CN119074200A - 一种可控风车形pfa导管及远程导管消融装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种可控风车形PFA导管及远程导管消融装置，涉及导管消融、医疗器械技术领域，包括：导管，从导管管体引出，其导管头端呈风车结构，所述风车结构的骨架上设置有磁传感器和多个电极，所述风车结构可收入鞘管内；导管管体，一端引出所述导管，所述导管管体设置在所述鞘管内；导管手柄，一端引出所述导管管体，所述导管手柄与电生理介入器械适配的齿轮组件，所述齿轮组件至少包括三组齿轮以用于实现相应的手术动作。本申请提出的风车形PFA消融导管，电极均匀分布于风车形骨架，在靶肺静脉形成均匀的电极分布，方便术者在完成三维点标测解剖同时，无需更换导管即可进行消融。

Description

一种可控风车形PFA导管及远程导管消融装置

技术领域

本申请涉及导管消融、医疗器械技术领域，尤其涉及一种可控风车形PFA导管及远程导管消融装置。

背景技术

临床应用最广泛的导管消融术，通常采用射频能量，然而因为射频热消融容易伴发严重并发症如心脏穿孔、食管损伤、膈神经损伤、肺静脉狭窄，目前临床术者逐渐采用脉冲场能量作为新的消融能量源，临床上具有组织选择性强、不显著毁损组织结构、不产生气泡、焦痂和爆震、能够多极同步放电等众多优点。

目前，在国内外有多款脉冲电场消融（脉冲电场）导管进入临床实际使用。国产脉冲电场导管主要有如下两种：环状多极导管和花瓣状多极导管，上述脉冲电场多电极导管存在如下缺陷：1、消融电极环分布在单根电极骨架上，不能与靶肺静脉形成均匀的电极分布，容易引起电极间距离不均，严重的引起短路和电弧；2、花瓣/网篮状电极导管都会在导管前端通过多根骨架支撑，从而形成导管尖端，在心腔内容易带来贴靠风险，严重的形成心脏穿孔风险，无法完成快速的三维标测。3、现有电极环或网篮PFA,无法完成局部心脏解剖部位的三维标测和阻抗监测，进而无法同时适配二维DSA和三维电解剖。4、现有电极环或网篮PFA，术者无法操控完成远程消融手术，无法在手术机器人平台上的自动消融规划，无法实现远程操控，从而不得不在大量X射线下手术，及承担承重铅衣的困扰，同时无法提升智能化手术水平及普及手术的标准化。

发明内容

本申请实施例提供一种可控风车形PFA导管及远程导管消融装置，用以提出风车形PFA消融导管，电极均匀分布于风车形骨架，在靶肺静脉形成均匀的电极分布，且风车形电极骨架上均匀分布多个电极和磁定位传感器，集成了三维高密度标测、阻抗监测和PFA消融功能，方便术者在完成三维点标测解剖同时，无需更换导管即可进行消融。

本申请实施例提出一种可控风车形PFA导管，包括：

导管1，从导管管体2引出，其导管头端呈风车结构，所述风车结构的骨架上设置有磁传感器和多个电极，所述风车结构可收入鞘管内；

导管管体2，从导管手柄3引出，另一端引出所述导管1；

导管手柄3，一端引出所述导管管体2，所述导管手柄3与电生理介入器械适配的齿轮组件，所述齿轮组件至少包括三组齿轮以用于实现相应的手术动作。

可选的，所述导管1，其导管头端的风车结构包括组合的支撑骨架11和电极骨架12，其中，

所述支撑骨架11，为双边支撑结构，呈花瓣状，花瓣状的支撑骨架11末端作为所述电极骨架12的连接点，所述花瓣状的支撑骨架中间位置设置有第一固定端111；

所述电极骨架12，基于所述花瓣状的支撑骨架的连接点设置有至少6根子骨架，任一子骨架123上设置有至少3个环形微电极124，间隔的子骨架上设置有磁定位传感器125，各子骨架123与所述第一固定端111对应的一端形成有第二固定端121，所述第一固定端111、所述第二固定端121用于将导管头端的风车结构固定至所述导管管体2。

可选的，各子骨架123，与所述花瓣状的支撑骨架连接的一端设置有骨架保护管122，任一子骨架的固定点在周向上与支撑骨架11的连接点呈预设角度设置。

可选的，所述导管管体2包括内腔管体21和外腔管体22，所述内腔管体21可滑动设置在所述外腔管体22内；

所述内腔管体21与所述第二固定端121固定，所述外腔管体22与所述第一固定端111固定，以基于所述内腔管体21和外腔管体22的相对移动来控制风车结构的风车直径；

所述内腔管体21，其头端上分布导丝走线孔和J弯导丝腔；

所述外腔管体22，其头端内设置有调弯锚定孔，用于牵引钢丝的牵拉打弯。

可选的，所述外腔管体22包括多层结构，所述外腔管体22包括内衬管和外层编织管，所述外层编织管外涂覆有一层清水涂层；

所述内腔管体21，为高分子材料一体成型管，所述内腔管体内设置有多个管体走线槽，以基于所述管体走线槽引出电极导线和磁定位传感器导线。

可选的，所述导管手柄3包括所述齿轮组件、打弯固定滑块34、盐水管路32，其中：

所述打弯固定滑块34，设置在所述导管手柄3的一端，所述打弯固定滑块34上设置有打弯牵引丝锚定孔，以用于连接打弯牵引丝，用于导管头端打弯的机械传动；

所述齿轮组件的第三齿轮37，用于J弯导丝4的推送，其中J弯导丝4通过J弯导丝固定阀310固定。

可选的，所述导管手柄3还包括内腔滑动模块38，其中，

所述内腔滑动模块38，包括设置有外螺纹的内腔滑动螺纹滑动块，所述内腔滑动螺纹滑动块可滑动设置在导管手柄3的管体内，所述内腔滑动螺纹滑动块与管体之间设置有周向限位结构。

可选的，所述齿轮组件的第一齿轮35，内壁设置有内螺纹，该内螺纹与所述内腔滑动螺纹滑动块适配，以通过所述第一齿轮35转动控制滑动块在内腔内滑动，以调整所述导管头端的风车结构的风车直径。

可选的，所述J弯导丝与J弯导丝内部固定螺纹滑块39连接，所述J弯导丝内部的固定滑块设置有外螺纹，外部套设有与外螺纹适配的内螺纹套管，所述J弯导丝内部固定螺纹滑块39与内螺纹套管之间设置有周向限位结构，通过所述第三齿轮37旋转带动内螺纹套管旋转，以在内螺纹套管与固定滑块内外螺纹的传动下，控制固定螺纹滑块的轴向移动以控制J弯导丝4的轴向推送与后撤。

本申请实施例还提出一种远程导管消融装置，包括电生理介入机器人和如前述的可控风车形PFA导管，所述电生理介入机器人的执行器与可控风车形PFA导管的导管手柄的齿轮组件相适配，以根据控制指令执行相应的手术动作。

本申请实施例提出的风车形PFA消融导管，电极均匀分布于风车形骨架，在靶肺静脉形成均匀的电极分布，且风车形电极骨架上均匀分布多个电极和磁定位传感器，集成了三维高密度标测、阻抗监测和PFA消融功能，方便术者在完成三维点标测解剖同时，无需更换导管即可进行消融。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例的可控风车形PFA导管的整体结构示意；

图2为本申请实施例的可控风车形PFA导管风车骨架结构示意；

图3为本申请实施例的可控风车形PFA导管风车骨架结构另一示意；

图4a为本申请实施例的可控风车形PFA导管风车骨架展开结构示意；

图4b为本申请实施例的可控风车形PFA导管风车骨架展开结构局部放大示意；

图5为本申请实施例的可控风车形PFA导管的导管腔体结构示意；

图6为本申请实施例的可控风车形PFA导管风车骨架收入鞘管示意；

图7为本申请实施例的可控风车形PFA导管的导管手柄结构示意

图8为本申请实施例的可控风车形PFA导管的导管手柄爆炸示意。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本申请实施例提供一种可控风车形PFA导管，如图1所示，包括：

导管1，从导管管体2引出，其导管头端呈风车结构，所述风车结构的骨架上设置有磁传感器和多个电极，所述风车结构可收入鞘管内。在本申请实施例中，导管1头端的风车结构作为电极PFA消融头端，球形径向直径可调，由此来控制导管头端风车面的直径大小，以适配不同尺寸的肺静脉口，达到更好的治疗效果。

在具体示例中，风车结构PFA导管为可调弯管体，可通过手柄端控制导管1的头端双向打弯，以此调整导管风车结构头端与靶肺静脉同轴，提升导管风车形头端消融电极与肺静脉组织的贴靠。

导管管体2，从导管手柄3引出，另一端引出所述导管1，一些示例中导管管体2可以设置到鞘管内。

导管手柄3，一端引出所述导管管体2，所述导管手柄3与电生理介入器械适配的齿轮组件，所述齿轮组件至少包括三组齿轮以用于实现相应的手术动作，其中第一齿轮用于调整所述导管头端的风车结构的风车直径，第二齿轮用于调整所述导管旋转，第三齿轮用于J弯导丝4的推送。

本申请的可控导管近端手柄用于适配电生理介入器械控制系统对风车形PFA导管进行远程控制。本申请实施例提出的风车形PFA消融导管，电极均匀分布于风车形骨架，在靶肺静脉形成均匀的电极分布，且风车形电极骨架上均匀分布多个电极和磁定位传感器，集成了三维高密度标测、阻抗监测和PFA消融功能，方便术者在完成三维点标测解剖同时，无需更换导管即可进行消融。

在一些实施例中，如图2所示，所述导管1，其导管头端的风车结构包括组合的支撑骨架11和电极骨架12，其中，

所述支撑骨架11，为双边支撑结构，呈花瓣状，花瓣状的支撑骨架11末端作为所述电极骨架12的连接点，所述花瓣状的支撑骨架中间位置设置有第一固定端111。

所述电极骨架12，如图3、图4a所示，基于所述花瓣状的支撑骨架的连接点设置有至少6根子骨架123，任一子骨架123上设置有至少3个环形微电极124，间隔的子骨架123上设置有磁定位传感器125，各子骨架123与所述第一固定端111对应的一端形成有第二固定端121，所述第一固定端111、所述第二固定端121用于将导管头端的风车结构固定至所述导管管体2。

在具体示例中，支撑骨架11为双边支撑结构，每条子骨架123均由两边底层骨架支撑，实现为每条子骨架123作良好的周向支撑，防止电极骨架产生周向移位，最大程度的做到电极均匀分布贴靠心腔目标组织，提高消融质量，降低复发率。

在一些实施例中，各子骨架123，与所述花瓣状的支撑骨架连接的一端设置有骨架保护管122，任一子骨架123的固定点在周向上与支撑骨架11的连接点呈预设角度设置。在具体示例中，骨架保护管122用于电极骨架12与支撑骨架连接处的圆滑处理提高导管头端在心腔内动作时的通过性，避免对心肌组织产生损伤。整个风车结构的骨架通过镍钛合金一体切割完成，并且预成形为风车最大直径。

如图3所示，每根子骨架123前端的固定点与电极骨架12和支撑骨架11的连接点，在周向方向上呈一定角度设置，使每根电极骨架在展开状态下始终呈半螺旋状态，以增加电极骨架与肺静脉口的接触稳定性，同时减小相邻两电极骨架之间电极间距，提高导管周向方向上电极面比例。

在一些实施例中，如图5所示，所述导管管体2包括内腔管体21和外腔管体22，所述内腔管体21可滑动设置在所述外腔管体22内；

所述内腔管体21与所述第二固定端121固定，所述外腔管体22与所述第一固定端111固定，以基于所述内腔管体21和外腔管体22的相对移动来控制风车结构的风车直径；

所述内腔管体21，其头端上分布导丝走线孔23和J弯导丝腔24；

所述外腔管体22，其头端内设置有调弯锚定孔25，用于牵引钢丝的牵拉打弯。在具体示例中，外腔管体22其头端还设置有骨架固定孔26，骨架固定孔26用于接入支撑骨架11的第一固定端111。

在具体示例中，通过内腔管体21和外腔管体22的相对轴向移动来控制风车结构骨架的第一固定端111、所述第二固定端121之间的距离，由此来调控导管头端风车结构的形态。通过内腔管体21前后推送，完成导管头端风车结构的直径调整，从而适配贴靠不同的肺静脉口和前庭，当进入肺静脉口时，血管逐渐变窄，通过椭圆形风车形态，完成更好的贴靠。

在一些具体示例中，内腔管体21头端上分布导丝走线孔23和J弯导丝腔24，固定外腔管体22的头端同时内置有调弯锚定孔25，用于牵引钢丝的牵拉打弯。作为另一种方案，可通过外腔管体的前后推送，完成风车形导管头端的直径调整，通过内腔管体21和外腔管体22的相对轴向运动，即可完成风车结构的直径调整，本申请后续以第一种方案为例进行说明。

在一些实施例中，所述外腔管体22包括多层结构，所述外腔管体22包括内衬管和外层编织管，所述外层编织管外涂覆有一层清水涂层，形成光滑管体，减少对外周血管损伤的风险。

所述内腔管体21，为高分子材料一体成型管，所述内腔管体21内设置有多个管体走线槽，以基于所述管体走线槽引出电极导线和磁定位传感器导线。

进一步参见图4b，示出了本申请的风车形PFA导管消融头端的整体结构，包括：内腔管体21，外腔管体22，支撑骨架11、电极骨架12，固定间距的环形微电极124，磁定位传感器125，中腔J弯同轴导丝4。

通过内腔管体21的轴向移动完成风车的直径调整，导管内腔向前推进时，风车骨架可以整体径向拉伸，从而形成椭圆形的风车消融形态，内腔管体21回撤到底，形成风车的最大展开直径,风车的径向调节距离为40-60mm（内腔管体回撤距离范围），可以对肺静脉前庭做完整贴靠，同时在三维标测时，最大直径的导管前端，可以对心脏形成快速建模。导管头端直径展开为30-40mm，以适应不同患者的心脏解剖结构。

每个子骨架上设置有独立的电极，完成阻抗监测，从而确定导管的贴靠效果，内腔管体21可以通过0.035”导丝，在肺静脉口内贴靠时，术者可以通过J弯导丝4进入肺静脉，然后导管整体推进，沿着肺静脉前行，通过电极的阻抗监测确定贴靠稳定性，当部分骨架在肺静脉口未能形成合适贴靠时，消融仪可以选择性在更好贴靠效果的骨架间放电，从而减少在血液中的无效放电，减少对血液的破坏，避免引起并发症。

电极骨架12外套设有高分子保护套，环形微电极124和磁定位传感器125设置于保护套外。具体示例中，本申请设置有6根电极骨架，每根电极骨架上均匀间隔装置3个环形电极，其中3根骨架前端加载磁定位传感器，设置磁定位传感器的3根骨架两两间隔设置，形成环形覆盖。

导管头端的风车结构可以整体收入到鞘管内，收入鞘管后的形态如图6所示，工作过程中，其收纳步骤包括：

首先控制内腔管体21后撤，形成最大直径风车，风车骨架恢复回最大直径横向展开。然后控制导管整体回撤回鞘管内，将风车头端整体回收至鞘管内，风车骨架在鞘管5内壁的压缩下，形变收拢，缩回鞘管5内，最终状态如图6所示。

在一些实施例中，如图7所示，所述导管手柄3包括所述齿轮组件、打弯固定滑块34、盐水管路32，其中所述齿轮组件包括第一齿轮35、第二齿轮36和第三齿轮37。

所述打弯固定滑块34，设置在所述导管手柄3的一端，所述打弯固定滑块上设置有打弯牵引丝锚定孔，以用于连接打弯牵引丝，用于导管头端打弯的机械传动；

所述第三齿轮37，用于J弯导丝4的推送，其中J弯导丝4通过J弯导丝固定阀固定。

在具体示例中，如图7所示，电极尾线33用于导管头端电极的信号传输，盐水管路32用于导管头端的盐水灌注，打弯固定滑块34用于导管头端打弯的机械臂传动，第一齿轮35用于导管内腔管体轴向移动的机械传动，通过导管内腔管体相对导管外腔管体的相对轴向位移，来控制导管头端风车形骨架的直径变化，第二齿轮36用于导管旋转的机械传动，第三齿轮37用于J弯导丝轴向推送的机械传动，通过控制J弯导丝进行轴向移动，J弯导丝固定阀310用于J弯导丝4的固定，同时防止内腔回血。

在一些实施例中，如图8所示，所述导管手柄3还包括内腔滑动模块，内腔J弯导丝内部固定螺纹滑块，其中，

所述内腔滑动模块38，包括设置有外螺纹的内腔滑动螺纹滑动块，所述内腔滑动螺纹滑动块可滑动设置在导管手柄3的管体内，所述内腔滑动螺纹滑动块与管体之间设置有周向限位结构。

具体如图8所示，导管手柄3内部结构主要包括：打弯固定滑块34，内腔滑动模块38，第二齿轮36，内腔J弯导丝内部固定螺纹滑块39。

打弯固定滑块34内置打弯牵引钢丝锚定孔，通过牵引钢丝与导管外腔管体22头端的调弯锚定孔25连接，通过打弯固定滑块34的前后控制移动完成打弯操作。内腔滑动模块38，包括设置有外螺纹的内腔滑动螺纹滑动块，内腔滑动螺纹滑动块可滑动设置在管体内，且内腔滑动螺纹滑动块与管体之间设置有周向限位结构。

在一些实施例中，所述第一齿轮，内壁设置有内螺纹，所述内螺纹与所述内腔滑动螺纹滑动块适配，以通过所述第一齿轮转动控制滑动块在内腔内滑动，以调整所述导管头端的风车结构的风车直径。

具体的，第一齿轮35内壁设置有内螺纹，其内螺纹与内腔滑动螺纹滑动块外螺纹适配，通过第二齿轮36的转动可控制滑动块在内腔作轴向移动，由此带动内腔管体作轴向移动，控制导管头端风车结构的直径尺寸。

第二齿轮36用于带动导管管体的整体旋转。

在一些实施例中，所述J弯导丝与J弯导丝内部固定螺纹滑块39连接，所述J弯导丝内部的固定滑块设置有外螺纹，外部套设有与外螺纹适配的内螺纹套管，所述J弯导丝内部固定螺纹滑块39与内螺纹套管之间设置有周向限位结构，通过所述第三齿轮37旋转带动内螺纹套管旋转，以在内螺纹套管与固定滑块内外螺纹的传动下，控制固定螺纹滑块的轴向移动以控制J弯导丝4的轴向推送与后撤。具体示例中，内腔J弯导丝内部固定螺纹滑块39的传动方式与内腔滑动模块38的方式相似。J弯导丝与J弯导丝内部固定螺纹滑块固定连接，J弯导丝内部固定螺纹滑块39设置有外螺纹，外部套设有设置有与外螺纹适配的内螺纹套管，通过第三齿轮37旋转带动内螺纹套管旋转，在内外螺纹的传动下，J弯导丝内部固定螺纹滑块39作轴向移动，由此控制J弯导丝4的轴向推送与后撤。导管内腔置J弯导丝，完成导管更好靶肺静脉的同轴贴靠。

本申请实施例的可控风车形PFA导管电极均匀分布于风车形骨架，在靶肺静脉形成均匀的电极分布，解决在脉冲电场能量释放过程中引起的短路和电弧问题。本申请的风车形PFA消融导管，前部形成圆弧形球面，在心脏内形成更好的贴靠，解决在现有花瓣形导管到位过程中，导管前端的凸起尖端对心内膜的潜在损伤，严重时导致心脏穿孔风险问题。

本申请的风车形电极骨架上均匀分布多个电极和磁定位传感器，完成一体式三维高密度标测、阻抗监测和PFA消融，方便医生在完成三维标测解剖同时，无需切换导管即可完成PFA消融。独特的分车体直径控制结构，可以在不同靶肺静脉口近端和前庭形成合适贴靠，提高了导管适配性。

本申请的导管手柄集成导管多自由度控制结构，包括：消融环直径，导管旋转，导管打弯，管腔内J弯导丝的前进后撤，导管整体前进后撤等五大自由度控制结构，能够通过心脏介入器械辅助控制系统进行控制操作，解决零射线辐射和远程手术问题。

本申请实施例还提出一种远程导管消融装置，包括电生理介入机器人和如前述的可控风车形PFA导管，所述电生理介入机器人的执行器与可控风车形PFA导管的导管手柄的齿轮组件相适配，以根据控制指令执行相应的手术动作。

需要说明的是，在本申请各实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种可控风车形PFA导管，其特征在于，包括：

导管(1)，从导管管体(2)引出，其导管头端呈风车结构，所述风车结构的骨架上设置有磁传感器和多个电极，所述风车结构可收入鞘管内；

导管管体(2)，从导管手柄(3)引出，另一端引出所述导管(1)；

导管手柄(3)，一端引出所述导管管体(2)，所述导管手柄(3)与电生理介入器械适配的齿轮组件，所述齿轮组件至少包括三组齿轮以用于实现相应的手术动作。

2.如权利要求1所述的可控风车形PFA导管，其特征在于，所述导管(1)，其导管头端的风车结构包括组合的支撑骨架(11)和电极骨架(12)，其中，

所述支撑骨架(11)，为双边支撑结构，呈花瓣状，花瓣状的支撑骨架(11)末端作为所述电极骨架(12)的连接点，所述花瓣状的支撑骨架中间位置设置有第一固定端(111)；

所述电极骨架(12)，基于所述花瓣状的支撑骨架的连接点设置有至少6根子骨架，任一子骨架(123)上设置有至少3个环形微电极(124)，间隔的子骨架上设置有磁定位传感器(125)，各子骨架(123)与所述第一固定端(111)对应的一端形成有第二固定端(121)，所述第一固定端(111)、所述第二固定端(121)用于将导管头端的风车结构固定至所述导管管体(2)。

3.如权利要求2所述的可控风车形PFA导管，其特征在于，各子骨架(123)，与所述花瓣状的支撑骨架连接的一端设置有骨架保护管(122)，任一子骨架的固定点在周向上与支撑骨架(11)的连接点呈预设角度设置。

4.如权利要求2所述的可控风车形PFA导管，其特征在于，所述导管管体(2)包括内腔管体(21)和外腔管体(22)，所述内腔管体(21)可滑动设置在所述外腔管体(22)内；

所述内腔管体(21)与所述第二固定端(121)固定，所述外腔管体(22)与所述第一固定端(111)固定，以基于所述内腔管体(21)和外腔管体(22)的相对移动来控制风车结构的风车直径；

所述内腔管体(21)，其头端上分布导丝走线孔和J弯导丝腔；

所述外腔管体(22)，其头端内设置有调弯锚定孔，用于牵引钢丝的牵拉打弯。

5.如权利要求4所述的可控风车形PFA导管，其特征在于，所述外腔管体(22)包括多层结构，所述外腔管体(22)包括内衬管和外层编织管，所述外层编织管外涂覆有一层清水涂层；

所述内腔管体(21)，为高分子材料一体成型管，所述内腔管体内设置有多个管体走线槽，以基于所述管体走线槽引出电极导线和磁定位传感器导线。

6.如权利要求1所述的可控风车形PFA导管，其特征在于，所述导管手柄(3)包括所述齿轮组件、打弯固定滑块(34)、盐水管路(32)，其中：

所述打弯固定滑块(34)，设置在所述导管手柄(3)的一端，所述打弯固定滑块(34)上设置有打弯牵引丝锚定孔，以用于连接打弯牵引丝，用于导管头端打弯的机械传动；

所述齿轮组件的第三齿轮(37)，用于J弯导丝(4)的推送，其中J弯导丝(4)通过J弯导丝固定阀(310)限制其周向位置。

7.如权利要求6所述的可控风车形PFA导管，其特征在于，所述导管手柄(3)还包括内腔滑动模块(38)，其中，

所述内腔滑动模块(38)，包括设置有外螺纹的内腔滑动螺纹滑动块，所述内腔滑动螺纹滑动块可滑动设置在导管手柄(3)的管体内，所述内腔滑动螺纹滑动块与管体之间设置有周向限位结构。

8.如权利要求7所述的可控风车形PFA导管，其特征在于，所述齿轮组件的第一齿轮(35)，内壁设置有内螺纹，该内螺纹与所述内腔滑动螺纹滑动块适配，以通过所述第一齿轮(35)转动控制滑动块在内腔内滑动，以调整所述导管头端的风车结构的风车直径。

9.如权利要求6所述的可控风车形PFA导管，其特征在于，所述J弯导丝与J弯导丝内部固定螺纹滑块(39)连接，所述J弯导丝内部的固定滑块设置有外螺纹，外部套设有与外螺纹适配的内螺纹套管，所述J弯导丝内部固定螺纹滑块(39)与内螺纹套管之间设置有周向限位结构，通过所述第三齿轮(37)旋转带动内螺纹套管旋转，以在内螺纹套管与固定滑块内外螺纹的传动下，控制固定螺纹滑块的轴向移动以控制J弯导丝(4)的轴向推送与后撤。

10.一种远程导管消融装置，其特征在于，包括电生理介入机器人和如权利要求1-9任一项所述的可控风车形PFA导管，所述电生理介入机器人的执行器与可控风车形PFA导管的导管手柄的齿轮组件相适配，以根据控制指令执行相应的手术动作。