CN118660673A - 用于内窥镜定位的装置、系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种能够部署在第一解剖结构中的目标部位处并且能够从第二解剖结构内部识别的定位器系统。定位器系统包括信号发生器和组织接合构件。组织接合构件接合在目标部位处的组织，使得递送系统可以递送定位器系统并且在组织接合构件接合目标部位处的组织的情况下被撤回而不干扰定位器系统的位置。定位器系统可以部署在患者肠道内的目标部位处，并且从患者的胃内部识别以在胃和目标部位之间产生吻合。

Description

用于内窥镜定位的装置、系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2022年2月11日提交的美国临时申请No.63/309,236的优先权的权益，其整个公开内容通过引用结合于此用于所有目的。

技术领域

本公开总体上涉及在体内使用的医疗装置的领域。特别地，本公开涉及与内窥镜手术一起使用的医疗装置、系统和方法。甚至更具体地，本公开涉及用于促进装置在体内的定位(诸如促进识别体内目标部位的位置)的医疗装置、系统和方法。

背景技术

从体内观察、定位和操纵解剖结构、装置和/或包含一个或多个装置的解剖结构可能是困难的。在体内的手术期间，诸如体腔内的内窥镜手术(不涉及切开身体)，医疗专业人员可能需要外部地定位身体内的特定解剖结构和/或位置。由于缺乏照明或低量的照明、和/或介入解剖结构、和/或身体的各个部分的形状和/或构造，定位体内的期望解剖结构和/或位置可能是困难的。例如，在体腔(诸如肠)内的手术呈现可能难以从体外区分的冗长的解剖结构区域。可以在体内设置各种定位装置。然而，相对于这样的定位装置操纵体内的装置(例如，用被操纵的装置执行手术，和/或撤回用于定位装置的递送装置)可能导致这样的定位装置移位，从而干扰这样的定位装置的目的和功能。

正是关于这些和其他考虑，本发明的改进可以是有用的。

发明内容

本公开的发明内容是为了帮助理解而给出的，并且本领域技术人员将会理解，本公开内容的各个方面和特征中的每一个可以有利地在一些情况下单独使用，或者在其他情况下与本公开内容的其他方面和特征组合使用。在该发明内容中包括或不包括元件、部件等并不旨在限制所要求保护的主题的范围。

根据本公开的各种原理，定位器系统包括柔性细长构件、安装在柔性细长构件上的信标、以及组织接合构件，所述组织接合构件被构造成接合目标部位处的组织，以相对于目标部位锚定定位器系统。

在一些实施方式中，组织接合构件是能够扩张来接合目标部位处的组织的，以相对于目标部位锚定定位器系统。在一些实施方式中，组织接合构件是可充胀球囊。在一些实施方式中，组织接合构件是可扩张支架。在一些实施方式中，组织接合构件安装在柔性细长构件上。

在一些实施方式中，组织接合构件具有一对抓取器臂，所述抓取器臂被构造成在所述抓取器臂之间的目标部位处抓取组织。

在一些实施方式中，定位器系统还包括控制器，所述控制器沿着柔性细长构件延伸并且是可致动的以使组织接合构件在递送构型和组织接合构型之间移位。在一些实施方式中，组织接合构件是可充胀的，并且控制器是穿过柔性细长构件的充胀内腔。在一些实施方式中，其中所述组织接合构件是可充胀的，并且控制器是沿着柔性细长构件延伸的充胀管线(充气管线)内的充胀内腔。在一些实施方式中，控制器是围绕柔性细长构件延伸的护套；并且组织接合构件是可扩张支架，所述可扩张支架在递送构型中定位在控制器内，并且当在所述控制器外部时能扩张成组织接合构型。在一些实施方式中，组织接合构件具有一对抓取器臂，所述抓取器臂被构造成在所述抓取器臂之间的目标部位处抓取组织。

根据本公开的各种原理，定位器系统包括信标、组织接合构件和控制器，所述控制器可致动以使组织接合构件在递送构型和组织接合构型之间移位，在递送构型中组织接合构件是紧凑的并且能够经腔内递送到目标部位，在组织接合构型中组织接合构件在目标部位处接合组织以相对于目标部位锚定所述信标。

在一些实施方式中，定位器系统包括柔性细长构件，信标和组织接合构件安装在柔性细长构件上。

在一些实施方式中，组织接合构件是可充胀球囊，并且控制器是是与所述球囊流体连通的充胀内腔(充气内腔)。

在一些实施方式中，控制器是护套；并且组织接合构件是可扩张支架，所述可扩张支架能够在当在护套内时的递送构型和当在护套外时的扩张的组织接合构型之间转换。

在一些实施方式中，组织接合构件包括一对钳口，所述钳口能够在闭合构型和打开构型之间由控制器移动，在闭合构型中钳口处于递送构型或在其间抓握组织，在打开构型中钳口可以接合在其间的组织。

根据本公开的各种原理，一种从第二解剖结构内定位第一解剖结构中的目标部位的方法包括：利用递送系统将定位器系统递送到目标部位，通过使定位器系统的组织接合构件与目标部位处的组织接合来相对于目标部位锚定定位器系统，从定位器系统撤回递送系统以使定位器系统相对于目标部位锚定在适当位置，以及穿过至少第二解剖结构的壁从第二解剖结构定位和识别定位器系统。

在一些实施方式中，该方法包括延着目标部位在第一解剖结构和第二解剖结构之间形成吻合。

在一些实施方式中，该方法包括将组织接合构件从紧凑的递送构型扩张到扩张的构型，以接合目标部位的组织，来相对于目标部位锚定定位器系统。

在一些实施方式中，该方法包括通过在组织接合构件的抓取器臂之间抓取目标部位处的组织来将定位器系统锚定到目标部位。

本公开的这些和其他特征和优点将从下文的具体实施方式(详细描述)中显而易见，所要求保护的发明的范围阐述于所附的权利要求中。虽然以下公开内容是根据多个方面或实施方式呈现的，但是应当理解，可以单独地要求保护各个方面，或者与该实施方式或任何其他实施方式的多个方面和特征组合地要求保护各个方面。

附图说明

参考附图以示例的方式描述本公开的非限制性实施方式，附图是示意性的并且不旨在按比例绘制。附图是仅出于说明的目的而提供的，并且在附图中反映的尺寸、位置、顺序和相对大小可以变化。例如，装置可以被放大以使得细节是可辨别的，但也意图涵盖缩小的方案(例如关于在递送导管或内窥镜的工作通道内配合)。在附图中，相同或几乎相同或等同的元件通常由相同的附图标记表示，并且相似的元件通常用以100为增量不同的相似的附图标记来指定，其中省略了冗余描述。为了清楚和简单的目的，在每个附图中不是每个元件都被标记，也不是每个实施方式的每个元件都被示出，其中对于允许本领域普通技术人员理解本公开来说图示是不必要的。

结合附图将更好地理解“具体实施方式”，其中相同的附图标记表示相同的元件，如下所示：

图1示出了根据本公开的各个方面形成并且定位在胃肠环境的示意图中的可植入定位器系统的实施方式的透视图。

图2示出了类似于图1的视图，但是大肠以双点划线示出，并且示出了部署在目标部位处的定位器系统和递送器械以到达目标部位的递送系统的实施方式的示例。

图3示出了类似于图2的视图，其中在图2中示出的被递送的器械到达目标部位。

图4示出了被拉在一起的图3中所示的胃和空肠的部分的独立视图，其中在它们之间有吻合。

图5示出了类似于图4的视图，但是其中组织合拢器将胃和空肠组织壁保持并置。

图6示出了根据本公开的各个原理形成的定位器系统的实施方式的示例的透视图。

图7示出了根据本公开的各个原理形成的定位器系统的实施方式的示例的透视图，该定位器系统被递送到目标部位。

图8示出了处于部署位置的如图7中的定位器系统的实施方式的示例的透视图。

图9示出了根据本公开的各个原理形成的定位器系统的实施方式的示例的透视图，该定位器系统被递送到目标部位。

图10示出了处于部署位置的(如图9)定位器系统的一种实施方式的示例的透视图。

具体实施方式

应参考描绘说明性实施方式的附图来阅读下文的具体实施方式。应当理解，本公开不限于所描述的特定实施方式，因为这些实施方式可以变化。本文讨论的所有装置(apparatuses)和系统以及方法是根据本公开的一个或多个原理实现的装置和/或系统和/或方法的示例。实施方式的每个示例是通过解释的方式提供的，并且不是实现这些原理的唯一方式，而仅仅是示例。因此，附图中对元件或结构或特征的引用必须被理解为对本公开的实施方式的示例的引用，并且不应被理解为将本公开限制于所示出的特定元件、结构或特征。在阅读本公开后，本领域普通技术人员将想到实现所公开原理的方式的其他示例。事实上，对于本领域技术人员来说将会明显的是，在不脱离本技术主题的范围或精神的情况下，可以对所公开进行各种修改和变化。例如，作为一个实施方式的一部分示出或描述的特征可以与另一个实施方式一起使用以产生又一个实施方式。因此，本技术主题旨在涵盖落入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变化。

应当理解，本公开是在本申请中以各种细节水平阐述的。在某些情况下，可以省略对于本领域普通技术人员理解本公开来说不是必需的，或者可以省略使得其他细节难以感知的细节。本文使用的术语仅用于描述特定实施方式的目的，并且不旨在限制超出所附权利要求的范围。除非另有定义，否则本文使用的技术术语应理解为本公开所属领域的普通技术人员通常理解的。根据本公开，可以在没有过度实验的情况下制造和执行本文公开和要求保护的所有装置和/或方法。

如本文所使用的，“近侧”是指最接近用户(医学专业人员或临床医生或技术人员或操作员或医师等，此类术语在本文中可互换使用而不意图限制，并且包括自动化控制器系统或其他方式)等的方向或位置，诸如当使用装置(例如，将装置引入患者体内，或在植入、定位或递送期间)时最接近用户等的方向或位置，和/或最接近递送装置的方向或位置，并且“远”侧是指离用户最远的方向或位置，诸如当使用装置(例如，将装置引入患者体内，或在植入、定位或递送期间)，和/或最接近递送装置的方向或位置。“纵向”意指沿着元件的较长或较大尺寸延伸。“中心”意指至少大致平分中心点和/或与周边或边界大致等距，并且对于开口来说，“中心轴线”意指至少大致平分开口的中心点的线，当开口包括例如管状元件、支柱、通道、腔体或孔时，该线沿着开口的长度纵向地延伸。

许多医疗手术需要识别解剖结构(诸如器官或组织壁)的位置，然后将医疗器械递送到这样的位置以在所识别的位置(例如，“目标部位”或“目标组织”或“目标组织部位”等，对于适用于其他名称的任何一个这样的名称来说，除非另有说明，否则本公开适用于任何这样的位置，而不意图限制)上或在所识别的位置处执行手术。可以期望的是，能够在稍后时间(例如，在用于定位器系统的递送系统已经被移除之后)和/或从体内的另一位置定位所识别的位置，以便在识别解剖位置之后执行手术。可以执行的手术的非限制性示例包括涉及将组织壁(例如，体腔壁或器官的壁)移动到期望位置的各种医疗手术(或程序)，例如相对于另一组织壁(例如，体腔壁或器官的壁)移动。例如，可以通过穿过第一器官或结构(诸如食道、胃、十二指肠、小肠、大肠或腹膜腔)进入胃肠(GI)道，并将锚或支架递送至邻近的器官或内腔或组织结构(诸如GI道的邻近部分、胆管、胰管、胆囊、胰腺、囊肿、假性囊肿、脓肿等)来执行各种手术。通常，需要沿着手术目标或邻近手术目标或在手术目标处穿透通路组织壁(例如，器官或第一体腔的壁)和第二组织壁(例如，器官或第二体腔的壁)两者，穿过通路组织壁建立通路。支架或其他组织锚固件可以部署在相邻的体腔、器官或其他结构之间，以保持组织壁并置，和/或产生吻合，如手术所指示的。除了支架之外，组织锚可以用于(例如在支架展开之前)固定相邻的组织或器官，并且可以在已经部署支架之后留在适当位置。

内窥镜手术已经被用于穿过胃肠吻合术在肠的某一部分和胃之间建立连接(例如吻合)。例如，通过绕过十二指肠的一部分，例如通过在胃和小肠之间(与十二指肠的远侧部分，或与空肠)产生吻合(例如距幽门约150cm或更大处)，可以有益于疾病的状况。在胃出口梗阻中，胃空肠吻合术的目的是将胃内容物引流到梗阻/功能障碍的十二指肠下方/远侧的空肠中。胃空肠吻合术也可以作为代谢疾病患者的微创和可能可逆的治疗选项，通过在胃和空肠之间产生吻合以绕过十二指肠，伴随期望的代谢效应。以这种方式，十二指肠部分中的胃内容物(例如，食物和其他营养物)的吸收可以被绕过，并且来自这样的内容物的营养物可以不被吸收，或者摄取或吸收可以被延迟，因为这样的内容物从胃行进穿过小肠，促进患者体重减轻并且可能控制或解决2型糖尿病。

可以通过外科手术、内窥镜(胃镜或腹腔镜)或穿过开放外科手术来产生胃肠吻合术和体内的其他手术。内窥镜手术(诸如胃肠吻合术)存在各种挑战，包括需要通过内窥镜定位期望位置，诸如经由胃腔在肠中。这样的位置或位置在本文中可以被称为“目标部位”或“目标组织部位”。超声和/或荧光透视手术提供穿过解剖壁(例如，胃壁和肠壁)的图像。然而，尽管超声可用于对组织成像，但超声可能不容易对用于识别组织的无机材料成像。尽管荧光透视非常适合于观察致密材料(例如制造医疗器械的那些材料)，但是与荧光透视一起使用的造影剂可能会随着目标组织的定位而消散，因此可能需要重新引入。应当理解，诸如器械、工具、设备等术语在本文中可以互换使用，而不意图限制。

另一种解决方案涉及以以下方式工作的若干装置。首先，将包括在柔性细长构件(诸如导丝或管状元件)的远端处的灯的信标系统(诸如利用内窥镜)插入到用于手术的期望位置(例如，打算进行肠与胃的连接的位置)。撤回内窥镜，将灯留在原位。然后，将内窥镜重新插入体内(例如，平行于柔性细长构件，其远端处有光)，并且插入用于执行手术的一个或多个器械，以在胃壁中和腹膜中形成切口。光被可视化或以其他方式定位，以识别用于手术的目标部位，并且因此可以在期望的目标部位处执行手术。例如，一旦进入腹膜，医生借助于其中可以从肠壁外部看到的光来定位小肠的期望区段。小肠的外部被抓住并与胃结合在一起。然后可以部署支架以连接小肠和胃，从而产生吻合。

使用光来定位用于手术的目标部位的上述解决方案也存在一些挑战。例如，在手术的初始步骤期间，在导丝位于期望位置处之后，内窥镜需要从身体缩回，同时将光在体内保持在期望位置处。内窥镜的缩回必须与柔性细长构件(灯定位在其上)的前进相协调，以便保持灯的原始的、期望的位置。这样的手术可能难以准确地执行，并且可能倾向于影响灯的最终位置，并且因此影响用于执行手术的一个或多个器械将被推进的位置(例如，将形成与胃的吻合的小肠部分)，这是该过程成功的重要因素。

本公开涉及可用于在体内执行手术(例如，内窥镜、腹腔镜和/或开放外科手术)的装置、系统和方法，其通过以下来实现：首先用定位器系统识别手术的目标部位，在目标部位处部署定位器系统，然后将定位器系统定位以在由定位器系统识别的期望目标部位处执行手术。在一些方面，本文中的装置、系统和方法可用于产生吻合，例如胃空肠吻合。例如，本文中所描述的装置和系统可以通过可靠且可重复地定位患者的胃肠系统中的期望位置(例如，区分空肠中的位置，诸如近侧或远侧或邻近Treitz韧带)，来帮助胃空肠吻合放置。另外，本文的装置和系统可以允许医学专业人员在胃空肠吻合手术期间定位、抓握、保持和/或切割胃和小肠的一部分。任选地，支架或其它导管可以放置在桥接形成开口的胃壁和空肠壁的旁路上。支架或导管可以帮助建立或保持吻合打开，直到吻合稳定。随后可以移除或不移除支架。

应当理解，本公开的各种原理可以应用于用于使用如本文所公开的定位器系统和使用定位器系统递送和部署系统在患者体内执行其他手术的装置、系统和方法。因此，尽管关于胃肠系统描述了本文所述的系统和装置以及方法，但是可以理解，根据本公开的装置和系统以及方法可以有利地用于任何其他手术，诸如但不限于涉及抓握、操纵或切割组织(例如，体腔和/或其他敏感组织结构)的那些术语。此外，应当理解，本文所述的系统和装置以及方法可以用于解剖结构的其他区域，诸如组织的选择性定位穿过其他组织壁和/或盲区的任何地方。

根据本公开的各种原理，定位器系统由递送系统递送到目标部位，并且附连到目标部位处的目标组织(诸如待被从身体的另一区域来定位)。定位器系统与组织的这种接合相对于目标部位锚定定位器系统，从而消除了协调递送系统的移除与将定位器装置保持在目标部位处的期望位置的需要。应理解，诸如联接、接合、抓握、保持、扣合、夹持、锚定、维持、固定等(及它们的其他语法形式)的术语在本文中可以互换使用，而不意图限制。应当理解，本文中可以互换地提及定位器、信标、引导器、信号、发射器、光等，而不意图限制。

在一些实施方式中，定位器系统包括组织接合构件，该组织接合构件被构造成将定位器系统与目标部位处的组织锚定。应当理解，组织接合构件在本文中可替代地被称为组织紧固件或夹子或其他机械固定装置(例如，止血夹子、夹钳、抓持器、篮、抓器、磁体、粘合剂等)，而不意图进行限制。组织接合构件是能够在递送构型(例如，便于将定位器系统递送到目标部位的紧凑构型)和组织接合构型(例如，接合组织以相对于接合组织锚定定位器系统)之间移位的。可以提供致动器以使组织接合构件在递送构型和组织接合构型之间移位。还应当理解，在目标部位处由组织接合构件接合的组织可以在要执行手术(诸如吻合)的位置处，或者在这种手术的远侧或近侧，这取决于所执行的手术和所使用的技术以及医学专业人员的规格。

现在将参考附图中所示的示例描述用于定位体内的位置的装置、系统和方法的各种实施方式。在本说明书中对“一实施方式”、“实施方式”、“一些实施方式”、“其他实施方式”等的引用指示可以结合实施方式来包含根据本公开的原理的一个或多个特定特征、结构、构思和/或特性。然而，这样的引用不一定意味着所有实施方式都包括特定特征、结构、构思和/或特性，或者一个实施方式包括所有特征、结构、构思和/或特性。一些实施方式可以以其各种组合包括一个或多个这样的特征、结构、构思和/或特性。应当理解，参考一个实施方式描述的特征、结构、构思和/或特性中的一个或多个可以与本文提供的任何其他实施方式的特征、结构、构思和/或特性中的一个或多个组合。也就是说，本文中描述的任何特征、结构、构思和/或特性可以混合和匹配以创建混杂实施方式，并且这样的混杂实施方式在本公开的范围内。此外，在说明书中的各个地方对“一实施方式”、“实施方式”、“一些实施方式”、“其他实施方式”等的引用不一定都是指相同的实施方式，也不一定是与其他实施方式相互排斥的单独或替代的实施方式。还应当理解，所公开的实施方式的各种特征、结构、构思和/或特性彼此独立和分离，并且可以单独地或以彼此的各种组合使用或存在以创建被认为是本公开的一部分的替代实施方式。因此，本公开不仅限于本文具体描述的实施方式，因为描述特征、结构、构思和/或特性的所有许多可能的组合和子组合将太麻烦，并且本文公开的实施方式的示例不旨在限制本公开的更广泛的方面。以下描述仅是实施方式的说明性示例，并且不旨在限制本公开的更广泛的方面。

在附图中，应当理解，共同特征由共同参考元件标识，并且为了简洁和方便，并且不意图限制，通常不重复对共同特征的描述。为了清楚起见，并非所有具有相同附图标记的部件都被编号。此外，一组相似元件可以由数字和字母指示，并且通常可以仅通过数字(不包括与每个相似元件相关联的字母)来提及一个元件或这样的元件或一组这样的元件。应当理解，在以下描述中，在具有少于1000的附图标记的各种所示实施方式中相似的元件或部件通常用增加1000的倍数的相同附图标记来表示，并且为了简洁起见，通常省略冗余描述。此外，一个实施方式中的某些特征可以跨不同实施方式使用，并且当出现在不同实施方式中时不一定单独标记。

现在转到附图，图1中以胃肠系统的示意图示出了定位器系统100和被配置为将定位器系统100递送到目标部位TS的递送系统1000的实施方式的示例。应当理解，本公开的原理可以应用于其他解剖部位和结构，为了方便而不是意图限制，参考胃肠位置和结构。还应当理解，在目标部位处由组织接合构件接合的组织可以在要执行手术(诸如吻合)的位置处，或者在这种手术的远侧或近侧，这取决于所执行的手术和所使用的技术以及医学专业人员的规格。此外，应当理解，对“在……处”的引用旨在包括在(例如，沿着、相邻等)处和附近。在所示的环境示例中，定位器递送系统1000可以(例如通过自然孔口经腔内窥镜手术(NOTES)程序(例如，穿过鼻子或嘴，并且进入食道))插入并穿过胃S、穿过幽门P并且进入十二指肠D。在图1所示的实施方式的示例中，定位器递送系统1000包括能够穿过身体递送到目标部位TS的柔性细长递送构件1110。可以穿过本领域普通技术人员已知的用于通过身体的经腔递送装置(与经由开放手术技术相反)的柔性细长管状构件(例如，轴、导管、内窥镜等)内的管腔来递送柔性细长递送构件1110。在一些实施方式中，穿过具有可视化和/或成像能力的内窥镜(未示出，但其可以是本领域普通技术人员已知的各种内窥镜中的任何一种)递送柔性细长递送构件1110，以促进目标部位TS的定位。

定位器系统100由定位器递送系统1000推进到对于定位器系统100来说的期望的目标部位TS。定位器递送系统1000和定位器系统100可以通过使用定位器递送系统1000的近端处的控制手柄(未示出，但其可以是本领域普通技术人员已知的任何合适的控制手柄，其细节不限制本公开并且对本公开来说不是关键的)来推进。通过胃肠道系统的蠕动迁移也可以帮助推进定位器递送系统1000和定位器系统100。在图1所示的环境的示例中，目标部位TS在空肠J中，例如邻近、靠近或远离Treitz韧带LT。空肠J的区段可以被选择为距幽门P一定距离处的“目标部位TS”，在该处将形成空肠J和胃S之间的吻合(诸如由医学专业人员确定)。定位器递送系统1000可以帮助识别和选择目标部位TS，诸如使用本领域普通技术人员已知的光学/可视化元件(例如，相机、镜、光纤、荧光透视等，其细节不限制本公开并且对本公开来说不是关键的)。定位器系统100由定位器递送系统1000推进到目标部位TS。定位器系统100上的信标110用于识别目标部位TS，使得目标部位TS可以由在另一解剖位置(诸如在胃S内)的器械定位，如下文进一步详细描述的。信标110可以是发射能够穿过解剖组织定位的信号的各种装置中的任一个。在一些实施方式中，信标110包括一个或多个发光二极管(LED)。

根据本公开的各种原理，一旦定位器系统100已经到达目标部位TS，就通过将定位器系统100的组织接合构件120(诸如下面进一步详细描述的)与目标部位TS处的组织接合来部署定位器系统100。就其本身而言，定位器系统100相对于目标部位TS锚定，并且可以从定位器系统100撤回定位器递送系统1000而不影响定位器系统100的位置。然后，可以将用于在胃S的一部分与目标部位TS之间(优选地在空肠J中的目标部位TS附近)产生吻合的器械插入到体中，以在目标部位TS和胃S之间产生吻合。

为了在空肠J和胃S之间产生吻合，可以(诸如通过NOTES手术)将递送系统2000(诸如图2中所示)插入到GI系统中，并且插入到胃S中。应当理解，用于产生吻合的递送系统2000可以包括如在定位器递送系统1000中那样的共同递送部件。例如，内窥镜可以如在定位器递送系统1000中那样用于递送系统2000中。递送系统2000包括可视化系统，通过该可视化系统可以可视化定位器系统100的信标110以定位目标部位TS。例如，递送系统2000可以包括具有相机的内窥镜或本领域普通技术人员已知或迄今为止已知的其他可视化系统，其细节不限制本公开的原理并且对本公开的原理来说不是关键的。一旦目标部位TS已经被定位，各种器械、工具、装置等(此类术语在本文中可互换使用而不意图限制)可以由递送系统2000递送，以在目标部位TS和沿着胃S的适当位置之间产生吻合。

例如，切割工具2010可以由递送系统2000递送，以在目标部位TS的区域中产生穿过胃S的壁的开口(如由信标110引导的)，如图2所示。应当理解，术语“切割”在本文中将被理解为产生开口的广义上，并且“切割工具”将被理解为本领域普通技术人员已知的能够在组织中产生开口的任何工具，诸如刀片、烧灼工具(例如，具有烧灼刀片)、针、剪刀、消融装置、其他能量递送装置等，本公开不具体限于此类术语的任何狭义上的切割。抓取工具2020(本领域普通技术人员已知的能够抓取组织的任何抓取器，诸如端部执行器、夹子、圈套器等)可以由递送系统2000递送(例如，穿过切割工具2010已经被递送的工作通道，并且在切割工具2010撤回之后；或者穿过递送系统2000的不同工作通道；或者作为切割工具2010的一部分；或者以其他方式)，并且延伸穿过由切割工具2010切割的胃S中的孔，如图3所示。抓取工具2020朝向空肠J延伸以抓取其中具有目标部位TS的空肠J的部分(如由定位器系统100识别的)，并且将空肠J的该部分拉到胃S。空肠J可以相对于胃S保持就位，并且可以以本领域普通技术人员已知或迄今为止已知的任何期望方式在其间形成吻合。

例如，在一些实施方式中，吻合系统2030可以被递送到空肠J和胃S的并置部分，以在它们之间形成吻合。在一些实施方式中，如图4所示，吻合系统2030可以递送支架2032，该支架2032被配置为将空肠J和胃S的并置部分保持在一起(例如，在空肠J内具有保持构件2034，在胃S内具有保持构件2036)并且在其间产生吻合(例如，经由穿过支架2032的内腔2035)。在一些实施方式中，如图5所示，空肠J和胃S可以通过组织合拢器2040保持紧密并置，用于通过这样的组织壁部署支架2032以形成吻合(如上文关于图4中所示的实施方式的示例所述)。在一些实施方式中，组织合拢器2040延伸穿过并置的组织壁，并且被配置为将组织壁保持并置，例如具有在空肠J内的扩张的组织锚定端2044和在胃S内的扩张的组织锚定端2046。支架2032(诸如上文关于图4中所示的实施方式的示例所描述的)可以邻近组织合拢器2040部署以形成吻合，如图5中所示的实施方式的示例中那样。如图4所示的组织合拢器2040的一个实施方式的示例可以由递送系统2000和/或吻合系统2030(其可以共享特征和/或结构)递送。在一些实施方式中，可以穿过由切割工具2010形成的组织合拢器2040。在这种情况下，吻合系统2030可以包括切割工具，以在邻近组织合拢器2040的空肠J和胃S的并置壁中形成开口，并且可以包括部署装置，以穿过其中部署支架2032。应当理解，一旦空肠J和胃S之间的吻合已经形成，定位器系统100可以被移除，并且因此任选地是不存在的，诸如图4和图5中所示。

在图6、图7、图8、图9和图10中更详细地示出了根据本公开的各种原理形成并如上所述使用的定位器系统200、300的实施方式的示例。

在图6所示的定位器系统200的实施方式的示例中，信标210邻近定位器系统200的远端201，位于组织接合构件220远侧。信标210和组织接合构件220被示出为安装在柔性细长构件230上，诸如沿着其远端231。尽管组织接合构件220位于信标210(其安装在柔性细长构件230的远端231附近)近侧，但是相反的配置也在本公开的范围和精神内。柔性细长构件230可以是导丝或本领域普通技术人员已知的能够通过身体(例如，通过GI系统)经腔导航到目标部位TS的其他元件，诸如将信标210递送到目标部位TS(例如，穿过递送系统1000内的工作通道或内腔)。组织接合构件220呈可扩张元件的形式。例如，在图6所示的实施方式的示例中，组织接合构件220是可扩张球囊。然而，能够扩张以接触邻近目标部位TS的组织壁(例如，扩张以接触邻近目标部位TS的空肠J的一部分的内部)来相对于目标部位TS锚定定位器系统200的其他形式的可扩张构件在本公开的范围和精神内。一旦组织接合构件220已经扩张成与目标部位TS处的组织壁(例如，空肠J的内部)接触，递送系统1000就可以从目标部位TS撤回，而不会干扰组织接合构件220锚定信标210的位置，以识别信标210的位置以执行进一步的手术。

如图6所示，呈可扩张球囊形式的组织接合构件220可以由顺应性或非顺应性生物相容性材料形成，例如但不限于聚合材料，诸如聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)、聚酰胺(例如尼龙、聚酰胺均聚物、聚酰胺共聚物、聚(醚-共聚-酰胺)共聚物)、硅氧烷、聚氨酯、聚亚芳基硫醚、聚氨酯嵌段共聚物、嵌段共聚物热塑性弹性体、聚醚-嵌段-酰胺共聚物、聚酯-嵌段-醚共聚物，包括其组合和/或共聚物。组织接合构件220可以在递送构型和扩张的组织接合构型之间转换，在递送构型中，组织接合构件220处于便于经腔递送的紧凑构型。定位器系统200包括扩张内腔，以控制组织接合构件220在递送构型和组织接合构型之间的切换。在一些实施方式中，柔性细长构件230具有延伸穿过其中的充胀内腔，并且可以穿过该扩张内腔递送充胀介质(例如，诸如空气或盐水溶液的流体)以使呈可扩张球囊形式的组织接合构件220扩张。可替代地，可以提供具有穿过其中限定的充胀内腔的单独的充胀管线240，例如在柔性细长构件220旁侧。用于向组织接合构件220提供充胀介质的气泵250和用于允许释放充胀介质以使组织接合构件220收缩的放气阀260(诸如从目标部位TS移除组织接合构件220，诸如在相对于目标部位TS形成的手术完成时)可以经由充胀管线240(如图6中所示意性地示出的)或经由柔性细长构件230内的充胀内腔来与组织接合构件220流体地联接。

根据本公开的各种原理形成的定位器系统300可以具有支架形式的可扩张构件，如图7和图8所示，而不是如图6所示的实施方式的示例中的可扩张可充胀构件。类似于图6中所示的实施方式的示例，图7和图8中所示的定位器系统300的实施方式的所示示例具有信标310和安装在柔性细长构件330上的可扩张组织接合构件320。尽管信标310在组织接合构件320的远侧，但是相反的配置在本公开的范围和精神内。此外，定位器系统300包括护套340，护套340在递送构型中至少在组织接合构件320上方延伸(如图7所示)，以便在穿过递送系统1000递送可扩张组织接合构件320到目标部位TS时保护组织接合构件320和/或将组织接合构件320维持在紧凑的递送构型中。在一些实施方式中，可以在护套340的远侧递送信标310。如图8所示，一旦信标310已经被递送到目标部位TS，护套340可以向近侧缩回，以允许可扩张组织接合构件320扩张成与目标部位TS处的组织壁(例如，空肠J的内部)接触。根据本公开的各种原理，就其本身而言，递送系统1000可以从目标部位TS撤回，而不会干扰组织接合构件320锚定用于识别其位置的信标310的位置，以执行进一步的手术。护套340可以留在适当位置以允许在组织接合构件320上向远侧推进，以使组织接合构件320返回到紧凑构型以用于从目标部位TS撤回和移除，诸如在相对于目标部位TS执行的手术完成时。

组织接合构件320可以是自扩张装置，诸如本领域普通技术人员已知或迄今为止已知的支架。例如，支柱构件可以由形状记忆材料或可热成形材料(例如，Nitinol或)形成，使得组织接合构件320在护套340撤回时从塌缩构型返回到预成型的扩张构型，这将组织接合构件320保持在紧凑的递送构型中。更具体地，可扩张组织接合构件320可以以各种方式形成，诸如由组合以形成刚性和/或半刚性支架结构的一个或多个支柱构件来形成。支柱构件可以由一根或多根线或长丝形成，所述一根或多根线或长丝被编织、缠绕、缠结、交织、编织、针织、成环(例如，线轴式)、打结等以形成可扩张和可收缩的支架构型。线或长丝可以由多种非限制性的优选生物相容性材料形成，例如但不限于聚丙烯、聚酯、聚砜、尼龙、聚氨酯、聚苯乙烯、聚乙烯(PE)(包括高密度和低密度PE)、聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)、聚对苯二甲酸丁二醇酯(PBT)、聚对苯二甲酸丙二醇酯、聚醚醚酮(PEEK)、聚(甲基丙烯酸甲酯)(PMMA)、聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)、聚四氟乙烯(PTFE)、乙烯-四氟乙烯共聚物(ETFE)、氟化乙烯丙烯共聚物(FEP)、聚甲醛(POM)、聚醚嵌段酯、聚氯乙烯(PVC)、聚偏二氯乙烯(PVDC)、聚醚酯、醚或酯基共聚物(例如邻苯二甲酸丁烯/聚亚烷基醚)和/或其他聚酯弹性体、聚酰胺、乙烯-醋酸乙烯酯共聚物(EVA)、硅酮、聚萘二甲酸乙二醇酯(PEN)、聚酰亚胺(PI)、聚醚酰亚胺(PEI)、聚苯硫醚(PPS)、聚苯醚(PPO)、聚对苯二甲酰对苯二胺、全氟(丙基乙烯基醚)(PFA)、乙烯-乙烯醇、聚烯烃、环氧树脂、聚(苯乙烯-b-异丁烯-b-苯乙烯)、聚碳酸酯、离聚物等，包括其混合物、组合和共聚物；金属，例如不锈钢，镍钛合金，例如Nitinol，或钴-铬-镍基合金，例如等；可生物吸收材料或可生物降解材料，例如聚乙醇酸、乳酸、聚(乳酸-共聚-乙醇酸)、己内酯、聚合物、聚对二氧环己酮、猫或牛肠等；天然纤维，例如丝或棉等；或上述任一种的混合物、复合物、组合物、共聚物或共结构物。替代地，支柱构件可以通过将管状结构(例如，任选地一体的圆柱形管状构件)切割(例如，通过激光切割)成可扩张构型来形成，切口形成支柱构件。如本领域普通技术人员可以理解的，这种管状构件可以由上面列出的材料中的任何合适的材料形成。

代替可扩张构件，根据本公开的各种原理形成的定位器系统的组织接合构件可以通过抓住组织来接合目标部位处的组织。例如，在图9和图10所示的定位器系统400的实施方式的示例中，信标410被递送到组织接合构件420的近侧，使得组织接合构件420的抓取器臂422向远侧延伸到待与目标部位TS处的组织接合的定位器系统400的远端401。如图9和图10所示，信标410安装在柔性细长构件430(例如，编织的中空轴)上，该柔性细长构件430还可以将信标410递送到目标部位TS(例如，穿过递送系统1000内的工作通道或内腔)。控制器440可以与抓取器臂422可操作地接合，以使抓取器臂422在用于递送的闭合构型(如图9所示)和打开构型(如图10所示)之间移位，在打开构型中抓取器臂422可以沿着其远端421在其间接合目标部位TS处的组织。在一些实施方式中，抓取器臂具有一个或多个附加抓取特征，诸如锯齿或圆齿轮廓429或齿，诸如沿着远端421和/或沿着其边缘。一旦目标部位TS处的组织被定位在抓取器臂422之间，控制器440可以被致动以将抓取器臂422移位到闭合构型，在该闭合构型中，抓取器臂422被带到一起以抓取其间的组织。然后，根据本公开的各种原理，递送系统1000可以从目标部位TS撤回，而不会干扰组织接合构件420锚定用于识别其位置的信标410的位置，以执行进一步的手术。控制器440可以被致动以将抓持器臂422移位回到递送构型，以从目标部位TS撤回组织接合构件420，诸如在相对于目标部位TS执行的手术完成时。

在图9和图10所示的组织接合构件420的实施方式的示例中，抓紧器臂422可枢转地联接在枢轴425a上方。在一些实施方式中，抓紧器臂422的近端423围绕枢轴425b可枢转地联接到致动器臂424的远端427。致动器臂424的近端429可以在柔性细长构件430的远端431内围绕另一枢轴425c联接在一起，或者可以例如沿着整体弯曲部联接在一起。弹簧442可以定位在枢轴425a(抓持器臂422围绕枢轴425a联接)和组织接合构件420的近端403之间，以将组织接合构件420保持在图9所示的闭合构型中。致动器440的近侧回缩将枢轴425a(抓持器臂422围绕枢轴425a联接)拉得更靠近组织接合构件420的近侧端部403，以使致动器臂424枢转，从而使抓持器臂422移位到图10所示的打开构型中。在这样的实施方式中，弹簧442可以被构造成将组织接合构件420偏置于闭合构型，使得致动器440上的向近侧定向的力的释放使组织接合构件420返回到闭合构型。可替代地或另外地，致动器臂424的近端429可以沿着整体弯曲部联接在一起，该整体弯曲部形成弹簧，当从护套430的远端431内向远侧延伸时，该弹簧将致动器臂424偏置分开。护套430的远端431将致动器臂424保持在闭合构型中，并且致动器臂424的闭合构型将抓持器臂422保持在闭合构型中，如图9所示。致动器440的向远侧推进将致动器臂424的近端429推出护套430的远端431，以允许抓持器臂422移动到图10所示的打开构型中。在这样的实施方式中，弹簧442也可以将抓持器臂422偏置到打开构型中，或者无需存在，并且抓持器臂422通过撤回到护套430中而闭合。应当理解，抓取器臂422和控制器440的其他配置在本公开的范围和精神内，本公开不限于图9和图10中所示的实施方式的示例的配置。

鉴于上述，根据本公开的各种原理，如上文所描述，定位器系统被递送到目标部位并且以允许在不干扰定位器系统的情况下撤回递送系统的方式部署，即，不影响定位器系统已经在目标部位部署的位置。然后，在能够通过定位定位器系统的信标来识别目标部位的可视化装置的帮助下，利用在身体中的另一解剖位置处的工具相对于目标部位执行手术。

尽管可以具体参考GI系统中使用的医疗装置和系统(例如，内窥镜装置、辅助工具和/或导丝)来描述本公开的实施方式，但是应当理解，如本文所述的定位器装置和系统可用于在导管、管腔、血管或体腔解剖结构中进行的各种医疗程序，包括例如介入放射学手术、球囊血管成形术/血管造影手术、溶栓手术、泌尿学或妇科手术等。本文的医疗装置可以包括用于导航体腔的各种医疗装置，包括例如导管、输尿管镜、支气管镜、结肠镜、关节镜、膀胱镜、宫腔镜等。所公开的医疗装置和系统还可以经由不同的接入点和途径(例如，经皮、内窥镜、腹腔镜或其组合)插入。

应当理解，前述讨论具有广泛的适用性，并且已经出于说明和描述的目的而提出，并且不旨在将本公开限制于本文公开的一种或多种形式。应当理解，在不脱离本公开的构思、精神和范围的情况下，可以对本文公开的实施方式进行各种添加、修改和替换。特别地，本领域技术人员将清楚的是，在不脱离其构思、精神或范围或特征的情况下，本公开的原理可以以其他形式、结构、布置、比例以及利用其他元件、材料和部件来实施。例如，出于简化本公开的目的，在一个或多个方面、实施方式或构造或配置中将本公开的各种特征组合在一起。然而，应当理解，本公开的某些方面、实施例或构造或配置的各种特征可以组合在替代方面、实施例或构造或配置中。虽然本公开是根据实施方式呈现的，但是应当理解，本主题的各种单独特征不需要全部存在，以便实现本主题或此类单独特征的至少一些期望特性和/或益处。本领域技术人员将理解，在不脱离本公开的原理或精神或范围的情况下，本公开可以与在本公开的实践中使用的结构、布置、比例、材料、部件等的许多修改或变更一起使用，这些修改或变更特别适合于特定环境和操作要求。例如，示出为一体形成的元件可以由多个部件构成，或者示出为多个部件的元件可以一体形成，元件的操作可以颠倒或以其他方式改变，元件的大小或尺寸可以改变。类似地，虽然以特定顺序描述了操作或动作或过程，但这不应被理解为需要这种特定顺序，或者所有操作或动作或过程都要被执行以实现期望的结果。另外，其他实施方式在所附权利要求的范围内。在一些情况下，权利要求中记载的动作可以以不同的顺序执行，并且仍然实现期望的结果。因此，当前公开的实施方式在所有方面都被认为是说明性的而非限制性的，所要求保护的主题的范围由所附权利要求指示，并且不限于前述描述或本文描述或示出的特定实施方式或布置。鉴于前述内容，可以使用任何实施方式的各个特征，并且可以单独地要求保护或与该实施方式或任何其他实施方式的特征组合地要求保护，主题的范围由所附权利要求指示，并且不限于前述描述。

在前述描述和所附权利要求中，将理解以下内容。如本文所用，短语“至少一个”、“一个或多个”和“和/或”是开放式表达，其在操作中既是合取的又是析取的。术语“一”、“一个”、“所述”、“第一”、“第二”等或不使用数量词的情形不排除多个。例如，如本文所用，术语“一个”或“一种”实体是指该实体中的一个或多个。因此，术语“一个”(或“一”)、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以互换使用。所有方向参考(例如，近侧、远侧、上部、下部、向上、向下、左、右、横向、纵向、前、后、顶部、底部、上方、下方、竖直、水平、径向、轴向、顺时针、逆时针和/或类似的)仅用于识别目的，以帮助读者理解本公开，和/或用于将相关联的元件的区域彼此区分开，并且不限制相关联的元件，特别是不限制本公开的位置、取向或使用。除非另有说明，否则连接引用(例如，附接、联接、连接、接合和结合)将被广义地解释，并且可以包括元件集合之间的中间构件和元件之间的相对移动。因此，连接引用不一定暗示两个元件直接连接并且彼此处于固定关系。标识参考(例如，主要、次要、第一、第二、第三、第四等)不旨在意味着重要性或优先级，而是用于将一个特征与另一个特征区分开。

以下权利要求由此通过引用并入本文的具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为本公开的单独实施方式。在权利要求中，术语“包括”“包含”不排除其他元件、组件、特征、区域、整数、步骤、操作等的存在。另外，尽管各单个特征可以包括在不同的权利要求中，但是这些特征可以有利地组合，并且包括在不同的权利要求中并不意味着特征的组合是不可行的和/或有利的。此外，单数引用不排除多个。权利要求中的附图标记仅作为说明性示例而提供，并且不应被解释为以任何方式限制权利要求的范围。

Claims (15)

1.一种定位器系统，包括：

柔性细长构件；

安装在所述柔性细长构件上的信标；和

组织接合构件；

其中所述组织接合构件被构造成接合目标部位处的组织，以相对于所述目标部位锚定所述定位器系统。

2.根据权利要求1所述的定位器系统，其中所述组织接合构件能够扩张来接合所述目标部位处的组织，以相对于所述目标部位锚定所述定位器系统。

3.根据权利要求2所述的定位器系统，其中所述组织接合构件是可扩张球囊或可扩张支架。

4.根据权利要求1或2中任一项所述的定位器系统，其中所述组织接合构件安装在所述柔性细长构件上。

5.根据权利要求1所述的定位器系统，其中，所述组织接合构件具有一对抓取器臂，所述抓取器臂被构造成在所述抓取器臂之间抓取所述目标部位处的组织。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的定位器系统，还包括控制器，所述控制器沿着所述柔性细长构件延伸并且是可致动的以使所述组织接合构件在递送构型和组织接合构型之间移位。

7.根据权利要求6所述的定位器系统，其中所述组织接合构件是可充胀的，并且所述控制器是穿过所述柔性细长构件的充胀内腔。

8.根据权利要求6所述的定位器系统，其中所述组织接合构件是可充胀的，并且所述控制器是沿着所述柔性细长构件延伸的充胀管线内的充胀内腔。

9.根据权利要求6所述的定位器系统，其中：

所述控制器是围绕所述柔性细长构件延伸的护套；并且

所述组织接合构件是可扩张支架，所述可扩张支架以递送构型中定位在所述控制器内，并且当在所述控制器外部时能扩张至组织接合构型。

10.根据权利要求6所述的定位器系统，其中，所述组织接合构件具有一对抓取器臂，所述抓取器臂被构造成在所述抓取器臂之间抓取所述目标部位处的组织。

11.一种定位器系统及其递送系统，包括：

信标；

组织接合构件；和

控制器，所述控制器可致动以使所述组织接合构件在递送构型和组织接合构型之间移位，在所述递送构型中所述组织接合构件是紧凑的并且能够经腔内递送到目标部位，在所述组织接合构型中所述组织接合构件在所述目标部位处接合组织以相对于所述目标部位锚定所述信标。

12.根据权利要求11所述的定位器系统及其递送系统，还包括柔性细长构件，所述信标和所述组织接合构件安装在所述柔性细长构件上。

13.根据权利要求11所述的定位器系统及其递送系统，其中所述组织接合构件是可充胀球囊，并且所述控制器是与所述球囊流体连通的充胀内腔。

14.根据权利要求11所述的定位器系统及其递送系统，其中：

所述控制器是护套；并且

所述组织接合构件是可扩张支架，所述可扩张支架能够在处于所述护套内时的递送构型和处于所述护套外时的扩张的组织接合构型之间转换。

15.根据权利要求11所述的定位器系统及其递送系统，其中所述组织接合构件包括一对钳口，所述钳口能够由所述控制器在闭合构型和打开构型之间移动，在所述闭合构型中所述钳口处于递送构型或在其间抓握组织，在所述打开构型中所述钳口能在其间接合组织。