CN118121303B - 一种用于手术导航机器人的台车系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于手术导航机器人的台车系统，包括行走底盘系统,行走底盘系统上设置有主体框架系统，主体框架系统的外周包设有壳体，顶端设置有机械臂和可旋转折叠立杆系统，可旋转折叠立杆系统上套装有显示设备；壳体的顶端一侧设置有防泼溅键盘，防泼溅键盘的一侧设有可旋转开合托板，壳体的内部设置有隐藏式机械臂操控终端，隐藏式机械臂操控终端与机械臂电连接并用于控制机械臂的运动形态；壳体的内部设置有控制中心，隐藏式机械臂操控终端、显示设备和防泼溅键盘与均控制中心电连接。本发明，通过设置的防护部件，能够预防受到非预期冲击的防护，通过防泼溅键盘消除手术室中液体泼溅对键盘带来的风险，运输收纳和操作都比较便捷。

Description

一种用于手术导航机器人的台车系统

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种用于手术导航机器人的台车系统。

背景技术

机器人不仅用于工业领域，在医疗器械领域也已得到很广泛地推广应用，前手术机器人广泛应用于手术定位导航中，用于提高手术操作精准度和降低医生操作强度。台车系统是手术机器人行走、核心部件承载、机械臂支撑、操作者操控的平台和基础，其结构与手术环境适应性、手术过程中易操作性、机械臂定位稳定性和精确性相关。

现有台车系统的设计聚焦于满足机械臂安装和稳定性上，其对手术环境的适应性、手术过程中易操作性缺乏系统的设计，例如没有考虑手术过程中线缆接口的非预期冲击防护、系统故障下的快速恢复和数据保存、后备系统的设置、液体飞溅的防护等等，运输收纳和操作不够便捷，系统交互的反馈和防呆能力不足。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于手术导航机器人的台车系统，以解决上述背景技术中提出的技术的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于手术导航机器人的台车系统，包括行走底盘系统，所述行走底盘系统的上设置有主体框架系统，所述主体框架系统的外周包设有壳体，所述主体框架系统的顶端设置有机械臂和可旋转折叠立杆系统，所述可旋转折叠立杆系统上套装有多个显示设备；所述壳体的顶端一侧设置有防泼溅键盘，所述防泼溅键盘的一侧设有转动连接在所述壳体上并可转动覆盖于所述防泼溅键盘上方的可旋转开合托板，所述壳体的内部设置有隐藏式机械臂操控终端、机械臂运动控制系统，所述隐藏式机械臂操控终端与机械臂运动控制系统电连接，机械臂运动控制系统与所述机械臂电连接并用于控制所述机械臂的运动形态；

所述壳体的内部设置有控制中心，机械臂运动控制系统、所述显示设备和所述防泼溅键盘均与所述控制中心电连接。

优选的，所述可旋转折叠立杆系统包括固定部位和旋转轴，所述旋转轴的下面固定一个横向设置的定位环，所述定位环套装在所述固定部位上，并通过螺丝固定所述旋转轴，所述显示设备套装在所述旋转轴上，并与所述控制中心电连接，所述机械臂的末端设置有示教灯，所述防泼溅键盘采用IP67带触控板键盘，所述控制中心采用主控计算机。

优选的，所述壳体的底端一侧设置有隐藏式脚踏翻斗，所述隐藏式脚踏翻斗的内侧设置有脚踏开关，通过所述隐藏式脚踏翻斗实现所述脚踏开关置于台车内部；

所述示教灯与所述脚踏开关分别与所述机械臂运动控制系统电连接，只有所述机械臂运动控制系统接收到所述脚踏开关踩到位的信号时，所述机械臂运动控制系统才控制所述示教灯通电亮起。

优选的，所述主体框架系统为四方体支撑框架结构，包括若干根相互连接的金属连接杆和固定设置在所述金属连接杆上端面的支撑平台组件，所述壳体包设环绕在所述主体框架系统的四周；

所述行走底盘系统包括底盘主体和安装在所述底盘主体底部的4个带有刹车的万向轮。

优选的，所述行走底盘系统的一侧设置有信号接口系统，所述信号接口系统包括多个间隔排布的信号接口端，所述信号接口端与所述主控计算机、机械臂运动控制系统电连接，所述信号接口端包括USB接口、双目接口、网口；

所述信号接口系统的外侧设置有防护部件，所述防护部件用于防护线缆接口的非预期冲击，所述防护部件呈L形，包括相互垂直的第一防护板和第二防护板，所述第一防护板连接至所述信号接口系统的底部，所述第二防护板与所述信号接口端正对设置。

优选的，所述第二防护板包括的上部向两端面延伸的延伸部，所述延伸部及所述第二防护板的上端面处于水平方向间隔开设有多个半圆弧开口，每个所述半圆弧开口对应一个所述信号接口端。

优选的，所述壳体的内部一侧设置有机械臂运动控制系统，所述机械臂运动控制系统的下方设置有电源系统，所述电源系统位于行走底盘系统的顶端，所述机械臂运动控制系统与隐藏式机械臂操控终端通过线缆连接。

优选的，所述行走底盘系统包括底盘主体和安装在所述底盘主体底部的4个带有刹车的万向轮，所述万向轮安装在所述底盘的底端四角。

优选的，所述壳体的上端安装有立柱，所述立柱上朝向不同的方向安装有多个所述显示设备。

优选的，所述主体框架系统的一侧面上开设有方形的内置凹槽，所述隐藏式机械臂操控终端推拉设置在所述内置凹槽内，且所述隐藏式机械臂操控终端的侧面与所述内置凹槽之间形成滑动卡接结构，所述隐藏式机械臂操控终端的外端设置有抽拉板，通过所述抽拉板带动所述隐藏式机械臂操控终端深入或拉出所述内置凹槽。

与现有技术相比，本发明提供了一种用于手术导航机器人的台车系统，具备以下有益效果：

1、本发明通过设置的防护部件，这种防护装置的作用是对线缆接口可能受到非预期冲击的防护，使得在手术过程中移动设备既不用担心磕碰造成线缆接口的损坏，也可以将设备移动到手术需要的理想摆位，该防护装置可调节、可伸缩，在不使用的情况下，可以调节收缩，先将行走底盘系统底部的两个手拧梅花板手松开，然后可以拉动保险杠进行调节，调节到了合适位置再拧紧梅花扳手，不对其他设备造成不利影响；

2、本发明通过设置的隐藏式机械臂操控终端，隐藏式机械臂操控终端是指在不使用机械臂的情况下，机械臂的操作终端存放在台车主体内部，这样有三点好处：一是对机械臂操作终端有一个有效的保护，即使遇到磕碰冲击，也不会损坏，二是使用方便，在需要使用的时候将其从台车主体抽出即可正常使用，三是外观上，使台车显得更加的整齐归一，没有凌散的感觉，同时赏心悦目又不失科技感，且防泼溅键盘为IP67的防护等级，可以消除手术室中液体泼溅对键盘带来的风险，也更加便于医生的操作；

3、本发明通过设置的可旋转开合托板，可旋转开合托板设置在防泼溅键盘的上方，同时可旋转开合托板用于支撑鼠标的滑动，可旋转开合托板不仅在收纳状态时可保护防泼溅键盘避免误触风险的发生，在展开状态时还可以为鼠标滑动提供支撑平台，而且在设计的时候，因为它是装在台车外台面上的，它不会使台车主体的体积增大，既能节省台车的空间也便于使用防泼溅键盘进行操作；

4、本发明通过设置的可旋转折叠立杆系统，可旋转折叠立杆系统相较于一般的台车的立杆系统，它有两个优点：首先，它通过比较精妙的设计，去除了在收纳运输过程中拆卸立杆系统的工作，只需通过调节，将立杆系统进行旋转，这使得台车能够在工作状态和收纳运输状态之间方便、快速的转换，二是能够有效缩小产品运输体积和降低产品在用户现场的组装难度，同时保证了产品二次组装引入的不可控风险，便于台车的组装和运输使用，在不影响台车整体的外观的条件下，充分利用台车内部多余的、零散的空间做了一个可以存放电源线的设计，解决电源线的放置问题，同时也为上述的隐藏式脚踏翻斗的开合提供充足的活动空间；

5、本发明通过设置的隐藏式脚踏翻斗，将脚踏开关置于隐藏式脚踏翻斗内，在需要使用脚踏开关的时候将脚踏开关从台车内抽出，即可取出里面的脚踏开关，也很方便，而且对脚踏开关有一个良好的保护，相较于悬挂式，这样可以防止误踩，且在移动运输时更加方便，在机械臂的一端设置有示教灯，在使用的过程中若是有不规范的操作，比如脚踏开关没有踩到位就移动机械臂，这会导致机械臂系统报错，无法在继续移动机械臂，需要花时间去调试机械臂，对手术造成一定的干扰，示教灯亮起时，当脚踏开关踩到位了，示教灯才会亮，这时才可以去用手移动机械臂、调整机械臂的姿态，有利于减少手术过程中的不规范的操作，减小对手术的干扰，提高手术的安全性。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明结构科学合理，使用安全方便，为人们提供了很大的帮助。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：

图1为本发明提出的一种用于手术导航机器人的台车系统的立体结构示意图；

图2为本发明提出的一种用于手术导航机器人的台车系统的左右轴测立体结构示意图；

图3为本发明提出的一种用于手术导航机器人的台车系统的主视结构示意图；

图4为本发明提出的一种用于手术导航机器人的台车系统中壳体的内部和顶端的立体结构示意图；

图5为本发明提出的一种用于手术导航机器人的台车系统中壳体的内部和顶端的左右轴测立体结构示意图；

图6为本发明提出的一种用于手术导航机器人的台车系统的部分立体结构示意图；

图7为本发明提出的一种用于手术导航机器人的台车系统的部分侧视结构示意图；

图8为本发明提出的一种用于手术导航机器人的台车系统中行走底盘系统和壳体的部分立体结构示意图；

图9为本发明提出的一种用于手术导航机器人的台车系统不使用时的立体结构示意图；

图10为本发明提出的一种用于手术导航机器人的台车系统中的防护部件的结构示意图；

图中：行走底盘系统1、万向轮101、主体框架系统2、信号接口系统3、电源系统4、控制中心5、机械臂运动控制系统6、壳体7、机械臂8、显示设备9、防护部件10、隐藏式机械臂操控终端11、抽拉板1101；防泼溅键盘12、可旋转开合托板13、隐藏式脚踏翻斗14、示教灯15、可旋转折叠立杆系统16、固定部位1601、旋转轴1602、定位环1603、脚踏开关17。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种用于手术导航机器人的台车系统，包括行走底盘系统1，行走底盘系统1包括底盘主体和安装在底盘主体底部的4个带有刹车的万向轮101，所述万向轮101安装在所述底盘的底端四角，通过万向轮101可以灵活移动，可在狭小空间内移动，移动到位后刹车，保证台车系统稳定。底盘主体的底面上设有用于防护线缆的保险杠，侧面设有梅花板，在不使用的情况下，可以调节收缩，先将行走底盘系统1底部的两个手拧梅花板手松开，然后可以拉动保险杠进行调节，调节到了合适位置再拧紧梅花扳手，即可实现防护线缆的功能。

行走底盘系统1上设置有主体框架系统2，主体框架系统2的外周包设有壳体7，主体框架系统2的顶端设置有机械臂8和可旋转折叠立杆系统16，所述机械臂8和可旋转折叠立杆系统16的初始状态为折叠，这样便于台车移动，也便于收纳折叠机械臂8和可旋转折叠立杆系统16，减小台车的整体体积。

可旋转折叠立杆系统16上套装有多个显示设备9。具体的，可旋转折叠立杆系统16包括固定部位1601和旋转轴1602，旋转轴1602的下面固定一个横向设置的定位环1603，定位环1603套装在固定部位1601上，并通过螺丝固定旋转轴1602，定位环1603与旋转轴1602之间为垂直关系设置，定位环1603与固定部位1601之间为平行套装关系，通过定位环1603可以限定旋转轴1602的位置，具体为，运输时可拧开螺丝，将旋转轴1602旋转向下，便于运输，使用时拧开螺丝，旋转向上，螺丝固定后使用，显示设备9套装在旋转轴1602上。

显示设备9可以显示所需要的数据信息，通过调节旋转轴1602与固定部位1601之间的多个螺丝来折叠可旋转折叠立杆系统16，先将几个螺丝拧松到一定程度，向外拉动开启把手，然后就可以旋转旋转轴1602进行折叠，需要注意的是，在拧松螺丝的过程中是不能拉动开启把手的，可能会造成立杆座的脱落。

壳体7的顶端一侧设置有防泼溅键盘12，防泼溅键盘12采用IP67带触控板键盘，采用IP67的防护等级，相对于目前有线式或无线式的普通消费级键盘，防泼溅键盘12能够有效规避防护液体泼溅对键盘带来的风险，也更加便于医生的操作。

防泼溅键盘12的一侧设有连接在壳体7上并可转动覆盖于防泼溅键盘12上方的可旋转开合托板13，通过可旋转开合托板13能够保护防泼溅键盘12的安全并有效避免在不使用状态下的灰尘污染。当需要使用防泼溅键盘12时，只需通过旋转一下可旋转开合托板13，使得可旋转开合托板13不再覆盖在防泼溅键盘12的正上方即可，操作简单方便。

壳体7的内部设置有隐藏式机械臂操控终端11，壳体7可以保护内部的设备，防止发生漏电或者设备被碰坏，隐藏式机械臂操控终端11是指在不手动操作机械臂的情况下，机械臂的操作终端存放在台车主体内部。具体结构为，主体框架系统2的一侧面上开设有方形的内置凹槽，隐藏式机械臂操控终端11推拉设置在所述内置凹槽内，且所述隐藏式机械臂操控终端11的侧面与所述内置凹槽之间形成滑动卡接结构，隐藏式机械臂操控终端11的外端设置有抽拉板1101，通过抽拉板1101带动所述隐藏式机械臂操控终端11深入或拉出所述内置凹槽。这种结构设置有三点好处：一是对机械臂操作终端有一个有效的保护，即使遇到磕碰冲击，也不会损坏，二是使用方便，在需要使用的时候将其从台车主体抽出即可正常使用，三是外观上，使台车显得更加的整齐归一，没有凌散的感觉，同时赏心悦目又不失科技感。

壳体7的内部设置有控制中心5，控制中心5优选采用主控计算机，控制中心5有计算、控制整个台车系统的作用，机械臂运动控制系统(6)和防泼溅键盘与控制中心5电连接，控制中心5用于接收机械臂运动控制系统6发来的信号，并进行分析和综合处理。可旋转折叠立杆系统16的外侧设置有显示设备9，显示设备9可以显示经过控制中心5处理的数据信息，同时也能够将防泼溅键盘12上操作的指令经过控制中心5处理后通过显示设备9显示出来。

本发明中，优选的，壳体7的底端一侧设置有隐藏式脚踏翻斗14，隐藏式脚踏翻斗14的内侧设置有脚踏开关17，将脚踏开关17置于隐藏式脚踏翻斗14内，通过所述隐藏式脚踏翻斗14实现脚踏开关17置于台车内部，在需要使用脚踏开关17的时候将脚踏开关17从台车内抽出，即可取出里面的脚踏开关17，非常方便，而且对脚踏开关17有一个良好的保护，相较于悬挂式，这样可以防止碰撞和跌落，且在移动运输时更加方便。

壳体7的底端还设有有隐藏式电源线收纳槽，用于在不影响台车整体的外观的条件下，充分利用台车内部多余的、零散的空间收纳电源线，解决电源线的放置问题。

机械臂8的末端设置有示教灯15，在使用的过程中若是有不规范的操作，比如脚踏开关17没有踩到位就移动机械臂8，这会导致机械臂系统报错，无法在继续移动机械臂8，需要花时间去调试机械臂8，对手术造成一定的干扰。本发明中示教灯15与脚踏开关17分别与机械臂运动控制系统(6)电连接，只有机械臂运动控制系统(6)接收到脚踏开关17踩到位的信号时，机械臂运动控制系统(6)才控制所述示教灯15通电亮起。即，只有当脚踏开关17踩到位了，示教灯15才会亮，这时才可以去用手移动机械臂8、调整机械臂8的姿态，有利于减少手术过程中的不规范的操作，减小对手术的干扰，提高手术的安全性。

本发明中，优选的，行走底盘系统1的顶端设置有主体框架系统2，主体框架系统2为四方体支撑框架结构，包括若干根相互连接的金属连接杆，和固定设置在所述金属连接杆上端面的支撑平台组件，所述壳体7环绕包围设置在主体框架系统2的四周，主体框架系统2用于放置其他的设备，使设备可以有序排放，节省空间。

本发明中，优选的，行走底盘系统1的一侧设置有信号接口系统3和防护部件10，信号接口系统3包括多个间隔排布的信号接口端，信号接口端与控制中心5、机械臂运动控制系统(6)电连接，信号接口端包括用于连接脚踏开关17进行人机交互的脚踏开关接口、用于传输文件信息的USB接口、用于连接双目台车使用的双目接口以及用于连接互联网的网口，通过信号接口端的操作指令，可以传输到控制中心5、机械臂运动控制系统(6)内，进而控制相应的控制。

信号接口系统3的外侧设置有防护部件10，防护部件10用于防护线缆接口的非预期冲击，防护部件10的作用是对信号接口端对应的线缆接口可能受到非预期冲击的防护，使得在手术过程中移动设备既不用担心磕碰造成线缆接口的损坏。

具体的，参见图10，防护部件10呈L形，包括相互垂直的第一防护板101和第二防护板102，第一防护板101连接至所述信号接口系统3的底部，第二防护板102与所述信号接口端正对设置，

第二防护板102包括的上部向两端面延伸104的延伸部，延伸部104及第二防护板102的上端面处于水平方向间隔开设有多个半圆弧开口，每个半圆弧开口对应一个信号接口端。在使用过程中可以穿过半圆弧开口进行操作，既能实现操作，又能有效提升防护功能。

第一防护板101的底面间隔开始有多个螺纹孔，行走底盘系统1上设置有用于安装所述第一防护板101的安装空间，安装空间上设有滑动槽，第一防护板101滑动设置在滑动槽内，滑动槽内间隔设置有多个与螺纹孔相对设置的螺纹孔，通过梅花螺丝实现连接，通过第一防护板101滑动设置在滑动槽内，可以实现位置的调节和伸缩。

本发明的防护部件10在不使用的情况下，可以调节收缩，先将行走底盘系统1底部的两个手拧梅花板手松开，然后可以拉动保险杠进行调节，调节到了合适位置再拧紧梅花扳手，不对其他设备造成不利影响。

本发明中，优选的，壳体7的内部设置有控制中心5，控制中心5对机械臂的控制软件出现宕机时能够使用机械臂操控终端11执行必要的控制，以实现机械臂应急控制或故障排除。

本发明中，优选的，壳体7的内部一侧设置有机械臂运动控制系统6，机械臂运动控制系统6的下方设置有电源系统4，电源系统4位于行走底盘系统1的顶端，机械臂运动控制系统6与隐藏式机械臂操控终端11通过线缆连接，电源系统4可以给台车上面的设备转换可以使用的电力，机械臂运动控制系统6通过线缆与机械臂连接，控制机械臂运动，控制中心5通过网线与机械臂运动控制系统6连接，控制机械臂运动控制系统6的运动，控制机械臂运动控制系统6为采购的配件设备，以能够满足实现对机械臂8的动作的准确控制即可。

本发明的工作原理及使用流程：

在不使用状态下，先将行走底盘系统1底部的两个手拧梅花板手松开，然后可以拉动保险杠进行调节，调节到了合适位置再拧紧梅花扳手，防止干涉其他设备的移动。然后通过将隐藏式机械臂操控终端11推入内置凹槽中，隐藏起来，避免灰尘造成的污染等。

将可旋转开合托板13设置在防泼溅键盘12的上方，同时可旋转开合托板13用于支撑鼠标的滑动，可旋转开合托板13不仅在收纳状态时可保护防泼溅键盘12避免误触风险的发生，在展开状态时还可以为鼠标滑动提供支撑平台，而且在设计的时候，因为它是装在台车外台面上的，它不会使台车主体的体积增大，既能节省台车的空间也便于使用防泼溅键盘12进行操作。

运输时，通过设置的可旋转折叠立杆系统16进行折叠，可旋转折叠立杆系统16相较于一般的台车的立杆系统，它有两个优点：首先，它通过比较精妙的设计，去除了在收纳运输过程中拆卸立杆系统的工作，只需通过调节，将旋转轴1602进行旋转，这使得台车能够在工作状态和收纳运输状态之间方便、快速的转换，二是能够有效缩小产品运输体积和降低产品在用户现场的组装难度，同时保证了产品二次组装引入的不可控风险，便于台车的组装和运输使用；

在不影响台车整体的外观的条件下，充分利用台车内部多余的、零散的空间做了一个可以存放电源线的设计，解决电源线的放置问题；通过上述的隐藏式脚踏翻斗14为脚踏开关17开合提供充足的活动空间，不需要使用脚踏开关17时，可以通过设置的隐藏式脚踏翻斗14，将脚踏开关17置于隐藏式脚踏翻斗14内，在需要使用脚踏开关17的时候将脚踏开关17从台车内抽出，即可取出里面的脚踏开关17，也很方便，而且对脚踏开关17有一个良好的保护，相较于悬挂式，这样可以防止误踩，且在移动运输时更加方便；

在使用的情况下，将台车移动到需要的位置，在机械臂8的一端设置有示教灯15，在使用的过程中若是有不规范的操作，比如脚踏开关17没有踩到位就移动机械臂8，这会导致机械臂系统报错，无法在继续移动机械臂8，需要花时间去调试机械臂8，对手术造成一定的干扰，当脚踏开关17踩到位了，示教灯15才会亮，这时才可以去用手移动机械臂8、调整机械臂8的姿态，有利于减少手术过程中的不规范的操作，减小对手术的干扰，提高手术的安全性，也能方式线缆被损坏，且台车可以灵活的运用，运输收纳较为便捷。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于手术导航机器人的台车系统，包括行走底盘系统（1），其特征在于：在所述行走底盘系统（1）上设置有主体框架系统（2），所述主体框架系统（2）的外周包设有壳体（7），所述主体框架系统（2）的顶端设置有机械臂（8）和可旋转折叠立杆系统（16），所述可旋转折叠立杆系统（16）上套装有多个显示设备（9）；所述壳体（7）的顶端一侧设置有防泼溅键盘（12），所述防泼溅键盘（12）的一侧设有转动连接在所述壳体（7）上并可转动覆盖于所述防泼溅键盘（12）上方的可旋转开合托板（13），所述壳体（7）的内部设置有隐藏式机械臂操控终端（11），所述隐藏式机械臂操控终端（11）与所述机械臂（8）电连接并用于控制所述机械臂（8）的运动形态；

所述壳体（7）的内部设置有控制中心（5），所述隐藏式机械臂操控终端（11）、所述显示设备（9）和所述防泼溅键盘均与所述控制中心（5）电连接；

所述行走底盘系统（1）的一侧设置有信号接口系统（3），所述信号接口系统（3）包括多个间隔排布的信号接口端，所述信号接口端与所述控制中心（5）电连接，所述信号接口端包括用于连接脚踏开关进行人机交互的脚踏开关接口、用于传输文件信息的USB接口、用于连接双目台车使用的双目接口以及用于连接互联网的网口；

所述信号接口系统（3）的外侧设置有防护部件（10），所述防护部件（10）用于防护线缆接口的非预期冲击，所述防护部件（10）呈L形，包括相互垂直的第一防护板和第二防护板（102），所述第一防护板连接至所述信号接口系统（3）的底部，所述第二防护板（102）与所述信号接口端正对设置；

所述第二防护板（102）包括上部向两端面延伸的延伸部（104），所述延伸部（104）及所述第二防护板（102）的上端面处于水平方向间隔开设有多个半圆弧开口，每个所述半圆弧开口对应一个所述信号接口端；

所述第一防护板的底面间隔开设有多个螺纹孔，所述行走底盘系统（1）上设置有用于安装所述第一防护板的安装空间，所述安装空间上设有滑动槽，所述第一防护板滑动设置在所述滑动槽内，所述滑动槽内间隔设置有多个与所述螺纹孔相对设置的螺纹孔，通过梅花螺丝实现连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述可旋转折叠立杆系统（16）包括固定部位（1601）和旋转轴（1602），所述旋转轴（1602）的下端通过螺丝固定一个横向设置的定位环（1603），所述定位环（1603）套装在所述固定部位（1601）上，并通过螺丝固定所述旋转轴（1602），所述显示设备（9）套装在所述旋转轴（1602）上，并与所述控制中心（5）电连接，所述机械臂（8）的末端设置有示教灯（15），所述防泼溅键盘（12）采用IP67带触控板键盘，所述控制中心（5）采用主控计算机。

3.根据权利要求2所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述壳体（7）的底端一侧设置有隐藏式脚踏翻斗（14），所述隐藏式脚踏翻斗（14）的内侧设置有脚踏开关（17），通过所述隐藏式脚踏翻斗（14）实现所述脚踏开关（17）置于台车内部；

所述示教灯（15）与所述脚踏开关（17）分别与所述控制中心（5）电连接，只有所述控制中心（5）接收到所述脚踏开关（17）踩到位的信号时，所述控制中心（5）才控制所述示教灯（15）通电亮起。

4.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述主体框架系统（2）为四方体支撑框架结构，包括若干根相互连接的金属连接杆和固定设置在所述金属连接杆上端面的支撑平台组件，所述壳体（7）包设环绕在所述主体框架系统（2）的四周。

5.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述壳体（7）的内部一侧设置有机械臂运动控制系统（6），所述机械臂运动控制系统（6）的下方设置有电源系统（4），所述电源系统（4）位于行走底盘系统（1）的顶端，所述机械臂运动控制系统（6）与隐藏式机械臂操控终端（11）通过线缆连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述行走底盘系统（1）包括底盘主体和安装在所述底盘主体底部的4个带有刹车的万向轮（101），所述万向轮（101）安装在所述底盘的底端四角。

7.根据权利要求2所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述显示设备（9）包括两个，两个所述显示设备（9）分别通过安装部件上下间隔安装在所述旋转轴（1602）上，所述旋转轴（1602）上开设有外螺纹，所述安装部件的中部安装孔内开设有与所述外螺纹适配的内螺纹，且两个所述显示设备（9）的显示屏主界面的朝向相反。

8.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述主体框架系统（2）的一侧面上开设有方形的内置凹槽，所述隐藏式机械臂操控终端（11）推拉设置在所述内置凹槽内，且所述隐藏式机械臂操控终端（11）的侧面与所述内置凹槽之间形成滑动卡接结构，所述隐藏式机械臂操控终端（11）的外端设置有抽拉板（1101），通过所述抽拉板（1101）带动所述隐藏式机械臂操控终端（11）深入或拉出所述内置凹槽。