形成圆形轨迹(在投影平面的正投影)不超出弯折处150(在投影平面的正投影)。

在清洁设备1000对图2中的a边进行清洁时，可将第一平直侧壁110转至与a边平行，以使得第一方向X沿a边设置，进而使得清洁设备1000的行进方向沿a边。另外，第一平直侧壁110与a边之间可留有供部分边刷组件400的刷条伸出清扫的空间。在清洁设备1000沿a边行进过程中，边刷组件400的刷条可清扫a边。

同样的，在清洁设备1000对图3中b边进行清扫时，可将第一平直侧壁110转至与b边平行，以使得第一方向X沿b边设置，清洁设备1000的行进方向沿b边。另外，第一平直侧壁110与b边之间可留有供部分边刷组件400的刷条伸出清扫的空间。在清洁设备1000沿b边行进过程中，边刷组件400的刷条可清扫b边。

在清洁设备1000由图2中清扫a边转换至图3中清扫b边过程中，清洁设备1000可绕着其旋转轴线Q在由a边与b边所形成的空间中转动。参考图2，清洁设备1000可具有最大外接圆C1。外接圆的定义为：与多边形的各顶点都相交的圆。

清洁设备1000(沿垂直于投影平面的直线方向)在投影平面上可具有正投影，其中，投影平面为平行于机箱100的顶壁的假想平面，清洁设备1000(在投影平面的正投影)的外轮廓的外接圆为清洁设备1000的最大外接圆C1。需要说明的是，由于清洁设备1000的机箱100、边刷组件400和/或抹布组件600等不在同一平面内，故引入上文提到的投影平面，以帮助说明。

弯折处150位于清洁设备1000的前端，弯折处15(在投影平面的正投影)的前顶点e可为清洁设备1000(在投影平面的正投影)的前顶点e。其中，在弯折处150为尖端时，前顶点e为尖顶点；在弯折处150为图2示出的圆角时，弯折处150在投影平面的正投影可与最大外接圆C1相切，相切点为前顶点e。

另外，本申请实施例提供的清洁设备1000还可包括抹布组件600，该抹布组件600可转动地设置在机箱100的底端。至少部分抹布组件600可伸出机箱100的后端，以便对目标面的墙边等位置进行擦拭。在此种情况下，抹布组件600(在投影平面的正投影)的后顶点f可为清洁设备1000(在投影平面的正投影)的后顶点f。其中，在抹布组件600的后端如图2示出的圆弧状时，抹布组件600的后端在投影平面的正投影可与最大外接圆C1相切，相切点为后顶点f。值得说明的是，抹布组件600一般包括两个抹布盘610，这两个抹布盘610的转动轴线均平行于清洁设备1000的旋转轴线。这两个抹布盘610可分别形成有一个后顶点f。如此，清洁设备1000的最大外接圆C1可为前顶点与两个后顶点所形成的圆。

上文说明的是清洁设备1000设置有抹布组件600，且抹布组件600伸出机箱100的后端时，后顶点f的确定。在清洁设备1000未设置抹布组件600，或者，清洁设备1000设置有抹布组件600，但抹布组件600未伸出机箱100的后端时，机箱100(在投影平面的正投影)的后顶点可为清洁设备1000(在投影平面的正投影)的后顶点。其中，在机箱100的后端如图2示出的圆弧状时，机箱100的后端在投影平面的正投影可与最大外接圆C1相切，相切点为后顶点。

继续参考图2，本申请实施例提供的清洁设备1000可包括驱动组件500，该驱动组件500可使得清洁设备1000在目标面上绕着旋转轴线Q旋转、沿第一方向X的正向前移以及沿第一方向X的反向后退。驱动组件500与边刷组件400可沿第一方向X间隔设置，且驱动组件500在环形侧壁的底面的正投影位于环形侧壁的环内，以便于隐藏驱动组件500，减少清洁设备1000的整机所占用的空间。

另外，驱动组件500可包括沿第二方向Y间隔设置的两个驱动轮510，每个驱动轮510均可滚动地设置于机箱100的底端，且驱动轮510的滚动轴线与清洁设备1000的转动轴线垂直。利用两个驱动轮510使清洁设备1000转动与移动的方式可选用已知的任一种，本申请实施例对该方式不做具体限定。清洁设备1000的旋转轴线Q可位于两个驱动轮510之间，且每个驱动轮510与该旋转轴线Q之间的距离均相等。

在相关技术的圆形清洁设备(或D形清洁设备)中，清洁设备绕着其最大外接圆的圆心所在的轴线转动。图1中，清洁设备的前顶点e与转动轴线O之间的距离、清洁设备的前顶点f与转动轴线O之间的距离相等。

然而，本申请实施例中，参考图2，最大外接圆C1的圆心并不在本申请实施例提供的清洁设备1000的转动轴线Q上，且清洁设备1000可具有前旋转圆C2与后旋转圆C3。

前旋转圆C2：以转动轴线Q在投影平面的正投影为圆心，以前顶点e到该圆心的距离为半径。也就是说，前旋转圆C2为清洁设备1000在绕着转动轴线Q转动时，前顶点e的运动轨迹。

后旋转圆C3：以转动轴线Q在投影平面的正投影为圆心，以后顶点f到该圆心的距离为半径。也就是说，前旋转圆C2为清洁设备1000在绕着转动轴线Q转动时，后顶点f的运动轨迹。

本申请实施例提供的清洁设备1000的转动轴线Q靠近后顶点f远离前顶点e，以使得前旋转圆C2的半径大于后旋转圆C3的半径，前旋转圆C2的半径大于最大外接圆C1的半径，前旋转圆C2为清洁设备1000的最大旋转圆。

为了便于清洁设备1000的转动以及减小清洁设备1000转动所需的避让空间，最大外接圆C1的圆心O与前旋转圆C2的圆心Q可位于同一条沿第一方向X设置的直线上，且每个驱动轮510与该直线之间的距离相等，且前旋转圆C2的圆心Q比最大外接圆C1的圆心O更远离前顶点e。

在第一方向X的正向(如箭头X指示方向)上，最大外接圆C1具有第一最远点m1，前旋转圆C2具有第二最远点m2。在清洁设备1000绕着转动轴线Q由图2逆时针转动90度至图3的过程中，图2中的前顶点e会经历第二最远点m2。只要第二最远点m2如图2所示低于b边，前顶点e在转动过程中与b边就不会干涉。

由于，最大外接圆C1的圆心O离前顶点e较近，转动轴线Q离前顶点e较远，可使得第二最远点m2低于第一最远点m1。本申请实施例提供的清洁设备1000在转动时前顶点e抬升的高度低，其在转动时所需的与b边之间的避让空间小，便于清洁设备1000在狭小空间内转动，进而便于清洁设备1000脱困。

另外，在第二方向Y的正向(如箭头Y指示方向)上，最大外接圆C1具有第三最远点m3，前旋转圆C2具有第四最远点m4。在清洁设备1000由图2绕着转动轴线Q逆时针转动90度至图3后，图2中的后顶点f会运动至第四最远点m4。只要第四最远点m4如图2所示位于a边的左侧，后顶点f在转动过程中与a边就不会干涉。

由于，最大外接圆C1的圆心O离后顶点f较远，转动轴线Q离后顶点f较近，可使得第四最远点m4比第三最远点m3更靠左。本申请实施例提供的清洁设备1000在转动时后顶点f的右移长度小，且其在转动时所需的与a边之间的避让空间小，便于清洁设备1000在狭小空间内转动，进而便于清洁设备1000脱困。

在清洁设备1000绕着转动轴线Q由图4逆时针转动90度至图5过程中，图4中的前顶点e会经历第二最远点m2。只要第二最远点m2如图4所示位于c边的右侧，前顶点e在转动过程中与c边就不会干涉。相比于相关技术的清洁设备绕着最大外接圆C1的圆心O所在轴线逆时针转动，本申请实施例提供的清洁设备1000在转动时前顶点e的左移长度小，且其在转动时所需的与c边之间的避让空间小，便于清洁设备1000在狭小空间内转动，进而便于清洁设备1000脱困。

同样的，在清洁设备1000绕着转动轴线Q由图4逆时针转动90度至图5过程中，图4中的后顶点f会运动至第四最远点m4，且只要第四最远点m4如图4所示位于b边的下侧，后顶点f在转动过程中与b边就不会干涉。相比于相关技术的清洁设备绕着最大外接圆C1的圆心O所在轴线逆时针转动，本申请实施例提供的清洁设备1000在转动时后顶点f上移长度小，且其在转动时所需的与b边之间的避让空间小，便于清洁设备1000在狭小空间内转动，进而便于清洁设备1000脱困。

综上，本申请实施例提供的清洁设备1000在清理如墙角等拐角区时，其转动所需要的拐角侧的空间小(即避让空间小)，转动灵活，不易于拐角发生碰撞，便于在狭小空间内转动，便于清洁设备1000脱困。

参考图6，在清洁设备1000的前方存在障碍物2000时，清洁设备1000可通过如下步骤绕过障碍物2000。

步骤一：清洁设备1000逆时针转动，清洁设备1000的行进方向由正向上改变成朝向左上，清洁设备1000的前顶点由e1运动至e2。由于本申请实施例的转动轴线Q远离清洁设备1000的前端，使得清洁设备1000的前顶点的上移长度小，避免与障碍物2000碰撞，便于清洁设备1000的转动；

步骤二：清洁设备1000沿左上方向平移一段距离，使得清洁设备1000的前顶点由e2运动至e3；

步骤三：清洁设备1000顺时针转动，清洁设备1000的行进方向由朝向左上改变成朝向右上，清洁设备1000的前顶点由e3运动至e4。由于本申请实施例的转动轴线Q远离清洁设备1000的前端，使得清洁设备1000绕着转动轴线Q顺时针转动较小角度，就能使清洁设备1000的前顶点右移较长距离，进而使得清洁设备1000较容易回正，进而提高避让效率。

步骤四：清洁设备1000沿右上方向平移一段距离，使得清洁设备1000的前顶点由e4运动至e5；

步骤五：清洁设备1000顺时针转动，清洁设备1000的行进方向更朝向右侧倾斜，清洁设备1000的前顶点由e5运动至e6。由于本申请实施例的转动轴线Q远离清洁设备1000的前端，使得清洁设备1000绕着转动轴线Q顺时针转动较小角度，就能使清洁设备1000的前顶点右移较长距离，进而使得清洁设备1000较容易回正，进而提高避让效率。

步骤六：清洁设备1000沿右上方向平移一段距离，使得清洁设备1000的前顶点由e6运动至e7，此种状态的清洁设备1000可位于障碍物2000的前方，或者，此种状态的清洁设备1000的转动轴线Q与初始状态的清洁设备1000的转动轴线Q对应；

步骤七：清洁设备1000逆时针转动，清洁设备1000的行进方向由朝向右上转成朝向左上，清洁设备1000的前顶点由e7运动至e8。

综上，本申请实施例提供的清洁设备1000在规避障碍物2000时，具有转动灵活，易于回正的优点。

上文提到本申请实施例提供的前旋转圆C2(最大旋转圆)的半径大于最大外接圆C1的半径。为了使驱动组件500驱动清洁设备1000的前端能够绕着旋转轴线Q转动，前旋转圆C2的半径不能太大，否则机器转不过来。有鉴于此，前旋转圆C2(最大旋转圆)的半径可小于等于√2/2倍的机箱100的宽度与第一预设值之和。其中，机箱100的宽度为：机箱100在垂直于第一平直侧壁110的方向上的最大长度。举例的，图2中，在垂直于第一平直侧壁110的方向上，第四平直侧壁140与第一平直侧壁110之间的距离最远，两者之间的距离为清洁设备1000的宽度。

进一步的，第一预设值可大于等于10mm±5mm。举例的，第一预设值可为5mm，前旋转圆C2(最大旋转圆)的半径小于等于√2/2倍的机箱100的宽度与5mm之和；第一预设值可为10mm，前旋转圆C2的半径小于等于√2/2倍的机箱100的宽度与10mm之和；第一预设值可为15mm，前旋转圆C2的半径小于等于√2/2倍的机箱100的宽度与15mm之和。

清洁设备1000可进入桌腿(或椅腿或沙发腿)等形成的空间中，并可在该空间中移动或转动以清扫空间。其中，清洁设备1000可全部进入空间中，或者，清洁设备1000的一部分可进入空间中，清洁设备1000的另一部分可位于空间的外侧。举例的，图4中，清洁设备1000可由开口端全部进入由a边、b边以及c边合围成的空间中，并可在空间中移动或转动。

为了使清洁设备1000在狭小的空间中能够活动开，可选的，最大外接圆C1的半径可小于等于√2/2倍的机箱100的宽度与第二预设值之差。具体的，清洁设备1000的最大宽度为最大外接圆C1的直径，只要保证最大外接圆C1在狭小的空间中可活动开，就可使得清洁设备1000可在狭小空间活动开。

进一步的，第二预设值可大于等于10mm±5mm。举例的，第二预设值可为5mm，最大外接圆C1的半径小于等于√2/2倍的机箱100的宽度与5mm之差；第二预设值可为10mm，最大外接圆C1的半径小于等于√2/2倍的机箱100的宽度与10mm之差；第二预设值可为15mm，最大外接圆C1的半径小于等于√2/2倍的机箱100的宽度与15mm之差。

为了便于清洁设备1000的转动，可选的，前旋转圆C2(最大旋转圆)的半径与最大外接圆C1的半径之差，可大于等于第三预设值。具体的，最大外接圆C1的半径越小，清洁设备1000在转动过程中所占用的空间越小。利用最大外接圆C1的小尺寸落差，使得清洁设备1000在遇到障碍物2000时，可后退一段距离再进行旋转，使得清洁设备1000可顺利脱困。

进一步的，第三预设值可大于等于10mm±5mm。举例的，第三预设值可为5mm，前旋转圆C2(最大旋转圆)的半径与最大外接圆C1的半径之差，可大于等于5mm。第三预设值可为10mm，前旋转圆C2的半径与最大外接圆C1的半径之差，可大于等于10mm；第三预设值可为15mm，前旋转圆C2的半径与最大外接圆C1的半径之差，可大于等于15mm。其中，清洁设备1000在遇到障碍物2000时，可后退10mm±5mm再进行旋转。

在相关技术的清洁设备中，围绕在驱动组件的外侧的侧壁为具有较大曲率的曲壁，驱动组件的两个驱动轮分别设置在曲壁的某一径向的两端。由于驱动轮具有垂直于该径向方向的长度，故驱动轮与相关技术的清洁设备的径向边缘之间的距离较大。为避免上述问题，本申请实施例中，驱动组件500(沿垂直于第一平直侧壁110的直线方向)在第一平直侧壁110的表面的正投影位于第一平直侧壁110的表面内。如此，驱动组件500与第一平直侧壁110之间的距离较近，驱动组件500的两个驱动轮510之间的距离可设置得较远，以便于驱动组件500驱动清洁设备1000运动。

参考图2，驱动组件500的两个驱动轮510可沿第二方向Y间隔设置，且两个驱动轮510之间可形成有置物空间。相关技术的清洁设备中，滚刷组件设置在两个驱动组件之间，导致滚刷组件的长度受两个驱动轮之间的距离的影响。为解决上述问题，可选的，本申请实施例提供的清洁设备1000还可包括滚刷组件700，该滚刷组件700可滚动地设置于机箱100的底端，滚刷组件700的转动轴线与驱动轮510的转动轴线平行。机箱100的底壁可设有与机箱100的内腔连通的进风口，滚刷组件700可滚动地设置于进风口，并可将目标面上的垃圾卷起。风机可引导被卷起的垃圾与其周围的空气一起由进风口进入机箱100的内腔中。另外，滚刷组件700可位于边刷组件400与驱动组件500之间，且滚刷组件700在第二方向Y的至少一端可伸出置物空间。如此，本申请实施例将滚刷组件700设置在驱动组件500的前方，滚刷组件700的长度将不会受到两个驱动轮510之间的距离的影响。滚刷组件700的长度可设置得较长，以便于增大滚刷组件700的清扫范围，提高清洁效果。另外，置物空间中可如图2所示放置如收纳汇集垃圾的尘盒200等。

参考图2，本申请实施例还可包括抹布组件600，该抹布组件600可包括转动地设置于机箱100的底端的两个抹布盘610，可通过两个抹布盘610的转动擦拭目标面。机箱100的内腔可设有水箱，水箱可设有导流管，水箱中的水可通过导流管流向得到抹布组件600，以浸湿抹布盘610。

在相关技术的清洁设备中，位于抹布组件上方且围绕在抹布组件的外侧的侧壁为具有较大曲率的曲壁，导致在相关技术的清洁设备沿边缘清扫时，抹布组件与边缘之间的距离较大，使得边缘附近的位置不易被抹布组件擦拭。本申请实施例中，为了使得抹布组件600可贴边擦拭，可选的，抹布组件600与边刷组件400可分列在第一平直侧壁110沿第一方向X的两端。且抹布组件600沿第二方向Y的两端(沿垂直于环形侧壁的底面的直线方向)在环形侧壁的底面的正投影位于环形侧壁的环内，也就是说，抹布组件600在第二方向Y的两端不伸出环形侧壁，以使得第一平直侧壁110仍为清洁设备1000沿第二方向Y上的最外结构。

在清洁设备1000对边缘(如a边、b边)进行清洁时，先将清洁设备1000移动至该边缘附近，并将清洁设备1000的第一平直侧壁110至朝向该边缘，(即，使得清洁设备1000的延伸方向沿该边缘的延伸方向，并使得第一平直侧壁110的外表面作为清洁设备1000最贴近该边缘的表面)，再沿该边缘的延伸方向行进，以清洁该边缘。由上可知，在清洁边缘时，第一平直侧壁110的外表面为清洁设备1000最贴近该边缘的表面。抹布组件600与边缘之间的距离为：抹布组件600与第一平直侧壁110之间的距离、第一平直侧壁110与边缘之间的距离之和。

相比于相关技术的清洁设备具有较大弧度的曲壁，第一平直侧壁110为沿第一方向X延伸的直线形，可使得抹布组件600与第一平直侧壁110的之间的距离更小，抹布组件600与边缘之间的距离更小，抹布组件600的死角区域小。

可选的，边刷组件400、滚刷组件700、驱动组件500以及抹布组件600可沿第一方向X依次间隔设置于机箱100的底端，以便于以驱动组件500(旋转轴线Q)为界进行干湿分离和重量分配。

继续参考图2，为了避免机箱100的后端在清洁设备1000绕着旋转轴线Q转动时与障碍物2000碰撞，可选的，环形侧壁还可包括第三侧壁130，第三侧壁130与第二平直侧壁120分别连接在第一平直侧壁110沿第一方向X的两端，且第三侧壁130可沿第二方向Y延伸。也就是说，第三侧壁130与第一平直侧壁110远离第二平直侧壁120的一端连接，且第三侧壁130的长度方向为第二方向Y。另外，抹布组件600在第一方向X的一端可伸出第三侧壁130，且伸出第三侧壁130的部分抹布组件600在投影平面的正投影可具有后顶点。第三侧壁130在投影平面的正投影可位于后旋转圆内，以避免第三侧壁130在清洁设备1000的旋转过程中与障碍物2000碰撞，以保护机箱100，延长机箱100的使用寿命。

进一步的，第三侧壁130的形状为弧形，且第三侧壁130具有朝向第二平直侧壁120的弧心。具体的，将第三侧壁130设置成弧形，相比于将第三侧壁130设置成直线形，具有形成的环形侧壁的面积较大，便于提高机箱100的容量的优点。

相关技术的清洁设备中，常将导航组件设置在机箱的顶壁，且导航组件凸出于机箱的顶壁。这就会使得相关技术的清洁设备的整机高度较高，不便于设备进入较低的空间中清洁，限制设备的清洁范围。为了解决这一问题，可选的，本申请实施例提供的清洁设备1000可包括位于机箱100的内腔中的导航组件800。其中，机箱100在第一方向X上可具有相对设置的第一端与第二端。导航组件800与边刷组件400可沿第二方向Y间隔设置于机箱100的第一端。机箱100的侧壁可具有透光部，导航组件800通过穿过透光部的光线获取清洁设备1000与目标之间的距离。相比于相关技术，本申请实施例的清洁设备1000的整机高度低，便于清洁设备1000对较低的空间进行清洁。

值得说明的是，清洁设备1000的路径规划模式主要通过对障碍物2000的测距来实现避障，以测距为避障的基础，具体可以通过如无线射频、超声波、红外线或激光/雷射等多种技术实现。导航组件800可以LDS(laser distance sensor，激光测距传感器)、红外传感器、无线射频装置等。其中LDS可通过发射激光扫描自身到室内房间各个边界的距离，从而形成数字地图，将数字地图内室内的布局规划存储记忆后。清洁设备1000可根据室内房间的家具、墙壁的边界以及其它障碍物2000的布局进行合理的清扫路线规划，完成清扫工作。另外，清洁设备1000还可根据屋内家具位置的变化实时更新数字地图。另外，LDS发射激光束照射到物体上的某一点，可根据接收的反射光确定清洁设备1000与狭小空间的距离。清洁设备1000行进至狭小空间附近进行清扫工作时，LDS可不断反馈与狭小空间的距离信息。当清洁设备1000行进至部分机箱100进入到狭小空间内时，位于清洁设备1000的前端的LDS就可以提前被触发，改变扫地机器人的行进方向，以免更多的清洁设备1000的部分进入狭小空间。另外，导航组件800与边刷组件400之间还可设有万向轮300，可利用该万向轮300改变清洁设备1000的方向。

可选的，为了使得清洁设备的外观为较为规整的图形以及便于清洁设备1000转动，本申请实施例提供的清洁设备1000的形状可为关于中轴面对称的图形。中轴面可位于两个驱动轮510之间，上文提到的最大外接圆C1的圆心O所在的轴线与清洁设备1000的旋转轴线Q均在该中轴面上。

进一步的，环形侧壁还可包括第四平直侧壁140。该第四平直侧壁140可连接在第二平直侧壁120远离第一平直侧壁110的一端，且第四平直侧壁140与第一平直侧壁110关于第二平直侧壁120的中轴面对称。第四平直侧壁140可相对于第二平直侧壁120弯折，且第四平直侧壁140与第二平直侧壁120之间可形成有弯折处150。该弯折处150在投影平面的正投影可具有前顶点e。图2中，第一平直侧壁110、第二平直侧壁120、第四平直侧壁140以及第三侧壁130首尾连接，以形成清洁设备1000的环形侧壁。

可选的，至少部分透光部可位于第二平直侧壁120，至少部分透光部位于第四平直侧壁140，以便于增大导航组件800的视线范围。

以下结合具体的应用场景，以清洁设备为扫地机器人为例，对其工作原理进行详细的说明。

甲想趁着假期时间邀请朋友在家中小聚。为了给朋友留下洁净整洁的印象，甲启动了扫地机器人，并打开手机，点击与扫地机器人相配套的APP，选择深层清理模式。待扫地机器人工作后，甲去忙其他事情。扫地机器人基于深层清理指令，首先打开导航组件，导航组件可以根据甲的家中环境生成点阵云，扫地机器人则可以根据点阵云图构建甲的家中模型，然后扫地机器人利用路径规划算法计算出最佳清洁路径。

在扫地机器人对墙角清扫时，先使扫地机器人移动至待清扫的墙角的其中一条边的端部，再使扫地机器人的第一平直侧壁沿该条边设置，且扫地机器人的第一平直侧壁与该条边之间留有供扫地机器人的边刷组件伸出的清扫空间。在扫地机器人沿该条边移动过程中，边刷组件贴边清扫该条边。待扫地机器人移动至该条边的末端时，扫地机器人转动，使得扫地机器人的第一平直侧壁沿另一条边设置，且扫地机器人的第一平直侧壁与该另一条边之间留有供扫地机器人的边刷组件伸出的清扫空间。在扫地机器人沿该另一条边移动过程中，边刷组件贴边清扫该另一条边。

在扫地机器人的前方遇到障碍物时，清洁机器人可先后退一段距离，再逆时针(或顺时针)转动，使得清洁机器人的前端朝向障碍物的左前(或右前)；待扫地机器人沿左前(或右前)行进一段距离后，扫地机器人再顺时针(或逆时针)转动，使得扫地机器人的前端朝向障碍物的右前(或左前)；待扫地机器人沿右前(或左前)行进一段距离后，扫地机器人再顺时针(或逆时针)转动，使得扫地机器人的前端朝向障碍物的右前(或左前)的角度增大；待扫地机器人沿右前(或左前)行进一段距离，观察扫地机器人是否处于障碍物的前方，若扫地机器人处于障碍物的前方，扫地机器人逆时针(或顺时针)转动，使得清洁机器人的前端回正；若扫地机器人尚未处于障碍物的前方，继续前移扫地机器人，或者，再顺时针(或逆时针)转动，使得扫地机器人的前端朝向障碍物的右前(或左前)的角度再次增大，再沿新的方向移动一段距离，直至扫地机器人是否处于障碍物的前方。

由此可见，本申请提供的技术方案，通过设置第一平直侧壁与第二平直侧壁，第一平直侧壁与第二平直侧壁相连并形成弯折处，边刷设置在弯折处，且弯折处形成有清洁设备的前顶点，清洁设备的最大外接圆与所述清洁设备的最大旋转圆均经过所述弯折处的前顶点，通过将最大旋转圆的半径设置成大于最大外接圆的半径，可以缩小清洁设备前顶点与后顶点之间的距离，进而减少清洁设备在旋转时所需要的避让空间，最终提高清洁设备的脱困能力。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备至少包括机箱，所述机箱具有环形侧壁，其中，

所述环形侧壁包括第一平直侧壁与第二平直侧壁，所述第一平直侧壁沿第一方向延伸，所述第二平直侧壁与所述第一平直侧壁在所述第一方向的一端连接，且所述第二平直侧壁相对于所述第一平直侧壁弯折，以使得所述第一平直侧壁与所述第二平直侧壁之间形成弯折处；

所述第二平直侧壁沿第二方向延伸，所述第二方向相交于所述第一方向；

所述弯折处形成有所述清洁设备的前顶点，所述清洁设备的最大外接圆与所述清洁设备的最大旋转圆均经过所述前顶点，所述最大旋转圆的半径大于所述最大外接圆的半径。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述最大旋转圆的半径小于等于√2/2倍的所述机箱的宽度与第一预设值之和。

3.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述最大外接圆的半径小于等于√2/2倍的所述机箱的宽度与第二预设值之差。

4.根据权利要求2或3所述的清洁设备，其特征在于，所述最大旋转圆的半径与所述最大外接圆的半径之差，大于等于第三预设值。

5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括边刷组件，其中，

所述边刷组件转动地设置于所述机箱的底端；

所述边刷组件的转动轴线靠近所述弯折处，且所述边刷组件的转动轴线在所述环形侧壁的底面的正投影位于所述环形侧壁的内环范围中。

6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述边刷组件的边缘在转动时形成的轨迹至少部分地位于所述第一平直侧壁的外侧。

7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括驱动组件，其中，

所述驱动组件滚动地设置于所述机箱的底端，且所述驱动组件与所述边刷组件沿所述第一方向间隔设置。

8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动组件在所述环形侧壁的底面的正投影位于所述环形侧壁的内环范围中，且所述驱动组件在所述第一平直侧壁的表面的正投影位于所述第一平直侧壁的表面范围内。

9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括滚刷组件，其中，

所述滚刷组件滚动地设置于所述机箱的底端，且所述滚刷组件位于所述边刷组件与所述驱动组件之间；

所述驱动组件包括滚动地设置于所述机箱的底端的两个驱动轮，所述两个驱动轮沿所述第二方向间隔设置，且所述两个驱动轮之间形成有置物空间；

在所述第二方向上，所述滚刷组件至少存在一端伸出所述置物空间。

10.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括抹布组件，其中，

所述抹布组件转动地设置于所述机箱的底端，且所述抹布组件与所述边刷组件分列在所述第一平直侧壁沿所述第一方向的两端。

11.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述抹布组件沿所述第二方向的两端在所述环形侧壁的底面的正投影位于所述环形侧壁的内环范围内。

12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述环形侧壁还包括第三侧壁，所述第三侧壁与所述第二平直侧壁分别连接在所述第一平直侧壁沿所述第一方向的两端，且所述第三侧壁沿所述第二方向延伸。

13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，

在所述第一方向上，所述抹布组件的一端伸出所述第三侧壁且形成有后顶点；

所述后顶点位于所述最大外接圆上，且所述后顶点绕着所述清洁设备的旋转轴线转动一周形成后旋转圆，所述第三侧壁位于所述后旋转圆内。

14.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，所述第三侧壁的形状为弧形，且所述第三侧壁的弧心朝向所述第二平直侧壁。

15.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括位于所述机箱内腔中的导航组件，其中，

所述机箱在所述第一方向上具有相对设置的第一端与第二端，所述导航组件与所述边刷组件沿所述第二方向间隔设置于所述机箱的第一端；

所述机箱的侧壁具有透光部，所述导航组件通过穿过所述透光部的光线获取所述清洁设备与目标之间的距离。

16.根据权利要求15所述的清洁设备，其特征在于，所述机箱还包括第四平直侧壁，其中，

所述第四平直侧壁连接在所述第二平直侧壁远离所述第一平直侧壁的一端，且所述第四平直侧壁与所述第一平直侧壁关于所述第二平直侧壁的中轴面对称；

所述透光部至少部分地位于所述第二平直侧壁上，且所述透光部至少部分地位于所述第四平直侧壁上。