CN119136719A - 包括导管控制系统的输尿管镜设备和系统以及相关方法 - Google Patents

Abstract

描述了一种输尿管镜系统，包括手持件、导管和控制系统。手持件具有近端区域、与近端区域相对的远端区域、以及内部区域。导管从手持件的远端区域延伸，并且包括远离手持件的主动弯曲部分。控制系统包括传感器，其定位在手持件的内部区域中且被配置为检测手持件的移动。控制系统包括马达，其定位于手持件的内部区域中，并且可操作地联接到传感器，以在传感器检测到手持件的移动时有效地启动马达。输尿管镜系统包括一个或多个线材，其固定到导管的主动弯曲部分并可响应于马达的启动而调节，以有效地至少部分地弯曲导管的主动弯曲部分。

Description

包括导管控制系统的输尿管镜设备和系统以及相关方法

背景技术

在许多工业和医疗应用中期望小尺寸的内窥镜。例如，当人体的自然孔口和内腔较小时，使用小型内窥镜通过这些孔口和内腔插入到体内的靶位置。对于单切口腹腔镜检查，优选较小的内窥镜以提供手术部位的体内视图，特别是当切口本身具有最小尺寸时。有时，当内窥镜插入到患者体内时，患者可能会感到疼痛，较小的内窥镜可以减轻这种不愉快的经历，并可以使对患者的创伤最小化。而且，医师可以用较小的内窥镜改善诊断和过程方案。例如，经鼻内窥镜检查有时可以代替经口内窥镜检查。需要提供一种潜在地允许进一步最小化对患者的创伤的输尿管镜系统。

发明内容

本文公开的实施例涉及输尿管镜系统和操作输尿管镜系统的方法。在一个实施例中，一种输尿管镜系统包括手持件、导管和控制系统。手持件具有近端区域、与近端区域相对的远端区域、以及内部区域。导管从手持件的远端区域延伸，并且包括远离手持件的主动弯曲部分。控制系统包括：传感器，其定位在手持件的内部区域中并被配置为检测手持件的移动；马达，其定位在手持件的内部区域中并可操作地联接到传感器，马达被配置为响应于传感器检测到手持件的移动而被启动；以及一个或多个线材，其固定到导管的主动弯曲部分并可响应于马达的启动而调节，以有效地至少部分地弯曲导管的主动弯曲部分。

在一个实施例中，公开了一种操作输尿管镜系统的方法。该方法包括将输尿管镜的导管的至少远端插入患者体内，导管的远端包括图像传感器和主动弯曲部分。该方法还包括利用定位在手持件的内部区域中的传感器感测手持件的移动。该方法还包括响应于感测到手持件的移动而至少部分地弯曲导管的主动弯曲部分。输尿管镜包括：马达，其定位在手持件的内部区域中并可操作地联接到传感器，马达被配置为响应于传感器检测到手持件的移动而被启动；以及一个或多个线材，其固定到导管的主动弯曲部分并可响应于马达的启动而调节，以有效地至少部分地弯曲导管的主动弯曲部分。

来自任何所公开的实施例的特征可以彼此组合使用，而没有限制。另外，通过考虑以下详细描述和附图，本发明的其他特征和优点对本领域普通技术人员将变得显而易见。

附图说明

附图例示了本发明的若干实施例，其中，相同的附图标记表示附图所示的不同视图或实施例中的相同或类似的元件或特征。

图1A例示了根据实施例的作为内窥镜系统的一部分的输尿管镜。

图1B例示了根据实施例的图1A的输尿管镜的导管的远端的端视图。

图2是根据实施例的图1A的输尿管镜的手持件的侧视图，其中移除了手持件的一侧。

图3A和图3B是根据实施例的图1A的输尿管镜的侧视图，示出了输尿管镜的导管的主动弯曲部分响应于输尿管镜的手持件的移动并相对于该移动的自动移动。

图4是根据实施例的输尿管镜的等距视图。

图5是根据实施例的可在本文所述的系统和方法中使用的控制器的示意图。

图6是根据实施例的操作输尿管镜系统的方法的流程图。

具体实施方式

本文公开的实施例涉及使用内窥镜(例如输尿管镜)的设备、系统和方法。内窥镜系统包括手持件和导管。本文所述的系统和方法的至少一个、一些或所有实施例包括内置于输尿管镜的手持件中的控制系统。控制系统的配置可以产生允许用户通过手持件的移动来控制导管的主动弯曲部分的技术效果。例如，本文所述的控制系统的至少一个、一些或所有实施例的配置导致感测手持件的加速度(例如移动)的技术效果，并且系统的处理器可以使用来自控制系统的数据或信号来提供确定与手持件的移动或运动的方向和/或幅度中的至少一者对应的数据的技术效果。然后，本文所述的处理器的至少一个、一些或所有实施例使用与手持件的移动的方向和/或幅度中的至少一者对应的该数据来提供协调一个或多个致动器(例如伺服机构或线性致动器)的移动以通过机械机构收回或释放控制线材的技术效果。控制线材的这种收回和/或释放导致导管的主动弯曲部分的弯曲或其它移动的技术效果。本文所公开的实施例的特征的组合可以导致导管更平滑地前进，并且由此对患者造成更少的创伤。在本文所述的一些实施例中，该系统可包括定位在手持件上的控制器，其被配置为选择性地启动和/或停用控制系统。

图1A例示了内窥镜系统10。在一个实施例中，内窥镜系统10包括可操作地联接到一个或多个电子设备的数字输尿管镜100，电子设备例如主机170和包括显示器190和计算机180的一个或多个外部终端。输尿管镜100可以无线地或通过电缆102可操作地联接到主机170、计算机180或显示器190中的一者或多者。输尿管镜100包括导管104和具有导管端(例如远端区域)114和与导管端114相对的控制端(例如近端区域)112的手持件110。由于控制端112与导管端114相对，控制端112和导管端114位于手持件110的不同端，并且相对于彼此可以面向不同的方向。在一个实施例中，导管104和手持件110都是一次性的。在一些实施例中，导管104和手持件110被制造为一体零件，或者导管104经由手持件-导管连接器103与手持件110固定。替代性地，只有导管104是一次性的，并且手持件110可以被消毒和重复使用多次。在这种情况下，导管104经由手持件-导管连接器103可移除地连接到手持件110和导管端114。

输尿管镜100的导管104可以用于对管状结构(例如人或动物体内的内腔)的内表面成像。例如，导管104可以经由受试者的尿道插入以接近尿路的各个部分。然而，应当理解，当管状结构是工业装置、设备、产品、机器、生产线等的一部分时，输尿管镜100可用作工业内窥镜。在一些实施例中，导管104可以用作系绳，并且可以包括多个标度标志或基准点，其使得医师能够测量光电模块行进到例如身体的内腔的管状结构中的距离。可以根据期望将一个或多个其他结构构建到输尿管镜100中。

导管104还包括在导管104的远端区域105处的主动弯曲部分106。主动弯曲部分106被配置为选择性地弯曲一个或多个方向。例如，手持件110可以包括控制系统200(图2)，其被配置为控制连接到导管104的主动弯曲部分106的一个或多个操纵线材158(图2)，以使远端105偏转到期望位置。因此，用户可以使用控制系统200选择性地弄弯或弯曲导管104，这将在下面更详细地描述。在一些实施例中，导管104的主动弯曲部分106由某些柔性医用级聚合物材料制成，以允许导管的可操纵性并减少患者的不适。导管104可以包括主动弯曲部分106和被动弯曲部分107。主动弯曲部分106可以大体远离手持件110，并且可以由一个或多个(例如两个)控制线材158(例如钢丝)控制以在两个方向上弯曲，一个用于将主动弯曲部分106以0°至约275°的范围弯曲到一个方向，另一个用于以相同的度数范围将主动弯曲部分106弯曲到相反的方向。在此也可以实现其它数量的操纵线材(例如1个、3个或4个)。相反，被动弯曲部分107可以在主动弯曲部分106和手持件110之间，并且可以在插入期间根据尿路的形状弯曲。导管的合适的主动弯曲部分在美国专利第11,129,519号和美国专利公报第2018/0140177号中公开，该美国专利和专利公报的公开内容以该引用的方式全文并入本文。

输尿管镜100可以包括用于对受试者的内部进行成像的光电模块(例如相机或其他成像器)。例如，转向图1B，光电模块109和至少一个光源111可以位于导管104的远端105或导管104中的其他位置。光电模块109可以包括具有图像传感器微芯片、一组微透镜和微照明模块的微相机模块。合适的光电模块在美国专利第9,942,452号中公开，该美国专利以该引用的方式全文并入本文。在一些实施例中，光电模块109可以定位在远端105处的刚性或半刚性壳状壳体中，其被配置为用于插入到管状结构中以便对其内表面进行成像。例如，光电模块109可以通过自然的身体孔口(例如嘴、鼻、尿道、膀胱、阴道或肛门)插入到患者的身体中。因此，输尿管镜100可以具有用于用作胃肠镜、结肠镜、超声内镜(EUS)、内镜逆行胰胆管造影(ERCP)或其他合适的应用的不同配置。输尿管镜100的应用包括与子宫内膜息肉、不孕、异常出血和盆腔疼痛相关联的诊断观察以及例如胚胎生长停滞和子宫畸形等的手术过程。

输尿管镜100可以包括接收设备或通信接口150(图2)，其通常位于导管104外部，用于接收来自光电模块109内的图像传感器的信号。例如，导管104可以包括至少一个电引线162(图2)，其联接到光电模块109并且将电信号从光电模块109传送到通信接口150。通信接口150可以定位于手持件110内或与其相邻。

导管104可以被配置为以任何合适的方式将光电模块109联接到手持件110内的电路。例如，低成本模块化成像系统部件的可用性使得能够以非常低的成本制造输尿管镜100的一次性部件。在一个实施例中，导管104被配置为将光电模块109可拆卸地联接到手持件110内的电路。这样，导管104和光电模块109是一次性的，并且在单个患者使用之后可以从手持件110拆下，因此消除了对消毒或再处理的需要并且降低了污染风险。手持件110可以被消毒，以便随后与导管104和光电模块109一起重新用于不同的患者。

返回图1A，内窥镜系统10可以包括用于处理和显示从输尿管镜100的光电模块109接收的图像数据的一个或多个电子设备。例如，内窥镜系统10可以包括具有微处理器的主机170、具有微处理器的计算机180和显示器190中的一者或多者。主机170可以连接到计算机180和显示器190的一个或多个终端，以便进一步处理和显示来自光电模块109的图像数据。主机170或计算机180可以编程有图像处理软件，其将从输尿管镜100的光电模块109输出的图像数据作为输入，并生成可以在显示器190上显示的身体内腔的二维或三维重建。因此，主机170、计算机180或显示器190中的至少一者中的处理器可以编程有软件，其接受由光电模块109生成的对象的多个静止图像作为输入，然后基于多个静止图像输出以便显示对象的三维渲染。显示器190可以包括任何合适的显示器，并且可以被配置为显示由光电模块109的图像传感器收集的移动图像(影片)或静止图像。尽管在图1A中被示出为单独的方框，但是主机170、计算机180和显示器190可以包括单个设备、两个设备、三个设备或多于三个设备。

内窥镜系统10还可以包括电缆102，其被配置为将输尿管镜可操作地联接到主机170、计算机180或显示器190中的至少一者。电缆102可以将输尿管镜100的通信接口150(图2)电联接到主机170、计算机180或显示器190中的至少一者。电缆102还可以允许通信接口150与主机170或其它电源通信并从其接收电力。电缆102还可以被配置为允许通信接口150将在光电模块109处捕获的图像数据传输到主机170以便处理、存储和显示。

转向图2，其例示了手持件110的侧视图，其中手持件110的一部分被移除，输尿管镜100可以包括容纳在手持件110中的通信接口150或主机接口。通信接口150可以容纳例如处理器板、相机板和帧抓取器或电源中的一者或多者。处理器板可以通过电缆102联接到主机170，用于存储和检索输尿管镜100所生成的图像。通信接口150还可被配置为经由电缆102与主机170或其他电源通信并从其接收电力。通信接口150还可以将在远端105处捕获的图像数据传输到主机170以便处理、存储和显示。通信接口150可以通过一个或多个导线154连接到电缆102和/或通过一个或多个电引线162连接到光电模块109。

替代性地或另外，通信接口150或手持件110可以包括天线和无线芯片组，其例如符合IEEE 802.11WiFi标准，用于将输尿管镜100所生成的视频或静止图像无线地发送到主机170、计算机180或显示器190，而无需电缆102。例如，通信接口150可以包括无线接口，其被配置为实现各种协议，包括但不限于Wi-Fi、蓝牙、ZigBee、Z-Wave等。这种布置在医师的办公室中可能是有用的，因为其允许将计算机和显示器放置在无菌区之外，同时还允许医师在输尿管镜100的使用期间具有更大的可操纵性。在其它实施例中，通信接口150可被省略，并且图像数据可被直接发送到主机170和/或计算机180。

输尿管镜100可以包括定位在手持件110的控制端112处或接近控制端的一个或多个控制装置122。在一些实施例中，一个或多个控制装置122中的至少一者定位于控制端112和导管端114之间。例如，一个或多个控制装置122中的至少一者(例如全部)可以被定位成比控制端122更靠近导管端114，例如接近工作通道端口118。一个或多个控制装置122可以包括开关、按钮、可旋转旋钮、可移动突出部等中的一者或多者。一个或多个控制装置可以通过一个或多个导线154、156电联接到通信接口150。在一些实施例中，一个或多个控制装置122被配置为调节呈现在显示器190上的视图。例如，一个或多个控制装置可以被配置为调节显示器190上显示的一个或多个图像的亮度、缩放、焦点或对比度中的至少一者。因此，一个或多个控制装置122允许用户在输尿管镜100的使用期间根据用户的偏好并且根据需要来调节呈现在显示器190和/或计算机180上的视图。

输尿管镜100可以包括一个或多个导线，其将一个或多个控制装置122联接到光电模块109和/或控制系统200，以允许用户调节光电模块109上的亮度、缩放、焦点或对比度中的至少一者。例如，一个或多个控制装置122中的至少一者可以通过连接到通信接口150和/或控制系统200和一个或多个控制装置122中的至少一者的一个或多个导线以及连接到通信接口150和光电模块109的电引线162连接到光电模块109。在一些实施例中，一个或多个导线或电引线可以直接连接到光电模块109和一个或多个控制装置122中的至少一者。将一个或多个控制装置122联接到通信接口150可以允许用户无线地或通过电缆102来调节显示器190上的亮度、缩放、焦点或对比度中的至少一者。

在一些实施例中，主机170的处理器或联接到输尿管镜100的另一处理器被配置为在显示器190上显示一个或多个视图设置。一个或多个视图设置可以显示一个或多个控制装置122的响应致动，或者替代性地，显示手持件110或显示器190上的额外按钮。显示在显示器190和/或计算机180上的一个或多个视图设置可以包括亮度、缩放、对比度或焦点中的至少一者。例如，响应于一个或多个控制装置122中的至少一个的致动，可以在显示器190上显示亮度设置。在显示器190上显示亮度设置之后，用户可以使用一个或多个控制装置中的至少一者来调节显示器190上显示的一个或多个图像的亮度。其他视图设置可以类似地显示在显示器190上，并且由用户利用一个或多个控制装置122来调节。在一些实施例中，一个或多个视图设置也可以显示在手持件110或主机170上的处理器显示器上。

在一些实施例中，一个或多个控制装置122中的至少一者被配置为启动(例如打开)或停用(例如关闭)在导管104的远端105处的至少一个光源111(图1B)。例如，光源111可以包括定位在导管的远端105中的发光二极管(LED)。替代性地或另外，输尿管镜100可以包括定位在别处(例如在手持件110中)的LED光源，其经由延伸穿过导管104的一组或多组光纤向在远端105处的至少一个光源111提供照明。在一些使用情况下，期望在输尿管镜100在导丝上回载期间完全关闭输尿管镜100的至少一个光源111，而不是仅仅递增地调节光。因此，一个或多个控制装置中的至少一者允许用户在用户期望时选择性地关闭和打开光源111。

在一些实施例中，一个或多个控制装置122中的至少一者被配置来启动和停用光电模块109。一个或多个控制装置122中的至少一者还可以被配置为在记录静止图像的静止图像模式与记录视频流的视频图像模式之间切换光电模块109、检索设备150或一个或多个电子设备中的至少一者中的图像模式。一个或多个控制装置122中的至少一者还可以被配置为启动光电模块109、检索设备150或一个或多个电子设备中的至少一者中的帧抓取器模式，其从由光电模块109生成的视频流输出创建静止图像。例如，一个或多个控制装置122中的至少一者可以被配置为与主机170、计算机180或显示器190中的一者或多者通信，以允许用户从显示在显示器190上的视频流创建静止图像，并且将该静止图像存储或记录在主机170或计算机180中的至少一者上。

在一些实施例中，一个或多个控制装置122中的至少一者被配置来启动和停用控制系统200。在至少一个、一些或所有实施例中，一个或多个控制装置122中的至少一者启动控制系统200，以提供允许用户通过移动手持件110来控制主动弯曲部分106的技术效果，并且一个或多个控制装置122中的至少一者可以停用控制系统200，使得手持件110的移动不控制主动弯曲部分106。在至少一个、一些或所有实施例中，一个或多个控制装置中的至少一者启动控制系统200以提供允许用户通过移动手持件110来控制亮度、缩放、对比度或焦点中的至少一者的技术效果，并且一个或多个控制装置122中的至少一者可以停用控制系统200，使得手持件110的移动不控制亮度、缩放、对比度或焦点中的至少一者。在至少一个、一些或所有实施例中，一个或多个控制装置122中的至少一者启动控制系统200以提供允许用户通过移动手持件110来控制在静止图像模式和视频图像模式之间的切换的技术效果，并且一个或多个控制装置122中的至少一者可以停用控制系统200，使得手持件110的移动不控制在静止图像模式和视频图像模式之间的切换。在至少一个、一些或所有实施例中，一个或多个控制装置122中的至少一者启动控制系统200以提供允许用户通过移动手持件110来控制至少一个光源111的启动和停用的技术效果，并且一个或多个控制装置122中的至少一者可停用控制系统200，使得手持件110的移动不控制至少一个光源111的启动和停用。在至少一个、一些或所有实施例中，一个或多个控制装置122中的至少一者启动控制系统200以提供允许用户通过移动手持件来启动帧抓取以在视频流模式期间记录静止图像的技术效果，并且一个或多个控制装置122中的至少一者可以停用控制系统200，使得手持件的移动在视频流模式期间不启动帧抓取。

输尿管镜100可以被操作为手动地、自动地或其组合地来执行或完成选定任务。一些输尿管镜功能可以利用包括硬件、软件、固件或其组合的组件来实现。尽管例如通用计算机或示波器的通用组件可以用于输尿管镜100中，但是例如电路、集成电路或软件的专用或定制组件也可以。例如，一些功能是用由一个或多个数据处理器执行的多个软件指令来实现的，数据处理器是通用或定制计算机的一部分。一个或多个数据处理器可以在通信接口150、主机170、计算机180或显示器190中的至少一者中。在一些实施例中，数据处理器或计算机包括用于存储指令和/或数据的易失性存储器和/或用于存储指令和/或数据的非易失性储存器(例如，磁硬盘和/或可移动介质)。在一些实施例中，实现方式包括网络连接。在一些实施例中，实现方式包括用户接口，通常包括一个或多个输入设备(例如允许命令和/或参数的输入)和输出设备(例如允许报告操作和结果的参数)。

根据实施例，手持件110还包括工作通道端口118和工作通道开口107(图1B)，该开口提供工作通道端口118和导管104的远端105之间的流体连通。手持件110还可以包括连接或附接到工作通道端口118的工作通道连接器130和通过手持件110和/或导管104在工作通道端口118和工作通道开口107之间提供流体连通的工作通道152(图2)。工作通道端口118、工作通道连接器130和工作通道152是可选的，并且可以不存在于一些实施例中。工作通道152可以包括通过手持件110和导管104的单一的连续材料。在一些实施例中，工作通道152包括在手持件110的内部区域155中的第一部分和在导管104中的第二部分。导管152的第一部分和第二部分可以包括彼此流体连接的不同材料或构造。工作通道端口118或工作通道连接器130中的至少一者被配置为根据需要与各种手术器械和冲洗设备接合，以用于例如碎石和取石等的操作。工作通道端口118可以定位于手持件110的下部/底部或上部/顶部，接近手持件110的导管端114。工作通道端口118可以定位为小于从导管端114到控制端112的距离的一半、小于从导管端114到控制端112的距离的三分之一、小于从导管端114到控制端112的距离的四分之一、或小于从导管端114到控制端112的距离的五分之一。

手持件110还可以包括电缆端口120，其用于接收或连接电缆102(图1A)，从而将输尿管镜100可操作地联接到主机170、计算机180或显示器190中的至少一者。电缆端口120和工作通道端口118两者也可以定位在手持件110的下部或底部上，接近手持件110的导管端114。例如，电缆端口120和工作通道端口118两者可以定位为小于从导管端114到控制端112的距离的一半、小于从导管端114到控制端112的距离的三分之一、小于从导管端114到控制端112的距离的四分之一、或小于从导管端114到控制端112的距离的五分之一。替代性地，手持件110还可以包括用于向光电模块109和至少一个光源111供电的紧凑电池模块。手持件110中的电源可以是例如一个或多个常规的干电池一次性电池或锂离子可充电电池。

而且，虽然图1至图3所示的输尿管镜100包括定位为接近导管端114和远离控制端112的电缆端口120，但是在一些实施例中，手持件110没有电缆端口120，或者电缆端口120定位为接近控制端112和远离导管端114。因此，在一些实施例中，电缆端口120不存在于手持件110中或定位为接近控制端112，但是手持件110包括定位于手持件110的控制端112处的一个或多个控制装置122和沿着纵向中心平面接近导管端114布置在圆形第一表面上的工作通道端口118。在另一些实施例中，一个或多个控制装置122不存在于手持件110中，电缆端口120不存在于手持件110中或定位为接近控制端112，但是手持件包括沿着纵向中心平面接近导管端114布置在圆形第一表面上的工作通道端口118。

此外，尽管图1至图3所示的输尿管镜100包括沿着纵向中心平面接近导管端114且远离控制端112布置在圆形第一表面上的工作通道端口118，但在一些实施例中，工作通道端口118可以布置在手持件110上的别处。因此，在一些实施例中，工作通道端口118可以布置在除了沿着纵向中心平面接近导管端114之外的别处，但是手持件可以包括定位于手持件110的控制端112处的一个或多个控制装置122和定位为接近导管端114的电缆端口120。在另一些实施例中，一个或多个控制装置122不存在于手持件110中，并且工作通道端口118可以布置在除了沿着纵向中心平面接近导管端114之外的别处，但是手持件110包括定位为接近导管端114的电缆端口120。在一些实施例中，电缆端口120不存在于手持件110中或定位为接近控制端112，并且工作通道端口118可以布置在除了沿着纵向中心平面接近导管端114之外的别处，但是手持件110包括定位于手持件110的控制端112处的一个或多个控制装置122。

现在转向图2，内窥镜系统10可以包括控制系统200。在一些实施例中，控制系统200主要是导管控制系统，其被配置为响应于手持件110的移动或运动来控制导管104的主动弯曲部分106的弯曲。控制系统200可以另外地或替代性地响应于手持件110的移动或运动来控制内窥镜系统10的其他方面，例如光源111的启动和/或停用、光电模块109的图像传感器的启动和/或停用、图像传感器的图像收集模式从静止图像模式到视频流模式的改变、在视频流模式期间记录静止图像的帧抓取的启动、调节图像传感器的缩放、在工作通道152中部署工具、和/或调节显示器190上显示的来自图像传感器的一个或多个图像的亮度、缩放、焦点或对比度中的至少一者。

在一些实施例中，控制系统200包括至少一个定位于手持件110的内部区域155中的传感器202。传感器202可以被配置为检测手持件110的移动、手持件110的移动方向和/或手持件110的移动幅度中的至少一者(例如全部)。在一些实施例中，传感器202包括加速度计、MEMS传感器和/或陀螺仪中的至少一者。在一些实施例中，传感器202包括被配置为检测手持件110的移动、手持件110的移动方向和/或手持件110的移动幅度中的至少一者(例如全部)的任何传感器。

在一些实施例中，传感器202被配置为至少检测手持件110的至少一部分的定向移动。例如，传感器202可以被配置为检测手持件110的一部分(例如控制端112)在至少两个方向(例如第一手持件方向和与第一手持件方向不同的第二手持件方向)上的定向移动。更具体地，传感器202可以被配置为检测手持件110的一部分(例如控制端112)相对于手持件110的该部分的起始点在向上和向下方向和/或向右和向左方向上的定向移动。在一些实施例中，传感器202被配置为检测手持件110的一部分(例如控制端112)在多于两个方向上的定向移动。例如，传感器202可以被配置为检测手持件110的一部分(例如控制端112)在x、y、z笛卡尔坐标系上的移动。

在一些实施例中，传感器202被配置为至少检测手持件110的至少一部分的移动或运动的幅度。例如，传感器202可以被配置为检测手持件110的一部分(例如控制端112)在相对于初始起始点的方向上移动多远和/或多快。更具体地，传感器202可以被配置为检测手持件110的一部分(例如控制端112)相对于初始起始点在第一手持件方向上移动多远和/或多快(例如速率)、以及手持件110的该部分相对于手持件110的该部分的初始起始点在第二手持件方向上移动多远和/或多快。

在至少一个、一些或所有实施例中，传感器202定位在内部区域155中，至少接近手持件110的控制端区域112(例如近端区域)。将传感器202定位为接近手持件110的控制端区域112或其中产生了当用户围绕大致由手持件110的导管端114限定的轴线枢转控制端区域112时允许传感器检测控制端区域112的移动或运动的技术效果。手持件110的导管端114可以保持大致不动或具有比控制端区域112小的移动，因此避免了当移动手持件110时导管端114和导管104的移动对受试者造成的潜在不适。例如，图3A至图3B例示了控制端112可以围绕大致由导管端114和/或手持件-导管连接器103限定的轴线枢转，以移动导管104上的主动弯曲部分106，同时导管端114和/或手持件-导管连接器103保持大致不动或具有比控制端112小的移动。

控制系统200还包括被配置为至少与传感器202通信的处理器(例如微处理器)250。在输尿管镜100中，处理器250定位在控制端112中接近传感器202。在一些实施例中，处理器250定位于手持件110的内部区域155中的别处，例如包括在通信接口150中。在一些实施例中，处理器250可以包括在主机170、计算机180和/或显示器190中的一者或多者中。

根据实施例，处理器250被配置为从传感器202接收数据或信号。例如，处理器250可以被配置为从传感器202接收至少部分地与由传感器202检测到的手持件110的移动、手持件110的移动方向和/或手持件110的移动幅度中的至少一者(例如全部)有关的数据，如上文更详细地描述的。处理器250可以被配置为使用从传感器202接收的数据来确定手持件110的移动、手持件110的移动方向和/或手持件110的移动幅度中的至少一者(例如全部)。根据实施例，处理器250被配置为使用从传感器202接收的该数据来响应于手持件110的至少一部分的移动而协调主动弯曲部分106的移动。处理器250可以被配置为使用从传感器202接收的该数据来响应于手持件110的至少一部分的移动而协调光源111的启动和/或停用、光电模块109的图像传感器的启动和/或停用、图像传感器的图像收集模式从静止图像模式到视频流模式的改变、在视频流模式期间记录静止图像的帧抓取的启动、调节图像传感器的缩放、在工作通道152中部署工具、和/或调节显示器190上显示的来自图像传感器的一个或多个图像的亮度、缩放、焦点或对比度中的至少一者。

在一些实施例中，处理器250被配置为使用从传感器202接收的数据来响应于手持件110的至少一部分的移动而编程或以其他方式指示一个或多个致动器移动主动弯曲部分106。例如，输尿管镜可以包括伺服致动器和/或线性致动器，其被配置为响应于手持件110的至少一部分的移动而移动主动弯曲部分106。在一些实施例中，根据实施例，控制系统200包括定位于手持件110的内部区域中并可操作地联接至传感器202和/或处理器250的马达206。处理器250可以被配置为当传感器202检测到手持件110的移动时启动马达206。例如，马达206可以定位在手持件110的内部区域155中并且可操作地联接到传感器202，其中马达206被配置为响应于传感器202检测到手持件110的移动而被启动。在一些实施例中，控制系统200包括可操作地联接到处理器250和马达206的驱动器204。在一些实施例中，处理器250被配置为响应于手持件110的至少一部分的移动协调驱动器204的移动，以有效地调节或移动马达206并移动主动弯曲部分106。在一些实施例中，驱动器204包括步进驱动器，并且马达206包括步进马达。

输尿管镜100还可以包括一个或多个线材158，其固定到导管104的主动弯曲部分106并且可响应于电机206的启动调节(例如移动或拉紧)，以有效地至少部分地弯曲导管104的主动弯曲部分106。一个或多个线材158可以直接固定到马达206，或者可以固定到直接或间接固定到马达206的一个或多个部件(例如线材轮207)。一个或多个线材158固定到主动弯曲部分106，使得当马达206沿第一方向转动或旋转时，一个或多个线材158中的第一线材(或第一部分)朝向第一弯曲方向拉动主动弯曲部分106，并且当马达206沿第二(或相反)方向转动或旋转时，一个或多个线材158中的第二线材(或第二部分)朝向第二(或相反)方向拉动主动弯曲部分106。在一些实施例中，一个或多个线材158被配置为在多于两个方向上移动或弯曲主动弯曲部分106，例如在x、y、z笛卡尔坐标系上移动或弯曲主动弯曲部分106，其对应于手持件的一部分(例如控制端112)在x、y、z笛卡尔坐标系上的移动。

主动弯曲部分106在第一弯曲方向或第二弯曲方向上的弯曲程度可以分别由马达206在第一方向或第二方向上的旋转程度来确定。在一些实施例中，当马达206沿第一方向转动或旋转时，一个或多个线材158中的第一线材(或第一部分)被拉紧，以有效地将主动弯曲部分106拉向第一弯曲方向，并且当马达206沿第二(或相反)方向转动或旋转时，一个或多个线材158中的第二线材(或第二部分)被拉紧，以有效地将主动弯曲部分106拉向第二(或相反)弯曲方向。在一些实施例中，马达206包括可在第一方向和第二(或相反)方向上旋转的线材轮207，并且一个或多个线材直接固定到线材轮207。

现在转向图3A至图3B，其例示了根据实施例的主动弯曲部分106响应于手持件110的至少一部分的移动的移动。为了使用和操作控制系统200，用户(例如输尿管镜操作者)可以使用手持件110上的一个或多个控制装置122中的至少一者来选择性地启动控制系统200。例如，用户可以按压、旋转、转动、翻转或以其他方式调节一个或多个控制装置122中的至少一者以启动控制系统200。当控制装置122启动控制系统200时，马达206响应于传感器202检测到手持件110的移动而调节一个或多个线材158。

例如，具体转向图3A，在控制系统200启动的情况下，用户可以在第一手持件方向(例如在图3A中向上)上移动控制端112。控制端112中的传感器202检测控制端112在第一手持件方向上的移动，并且处理器250从传感器202接收与控制端112在第一手持件方向上的移动有关的数据。基于来自传感器202的该数据，处理器250协调驱动器204和马达206的移动，从而有效地导致移动、调节或拉紧一个或多个线材158中的至少第一部分或第一线材的技术效果。一个或多个线材158的第一部分或第一线材的这种移动、调节或拉紧至少部分地使主动弯曲部分106沿第一弯曲方向弯曲。如图3A例示，在一些实施例中，控制端112的移动的第一手持件方向与主动弯曲部分106的弯曲的第一弯曲方向大体相反。在一些实施例中，控制端112的移动的第一手持件方向与主动弯曲部分106的弯曲的第一弯曲方向大体相同。如上所述，传感器202也可以检测控制端112的移动幅度(例如量和/或速率)，并且处理器250从传感器202接收与控制端112在第一手持件方向上的移动幅度有关的数据。基于来自传感器202的该数据，处理器250协调驱动器204和马达206的移动幅度，从而有效地产生与控制端112在第一手持件方向上的移动幅度相关地移动、调节或拉紧一个或多个线材158的至少第一部分或第一线材的技术效果。例如，在第一手持件方向上将控制端112移动或枢转第一量将主动弯曲部分106弯曲第一量，并且在第一手持件方向上将控制端112移动或枢转大于第一量的第二量将主动弯曲部分106弯曲大于主动弯曲部分106中的第一弯曲量的第二量。

具体转向图3B，在控制系统200启动的情况下，用户可以在第二手持件方向(例如在图3B中向下)上移动控制端112。控制端112中的传感器202检测控制端112在v方向上的移动，并且处理器250从传感器202接收与控制端112在第二手持件方向上的移动有关的数据。基于来自传感器202的该数据，处理器250协调驱动器204和马达206的移动，以有效地导致移动、调节或拉紧一个或多个线材158中的至少第二部分或第二线材的技术效果。一个或多个线材158的第二部分或第二线材的这种移动、调节或拉紧至少部分地使主动弯曲部分106沿第二弯曲方向弯曲。如图3B例示，在一些实施例中，控制端112的移动的第二手持件方向与主动弯曲部分106的弯曲的第二弯曲方向大体相反。在一些实施例中，控制端112的移动的第二手持件方向与主动弯曲部分106的弯曲的第二弯曲方向大体相同。如上所述，传感器202也可以检测控制端112的移动幅度(例如量和/或速率)，并且处理器250从传感器202接收与控制端112在第二手持件方向上的移动幅度有关的数据。基于来自传感器202的该数据，处理器250协调驱动器204和马达206的移动幅度，以有效地产生与控制端112在第二手持件方向上的移动幅度相关地移动、调节或拉紧一个或多个线材158的至少第二部分或第二线材的技术效果。例如，在第二手持件方向上将控制端112移动或枢转第一量将主动弯曲部分106弯曲第一量，并且在第二手持件方向上将控制端112移动或枢转大于第一量的第二量将主动弯曲部分106弯曲大于主动弯曲部分106中的第一弯曲量的第二量。当用户使用一个或多个控制装置122中的至少一者停用控制系统200时，响应于传感器202检测到手持件110的移动或者传感器202没有检测到手持件110的移动，马达206不调节一个或多个线材158。

在使用中，一个或多个控制装置122中的至少一者可以被配置为启动控制系统200，以便控制与导管104的主动弯曲部分106不同的特征。例如，一个或多个控制装置122中的至少一者的配置可以导致以下技术效果：允许一个或多个控制装置122中的至少一者启动控制系统200，以便控制光源111、光电模块109的图像传感器、图像传感器的图像收集模式、帧抓取、图像传感器的缩放、工作通道152中的工具部署和/或显示在显示器190上的来自图像传感器的一个或多个图像的亮度、缩放、焦点或对比度中的一者或多者。在一些实施例中，一个或多个控制装置122包括多个控制装置，其中多个控制装置中的不同控制装置被配置为启动控制系统200以控制导管的主动弯曲部分106、光源111、光电模块109的图像传感器、图像传感器的图像收集模式、帧抓取、图像传感器的缩放、工作通道152中的工具部署和/或显示在显示器190上的来自图像传感器的一个或多个图像的亮度、缩放、焦点或对比度中的不同一者。

在一些实施例中，在控制系统200针对一个或多个光源111启动的情况下，用户可以在第一手持件方向上移动控制端112以提供启动一个或多个光源111(而不使主动弯曲部分106弯曲)的技术效果，并且用户可以在第二手持件方向上移动控制端112以提供停用一个或多个光源111的技术效果。根据实施例，在控制系统200针对光电模块109的图像传感器启动的情况下，用户可以在第一手持件方向上移动控制端112以提供启动光电模块的图像传感器(而不使主动弯曲部分106弯曲)的技术效果，并且用户可以在第二手持件方向上移动控制端112以提供停用光电模块的图像传感器的技术效果。根据实施例，在控制系统200针对内窥镜系统10的图像收集模式启动的情况下，用户可以在第一手持件方向上移动控制端112以提供将图像传感器的图像收集模式改变为静止图像模式(而不使主动弯曲部分106弯曲)的技术效果，并且可以在第二手持件方向上移动控制端112以提供将图像收集模式改变为视频流模式的技术效果。根据实施例，在控制系统200针对帧抓取启动的情况下，用户可以在第一手持件方向或第二手持件方向上移动控制端112，以提供在视频流模式期间记录静止图像(而不使主动弯曲部分106弯曲)的技术效果。根据实施例，在控制系统200针对工具部署启动的情况下，用户可以在第一手持件方向上移动控制端112以提供在工作通道152中部署工具(而不使主动弯曲部分106弯曲)的技术效果，并且可以在第二手持件方向上移动控制端112以将工具缩回到工作通道152中。根据实施例，在控制系统200针对显示控制启动的情况下，用户可以在第一手持件方向上移动控制端112以提供增加显示在显示器190上的来自图像传感器的一个或多个图像的亮度、缩放、对比度和/或焦点中的至少一者(而不使主动弯曲部分106弯曲)的技术效果，并且可以在第二手持件方向上移动控制端112以提供减少显示在显示器190上的来自图像传感器的一个或多个图像的亮度、缩放、对比度和/或焦点中的至少一者的技术效果。

现在转向图4，在一些实施例中，输尿管镜400可以包括操纵控制器424，其固定到手持件110并至少部分地定位在手持件110的内部区域155的外部。操纵控制器424可以可操作地固定到线材轮207并且可选择性地移动，以有效地移动线材轮207并且调节固定到线材轮207的一个或多个线材158，以弯曲导管104的主动弯曲部分106。除非另有说明，输尿管镜400可以包括输尿管镜100的任何方面。例如，输尿管镜400可以包括上述控制系统200的任何方面。在一些实施例中，操纵控制器424被配置为在一个或多个第一轴线上选择性地弯曲主动弯曲部分106，并且控制系统200被配置为在不同于一个或多个第一轴线的一个或多个第二轴线上选择性地弯曲主动弯曲部分106。在一些实施例中，输尿管镜400包括操纵控制器424，但是控制系统200未被配置为控制导管104的主动弯曲部分106的弯曲。即，输尿管镜400可以包括控制导管104的主动弯曲部分106的弯曲的操纵控制器424，并且可以包括控制系统200，其控制光源111、光电模块109的图像传感器、图像传感器的图像收集模式、帧抓取、图像传感器的缩放、工作通道152中的工具部署和/或显示在显示器190上的来自图像传感器的一个或多个图像的亮度、缩放、焦点或对比度中的一者或多者。

本文所述的系统和方法可包括使用控制器来执行系统和方法的一个或多个方面。例如，控制器可以用于执行由本文所述的系统和方法中的处理器执行的一个或多个动作。而且，处理器250、手持件110中的通信接口150、主机170、计算机180和/或内窥镜系统10的显示器190中的一者或多者(例如全部)可以利用或以其他方式包括控制器。例如，关于内窥镜系统10描述的处理器250可以包括或利用控制器。图5是根据实施例的可在本文所述的示例系统和方法中的任一者中利用的控制器500的示意图。控制器500可以被配置为实现本文公开的示例方法和系统中的任一者的一个或多个动作。控制器500包括至少一个计算设备510。至少一个计算设备510是可被配置为执行上述动作中的一者或多者(例如方法400的动作415)的示例性计算设备。至少一个计算设备510可以包括一个或多个服务器、一个或多个计算机(例如台式计算机、膝上型计算机)或一个或多个移动计算设备(例如智能电话、平板电脑等)。计算设备510可以包括至少一个处理器520、存储器530、存储设备540、输入/输出(“I/O”)设备/接口550和通信接口560。虽然在图5中示出了示例计算设备510，但是图5中例示的组件不旨在限制控制器500或计算设备510。在一些示例中可以使用额外的或替代的组件。进一步地，在一些示例中，控制器500或计算设备510可以包括比图5所示的组件更少的组件。例如，控制器500可以不包括一个或多个额外计算设备512。在一些示例中，至少一个计算设备510可以包括多个计算设备，例如服务器场、计算网络或计算设备集群。下面更详细地描述图5所示的计算设备510的组件。

在一些示例中，一个或多个处理器520包括用于执行指令(例如用于执行本文公开的任何方法的一个或多个部分的指令)(例如构成计算机程序的指令)的硬件。例如，为了执行指令，一个或多个处理器520可以从内部寄存器、内部高速缓存、存储器530或存储设备540检索(或取出)指令，并且解码和执行它们。作为示例，一个或多个处理器520可包括一个或多个指令高速缓存、一个或多个数据高速缓存、以及一个或多个转换后备缓冲器(TLB)。指令高速缓存中的指令可为存储器530或存储设备540中的指令的副本。在一些示例中，处理器520可以被配置为(例如包括存储在其上或由其执行的程序)执行本文公开的任何示例方法和系统的一个或多个部分。

在一些示例中，处理器520被配置为执行本文公开的任何动作和/或使得计算设备510或控制器500的一个或多个部分执行本文公开的至少一个动作。这样的配置可以包括可由至少一个处理器520执行的一个或多个操作程序(例如计算机程序产品)。例如，处理器520可以被配置为自动确定从传感器202接收的数据或信号并且协调马达206的移动以选择性地弯曲主动弯曲部分106。

至少一个计算设备510(例如服务器)可以包括至少一个存储器存储介质(例如存储器530和/或存储设备540)。计算设备510可以包括存储器530，其可操作地联接到一个或多个处理器520。存储器530可以用于存储用于由一个或多个处理器520执行的数据、元数据和程序。存储器530可以包括易失性和非易失性存储器中的一者或多者，例如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、固态盘(SSD)、闪存、相变存储器(PCM)或其他类型的数据储存器。存储器530可以是内部或分布式存储器。

计算设备510可以包括具有用于存储数据或指令的储存器的存储设备540。存储设备540可以可操作地联接到至少一个处理器520。在一些示例中，存储设备540可以包括非瞬态存储器存储介质，例如上述存储介质中的任何一者。存储设备540(例如非瞬态存储介质)可以包括硬盘驱动器(HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(USB)驱动器或这些中的两者或更多者的组合。存储设备540可以包括可移动或不可移动(或固定)介质。存储设备540可以在计算设备510的内部或外部。在一些示例中，存储设备540可以包括非易失性固态存储器。在一些示例中，存储设备540可以包括只读存储器(ROM)。在适当的情况下，该ROM可以是掩模编程ROM、可编程ROM(PROM)、可擦PROM(EPROM)、电可擦PROM(EEPROM)、电可变ROM(EAROM)或闪存或这些中的两者或更多者的组合。在一些示例中，存储器530和/或存储设备540的一个或多个部分(例如一个或多个存储器存储介质)可以在其上存储一个或多个数据库。

在一些示例中，来自内窥镜系统10的一个或多个传感器的数据例如可以存储在存储器存储介质中，例如至少一个处理器520(例如处理器的内部高速缓存)、存储器530或存储设备540中的一者或多者。在一些示例中，至少一个处理器520可以被配置为访问(例如经由总线570)存储器存储介质，例如存储器530或存储设备540中的一者或多者。例如，至少一个处理器520可以接收数据(例如查找表)并将其作为多个数据点存储在一个或多个存储器存储介质中。

计算设备510还包括一个或多个I/O设备/接口550，其被提供来允许用户向计算设备510提供输入、从其接收输出、以及以其他方式向其传送数据和从其传送数据。这些I/O设备/接口550可以包括鼠标、小键盘或键盘、触摸屏、相机、光学扫描仪、网络接口、基于网络的访问、调制解调器、端口、其它已知的I/O设备或这样的I/O设备/接口550的组合。触摸屏可以用触笔或手指启动。

I/O设备/接口550可以包括用于向用户呈现输出的一个或多个设备，包括但不限于图形引擎、显示器(例如显示屏或监视器)、一个或多个输出驱动器(例如显示驱动器)、一个或多个音频扬声器、以及一个或多个音频驱动器。在某些示例中，I/O设备/接口550被配置为向显示器提供图形数据以便呈现给用户。图形数据可以表示一个或多个图形用户界面和/或可以服务于特定实现方式的任何其他图形内容。

计算设备510还可以包括通信接口560。通信接口560可以包括硬件、软件或两者。通信接口560可以提供用于计算设备510与一个或多个额外计算设备512或一个或多个网络之间的通信(例如例如，基于分组的通信)的一个或多个接口。例如，通信接口560可以包括用于与以太网或其它基于有线的网络通信的网络接口控制器(NIC)或网络适配器、或者用于与无线网络(例如WI-FI)通信的无线NIC(WNIC)或无线适配器。

可以使用任何合适的网络和任何合适的通信接口560。例如，计算设备510可与自组织网络、个域网(PAN)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)或因特网的一个或多个部分或这些中的两者或更多者的组合通信。这些网络中的一者或多者的一个或多个部分可以是有线的或无线的。作为示例，控制器500或计算设备510的一个或多个部分可以与无线PAN(WPAN)(例如蓝牙WPAN)、WI-FI网络、WI-MAX网络、蜂窝电话网络(例如全球移动通信系统(GSM)网络)或其他合适的无线网络或其组合进行通信。在适当的情况下，计算设备510可以包括用于这些网络中的任何网络的任何合适的通信接口560。

计算设备510可以包括总线570。总线570可以包括将计算设备510的组件彼此联接的硬件、软件或两者。例如，总线570可包括加速图形端口(AGP)或其它图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微通道架构(MCA)总线、外围部件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCIe)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会本地(VLB)总线、或其它合适的总线、或其组合。

图6是根据实施例的操作输尿管镜系统的方法600的流程图。该方法包括动作605：将输尿管镜的导管的至少远端插入患者体内，导管的远端包括图像传感器和弯曲部分。该方法包括动作610：利用定位在手持件的内部区域中的传感器感测手持件的移动。该方法包括动作615：响应于感测到手持件的移动而至少部分地弯曲导管的主动弯曲部分。输尿管镜可以包括本文所述的任何输尿管镜。例如，输尿管镜可以包括定位在手持件的内部区域中并可操作地联接到传感器的马达。马达可被配置为响应于传感器检测到手持件的移动而被启动；以及一个或多个线材，其固定到导管的主动弯曲部分并可响应于马达的启动而调节，以有效地至少部分地弯曲导管的主动弯曲部分。在一些实施例中，方法可以包括用定位在手持件上的控制装置启动导管控制系统的动作。

在一些实施例中，手持件包括定位为接近远端区域的工作通道端口和电缆端口，并且导管包括与工作通道端口流体连通的工作通道以及定位在主动弯曲部分的远离手持件的远端处的图像传感器。在这些和其它实施例中，方法600还可以包括与一个或多个电子设备通信并且利用在电缆端口处连接到手持件的电缆向图像传感器和导管控制系统中的至少一者提供电力的动作。

在一些实施例中，动作610可包括用传感器感测手持件在第一手持件方向上的移动，并且动作615可包括响应于感测到手持件在第一手持件方向上的移动而在第一弯曲方向上至少部分地弯曲主动弯曲部分。在这些和其它实施例中，方法600可以包括利用传感器感测手持件在第二手持件方向上的移动的动作和响应于感测到手持件在第二手持件方向上的移动而在第二弯曲方向上至少部分地弯曲主动弯曲部分的动作。第一弯曲方向可以与手持件的移动的第一手持件方向大致相反，并且第二弯曲方向可以与手持件的移动的第二手持件方向大致相反。

在一些实施例中，动作610包括感测手持件的移动的第一幅度，并且动作615包括响应于感测到手持件的移动的第一幅度而将主动弯曲部分弯曲第一量。在这些和其它实施例中，方法600可以包括用定位于手持件的内部区域中的传感器感测手持件的移动的第二幅度的动作，移动的第二幅度大于移动的第一幅度。方法600还可以包括响应于感测到手持件的移动的第二幅度而将主动弯曲部分弯曲第二量的动作，第二弯曲量大于第一弯曲量。

在一些实施例中，方法600还包括通过移动操纵控制器来至少部分地弯曲导管的主动弯曲部分的动作，该操纵控制器固定到手持件并且至少部分地定位在手持件的内部区域的外部。在一些实施例中，方法600还包括用定位于手持件的内部区域中的传感器感测手持件在额外方向上的移动的动作。方法600还可以包括响应于感测到手持件在额外方向上的移动，启动或停用导管的远端上的灯、图像传感器、图像传感器的图像收集模式、在视频流模式期间记录静止图像的帧抓取、图像传感器的缩放调节、工作通道中的工具部署和/或在显示器上显示的来自图像传感器的一个或多个图像的亮度、缩放、焦点或对比度中的至少一者的调节中的一者或多者。

上述方法600的动作是出于说明性目的。例如，方法600的动作可以以不同的顺序执行、分成多个动作、修改、补充或组合。在一个实施例中，可以从方法600中省略方法600的一个或多个动作。方法600的任何动作都可以包括使用本文公开的手持件110、输尿管镜100或400或系统10中的任一者。

如本文所用，术语“大约”或“大致”指代由“大约”或“大致”修饰的术语的可允许的偏差±10％或±5％。进一步地，术语“少于”、“或更少”、“大于”、“多于”或“或更多”作为端点包括由术语“少于”、“更少”、“大于”、“多于”或“或更多”修饰的值。

虽然本文已经公开了各种方面和实施例，但是可以设想其他方面和实施例。本文所公开的各个方面和实施例是为了说明的目的，而不是为了限制。

Claims (20)

1.一种输尿管镜系统，包括：

手持件，具有近端区域、与所述近端区域相对的远端区域、以及内部区域；

导管，从所述手持件的所述远端区域延伸，所述导管包括远离所述手持件的主动弯曲部分；以及

导管控制系统，包括：

传感器，定位在所述手持件的所述内部区域中且被配置为检测所述手持件的移动；

马达，定位在所述手持件的所述内部区域中并且可操作地联接到所述传感器，所述马达被配置为响应于所述传感器检测到所述手持件的移动而被启动；以及

一个或多个线材，固定到所述导管的所述主动弯曲部分并可响应于所述马达的启动而调节，以有效地至少部分地弯曲所述导管的所述主动弯曲部分。

2.根据权利要求1所述的输尿管镜系统，还包括：

其中，所述手持件包括定位为接近所述远端区域的工作通道端口和电缆端口；

其中，所述导管包括与所述工作通道端口流体连通的工作通道和定位在所述主动弯曲部分的远离所述手持件的远端处的图像传感器；以及

电缆，在所述电缆端口处连接到或可连接到所述手持件，并且被配置为向所述图像传感器和所述导管控制系统中的至少一者提供电力并且与一个或多个电子设备通信。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的输尿管镜系统，还包括控制装置，所述控制装置定位在所述手持件上并且可操作地联接到所述导管控制系统，并且被配置为选择性地启动和停用所述导管控制系统，使得(1)当所述控制装置启动所述导管控制系统时，所述马达响应于所述传感器检测到所述手持件的移动而调节所述一个或多个线材，并且(2)当所述控制装置停用所述导管控制系统时，所述马达不响应于所述传感器检测到所述手持件的移动而调节所述一个或多个线材。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的输尿管镜系统，其中，

所述传感器被配置为检测所述手持件在第一手持件方向和不同于所述第一手持件方向的第二手持件方向上的移动；

所述马达被配置为响应于所述手持件在所述第一手持件方向上的移动而调节所述一个或多个线材，以有效地使所述主动弯曲部分在第一弯曲方向上弯曲；以及

所述马达被配置为响应于所述手持件在所述第二手持件方向上的移动而调节所述一个或多个线材，以有效地使所述主动弯曲部分在不同于所述第一弯曲方向的第二弯曲方向上弯曲。

5.根据权利要求4所述的输尿管镜系统，其中，

所述一个或多个线材至少包括第一线材部分和第二线材部分，第一线材部分和第二线材部分各自至少部分地在所述马达和所述主动弯曲部分之间延伸；

所述马达被配置为响应于所述手持件在所述第一手持件方向上的移动而调节所述第一线材部分，以有效地使所述主动弯曲部分在所述第一弯曲方向上弯曲；以及

所述马达被配置为响应于所述手持件在所述第一手持件方向上的移动而调节所述第二线材部分，以有效地使所述主动弯曲部分在所述第二弯曲方向上弯曲。

6.根据权利要求4或5中任一项所述的输尿管镜系统，其中，所述第一弯曲方向与所述手持件的移动的所述第一手持件方向大致相反，并且所述第二弯曲方向与所述手持件的移动的所述第二手持件方向大致相反。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的输尿管镜系统，其中，

所述传感器被配置为检测所述手持件的移动幅度；以及

所述马达被配置为与所述手持件的所述移动幅度近似成比例地调节所述一个或多个线材，使得所述主动弯曲部分与所述手持件的所述移动幅度成比例地弯曲。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的输尿管镜系统，其中，所述导管控制系统包括可操作地联接到所述传感器和所述马达的驱动器。

9.根据权利要求8所述的输尿管镜系统，其中，所述驱动器包括步进驱动器，并且所述马达包括步进马达。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的输尿管镜系统，还包括固定到所述手持件的所述内部区域和所述马达的线材轮，其中，一个或多个线材固定到所述线材轮，并且所述马达被配置为响应于由所述传感器检测到的移动而在一个或多个方向上旋转所述线材轮，以有效地调节所述一个或多个线材。

11.根据权利要求10所述的输尿管镜系统，还包括操纵控制器，所述操纵控制器固定到所述手持件并且至少部分地定位在所述手持件的所述内部区域的外部，所述操纵控制器可操作地固定到所述线材轮并且可选择性地移动，以有效地移动所述线材轮并且调节固定到所述线材轮的所述一个或多个线材并且使所述导管的所述主动弯曲部分弯曲。

12.根据权利要求2至11中任一项所述的输尿管镜系统，还包括在所述主动弯曲部分的远端处的灯，其中，所述传感器被配置为检测所述手持件在额外方向上的移动，以有效地启动或停用所述灯、启动或停用所述图像传感器、将所述图像传感器的图像收集模式从静止图像模式改变为视频流模式、启动帧抓取以在所述视频流模式期间记录静止图像、调节所述图像传感器的缩放、在所述工作通道中部署工具、和/或调节来自所述图像传感器的在显示器上显示的所述一个或多个图像的亮度、缩放、焦点或对比度中的至少一者。

13.一种操作输尿管镜系统的方法，所述方法包括：

将输尿管镜的导管的至少远端插入患者体内，所述导管的所述远端包括图像传感器和主动弯曲部分；

利用定位在所述手持件的内部区域中的传感器感测所述手持件的移动；以及

响应于感测到所述手持件的所述移动而至少部分地弯曲所述导管的所述主动弯曲部分，所述输尿管镜包括：马达，定位在所述手持件的所述内部区域中并可操作地联接到所述传感器，所述马达被配置为响应于所述传感器检测到所述手持件的移动而被启动；以及一个或多个线材，固定到所述导管的所述主动弯曲部分并可响应于所述马达的启动而调节，以有效地至少部分地弯曲所述导管的所述主动弯曲部分。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：

其中，所述手持件包括定位为接近所述远端区域的工作通道端口和电缆端口；

其中，所述导管包括与所述工作通道端口流体连通的工作通道和定位在所述主动弯曲部分的远离所述手持件的远端处的图像传感器；以及

与一个或多个电子设备通信并且利用在所述电缆端口处连接到所述手持件的电缆向所述图像传感器和所述导管控制系统中的至少一者提供电力。

15.根据权利要求13或14中任一项所述的方法，还包括利用定位在所述手持件上的控制装置来启动所述导管控制系统。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的方法，还包括：

其中，利用定位在所述手持件的内部区域中的传感器感测所述手持件的移动包括利用所述传感器感测所述手持件在第一手持件方向上的移动；

其中，响应于感测到所述手持件的所述移动而至少部分地弯曲所述导管的所述主动弯曲部分包括响应于感测到所述手持件在所述第一手持件方向上的所述移动而在第一弯曲方向上至少部分地弯曲所述主动弯曲部分；

利用所述传感器感测所述手持件在第二手持件方向上的移动；以及

响应于感测到所述手持件在所述第二手持件方向上的所述移动而在第二弯曲方向上至少部分地弯曲所述主动弯曲部分。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述第一弯曲方向与所述手持件的移动的所述第一手持件方向大致相反，并且所述第二弯曲方向与所述手持件的移动的所述第二手持件方向大致相反。

18.根据权利要求13至17中任一项所述的方法，还包括：

其中，利用定位在所述手持件的内部区域中的传感器感测所述手持件的移动包括感测所述手持件的移动的第一幅度；

其中，响应于感测到所述手持件的所述移动而至少部分地弯曲所述导管的所述主动弯曲部分包括响应于感测到所述手持件的移动的所述第一幅度而使所述主动弯曲部分弯曲第一量；

利用定位在所述手持件的内部区域中的所述传感器感测所述手持件的移动的第二幅度，移动的所述第二幅度大于移动的所述第一幅度；以及

响应于感测到所述手持件的移动的所述第二幅度而将所述主动弯曲部分弯曲第二量，所述第二弯曲量大于所述第一弯曲量。

19.根据权利要求13至18中任一项所述的方法，还包括通过移动操纵控制器来至少部分地弯曲所述导管的所述主动弯曲部分，所述操纵控制器固定到所述手持件并且至少部分地定位在所述手持件的所述内部区域的外部。

20.根据权利要求13至19中任一项所述的方法，其中，还包括：

利用定位在所述手持件的内部区域中的所述传感器感测所述手持件在额外方向上的移动；以及

响应于感测到所述手持件在所述额外方向上的所述移动，启动或停用所述导管的所述远端上的灯、所述图像传感器、所述图像传感器的图像收集模式、在视频流模式期间记录静止图像的帧抓取、所述图像传感器的缩放调节、所述工作通道中的工具部署和/或在显示器上显示的来自所述图像传感器的所述一个或多个图像的亮度、缩放、焦点或对比度中的至少一者的调节中的一者或多者。