CN117600938A - 一种可自动避障的管坯内表面打磨小车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械设计与打磨装置技术领域，公开了一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，包括机架主轴，所述机架主轴两端均安装有定心组件，所述定心组件底部安装有移动组件，所述机架主轴外周一侧转动连接有固定盘，所述固定盘底部固定连接有限位架，所述固定盘顶部固定连接有电机二，所述电机二输出端固定连接有主动链轮，所述机架主轴外周中侧转动连接有打磨主动轴，所述打磨主动轴外周靠近所述固定盘的一侧固定连接有从动链轮。通过能够有效跳过管坯内表面存在的大缺陷，从而有效的保护了打磨小车的结构，提高了打磨小车的使用寿命，能够实现较大管坯内径范围的打磨，且无需要求管坯在打磨时绕自身轴线旋转，应用场景更加广泛。

Description

一种可自动避障的管坯内表面打磨小车

技术领域

本发明涉及机械设计与打磨装置技术领域，具体为一种可自动避障的管坯内表面打磨小车。

背景技术

打磨，是表面改性技术的一种，一般指借助粗糙物体(含有较高硬度颗粒的砂纸等)来通过摩擦改变材料表面物理性能的一种加工方法，主要目的是为了获取特定表面粗糙度。对于长径比较大的管坯(非细长管)来说，由于管坯长度的原因，其内表面难以接触打磨，目前采用打磨方式主要为内孔膛磨，即用打磨杆伸入管内带动千叶轮或者自制的砂带轮高速旋转，并伴随管坯自身的旋转进行打磨，旋转的同时缓慢前进打磨杆，但打磨不同孔径管坯时，需要更换不同的磨头，导致设备造价高、磨头备件多、生产率低下；同时在打磨过程中，由于打磨杆过长，挠度的产生以及管坯内表面存在的较大的缺陷，均易产生打磨失稳的现象出现，从而影响打磨的精度。为此本发明提出一种可自动避障的管坯内表面打磨小车。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，解决了现有技术中打磨杆过长，挠度的产生以及管坯内表面存在的较大的缺陷，均易产生打磨失稳的现象出现，从而影响打磨的精度的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，包括机架主轴，所述机架主轴两端均安装有定心组件，所述定心组件底部安装有移动组件，所述机架主轴外周一侧转动连接有固定盘，所述固定盘底部固定连接有限位架，所述固定盘顶部固定连接有电机二，所述电机二输出端固定连接有主动链轮，所述机架主轴外周中侧转动连接有打磨主动轴，所述打磨主动轴外周靠近所述固定盘的一侧固定连接有从动链轮，所述从动链轮外周和所述主动链轮外周之间通过链条相连，所述打磨主动轴外周中部固定连接有三个安装架，所述安装架外侧转动连接有打磨从动杠，所述打磨从动杠远离所述安装架的一端固定连接有连接座，所述连接座外侧固定连接有打磨块，所述打磨从动杠内部开设有滑槽，所述机架主轴外周另一侧安装有调节组件，所述调节组件和所述打磨主动轴之间安装有避障连接组件。

优选的，所述定心组件包括支架和移动支点架，所述支架内部转动连接在所述机架主轴外周，所述支架外周转动连接有三个定心从动杆，所述定心从动杆远离所述支架的一端转动连接有定心轮架，所述定心轮架两侧均固定连接有轮架盖，所述轮架盖内侧转动连接有聚氨酯包胶轴承，所述移动支点架内部螺纹连接在所述机架主轴外周，所述移动支点架外周和所述定心从动杆中部之间设置有定心主动杆。

优选的，所述定心主动杆一端转动连接在所述定心从动杆中部，所述定心主动杆另一端转动连接在所述移动支点架外侧。

优选的，所述移动组件包括行走架，所述行走架顶部转动连接在其中一个所述支架底部，所述行走架顶部一侧固定连接有电机一，所述电机一输出端固定连接有主动带轮，所述行走架底端固定连接有弧形块，所述弧形块顶部两侧均设置有扣板，两个所述扣板底部之间固定连接有安装轮架，所述安装轮架内侧转动连接有转轴，所述转轴外周一侧固定连接有行走轮，所述转轴外周另一侧固定连接有从动带轮，所述从动带轮和所述主动带轮之间通过同步带相连，所述行走架外侧转动连接有两个支撑轴，所述支撑轴外周固定连接有电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆输出端分别和两个所述扣板顶部铰链连接，所述行走架中部和其中一个所述移动支点架之间设置有行走主动杆。

优选的，两个所述扣板顶部之间均开设有方孔，所述行走架底部滑动连接在所述方孔内部，其中一个所述扣板顶部开设有缺口，所述同步带贯穿所述缺口。

优选的，两个所述扣板底部均设置有弧形槽，所述弧形块外侧滑动连接在两个所述弧形槽内部之间。

优选的，所述行走主动杆一端转动连接在所述行走架中部，所述行走主动杆另一端转动连接在其中一个所述移动支点架底部，所述行走主动杆外侧滑动连接在所述限位架内侧。

优选的，所述调节组件包括转动盘，所述转动盘中部转动连接在所述机架主轴外周，所述转动盘靠近所述固定盘的一侧边缘固定连接有三个定位轴，所述定位轴外周贯穿并滑动连接在所述滑槽内部。

优选的，所述避障连接组件包括三个止动块和驱动环，所述止动块固定连接在所述打磨主动轴外周靠近所述转动盘的一侧，且三个止动块之间呈等距圆周分布，所述驱动环固定连接在所述转动盘靠近所述打磨主动轴的一侧中部，所述驱动环外侧固定连接有三个等距分布的驱动块，所述止动块外侧设置在相邻两个所述驱动块之间。

优选的，所述机架主轴外周两侧均安装有锁紧件，所述锁紧件设置在所述移动支点架和所述支架之间。

工作原理：当对管坯内表面进行打磨时，首先手动转动机架主轴，带动两侧的移动支点架分别向两端移动，从而使得定心从动杆向外扩张，带动定心轮架上安装的的圆弧形聚氨酯包胶轴承与管坯内表面贴合；同时对移动组件的电动伸缩杆进行调节，实现安装轮架的微调，使得行走轮与管坯内表面紧紧贴合。启动电机二，通过打磨滚子链条带动打磨主动轴转动，使得打磨主动轴上的安装架带动打磨从动杠向外扩张；当打磨块未接触管坯内表面时，由于转动盘转动惯量大，转动盘上的定位轴只会在打磨从动杠中间的滑槽内部相对运动，打磨从动杠并不会带动转动盘转动；当打磨块接触到管坯内表面时，由于打磨从动杠末端受到作用力，在电机二的连续驱动下，打磨从动杠会通过滑槽和定位轴的配合，向着转动盘上的轴传递动力，带动转动盘一起转动，从而实现管坯内表面的打磨。当稳定打磨时，启动电机一带动行走轮转动，使得打磨小车在管坯内部沿轴向进给，从而实现整个管坯内表面的打磨。当打磨块打磨到管坯内部的大缺陷时，打磨块会受到阻力，由于打磨的瞬时作用力升高，会使得打磨块的转速降低，从而带动打磨从动杠和打磨主动轴转速降低；但由于转动盘的转动惯量大，转动盘仍会以原来的转速旋转，即转动盘相对于打磨主动轴转动，从而带动转动盘上的定位轴在打磨从动杠的滑槽里运动，使得打磨从动杠会小幅度向内收缩，实现自动避障的目的。当转动盘相对打磨主动轴转动超过一定角度时，转动盘靠近圆心处的驱动块会与打磨主动轴一端的止动块接触并相互挤压，并在电机二的持续驱动下，使得打磨主动轴和转动盘的转速趋于一致，打磨继续稳定进行。

本发明提供了一种可自动避障的管坯内表面打磨小车。具备以下有益效果：

1、本发明打磨小车结构轻便，便于拿放，能够实现较大管坯内径范围的打磨，且无需要求管坯在打磨时绕自身轴线旋转，应用场景更加广泛。

2、本发明打磨小车能在打磨时，能够有效跳过管坯内表面存在的大缺陷，从而有效的保护了打磨小车的结构，提高了打磨小车的使用寿命。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的移动支点架结构示意图；

图3为本发明的支架结构示意图；

图4为本发明的行走架结构示意图；

图5为本发明的行走主动杆结构示意图；

图6为本发明的限位架结构示意图；

图7为本发明的局部爆炸图；

图8为本发明的止动块结构示意图；

图9为本发明的驱动块结构示意图。

其中，1、机架主轴；2、支架；3、定心从动杆；4、定心轮架；5、轮架盖；6、聚氨酯包胶轴承；7、移动支点架；8、定心主动杆；9、行走架；10、电机一；11、主动带轮；12、弧形块；13、扣板；14、弧形槽；15、安装轮架；16、转轴；17、行走轮；18、从动带轮；19、同步带；20、支撑轴；21、电动伸缩杆；22、缺口；23、行走主动杆；24、固定盘；25、限位架；26、电机二；27、主动链轮；28、打磨主动轴；29、从动链轮；30、链条；31、安装架；32、打磨从动杠；33、连接座；34、打磨块；35、滑槽；36、止动块；37、转动盘；38、定位轴；39、驱动环；40、驱动块；41、锁紧件。

具体实施方式

下面将结合本发明说明书附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

请参阅附图1-附图9，本发明实施例提供一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，包括机架主轴1，机架主轴1是整个打磨小车的支撑结构，能够保证小车的各个部件稳定的进行运行。机架主轴1两端均安装有定心组件，通过定心组件能够让小车快速的安装在管坯内部的中心位置，方便后续对管坯的内壁进行打磨。定心组件底部安装有移动组件，通过移动组件能够让小车在管坯内部移动，从而进行管坯内壁的全方位打磨。

机架主轴1外周一侧转动连接有固定盘24，固定盘24底部固定连接有限位架25，固定盘24顶部固定连接有电机二26，电机二26输出端固定连接有主动链轮27，机架主轴1外周中侧转动连接有打磨主动轴28，打磨主动轴28外周靠近固定盘24的一侧固定连接有从动链轮29，从动链轮29外周和主动链轮27外周之间通过链条30相连。

具体的，当小车安装在管坯的内壁时，通过启动电机二26使其带动主动链轮27转动，从而使得主动链轮27能够通过链条30带动与链条30内侧啮合的从动链轮29进行转动，继而使得从动链轮29能够带动打磨主动轴28在机架主轴1外周进行转动，从而使得打磨主动轴28能够带动安装在其外部的打磨设备运行，使得打磨设备能够对管坯的内壁进行转动打磨。

打磨主动轴28外周中部固定连接有三个安装架31，安装架31外侧转动连接有打磨从动杠32，打磨从动杠32远离安装架31的一端固定连接有连接座33，连接座33外侧固定连接有打磨块34，打磨从动杠32内部开设有滑槽35，机架主轴1外周另一侧安装有调节组件，调节组件和打磨主动轴28之间安装有避障连接组件。

具体的，当打磨主动轴28被带动进行转动时，此时安装架31也会随着转动，继而在离心力的作用下会使得和安装架31相连的打磨从动杠32不断地向外翻转，并在调节组件的限制下，保证打磨从动杠32不会直接被离心力甩出，同时在避障连接组件的配合下，保证打磨主动轴28转动时调节组件也会随之转动，同时通过避障连接组件上的传动缝隙，使得安装架31能够推动打磨从动杠32在调节组件上向外移动一段距离，将打磨块34在离心力的作用下弹出并和管坯的内壁接触，从而对管坯的内壁进行打磨作业。避免调节组件和打磨主动轴28同步的转动导致打磨从动杠32和打磨块34无法伸出，从而使得打磨小车在启动时能够自动的将打磨结构伸出并和管坯的内壁贴合，适应不同管径的管坯打磨作业。

定心组件包括支架2和移动支点架7，支架2内部转动连接在机架主轴1外周，支架2外周转动连接有三个定心从动杆3，定心从动杆3远离支架2的一端转动连接有定心轮架4，定心轮架4两侧均固定连接有轮架盖5，轮架盖5内侧转动连接有聚氨酯包胶轴承6，移动支点架7内部螺纹连接在机架主轴1外周，移动支点架7外周和定心从动杆3中部之间设置有定心主动杆8。

具体的，将定心组件放置在管坯的内部，保证支架2不会随意的在机架主轴1上转动，之后通过转动机架主轴1带动两个移动支点架7相反移动，使得移动支点架7通过推动定心主动杆8将定心从动杆3向外展开，继而使得定心从动杆3向外展开并将其端部的定心轮架4向着管坯的内壁推动，直至移动至定心轮架4上的两个聚氨酯包胶轴承6和管坯的内壁接触并贴紧，由于三个定心主动杆8是同步的被移动支点架7进行推动，继而使得三个定心从动杆3也会同步的向外展开，当其中一组聚氨酯包胶轴承6和管坯的内壁抵接时，另外的两组聚氨酯包胶轴承6也同步的和圆形的管坯内壁抵接，完成打磨小车的定心过程，使得打磨小车处于管坯内部的中心位置，便于后续的打磨作业，保证转动的打磨块34能够均匀的打磨管坯的内壁。

定心主动杆8一端转动连接在定心从动杆3中部，定心主动杆8另一端转动连接在移动支点架7外侧。使得移动支点架7活动时能够推动定心主动杆8活动，继而使得定心主动杆8能够推动定心从动杆3向外伸出，或是在打磨结束后，能够反向转动机架主轴1将两个移动支点架7带动相向移动，从而拉动定心主动杆8将定心从动杆3收回。

移动组件包括行走架9，行走架9顶部转动连接在其中一个支架2底部，行走架9顶部一侧固定连接有电机一10，电机一10输出端固定连接有主动带轮11，行走架9底端固定连接有弧形块12，弧形块12顶部两侧均设置有扣板13，两个扣板13底部之间固定连接有安装轮架15，安装轮架15内侧转动连接有转轴16，转轴16外周一侧固定连接有行走轮17，转轴16外周另一侧固定连接有从动带轮18，从动带轮18和主动带轮11之间通过同步带19相连，行走架9外侧转动连接有两个支撑轴20，支撑轴20外周固定连接有电动伸缩杆21，两个电动伸缩杆21输出端分别和两个扣板13顶部铰链连接，行走架9中部和其中一个移动支点架7之间设置有行走主动杆23。

具体的，移动组件会随着定心组件的展开和管坯的内壁接触。通过启动侧边的两组电动伸缩杆21使其推动扣板13活动，使得扣板13在弧形槽14和弧形块12的配合下，让扣板13能够进行角度的微调，从而让安装轮架15内侧的行走轮17和管坯内壁之间接触的更紧密，提高行走轮17和管坯内壁之间的摩擦力，避免小车移动时出现打滑现象。之后通过启动电机一10使其带动主动带轮11转动，从而使得主动带轮11通过同步带19的配合带动从动带轮18进行转动，再由从动带轮18带动转轴16和行走轮17转动，当行走轮17转动时能够和管坯内壁配合带动打磨小车在管坯内部移动。继而配合转动的打磨块34对管坯的内壁进行均匀的打磨作业。

两个扣板13顶部之间均开设有方孔，行走架9底部滑动连接在方孔内部，通过方孔使得在微调扣板13和安装轮架15的角度时，能够避免行走架9和扣板13之间出现运动干涉。其中一个扣板13顶部开设有缺口22，同时安装轮架15顶部对应的位置也开设有缺口22，同步带19贯穿缺口22，通过缺口22能够让同步带19穿过扣板13和安装轮架15，从而带动行走轮17进行转动。

两个扣板13底部均设置有弧形槽14，弧形块12外侧滑动连接在两个弧形槽14内部之间。通过弧形槽14和弧形块12之间的配合，使得电动伸缩杆21启动时能够带动扣板13和安装轮架15沿着弧形块12进行角度的微调，让行走轮17和管坯的内壁接触更加紧密。

行走主动杆23一端转动连接在行走架9中部，行走主动杆23另一端转动连接在其中一个移动支点架7底部，使得机架主轴1在带动移动支点架7移动将定心组件展开或是收纳时，移动支点架7能够同步的通过推动或拉动行走主动杆23将行走架9向下翻转打开，或是向上翻转收起。行走主动杆23外侧滑动连接在限位架25内侧，当定心组件展开之后，其外侧的多组聚氨酯包胶轴承6会和管坯的内壁紧密接触。从而在定心组件展开之后，定心组件在管坯内部保持静止，不会出现转动的现象。使得限位架25插在行走主动杆23的外周时，当电机二26启动时，能够通过限位架25和行走主动杆23的配合，保证固定盘24不会沿着机架主轴1的外周出现转动的现象，进而使得固定盘24、电机二26在管坯内部保持静止状态，从而使得主动链轮27能够转动并带动从动链轮29、打磨主动轴28和打磨块34等结构进行转动，使得打磨块34伸出和管坯内壁贴合时，能够进行稳定的打磨。

调节组件包括转动盘37，转动盘37中部转动连接在机架主轴1外周，转动盘37靠近固定盘24的一侧边缘固定连接有三个定位轴38，定位轴38外周贯穿并滑动连接在滑槽35内部。

具体的，当打磨主动轴28转动时，打磨主动轴28通过避障连接组件能够先一步调节组件进行转动，使得安装架31能够在离心力的配合下，推动打磨从动杠32活动，同时此刻转动盘37并未转动，继而使得打磨从动杠32内侧的滑槽35能够配合转动盘37上的定位轴38对打磨从动杠32进行限位，使得安装架31推动打磨从动杠32活动，打磨从动杠32通过内侧的滑槽35和定位轴38的限位配合，随着安装架31的转动会以定位轴38和滑槽35作为支撑向外伸出。直至避障连接组件将打磨主动轴28和转动盘37之间接通，此时打磨主动轴28和转动盘37之间保持同步转动，并且此时的打磨从动杠32完成释放，将端部的打磨块34和管坯的内壁进行接触。

避障连接组件包括三个止动块36和驱动环39，止动块36固定连接在打磨主动轴28外周靠近转动盘37的一侧，且三个止动块36之间呈等距圆周分布，驱动环39固定连接在转动盘37靠近打磨主动轴28的一侧中部，驱动环39外侧固定连接有三个等距分布的驱动块40，止动块36外侧设置在相邻两个驱动块40之间。

具体的，当打磨块34打磨到管坯内部的大缺陷时，打磨块34会受到阻力，由于打磨的瞬时作用力升高，会使得打磨块34的转速降低，从而带动打磨从动杠32和打磨主动轴28转速降低；但由于转动盘37的转动惯量大，转动盘37仍会以原来的转速继续旋转，即转动盘37相对于打磨主动轴28转动，使得驱动块40会从相接触的一个止动块36转移至另一侧的一个止动块36侧边。从而带动转动盘37上的定位轴38在打磨从动杠32上的滑槽35内部运动，使得打磨从动杠32会沿着和安装架31之间的连接处小幅度向内翻转收缩，实现自动避障的目的。当转动盘37相对打磨主动轴28转动超过一定角度时，转动盘靠近圆心处的驱动块40会与打磨主动轴28一端的止动块36接触并相互挤压，并在电机二的持续驱动下，使得打磨主动轴和转动盘的转速趋于一致。之后从之前一个止动块36侧边移动至相邻的另一侧的一个止动块36侧边的驱动块40，会在惯性和挤压的作用下，又重新复位和之前的止动块36侧边接触，继而使得止动块36转动带动驱动块40转动，让打磨主动轴28驱动转动盘37再次的同步转动，此时打磨从动杠32则再次的向外伸出并和管坯内壁接触进行打磨，让后续打磨继续稳定进行。

机架主轴1外周两侧均安装有锁紧件41，锁紧件41设置在移动支点架7和支架2之间。通过锁紧件41能够对移动支点架7进行限位，保证其不会从机架主轴1外周脱落。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变形，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，包括机架主轴(1)，其特征在于，所述机架主轴(1)两端均安装有定心组件，所述定心组件底部安装有移动组件，所述机架主轴(1)外周一侧转动连接有固定盘(24)，所述固定盘(24)底部固定连接有限位架(25)，所述固定盘(24)顶部固定连接有电机二(26)，所述电机二(26)输出端固定连接有主动链轮(27)，所述机架主轴(1)外周中侧转动连接有打磨主动轴(28)，所述打磨主动轴(28)外周靠近所述固定盘(24)的一侧固定连接有从动链轮(29)，所述从动链轮(29)外周和所述主动链轮(27)外周之间通过链条(30)相连，所述打磨主动轴(28)外周中部固定连接有三个安装架(31)，所述安装架(31)外侧转动连接有打磨从动杠(32)，所述打磨从动杠(32)远离所述安装架(31)的一端固定连接有连接座(33)，所述连接座(33)外侧固定连接有打磨块(34)，所述打磨从动杠(32)内部开设有滑槽(35)，所述机架主轴(1)外周另一侧安装有调节组件，所述调节组件和所述打磨主动轴(28)之间安装有避障连接组件。

2.根据权利要求1所述的一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，其特征在于，所述定心组件包括支架(2)和移动支点架(7)，所述支架(2)内部转动连接在所述机架主轴(1)外周，所述支架(2)外周转动连接有三个定心从动杆(3)，所述定心从动杆(3)远离所述支架(2)的一端转动连接有定心轮架(4)，所述定心轮架(4)两侧均固定连接有轮架盖(5)，所述轮架盖(5)内侧转动连接有聚氨酯包胶轴承(6)，所述移动支点架(7)内部螺纹连接在所述机架主轴(1)外周，所述移动支点架(7)外周和所述定心从动杆(3)中部之间设置有定心主动杆(8)。

3.根据权利要求2所述的一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，其特征在于，所述定心主动杆(8)一端转动连接在所述定心从动杆(3)中部，所述定心主动杆(8)另一端转动连接在所述移动支点架(7)外侧。

4.根据权利要求2所述的一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，其特征在于，所述移动组件包括行走架(9)，所述行走架(9)顶部转动连接在其中一个所述支架(2)底部，所述行走架(9)顶部一侧固定连接有电机一(10)，所述电机一(10)输出端固定连接有主动带轮(11)，所述行走架(9)底端固定连接有弧形块(12)，所述弧形块(12)顶部两侧均设置有扣板(13)，两个所述扣板(13)底部之间固定连接有安装轮架(15)，所述安装轮架(15)内侧转动连接有转轴(16)，所述转轴(16)外周一侧固定连接有行走轮(17)，所述转轴(16)外周另一侧固定连接有从动带轮(18)，所述从动带轮(18)和所述主动带轮(11)之间通过同步带(19)相连，所述行走架(9)外侧转动连接有两个支撑轴(20)，所述支撑轴(20)外周固定连接有电动伸缩杆(21)，两个所述电动伸缩杆(21)输出端分别和两个所述扣板(13)顶部铰链连接，所述行走架(9)中部和其中一个所述移动支点架(7)之间设置有行走主动杆(23)。

5.根据权利要求4所述的一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，其特征在于，两个所述扣板(13)顶部之间均开设有方孔，所述行走架(9)底部滑动连接在所述方孔内部，其中一个所述扣板(13)顶部开设有缺口(22)，所述同步带(19)贯穿所述缺口(22)。

6.根据权利要求4所述的一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，其特征在于，两个所述扣板(13)底部均设置有弧形槽(14)，所述弧形块(12)外侧滑动连接在两个所述弧形槽(14)内部之间。

7.根据权利要求4所述的一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，其特征在于，所述行走主动杆(23)一端转动连接在所述行走架(9)中部，所述行走主动杆(23)另一端转动连接在其中一个所述移动支点架(7)底部，所述行走主动杆(23)外侧滑动连接在所述限位架(25)内侧。

8.根据权利要求1所述的一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，其特征在于，所述调节组件包括转动盘(37)，所述转动盘(37)中部转动连接在所述机架主轴(1)外周，所述转动盘(37)靠近所述固定盘(24)的一侧边缘固定连接有三个定位轴(38)，所述定位轴(38)外周贯穿并滑动连接在所述滑槽(35)内部。

9.根据权利要求8所述的一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，其特征在于，所述避障连接组件包括三个止动块(36)和驱动环(39)，所述止动块(36)固定连接在所述打磨主动轴(28)外周靠近所述转动盘(37)的一侧，且三个止动块(36)之间呈等距圆周分布，所述驱动环(39)固定连接在所述转动盘(37)靠近所述打磨主动轴(28)的一侧中部，所述驱动环(39)外侧固定连接有三个等距分布的驱动块(40)，所述止动块(36)外侧设置在相邻两个所述驱动块(40)之间。

10.根据权利要求2所述的一种可自动避障的管坯内表面打磨小车，其特征在于，所述机架主轴(1)外周两侧均安装有锁紧件(41)，所述锁紧件(41)设置在所述移动支点架(7)和所述支架(2)之间。