CN117203102A - 清洁器系统、程序、清洁器控制方法以及车辆 - Google Patents

Abstract

清洁器系统搭载在具有用于获取车辆的外部的信息的外部传感器的车辆上。清洁器系统具备：清洗装置，向外部传感器喷出清洗介质来清洗外部传感器或者抑制污垢附着在外部传感器上；以及清洁器控制部，在规定的动作条件被满足的情况下，使清洗装置以规定的清洗强度动作。清洁器控制部还获取车辆的行驶状况，基于该行驶状况来控制清洗强度。

Description

清洁器系统、程序、清洁器控制方法以及车辆

技术领域

本公开涉及清洁器系统、程序、清洁器控制方法、车辆以及搭载体。

背景技术

在自动驾驶技术中，照相机或者LiDAR(光探测和测距(Light Detection AndRanging)或者激光成像探测和测距(Laser Imaging Detection And Ranging))等外部传感器的作用很重要。为了使这些外部传感器处于清洁状态，提出了喷射清洗液或者空气等来去除附着在外部传感器上的污垢的系统。为了使这些外部传感器处于清洁状态，提出了各种清洁器。此外，为了使这些外部传感器处于清洁状态，提出了各种清洁器。

例如，在专利文献1中公开了：一种车辆用清洗系统，具备搭载在车辆上的多个光学传感器、分别清洗该多个光学传感器的传感器面的多个清洗机构、能够自动控制清洗机构的控制机构，在所述车辆用清洗系统中，在有对清洗机构的清洗需求的情况下，根据车辆的行驶状况以及/或者环境状况，控制使多个清洗机构工作的优先顺序，基于优先顺序清洗多个光学传感器。

例如，在专利文献2中公开了在将车辆的驾驶模式从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式时，使清洁器装置对外部传感器进行清洗或者诊断是否需要对外部传感器进行清洗的系统。

例如，在专利文献3中公开了一种清洁器系统，具有：获取车辆的外部的信息的外部传感器、具有喷出清洗液而清洗外部传感器的清洁器的清洁器单元、贮存清洗液的罐、以及控制清洁器单元的清洁器控制部，在所述清洁器系统中，在罐内的所述清洗液的剩余量比规定量多的情况下，使清洁器以第一模式工作，在罐内的清洗液的剩余量为规定量以下的情况下，使清洁器以清洗液的喷出量比第一模式少的第二模式工作。

近年来，通常在车辆上搭载照相机。由照相机拍摄的图像被显示在设置于车辆内的显示装置上，有助于驾驶。为了充分发挥照相机的功能，优选照相机处于清洁状态，因此针对去除附着在照相机上的污垢的清洁器，提出了各种提案。

例如，在专利文献4中公开了一种清洁器系统，具有清洗照相机等传感器的传感器清洁器、和用于使传感器清洁器工作的清洁器开关，在用户操作清洁器开关时使传感器清洁器动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-104365号公报

专利文献2：国际公开2019/172377号说明书

专利文献3：国际公开2019/181766号说明书

专利文献4：国际公开2018/230558号说明书

发明内容

本公开要解决的课题

在专利文献1中，对多个清洗机构的工作顺序进行了研究，但没有研究在使清洗机构动作的情况下，基于规定的条件适当控制其清洗的程度。

此外，在外部传感器中，去除附着的污垢也很重要，但抑制污垢的附着本身也很重要。然而，在专利文献2中没有公开抑制污垢的附着本身的方法。

作为抑制污垢向外部传感器的附着本身的方法，可以考虑向外部传感器连续地持续输送风，形成由风构成的屏障。然而，如果因此使清洁器装置以高输出连续地持续工作，则功耗增加。

此外，专利文献3中记载的清洁器系统，通过在罐内的清洗液少的情况下减少清洗液的使用量，从而即使罐内的清洗液变少也能够使清洁器持续地动作。

此外，在认为用户需要来自搭载在车辆上的照相机的图像的状况下，如果用户不进行用于清洗该照相机的操作，也能够清洗该照相机而使其处于清洁状态，则可以认为可用性提高。

因此，本公开的目的在于，在使清洗装置对外部传感器进行动作的情况下，适当地控制其清洗的程度。

此外，本公开的目的在于，抑制污垢向外部传感器的附着本身，并使清洁器装置适当地动作，降低清洁器装置的功耗。

此外，本公开的目的在于，在清洁器的罐内的清洗液变少的情况下，以并非现有的方法，延长能够进行基于清洁器的使用清洗液的清洗的期间。

此外，本公开的目的在于，在用于清洁搭载在车辆上的照相机的清洁器系统中，提高可用性。

用于解决问题的手段

为了实现上述目的中的至少一个，根据本公开的一个方式的清洁器系统，搭载在具有用于获取车辆的外部的信息的外部传感器的车辆上，具备：

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，在规定的动作条件被满足的情况下，使所述清洗装置以规定的清洗强度动作，

所述清洁器控制部还获取所述车辆的行驶状况，基于该行驶状况来控制所述清洗强度。

此外，根据本公开的一个方式的程序，由搭载在具有用于获取车辆的外部的信息的外部传感器的车辆上的计算机执行，

所述车辆具有：

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

在规定的动作条件被满足的情况下使所述清洗装置以规定的清洗强度动作的步骤；

获取所述车辆的行驶状况的步骤；以及

基于所述行驶状况来控制所述清洗强度的步骤。

此外，根据本公开的一个方式的清洁器控制方法，由搭载在具有用于获取车辆的外部的信息的外部传感器的车辆上的计算机来执行，

所述车辆具有：

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

在规定的动作条件被满足的情况下使所述清洗装置以规定的清洗强度动作的步骤；

获取所述车辆的行驶状况的步骤；以及

基于所述行驶状况来控制所述清洗强度的步骤。

此外，根据本公开的一个方式的车辆，具备：

外部传感器，获取车辆的外部的信息；

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，在规定的动作条件被满足的情况下使所述清洗装置以规定的清洗强度动作，

所述清洁器控制部还获取所述车辆的行驶状况，基于该行驶状况来控制所述清洗强度。

此外，为了实现上述目的中的至少一个，根据本公开的一个方式的清洁器系统，搭载在具有车辆控制部的车辆上，作为驾驶模式，所述车辆控制部能够选择性地执行：

自动驾驶模式，基于获取所述车辆的外部的信息的至少一个以上的外部传感器的输出进行控制，以使所述车辆进行加速、减速以及转向操作中的至少一个动作；以及手动驾驶模式，由驾驶员对所述车辆进行驾驶操作，

所述清洁器系统具备：

至少一个以上的气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，进行控制以使在规定的动作条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述清洁器控制部还基于所述驾驶模式控制所述送风强度。

此外，根据本公开的一个方式的程序，由搭载在具有车辆控制部的车辆上的计算机执行，

作为驾驶模式，所述车辆控制部能够选择性地执行：

自动驾驶模式，基于获取车辆的外部的信息的至少一个以上的外部传感器的输出进行控制，以使所述车辆进行加速、减速以及转向操作中的至少一个动作；以及手动驾驶模式，由驾驶员对所述车辆进行驾驶操作，

所述车辆具有至少一个以上的气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

进行控制以使在规定的动作条件被满足的情况下所述气幕装置动作的步骤；以及

基于所述驾驶模式控制所述送风强度的步骤。

此外，根据本公开的一个方式的清洁器控制方法，由搭载在具有车辆控制部的车辆上的计算机执行，

作为驾驶模式，所述车辆控制部能够选择性地执行：

自动驾驶模式，基于获取车辆的外部的信息的至少一个以上的外部传感器的输出进行控制，以使所述车辆进行加速、减速以及转向操作中的至少一个动作；以及手动驾驶模式，由驾驶员对所述车辆进行驾驶操作，

所述车辆具有：

至少一个以上的气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述清洁器控制方法，包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

进行控制以使在规定的动作条件被满足的情况下所述气幕装置动作的步骤；以及

基于所述驾驶模式控制所述送风强度的步骤。

此外，根据本公开的一个方式的车辆，具备：

车辆控制部，作为驾驶模式，能够选择性地执行自动驾驶模式以及手动驾驶模式，所述自动驾驶模式基于获取车辆的外部的信息的至少一个以上的外部传感器的输出进行控制，以使所述车辆进行加速、减速以及转向操作中的至少一个动作，所述手动驾驶模式由驾驶员对所述车辆进行驾驶操作；

至少一个以上的气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，进行控制以使在规定的动作条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述清洁器控制部还基于所述驾驶模式控制所述送风强度。

此外，为了实现上述目的中的至少一个，根据本公开的一个方式的清洁器系统，搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上，具备：

清洗装置，在规定的清洗条件被满足的情况下喷出清洗液来清洗所述外部传感器；

气幕装置，在规定的送风条件被满足的情况下以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置以及所述气幕装置的动作，

在所述送风条件被满足且所述清洗液的剩余量为第一阈值以上的情况下，所述清洁器控制部将所述送风强度设为第一强度，

在所述送风条件被满足且所述清洗液的剩余量小于所述第一阈值的情况下，所述清洁器控制部将所述送风强度设为比所述第一强度高的第二强度。

此外，根据本公开的一个方式的清洁器系统，搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上，具备：

清洗装置，在规定的清洗条件被满足的情况下喷出清洗液来清洗所述外部传感器；

气幕装置，在规定的送风条件被满足的情况下，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置以及所述气幕装置的动作，

所述清洁器控制部进行控制，以使所述清洗液的剩余量越少，所述送风强度越高。

此外，根据本公开的一个方式的程序，由搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上的计算机执行，

所述搭载体具有：

清洗装置，喷出清洗液来清洗所述外部传感器；以及气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

第一步骤，进行控制以使在规定的清洗条件被满足的情况下所述清洗装置动作；以及

第二步骤，进行控制以使在规定的送风条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述第二步骤包括：在所述清洗液的剩余量为第一阈值以上的情况下，将所述送风强度设为第一强度，在所述清洗液的剩余量小于所述第一阈值的情况下，将所述送风强度设为比所述第一强度高的第二强度。

此外，根据本公开的一个方式的程序，由搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上的计算机执行，

所述搭载体具有：

清洗装置，喷出清洗液来清洗所述外部传感器；以及

气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

第一步骤，进行控制以使在规定的清洗条件被满足的情况下所述清洗装置动作；以及

第二步骤，进行控制以使在规定的送风条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述第二步骤包括：进行控制以使所述清洗液的剩余量越少，所述送风强度越高。

此外，根据本公开的一个方式的清洁器控制方法，由搭载在搭载体上的计算机执行，所述搭载体具有：

外部传感器，获取搭载体的外部的信息；

清洗装置，喷出清洗液来清洗所述外部传感器；以及

气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

第一步骤，进行控制以使在规定的清洗条件被满足的情况下所述清洗装置动作；以及

第二步骤，进行控制以使在规定的送风条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述第二步骤包括：在所述清洗液的剩余量为第一阈值以上的情况下，将所述送风强度设为第一强度，在所述清洗液的剩余量小于所述第一阈值的情况下，将所述送风强度设为比所述第一强度高的第二强度。

此外，根据本公开的一个方式的清洁器控制方法，由搭载在搭载体上的计算机执行，所述搭载体具有：

外部传感器，获取搭载体的外部的信息；

清洗装置，喷出清洗液来清洗所述外部传感器；以及

气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

第一步骤，进行控制以使在规定的清洗条件被满足的情况下所述清洗装置动作；以及

第二步骤，进行控制以使在规定的送风条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述第二步骤包括：进行控制以使所述清洗液的剩余量越少，所述送风强度越高。

此外，根据本公开的一个方式的搭载体，具备：

外部传感器，获取搭载体的外部的信息；

清洗装置，在规定的清洗条件被满足的情况下喷出清洗液来清洗所述外部传感器；

气幕装置，在规定的送风条件被满足的情况下，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置以及所述气幕装置的动作，

在所述送风条件被满足且所述清洗液的剩余量为第一阈值以上的情况下，所述清洁器控制部将所述送风强度设为第一强度，

在所述送风条件被满足且所述清洗液的剩余量小于所述第一阈值的情况下，所述清洁器控制部将所述送风强度设为比所述第一强度高的第二强度。

此外，根据本公开的一个方式的搭载体，具备：

外部传感器，获取搭载体的外部的信息；

清洗装置，在规定的清洗条件被满足的情况下喷出清洗液来清洗所述外部传感器；

气幕装置，在规定的送风条件被满足的情况下，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置以及所述气幕装置的动作，

所述清洁器控制部进行控制，以使所述清洗液的剩余量越少，所述送风强度越高。

此外，为了实现上述目的中的至少一个，根据本公开的一个方式的清洁器系统，搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上，具备：

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，在规定的动作条件被满足的情况下，使所述清洗装置以规定的清洗强度动作，

所述清洁器控制部还获取所述搭载体的周边的环境信息，基于该环境信息来控制所述清洗强度。

此外，根据本公开的一个方式的程序，由搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上的计算机执行，

所述搭载体具有清洗装置，所述清洗装置向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器，或者抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

在规定的动作条件被满足的情况下使所述清洗装置以规定的清洗强度动作的步骤；

获取所述搭载体的周边的环境信息的步骤；以及

基于所述环境信息来控制所述清洗强度的步骤。

此外，根据本公开的一个方式的清洁器控制方法，由搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上的计算机来执行，

所述搭载体具有清洗装置，所述清洗装置向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器，或者抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

在规定的动作条件被满足的情况下使所述清洗装置以规定的清洗强度动作的步骤；

获取所述搭载体的周边的环境信息的步骤；以及

基于所述环境信息来控制所述清洗强度的步骤。

此外，根据本公开的一个方式的搭载体，具备：

外部传感器，获取搭载体的外部的信息；

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，在规定的动作条件被满足的情况下，使所述清洗装置以规定的清洗强度动作，

所述清洁器控制部还获取所述搭载体的周边的环境信息，基于该环境信息来控制所述清洗强度。

此外，为了实现上述目的中的至少一个，根据本公开的一个方式的清洁器系统，搭载在车辆上，所述车辆具有用于拍摄车辆的外部的多个照相机和能够显示由所述多个照相机拍摄的图像的显示装置，

所述清洁器系统具备：

清洗装置，向所述照相机喷出清洗介质来清洗所述照相机；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置的动作，

所述显示装置显示由基于所述车辆的状况或者所述车辆的驾驶员的选择操作而被选择的照相机拍摄的图像，

所述清洁器控制部控制所述清洗装置清洗所述被选择的照相机。

此外，根据本公开的一个方式的程序，由搭载在车辆上的计算机执行，所述车辆具有用于拍摄车辆的外部的多个照相机和能够显示由所述多个照相机拍摄的图像的显示装置，

所述车辆具有清洗装置，所述清洗装置向所述照相机喷出清洗介质来清洗所述照相机，

所述显示装置显示由基于所述车辆的状况或者所述车辆的驾驶员的选择操作而被选择的照相机拍摄的图像，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

控制所述清洗装置清洗所述被选择的照相机的步骤。

此外，根据本公开的一个方式的清洁器控制方法，由搭载在车辆上的计算机执行，所述车辆具有用于拍摄车辆的外部的多个照相机和能够显示由所述多个照相机拍摄的图像的显示装置，

所述车辆具有清洗装置，所述清洗装置向所述照相机喷出清洗介质来清洗所述照相机，

所述显示装置显示由基于所述车辆的状况或者所述车辆的驾驶员的选择操作而被选择的照相机拍摄的图像，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

控制所述清洗装置清洗所述被选择的照相机的步骤。

此外，根据本公开的一个方式的车辆，具备：

多个照相机，拍摄车辆的外部；

显示装置，能够显示由所述多个照相机拍摄的图像；

清洗装置，向所述照相机喷出清洗介质来清洗所述照相机；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置的动作，

所述显示装置显示由基于所述车辆的状况或者所述车辆的驾驶员的选择操作而被选择的照相机拍摄的图像，

所述清洁器控制部控制所述清洗装置清洗所述被选择的照相机。

发明的效果

根据本公开，在使清洗装置对外部传感器进行动作的情况下，能够适当地控制其清洗的程度。

此外，根据本公开，能够抑制污垢向外部传感器的附着本身，并且使清洁器装置适当地动作，降低清洁器装置的功耗。

此外，根据本公开，能够在清洁器的罐内的清洗液变少的情况下，以并非现有的方法延长能够进行基于清洁器的使用清洗液的清洗的期间。

此外，根据本公开，能够在用于清洗搭载在车辆上的照相机的清洁器系统中，提高可用性。

附图说明

图1是搭载有根据本公开的一个实施方式的清洁器系统的车辆的俯视图。

图2是根据本公开的一个实施方式的车辆系统的框图。

图3是根据本公开的一个实施方式的清洁器系统的框图。

图4是表示根据本公开的第一实施方式的清洁器系统的动作例的流程图。

图5是表示图4所示的动作条件判定处理的一例的流程图。

图6是表示基于图4所示的行驶状况的控制处理的一例的流程图。

图7是表示照相机和毫米波雷达的监视区域的一例的示意图。

图8是表示根据本公开的第二实施方式的清洁器系统的动作例的流程图。

图9是根据本公开的第三实施方式的清洁器系统的框图。

图10是表示图9的清洁器系统的动作例的流程图。

图11是表示图10所示的动作例的另一例的流程图。

图12是表示根据本公开的第四实施方式的清洁器系统的动作例的流程图。

图13是表示基于图12所示的环境信息的控制处理的一例的流程图。

图14是表示根据本公开的第五实施方式的清洁器系统的动作例的流程图。

图15是表示图14的显示装置的显示画面的一例的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本公开的实施方式的例子。对各附图所示的相同或者同等的构成要素或者部件赋予相同的符号，适当省略重复的说明。此外，实施方式不限定发明而是例示，实施方式中记述的所有特征及其组合不一定是发明的本质。

在以下的说明中使用的各附图中，为了使各部件成为可识别的大小，适当变更比例尺。此外，附图所示的“L”(左)、“R”(右)、“F”(前)、“B”(后)、“U”(上)以及“D”(下)方向是为了便于说明而设定的相对方向。在本说明书中，“前后方向”是指包含“F方向”以及“B方向”的方向。“左右方向”是指包含“L方向”以及“R方向”的方向。“上下方向”是指包含“U方向”以及“D方向”的方向。

(清洁器系统的结构)

图1是搭载有根据本公开的一个实施方式的清洁器系统100的车辆1的俯视图。车辆1具备清洁器系统100。在本实施方式中，车辆1是能够选择性地执行自动驾驶模式和手动驾驶模式的汽车。

首先，参照图2对车辆1的车辆系统2进行说明。图2示出了车辆系统2的框图。如图2所示，车辆系统2具备：车辆控制部3、内部传感器5、外部传感器6、灯7、HMI8(人机界面(Human Machine Interface))、GPS9(全球定位系统(Global Positioning System))、无线通信部10和信息存储部11。进一步地，车辆系统2具备：转向致动器12、转向装置13、制动致动器14、制动装置15、加速器致动器16和加速器装置17。

车辆控制部3由电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。车辆控制部3包括：CPU(中央处理单元(Central Processing Unit))等处理器、存储有各种车辆控制程序的ROM(只读存储器(Read Only Memory))、临时存储有各种车辆控制数据的RAM(随机存储器(Random Access Memory))。处理器将从存储在ROM中的各种车辆控制程序中指定的程序展开至RAM，与RAM协作执行各种处理。车辆控制部3控制车辆1的行驶。

内部传感器5是能够获取本车辆的信息的传感器。内部传感器5例如是加速度传感器、速度(车速)传感器、车轮速度传感器以及陀螺仪传感器等中的至少一个。内部传感器5获取包含车辆1的行驶状态的本车辆的信息，并将该信息输出到车辆控制部3。内部传感器5也可以具备检测驾驶员是否坐在驾驶席上的就座传感器、检测驾驶员的脸部的方向的脸部朝向传感器、检测车内是否有人的人体传感器等。

外部传感器6是能够获取本车辆的外部的信息的传感器。外部传感器6例如优选为照相机、雷达、LiDAR等中的至少一个，优选为照相机和LiDAR中的至少一个。外部传感器6获取包含车辆1的周边环境(其他车辆、行人、道路形状、交通标识、障碍物等)的本车辆的外部的信息，并将该信息输出到车辆控制部3。外部传感器6也可以具备用于检测天气状态的天气传感器或用于检测车辆1的周边环境的照度的照度传感器等。

照相机例如是包括CCD(电荷耦合器件(Charge-Coupled Device))或者CMOS(互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor))等摄像元件的照相机。照相机是检测可见光的照相机或检测红外线的红外线照相机。

雷达是毫米波雷达、微波雷达或者激光雷达等。

LiDAR一般是向其前方射出非可见光，根据射出光和返回光，获取到物体的距离、物体的形状、物体的材质、物体的颜色等信息的传感器。

灯7是设置在车辆1的前部的前照灯或者示廓灯(position lamp)、设置在车辆1的后部的后组合灯、设置在车辆的前部或者侧部的转向信号灯、向行人或者其他车辆的驾驶员通知本车辆的状况的各种灯等中的至少一种。

HMI8包括接受来自驾驶员的输入操作的输入部8a和向驾驶员输出行驶信息等的输出部8b。输入部8a包括方向盘、加速器踏板、制动踏板、切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关、选择向输出部8b的输出内容的各种按钮等。输出部8b包括显示各种行驶信息等的显示装置。在显示装置上可以显示由作为外部传感器6的照相机拍摄的图像。显示装置可以是触摸面板。

GPS9获取车辆1的当前位置信息，将该获取的当前位置信息输出到车辆控制部3。无线通信部10从其他车辆接收位于车辆1周围的其他车辆的行驶信息，并且将车辆1的行驶信息发送给其他车辆(车车间通信)。此外，无线通信部10从交通灯或者标识灯等基础设施设备接收基础设施信息，并且将车辆1的行驶信息发送给基础设施设备(路车间通信)。

信息存储部11存储地图信息11a、环境信息11b以及行驶状况信息11c。信息存储部11可以是硬盘驱动器等外部存储装置，也可以是内置在车辆1中的内部存储装置，还可以由外部存储装置和内部存储装置这两者构成。环境信息11b或行驶状况信息11c例如可以从内部传感器5、外部传感器6、GPS9、无线通信部10等获取。

地图信息11a是与地图有关的信息，根据需要输出到车辆控制部3。环境信息11b是与车辆1的周边环境有关的信息，根据需要从车辆控制部3向后述的清洁器控制部输出。环境信息11b中包含例如与天气有关的天气信息、与气温有关的气温信息、与湿度有关的湿度信息、与昼夜有关的时间信息、与霜或结露的有无有关的霜等信息、能够判断在外部传感器6上是否附着有水滴或者污垢等的附着物信息、以及能够判断车辆1正在行驶的道路的路面状况的路面信息等中的至少一个。行驶状况信息11c是与车辆1的行驶状况有关的信息，根据需要从车辆控制部3向后述的清洁器控制部输出。行驶状况信息11c中包含例如与车辆1的行驶速度有关的速度信息、与车辆1和周围的车辆的车间距离有关的车间距离信息、与车辆1正在行驶的道路的拥堵状况有关的拥堵信息、与车辆正在行驶的道路的转弯状况有关的转弯信息、与车辆1行驶的场所相关的行驶场所信息、与车辆1的挡位(gear)的状况相关的挡位信息、以及与车辆1是否变更车道相关的车道变更信息中的至少一个。此外，作为行驶场所信息，可以包含例如是否是合流点、是否是被估计为有规定数量以上的虫子的场所等。

在车辆1以自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3基于行驶状况信息11c、环境信息11b、当前位置信息、地图信息11a等，自动地生成转向控制信号、加速器控制信号以及制动控制信号中的至少一个。转向致动器12从车辆控制部3接收转向控制信号，基于接收到的转向控制信号控制转向装置13。制动致动器14从车辆控制部3接收制动控制信号，基于接收到的制动控制信号控制制动装置15。加速器致动器16从车辆控制部3接收加速器控制信号，基于接收到的加速器控制信号控制加速器装置17。这样，在自动驾驶模式下，车辆1的行驶由车辆系统2自动控制。

另一方面，在车辆1以手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3根据驾驶者对加速器踏板、制动踏板以及方向盘的驾驶操作，生成转向控制信号、加速器控制信号以及制动控制信号。这样，在手动驾驶模式中，由于转向控制信号、加速器控制信号以及制动控制信号通过驾驶员的驾驶操作而生成，所以车辆1的行驶由驾驶员控制。

接着，对车辆1的驾驶模式进行说明。驾驶模式由自动驾驶模式和手动驾驶模式构成。自动驾驶模式是基于一个以上的外部传感器6的输出进行控制以使车辆1进行加速、减速以及转向操作中的至少一个动作的模式。自动驾驶模式包括完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式和驾驶辅助模式。在完全自动驾驶模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制以及加速器控制的全部行驶控制，并且驾驶员不处于能够驾驶车辆1的状态。在高度驾驶辅助模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制以及加速器控制的全部行驶控制，并且驾驶员虽然处于能够驾驶车辆1的状态，但不驾驶车辆1。在驾驶辅助模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制以及加速器控制中的一部分的行驶控制，并且在车辆系统2的驾驶辅助下，驾驶者驾驶车辆1。另一方面，在手动驾驶模式下，车辆系统2不自动进行行驶控制，并且驾驶员在没有车辆系统2的驾驶辅助的情况下驾驶车辆1。

车辆1的驾驶模式也可以通过驾驶员操作驾驶模式切换开关来切换。此外，车辆1的驾驶模式也可以基于关于自动驾驶车能够行驶的行驶可能区间、或禁止自动驾驶车行驶的行驶禁止区间的信息或者关于外部天气状态的信息自动地切换。在这种情况下，车辆控制部3基于这些信息切换车辆1的驾驶模式。进一步地，车辆1的驾驶模式也可以通过使用就座传感器或脸部朝向传感器等自动地切换。在这种情况下，车辆控制部3基于来自就座传感器或脸部朝向传感器的输出信号，切换车辆1的驾驶模式。

回到图1的说明。车辆1具有前LiDAR6Lf、后LiDAR6Lb、右LiDAR6Lr、左LiDAR6Ll、前照相机6Cf、后照相机6Cb、右照相机6Cr以及左照相机6Cl作为外部传感器6。前LiDAR6Lf被构成为获取车辆1的前方的信息。后LiDAR6Lb被构成为获取车辆1的后方的信息。右LiDAR6Lr被构成为获取车辆1的右方的信息。左LiDAR6L1被构成为获取车辆1的左方的信息。前照相机6Cf被构成为获取车辆1的前方的信息。后照相机6Cb被构成为获取车辆1的后方的信息。右照相机6Cr被构成为获取车辆1的右方的信息。左照相机6Cl被构成为获取车辆1的左方的信息。

在图1所示的例子中，示出了前LiDAR6Lf设置在车辆1的前部，后LiDAR6Lb设置在车辆1的后部，右LiDAR6Lr设置在车辆1的右部，左LiDAR6Ll设置在车辆1的左部的例子。本公开不限于此例。例如，也可以在车辆1的顶棚部集中配置前LiDAR、后LiDAR、右LiDAR、左LiDAR。

车辆1具有右前照灯7r和左前照灯7l作为灯7。右前照灯7r设置在车辆1的前部中的右侧，左前照灯7l设置在车辆1的前部中的左侧。

车辆1具有前窗1f和后窗1b。

车辆1具有本实施方式的清洁器系统100。清洁器系统100是去除附着在对象物上的水滴、泥土或尘埃等异物，或者抑制异物附着在对象物上的系统。

在本实施方式中，清洁器系统100具有：能够清洗前窗1f的前窗清洁器单元(以下，也将“窗清洁器单元”称为“WC”)101f；以及能够清洗后窗1b的后WC101b。以下，将前WC101f以及后WC101b统称为“WC101”。

此外，清洁器系统100具有：能够清洗前LiDAR6Lf的前LiDAR清洁器单元(以下，也将“LiDAR清洁器单元”称为“LC”)102f；能够清洗后LiDAR6Lb的后LC102b；能够清洗右LiDAR6Lr的右LC102r；以及能够清洗左LiDAR6Ll的左LC102l。以下，将前LC102f、后LC102b、右LC102r以及左LC102l统称为“LC102”。

此外，清洁器系统100具有：能够清洗前照相机6Cf的前照相机清洁器单元(以下，也将“照相机清洁器单元”称为“CC”)103f；能够清洗后照相机6Cb的后CC103b；能够清洗右照相机6Cr的右CC103r；能够清洗左照相机6Cl的左CC103l。以下，将前CC103f、后CC103b、右CC103r以及左CC103l统称为“CC103”。

此外，清洁器系统100具有：能够清洗右前照灯7r的右前照灯清洁器单元(以下，也将“前照灯清洁器单元”称为“HC”)104r；以及能够清洗左前照灯7l的左HC104l。以下，将右HC104r以及左HC104l统称为“HC104”。

图3是清洁器系统100的框图。清洁器系统100具有上述WC101、LC102、CC103和HC104，以及用于控制这些清洁器单元的综合控制部111。另外，在图3中，示出了上述清洁器中的前LC102f、前CC103f、后LC102b和后CC103b，省略了其他清洁器单元。

前LC102f具有第一清洁器装置120和第一气幕装置130。前CC103f具有第二清洁器装置140和第二气幕装置150。后LC102b具有第三清洁器装置160和第三气幕装置170。后CC103b具有第四清洁器装置180和第四气幕装置190。

在此，清洁器装置是指具有一个以上的喷嘴，用于从该喷嘴对外部传感器6或者车辆用灯具等清洗对象物喷出清洗液或空气等清洗介质，去除附着在清洗对象物上的异物的装置。清洁器装置也可以具备喷出清洗液的液体喷嘴和喷出空气的空气喷嘴。此外，气幕装置是通过对外部传感器6或车辆用灯具等清洗对象物以规定的送风强度连续地吹风，使一定的风始终在清洗对象物的表层流动，来实现抑制异物附着在清洗对象物上的气幕功能的装置。清洁器装置和气幕装置只要具有这些功能，就能够没有特别限制地使用。

另外，清洗对象物可以是外部传感器6的检测面、覆盖该检测面的罩等。此外，送风强度表示送风的强弱的程度。送风强度例如可以通过向清洗对象物输送的风的风速或风量来定义。送风强度高可以是指风速大或者风量多。送风强度最低的状态可以是停止送风的状态。

未在图3中示出的其它清洁器单元也具备清洁器装置以及气幕装置中的至少一个。各清洁器单元的结构、或各清洁器单元中包含的清洁器装置或气幕装置的构造可以根据清洗对象物的种类等适当决定。

在清洁器装置120、140、160、180上分别设置有控制部120a、140a、160a、180a。此外，在气幕装置130、150、170、190上分别设置有控制部130a、150a、170a、190a。各清洁器装置的控制部以及各气幕装置的控制部与综合控制部111电连接。各清洁器装置的控制部以及各气幕装置的控制部基于从综合控制部111输入的信号，分别控制各清洁器装置120、140、160、180以及气幕装置130、150、170、190的动作。综合控制部111与车辆控制部3电连接。在本说明书中，将综合控制部111、各清洁器装置的控制部以及各气幕装置的控制部统称为“清洁控制部”。

另外，在本实施方式中，各清洁器装置的控制部、各气幕装置的控制部和综合控制部111作为不同的结构设置，但这些控制部也可以一体地构成。即，清洁器控制部也可以由单个的电子控制单元构成。此外，车辆控制部3和综合控制部111作为不同的结构设置，但车辆控制部3和综合控制部111也可以一体地构成。在这点上，车辆控制部3和综合控制部111也可以由单个的电子控制单元构成。即，清洁器控制部也可以是车辆控制部3的一部分。

(清洁器控制方法)

接下来，将说明根据本实施方式的清洁器系统100的清洁器控制方法。本实施方式的清洁器控制方法由包括清洁器控制部的计算机执行，包括使清洁器控制部执行各种动作。此外，清洁器控制部通过执行包含清洁器控制部的计算机或者与该计算机通信连接的外部存储装置中存储的程序，来执行各种动作。另外，这里所说的“计算机”可以是包括车辆控制部3的计算机装置、包括综合控制部111的计算机装置、或者包括气幕装置的控制部的计算机装置。

(第一实施方式)

图4是表示根据本公开的第一实施方式的清洁器系统100的动作例的流程图。具体而言，图4示出由清洁器控制部进行的各清洁器单元(清洗装置)的动作控制的例子。另外，构成本说明书中说明的各流程图的各处理的顺序，在处理内容不产生矛盾或者不匹配的范围内，没有特定的顺序。

以下，对为了清洗外部传感器6而设置的各清洁器单元具有清洁器装置以及气幕装置这两者的情况进行说明，但也可以构成为仅具有这些装置中的任意一个。在各清洁器单元构成为仅具备清洁器装置的情况下，优选地，清洁器装置具有：喷出清洗液的液体喷嘴、和喷出风(空气)的空气喷嘴。

此外，在本实施方式中，外部传感器6是照相机以及LiDAR。即，除非另有说明，以下说明中的“清洁器单元”是LC102或者CC103。照相机以及LiDAR与毫米波雷达等相比，容易受到水滴或者污垢等附着物的影响，因此利用清洁器单元去除附着物或者抑制附着物的附着的意义大。

首先，在步骤S1中，清洁器控制部判断各清洁器单元是否满足动作条件。在此，图5是表示图4的步骤S1中的动作条件判定处理的一例的流程图。

在步骤S11中，清洁器控制部例如从车辆控制部3获取天气信息。然后，清洁器控制部在基于天气信息判断为天气为雨的情况下(在步骤S12中为是)，判断为满足清洁器单元的动作条件，进入图4的步骤S2。另一方面，清洁器控制部在判断为天气不为雨的情况下(在步骤S12中为否)，不使气幕装置工作。另外，天气信息只要是能够判断天气的信息即可，可以是气象信息，也可以是与来自搭载在车辆1上的雨量传感器的输出、刮水器的驱动的有无、或者来自作为外部传感器6的照相机的输出等有关的信息。

步骤S12中的天气为雨是清洁器单元的动作条件之一。在天气为雨的情况下，降落的雨滴、被从路面带起的水滴或泥等污垢容易附着在外部传感器6上。因此，在天气为雨的情况下，优选使清洁器单元动作。

在步骤S13中，清洁器控制部例如从车辆控制部3获取车辆1的当前位置信息。当前位置信息例如是由GPS传感器获取的信息。然后，在清洁器控制部判断为车辆1的当前位置是被估计为虫子为规定数量以上的场所的情况下(在步骤S14中为是)，判断为满足清洁器单元的动作条件，进入图4的步骤S2。另一方面，在清洁器控制部判断为车辆1的当前位置不是被估计为虫子为规定数量以上的场所的情况下(在步骤S14中为否)，不使气幕装置工作。

步骤S14的处理例如也可以通过参照地图信息11a，判断当前位置是否是被认为虫子多的场所来进行。被认为虫子多的场所例如是山林地带或河流的附近等。例如，在基于地图信息11a判断为当前位置是山林地带等的情况下，清洁器控制部判断为满足清洁器单元的动作条件。另外，清洁器控制部也可以代替地图信息11a而获取行驶状况信息11c中包含的行驶场所信息，基于行驶场所信息进行步骤S14的判断。

此外，也可以基于由作为外部传感器6的照相机拍摄的图像来判断当前位置是否是被认为虫子多的场所。在这种情况下，清洁器控制部可以通过对由照相机拍摄的图像进行图像分析来判断当前位置是否在山林地带。

当前位置是被认为虫子多的场所是清洁器单元的动作条件之一。如果虫子附着在照相机或者LiDAR上，则作为传感器的功能会降低，因此在车辆1的当前位置是被认为虫子多的场所的情况下，优选使清洁器单元动作。

另外，当然，即使在步骤S12以及步骤S14中为否，在其他动作条件被满足的情况下，清洁器控制部基于该其他动作条件使清洁器单元动作。作为其他的动作条件，没有特别限制，例如，可以是被认为水滴或污垢等附着物容易在外部传感器6上附着的条件。作为其他的动作条件，具体而言，可以举出车辆1正在行驶的路面湿润、车辆1处于自动驾驶模式等。

回到图4的说明。在步骤S2中，清洁器控制部使清洁器单元以规定的清洗强度动作。在此，清洗强度表示清洗的强弱的程度。清洗强度例如可以通过清洗中使用的清洗介质的种类、清洁器单元的动作时间、清洗介质的量、或喷出的强度等来定义。作为基于清洗介质的种类的清洗强度的高低的一例，按照清洗强度从高到低的顺序，是清洗液、空气。此外，可以说清洁器单元的动作时间越长，清洗强度越高。同样，可以说清洗介质的量和喷出的强度(例如风量或风速)越高，清洗强度越高。

步骤S2中的清洗强度(即，所使用的清洗介质或操作时间、清洗介质的量或喷出强度等)可以基于所满足的动作条件来决定。在步骤S12中判断为天气为雨的情况下，或者在步骤S14中判断为当前位置是被认为虫子多的场所的情况下，清洁器控制部例如优选使气幕装置以向外部传感器6连续地送风的方式进行动作。通过使气幕装置动作，能够在气幕装置的检测面上形成由风构成的屏障，能够抑制雨、泥或虫等在外部传感器6上的附着本身。

此外，抑制虫子的附着被认为即使是比抑制雨或泥的附着的情况低的风量或风速也是可能的。因此，也可以在被判断为当前位置是被认为虫子多的场所的情况下，与判断为天气为雨的情况相比，降低清洗强度。通过这样构成，能够降低清洁器单元的功耗。

在步骤S2中动作的清洁器单元可以是与各外部传感器6对应的各清洁器单元的全部，也可以是一部分。清洁器控制器可以基于所满足的动作条件来决定要进行动作的清洁器单元。

另外，LC102所包含的各气幕装置分别具有用于向气幕装置的空气喷嘴供给风的泵(未图示)，但作为其他结构例，LC102所包含的各气幕装置也可以共用一个泵。在如此构成的情况下，通过一个泵可以将风提供给决定进行动作的所有或者部分LC102。LC102中包含的各清洁器装置、CC103中包含的各清洁器装置以及各气幕装置也同样。

在步骤S3中，清洁器控制部基于车辆1的行驶状况来控制清洁器单元的清洗强度。在此，图6是表示基于图4的步骤S3中的行驶状况的控制处理的一例的流程图。

首先，在步骤S21中，清洁器控制部例如从车辆控制部3获取行驶状况信息11c。在通过在步骤S21中获取的行驶状况信息11c掌握的车辆1的行驶状况不满足用于变更清洗强度的变更条件的情况下(在步骤S22中为否)，进入图4的步骤S4。

另一方面，在车辆1的行驶状况满足用于变更清洗强度的变更条件的情况下(在步骤S22中为是)，清洁器控制部基于所满足的变更条件来控制清洗强度。

本实施方式中的变更条件之一是车辆1正在行驶的道路拥堵。在满足该变更条件的情况下(步骤S23中的“拥堵”)，在步骤S24中，清洁器控制部降低动作的清洁器单元的清洗强度。具体而言，增加正在动作的气幕装置的风速或风量。

这是因为，气幕装置容易受到车速的影响，在车速快的情况下，希望加快风速等，但在道路正在拥堵的情况下，车辆1以较慢的速度行驶，因此，即使降低气幕装置的风速或风量等，也能够得到抑制附着物附着的效果。通过进行这样的控制，能够降低气幕装置的功耗。另外，在拥堵被消除了的情况下，提高清洗强度。

此外，本实施方式中的变更条件之一是，在降雨中或者路面湿润的状况下，车辆1正在行驶的道路转弯。在满足该变更条件的情况下(步骤S23中的“转弯”)，在步骤S25中，清洁器控制部提高正在动作的清洁器单元的清洗强度。具体而言，增加正在动作的气幕装置的风速或风量。

在降雨中或者路面湿润的状况下车辆1转弯时，与直线前进时相比，水或泥等更容易附着在外部传感器6上。因此，在这种情况下，通过增加气幕装置的风速等，从而即使在这种情况下，也容易抑制水或泥等的附着。

车辆1正在行驶的道路是否正在转弯，例如可以根据行驶状况信息11c中包含的转弯信息进行判断。具体而言，清洁器控制部基于由作为外部传感器6的照相机拍摄的图像来计算护栏或者白线的曲率，并基于计算出的曲率来判断是否为转弯。另外，护栏或者白线的曲率也可以由车辆控制部3算出。此外，也可以代替转弯信息，使用地图信息11a来判断道路是否转弯。

此外，本实施方式中的变更条件之一是车辆1的挡位被置于倒挡。在满足该变更条件的情况下(步骤S23中的“倒挡”)，在步骤S26中，清洁器控制部提高清洁器单元的清洗强度。在步骤S26中，例如，可以增加气幕装置的风速或风量，也可以从气幕装置的连续送风切换到清洁器装置的使用清洗液的清洗。

在使车辆1后退的情况下，与使车辆1前进的情况相比，驾驶员的视野容易被限制，外部传感器6的重要性变高。在本实施方式中，在外部传感器6的重要性变高时，进一步抑制外部传感器6的检测能力的降低，可以说更适当地控制清洁器单元。

此外，本实施方式中的变更条件之一是车辆1将进行车道变更。在满足该变更条件的情况下(步骤S23中的“变更车道”)，在步骤S27中，清洁器控制部提高清洁器单元的清洗强度。在步骤S27中，例如，可以增加气幕装置的风速或风量，也可以从气幕装置的连续送风切换到清洁器装置的使用清洗液的清洗。

在车辆1要变更车道的情况下，与使车辆1前进时相比，与其他车辆等接触的可能性变高，因此外部传感器6的重要性变高。在本实施方式中，在外部传感器6的重要性变高时，进一步抑制外部传感器6的检测能力的降低，可以说更适当地控制清洁器单元。

车辆1正在行驶的道路是否正在转弯，例如可以根据行驶状况信息11c中包含的车道变更信息进行判断。具体而言，清洁器控制部基于从前照相机6Cf拍摄的图像得到的车道的信息、或转向控制信号等，判断有无车道变更。

此外，本实施方式中的变更条件之一是车辆1位于道路的合流点。在满足该变更条件的情况下(步骤S23中的“合流点”)，在步骤S28中，清洁器控制部在一定时间内提高清洁器单元的清洗强度。在步骤S28中，例如，可以增加气幕装置的风速或风量，也可以从气幕装置的连续送风切换到清洁器装置的使用清洗液的清洗。

在车辆1位于道路的合流点的情况下，由于与其他车辆等接触的可能性变高，所以外部传感器6的重要性变高。在本实施方式中，在外部传感器6的重要性变高时，进一步抑制外部传感器6的检测能力的降低，可以说更适当地控制清洁器单元。

车辆1是否在道路的合流点，例如可以根据行驶状况信息11c中包含的行驶场所信息进行判断。具体而言，清洁器控制部基于从由作为外部传感器6的照相机拍摄的图像得到的车道的图案、或当前位置信息以及地图信息11a、ETC的位置等，判断是否在合流点。

在步骤S24～S28的处理之后，进入图4的步骤S4。另外，清洗强度的变更条件不限于使用图6说明的条件，能够设定基于车辆1的行驶状况的各种变更条件。

回到图4的说明。在步骤S4中，清洁器控制部判断毫米波雷达的监视区域与照相机或者LiDAR的监视区域是否重叠。在判断为这些监视区域重叠的情况下(在步骤S4中为是)，在步骤S5中，清洁器控制部降低监视区域与毫米波雷达重叠的照相机或者LiDAR的清洗强度。

图7是表示照相机和毫米波雷达的监视区域的一例的示意图。在图7中，虚线A1和A1之间的区域是毫米波雷达的监视区域R1，虚线A2和A2之间的区域是照相机的监视区域R2。

在图7的状态下，监视区域R1和监视区域R2重叠。在这样的状态下，在能够判断为通过毫米波雷达能够充分地获取外部的信息的情况下，利用该照相机获取外部的信息的重要性低。此外，毫米波雷达与照相机或LiDAR相比，难以受到水滴等的附着的影响，因此即使在天气为雨的情况下，也能够不使气幕装置等动作而充分地获取外部的信息。因此，在这种情况下，可以降低对该照相机的清洗强度，也可以停止对该照相机的清洁器单元的动作。

(第二实施方式)

图8是表示根据本公开的第二实施方式的清洁器系统100的动作例的流程图。具体而言，图8表示由清洁器控制部进行的各气幕装置的动作控制的例子。

在本动作例中，各气幕装置在规定的动作条件被满足的情况下，以规定的送风强度向外部传感器6连续地送风的方式进行动作。作为动作条件，没有特别限制，例如，可以是水滴或污垢等附着物容易在外部传感器6上附着的条件。此外，在本动作例中，外部传感器6是照相机以及LiDAR。照相机以及LiDAR与毫米波雷达等相比，容易受到水滴或污垢等附着物的影响，因此通过气幕装置抑制附着物的附着的意义大。

首先，在步骤S101中，在车辆1的点火装置被接通的情况下(在步骤S101中为是)，清洁器控制部例如从车辆控制部3获取表示点火装置被接通的信息。点火装置被接通是动作条件之一。在点火装置未被接通的情况下(在步骤S101中为否)，不满足气幕装置的动作条件，结束。

在步骤S101中点火装置被接通的情况下，在接下来的步骤S102中，清洁器控制部使气幕装置以向外部传感器6以规定的时间、以清洗用的送风强度喷射空气的方式进行动作。步骤S102中的空气喷射不是用于抑制污垢等向外部传感器6的附着，而是用于去除可能附着在外部传感器6上的水滴或污垢等附着物。通过执行步骤S102，即使在启动发动机前的车辆1未被使用的期间，附着物附着在外部传感器6上，也可在可能的范围内去除该附着物。

在步骤S102中，优选使对外部传感器6设置的所有的气幕装置动作。由此，在驾驶开始时能够在可能的范围内清洗所有的外部传感器6。另一方面，也可以设置检测外部传感器6的污垢的污垢传感器，根据来自该污垢传感器的输出决定是否清洗各外部传感器6，只对决定清洗的外部传感器6使气幕装置动作。由此，能够降低气幕装置的功耗。

清洗用的送风强度没有特别限制，例如优选比用于抑制污垢等附着在外部传感器6上的送风强度高。清洗用的送风强度例如可以是气幕装置中的最大风速或者最大风量。此外，规定的时间没有特别限制，例如为1～10秒左右。经过规定的时间后，基于清洗用的送风强度的空气的喷射结束。

另外，步骤S102也可以由与气幕装置不同的装置执行。例如，也可以将清洁器单元所包含的清洁器装置构成为具备喷射清洗液的液体喷嘴以及喷射空气的空气喷嘴的装置，从该清洁器装置向外部传感器6喷射空气。

步骤S103中的天气为雨是动作条件之一。在天气为雨的情况下，降落的雨滴、从路面带起的水滴或泥等污垢容易附着在外部传感器6上。因此，在天气为雨的情况下，优选使气幕装置动作。

清洁器控制部例如从车辆控制部3获取天气信息。然后，清洁器控制部在基于天气信息判断为天气为雨的情况下(在步骤S103中为是)，判断为满足了动作条件，进入步骤S104。另外，天气信息只要是能够判断天气的信息即可，可以是气象信息，也可以是与来自搭载在车辆1上的雨量传感器的输出、刮水器的驱动的有无、或者来自作为外部传感器6的照相机的输出等有关的信息。

另一方面，清洁器控制部在判断为天气不为雨的情况下(在步骤S103中为否)，不使气幕装置动作而结束。另外，当然，即使在步骤S103中为否，在其他动作条件被满足的情况下，清洁器控制部基于该其他动作条件使气幕装置动作。作为其他的动作条件，例如可以举出车辆1正在行驶的路面湿润等。

在步骤S104中，清洁器控制部从车辆控制部3获取与车辆1的驾驶模式有关的信息。在步骤S104中判断为驾驶模式是手动驾驶模式的情况下，在步骤S105中，清洁器控制部以第一送风强度使气幕装置对车辆1前方的外部传感器6进行动作。

第一送风强度是比后述的自动驾驶模式时的第三送风强度低的送风强度。在手动驾驶模式时，车辆1的前方通常被驾驶者观察识别。因此，在手动驾驶模式时，与自动驾驶模式时相比，获取车辆1前方的信息的外部传感器6的重要性不高。在本实施方式中，通过将对在手动驾驶模式时被认为重要性低的外部传感器6的送风强度设为比自动驾驶模式时低，来降低气幕装置的功耗。

作为具体例，在步骤S105中，第一气幕装置130对前LiDAR6Lf以第一送风强度连续地送风。同样，第二气幕装置150对前照相机Cf以第一送风强度连续地送风。在此，第一气幕装置130中的第一送风强度只要比第一气幕装置130中的第三送风强度低即可，与第二气幕装置150中的第一送风强度可以相同也可以不同。关于第二气幕装置150中的第一送风强度也同样。另外，第一送风强度也可以是风量以及风速为零的送风强度。即，在步骤S105中，也可以不使气幕装置对车辆1前方的外部传感器6进行动作。

此外，在步骤S104中判断为驾驶模式是手动驾驶模式的情况下，在步骤S106中，清洁器控制部以第二送风强度使气幕装置对车辆1后方的外部传感器6进行动作。另外，第二送风强度是比后述的第四强度高的送风强度。在手动驾驶模式时车辆前进的情况下，车辆1的后方通常是驾驶者难以观察识别的区域。因此，在手动驾驶模式时，获取车辆1的后方信息的外部传感器6的重要性高。因此，在本实施方式中，将对在手动驾驶模式时被认为重要性高的后方的外部传感器6的送风强度设为比后述的自动驾驶模式时的特定的状况高。

作为具体例，在步骤S106中，第三气幕装置170对后LiDAR6Lb以第二送风强度连续地送风。同样，第四气幕装置190对后照相机Cb以第二送风强度连续地送风。第三气幕装置170中的第二送风强度只要比第三气幕装置170中的第四送风强度高即可，与第四气幕装置190中的第二送风强度可以相同也可以不同。关于第四气幕装置190中的第二送风强度也同样。

接着，在步骤S107中，在驾驶模式被切换为自动驾驶模式的情况下(在步骤S107中为是)，清洁器控制部例如从车辆控制部3获取表示被切换为自动驾驶模式的信息，进入步骤S108。

在步骤S107中判断为是的情况以及在步骤S104中判断为驾驶模式是自动驾驶模式的情况下，在步骤S108中，清洁器控制部使气幕装置以第三送风强度对车辆1前方的外部传感器6进行动作。

第三送风强度是比上述第一送风强度高的送风强度。在自动驾驶模式时，与手动驾驶模式时相比，获取车辆1的前方的信息的外部传感器6的重要性高。因此，在本实施方式中，将在自动驾驶模式时被认为重要性高的对外部传感器6的送风强度设为比手动驾驶模式时高。

作为具体例，在步骤S108中，第一气幕装置130对前LiDAR6Lf以第三送风强度连续地送风。同样，第二气幕装置150对前照相机Cf以第三送风强度连续地送风。在此，第一气幕装置130中的第三送风强度只要比第一气幕装置130中的第一送风强度高即可，与第二气幕装置150中的第三送风强度可以相同也可以不同。关于第二气幕装置150中的第三送风强度也同样。

此外，在步骤S109中，在判断为车辆1处于追随状态的情况下，在步骤S110中，清洁器控制部以第四送风强度使气幕装置对车辆1的后方的外部传感器6进行动作。另外，追随状态是在自动驾驶模式中能够选择的模式之一。在追随状态下，车辆控制部3例如一边生成加速器控制信号以维持由驾驶员等设定的速度，一边生成制动控制信号以将与在车辆1的前方行驶的其他车辆的车间距离保持在一定值以上。

第四送风强度是比上述第二送风强度低的送风强度。在追随状态下，主要基于设定的速度和与在车辆1的前方行驶的其他车辆的车间距离，生成加速器控制信号和制动控制信号。在追随状态下，由于基于来自获取车辆1的前方的信息的外部传感器6的输出来判断与在车辆1的前方行驶的其他车辆的车间距离，因此被认为对车辆1的后方的外部传感器6的重要性不是很高，而比手动驾驶模式时低。在本实施方式中，通过将对被认为在追随状态下重要性低的车辆1的后方的外部传感器6的送风强度设为比手动驾驶模式时低，来降低气幕装置的功耗。

作为具体例，在步骤S110中，第三气幕装置170对后LiDAR6Lb以第四送风强度连续地送风。同样，第四气幕装置190对后照相机Cb以第四送风强度连续地送风。在此，第三气幕装置170中的第四送风强度只要比第三气幕装置170中的第二送风强度低即可，与第四气幕装置190中的第四送风强度可以相同也可以不同。关于第四气幕装置190的第四送风强度也同样。另外，第4送风强度也可以是风量以及风速为零的送风强度。即，在步骤S110中，也可以不使气幕装置对车辆1的后方的外部传感器6进行动作。

在车辆1处于追随状态的情况下，在步骤S111中，清洁器控制部例如从车辆控制部3获取与车辆1的行驶速度有关的信息或者与在车辆1的周围行驶的周围车辆的车间距离有关的信息。在步骤S111中，也可以获取行驶速度和车间距离双方。

接着，在步骤S112中，清洁器控制部基于在步骤S111中获取的行驶速度或者车间距离，变更气幕装置的送风强度。在步骤S112中，可以基于行驶速度以及车间距离这两者来变更送风强度。

可以认为行驶速度越快，附着物附着在外部传感器6上的可能性越高。因此，以抑制其为目的，在步骤S112中，例如变更为在行驶速度超过规定的阈值的情况下或者行驶速度越快，送风强度越强。另外，认为车间距离越短，由其他车辆带起的水滴或者泥等附着在外部传感器6上的可能性越高。因此，以抑制该情况为目的，在步骤S112中，例如变更为在车间距离小于规定的阈值的情况下或者车间距离越短，送风强度越强。

作为步骤S112中的送风强度的变更的对象，优选至少包括获取在追随状态下重要的车辆1的前方的信息的外部传感器6(例如，前LiDAR6Lf以及前照相机6Cf)用的气幕装置。此外，步骤S112中的送风强度的变更的对象也可以针对用于获取与其他车辆的车间距离短的方向的信息的一部分外部传感器6。具体而言，在车辆1与在前方行驶的其他车辆的车间距离短的情况下，可以提高对前LiDAR6Lf以及前照相机6Cf的送风强度，在车辆1与在右方行驶的其他车辆的车间距离短的情况下，可以提高对右LiDAR6Lr以及右照相机6Cr的送风强度。

另外，步骤S111和S112的处理也可以在不是自动驾驶模式中的追随状态的情况下、或在手动驾驶模式时执行。此时，在行驶速度或车间距离成为相同的状况下进行比较的情况下，成为第一送风速度<第三送风强度、第二送风速度>第四送风强度。

在车辆1变更车道的情况下，在步骤S113中，清洁器控制部例如从车辆控制部3获取表示车辆1是否变更车道的车道变更信息，判断车辆1是否变更车道。具体而言，清洁器控制部基于从前照相机6Cf拍摄的图像得到的车道的信息、转向控制信号等，判断有无车道变更。另外，有无车道变更的判断也可以由车辆控制部3进行，在这种情况下，车辆控制部3在判断为变更车道的情况下向清洁器控制部发送信息。

在步骤S113中判断为车辆1变更车道的情况下(在步骤S113中为是)，在步骤S114中，清洁器控制部以第五送风强度使气幕装置对车辆1的后方的外部传感器6进行动作。另一方面，在步骤S113中车辆1不变更车道的情况下(在步骤S113中为否)，不执行步骤S114的处理。

第五送风强度是比上述第四送风强度高的送风强度。在变更车道时，与处于追随状态的情况相比，获取车辆1的后方的信息的外部传感器6的重要性高。因此，在本实施方式中，将在自动驾驶模式下的车道变更时被认为重要性高的对外部传感器6的送风强度设为比在自动驾驶模式下处于追随状态时高。

作为具体例，在步骤S114中，第三气幕装置170对后LiDAR6Lb以第五送风强度连续地送风。同样，第四气幕装置190对后照相机Cb以第五送风强度连续地送风。在此，第三气幕装置170中的第五送风强度只要比第三气幕装置170中的第四送风强度高即可，与第四气幕装置190中的第四送风强度可以相同也可以不同。关于第四气幕装置190中的第五送风强度也同样。

在步骤S115中，在驾驶模式被切换为手动驾驶模式的情况下(在步骤S115中是)，清洁器控制部例如从车辆控制部3获取表示被切换为手动驾驶模式的信息，进入步骤S105。另一方面，在步骤S115中为否的情况下，在满足气幕装置的停止条件的情况下(例如，不满足动作条件的情况或发动机停止的情况下)，清洁器控制部停止气幕装置，结束一系列的处理。在步骤S107中为否的情况也同样。

(第三实施方式)

图9是根据本公开的第三实施方式的清洁器系统100A的框图。除图3所示的第一实施方式的清洁器系统100所具备的前LC102f、前CC103f、后LC102b、后CC103b、综合控制部111之外，清洁器系统100A还具备：前罐200、前罐用的剩余量传感器201、后罐210、后罐用的剩余量传感器211。前罐200将前罐200内的清洗液经由前泵(未图示)供给到例如前WC101f、前LC102f、右LC102r、左LC102l、前CC103f、右CC103r、左CC103l、右HC104r、以及左HC104l。后罐210经由后泵将后罐210内的清洗液供给到例如后WW101b、后LC102b以及后CC103b。

前罐用的剩余量传感器201检测前罐200内的清洗液的剩余量。后罐用的剩余量传感器211检测后罐210内的清洗液的剩余量。剩余量传感器201以及211能够适当使用现有公知的传感器。余量传感器201例如检测前罐200内的清洗液的液面，基于该液面的检测结果，可以确定清洗液的剩余量的绝对量，也可以确定相对量(例如，清洗液的剩余量相对于前罐200的满容量的比例)。

图10是表示根据第三实施方式的清洁器系统100A的动作例的流程图。具体而言，图10表示由清洁器控制部进行的各清洁器装置以及各气幕装置的动作控制的例子。

在本实施方式中，各清洁器装置在规定的清洗条件被满足的情况下，对外部传感器6喷出清洗液，清洗外部传感器6。作为清洗条件，没有特别限制，例如，不能通过空气(风)的喷射去除的污垢等附着在外部传感器6上。清洁器控制部例如基于来自检测外部传感器6的污垢等的污垢传感器(未图示)的信息判断外部传感器6的状态，在判断为外部传感器6的状态满足清洗条件的情况下，向该外部传感器6喷出清洗液。

另外，在判断为外部传感器6上附着有污垢的情况下，清洁器控制部也可以构成为首先至少执行一次从清洁器装置的空气喷嘴或者气幕装置向外部传感器6喷射空气的动作。在这种情况下，也可以将即使通过空气的喷射也不能去除污垢等作为清洗条件。此外，作为清洗条件之一，也可以包括车辆1的驾驶员进行用于清洗的操作。

此外，在本实施方式中，各气幕装置在规定的送风条件被满足的情况下进行动作，以规定的送风强度向外部传感器6连续地送风。作为送风条件，没有特别限制，例如，可以是被认为水滴或污垢等附着物容易在外部传感器6上附着的条件。

作为送风条件，优选的一个条件是天气为雨。在天气为雨的情况下，降落的雨滴、从路面带起的水滴或泥等污垢容易附着在外部传感器6上。因此，在天气为雨的情况下，优选使气幕装置动作。

此外，作为送风条件中优选的一个条件，可以举出车辆1处于自动驾驶模式。在自动驾驶模式中，由于基于来自外部传感器6的输出生成加速器控制信号等各种控制信号，因此抑制污垢等附着在外部传感器6上的意义大。

此外，在本实施方式中，外部传感器6是照相机以及LiDAR。照相机以及LiDAR与毫米波雷达等相比，容易受到水滴或污垢等附着物的影响，因此通过气幕装置抑制附着物的附着的意义大。

图10所示的步骤S201～S202是清洁器装置的控制所涉及的处理。

如图10所示，在清洁器控制部判断为外部传感器6的清洗条件被满足了的情况下(在步骤S201中为是)，在步骤S202中，清洁器控制部使清洁器装置以对满足了清洗条件的外部传感器6喷出规定量的清洗液来进行清洗的方式进行动作。每当满足外部传感器6的清洗条件时，就执行步骤S202的处理。

另外，对于外部传感器6以外的清洗对象物也同样，在满足对该清洗对象物(例如，前窗1f、后窗1b、右前照灯7r、左前照灯7l等)设定的清洗条件的情况下，可通过对应的清洁器装置执行使用了清洗液的清洗。

图10所示的步骤S203～S207是气幕装置的控制所涉及的处理。步骤S203～S207的处理和上述步骤S201～S202的处理相互独立地执行，也可并列地执行。

在冷却器控制部判断为外部传感器6的送风条件被满足了的情况下(在步骤S203中为是)，在步骤S204中，清洁器控制部获取清洗液的剩余量。具体地，清洁器控制单元从剩余量传感器201获取前罐200的清洁液的剩余量，从剩余量传感器211获取后罐210的清洁液的剩余量。

接着，在步骤S205中，清洁器控制部分别判定前罐200以及后罐210的清洗液的剩余量是否在第一阈值以上。第一阈值是用于判定清洗液的剩余量是否少的值，根据罐的容量、或与该罐连接的清洁器装置的数量等适当设定即可。第一阈值可以是对于每个罐不同的值，也可以是相同的值。

在判定为清洗液的剩余量为第一阈值以上的情况下(在步骤S205中为是)，在步骤S206中，清洁器控制部在从被作出了该判定的罐接受清洗液的供给的清洁器单元中，将送风强度设为第一送风强度，使气幕装置动作。例如，在判断为前罐200中的清洗液的剩余量为第一阈值以上的情况下，使第一气幕装置130以及第二气幕装置150动作，以第一送风强度对前LiDAR6Lf以及前照相机6Cf连续地送风。

第一送风强度是比后述的第二送风强度低的送风强度。在清洗液充足的情况下，即使泥等附着物附着在外部传感器6上，只要使用清洗液进行清洗即可，因此提高送风强度而过度抑制污垢等附着在外部传感器6上的必要性低。在本公开中，在有充分的清洗液的情况下，通过将送风强度设为第一送风强度，从而抑制由气幕装置引起的污垢等向外部传感器6的附着，同时抑制功耗。

另一方面，在判定为清洗液的剩余量小于第一阈值的情况下(在步骤S205中为否)，在步骤S207中，清洁器控制部在从被作出了该判定的罐接受清洗液的供给的清洁器单元中，将送风强度设为第二送风强度，使气帘装置动作。例如，在判断为后罐210中的清洗液的剩余量小于第一阈值的情况下，使第三气幕装置170以及第四气幕装置190动作，以第二送风强度对后LiDAR6Lb以及后照相机6Cb连续地送风。

第二送风强度是比上述第一送风强度高的送风强度。在清洗液的剩余量变少的情况下，通过使气幕装置以第二送风强度动作，从而与使气幕装置以第一送风强度动作的情况相比，能够降低需要清洗液的污垢附着在外部传感器6上的可能性。即，由于减少了使清洁器装置动作的频率，作为结果，能够延长使用清洗液进行清洗的时间。此外，根据上述结构，即使不减少清洗液的使用量，也能够延长能够使用清洗液进行清洗的期间。即，能够不降低清洁器装置的清洗性能而延长能够使用清洗液进行清洗的期间。另外，从进一步延长可以使用清洗液进行清洗的期间的观点出发，在判定为清洗液的剩余量小于第一阈值的情况下，也可以减少清洗液的使用量。

在步骤S206或者步骤S207的处理后，在满足气幕装置的停止条件的情况下(例如，不满足送风条件的情况、或发动机停止的情况)，清洁器控制部停止气幕装置，结束一系列的处理。

另外，在图10所示的动作例中，基于一个阈值决定送风强度，但阈值也可以是两个以上。例如，也可以设定比第一阈值低的第二阈值，在清洗液的剩余量小于第二阈值的情况下，使气幕装置以强度比第二送风强度高的第三送风强度动作。

图11是表示图10所示的动作例的另一例的流程图。图11中的步骤S211～S214的处理分别与图10中的步骤S201～S204的处理内容相同，因此省略说明。

在图11所示的动作例中，在步骤S215中，清洁器控制部根据清洗液的剩余量决定气幕装置的送风强度。具体而言，在步骤S215中，清洁器控制部控制气幕装置，以使清洗液的剩余量越少，送风强度越高。在步骤S215中，可以根据清洗液的剩余量阶段性地提高送风强度，也可以根据清洗液的剩余量连续地(例如一次函数地)提高送风强度，还可以将它们组合来提高送风强度。

在图11所示的例子中，由于减少了使清洁器装置动作的频率，因此其结果是，能够延长能够使用清洗液进行清洗的期间。此外，能够不降低基于清洁器装置的清洗性能而延长能够使用清洗液进行清洗的期间。

(第四实施方式)

图12是表示根据本公开的第四实施方式的清洁器系统100的动作例的流程图。首先，在步骤S301中，清洁器控制部获取环境信息11b或其他信息。在步骤S301中，清洁器控制部获取的信息是与各清洁器单元的动作条件有关的信息，用于判断是否满足动作条件。

在本实施方式中，作为动作条件，包含第一动作条件～第六动作条件。第一动作条件为清洁器控制部判断为车辆1的周围在从雨停时起的规定时间内。在雨停时起的规定的时间内，由于路面湿润或者形成积水，因此处于由于来自在周围行驶的其他车辆的溅射等外部传感器6上容易附着水滴或者泥等的状况。因此，可以认为使清洁器单元动作的意义大。是否满足第1动作条件，例如能够基于从刮水器停止时起的时间、环境信息11b中包含的天气信息(例如包含雨停的时间的信息)进行判断。

第二动作条件为清洁器控制部判断为周围存在霜或者结露。在周围存在霜或者结露的情况下，处于外部传感器6也容易附着霜或者结露的状况。因此，可以认为使清洁器单元动作的意义大。例如，能够基于温度传感器或湿度传感器的信息来判断是否满足第二动作条件。此外，也可以基于来自结露传感器的信息来判断是否满足第二动作条件。

第三动作条件为清洁器控制部判断为周围的气温小于规定的第一阈值，并且周围的湿度超过规定的第二阈值。第一阈值以及第二阈值例如是容易产生结露的边界值。在满足第三动作条件的情况下，处于外部传感器6也容易附着结露的状况。因此，可以认为使清洁器单元动作的意义大。例如，能够基于温度传感器或湿度传感器的信息来判断是否满足第三动作条件。

第四动作条件为清洁器控制部判断为附着物附着在外部传感器6的规定范围以上。在附着物附着在外部传感器6的规定范围以上的情况下，由于外部传感器6的检测能力降低的可能性高，因此需要去除附着物。例如，能够基于污垢传感器的信息、或由作为外部传感器6的照相机拍摄的图像来判断是否满足第四动作条件。第四动作条件还可以包括车辆1在行驶中。在以下的说明中，第四动作条件也包括车辆1在行驶中。

第五动作条件为清洁器控制部根据车辆1所具有的雨量传感器的检测结果判断为车辆1的刮水器正在驱动。在车辆1的刮水器根据雨量传感器的检测结果而正在驱动的情况下，由于下雨的可能性高，因此处于水滴或者泥等污垢容易附着在外部传感器6上的状况。此外，可以认为驾驶员的视野与晴天时相比受到限制。因此，可以认为使清洁器单元动作，将外部传感器6保持在清洁状态的意义大。第五动作条件还可以包括车辆1在行驶中。在以下的说明中，设为第五动作条件也包括车辆1在行驶中。

第六动作条件为，清洁器控制部判断为车辆1的周围的气温小于规定的第三阈值。第三阈值例如是被认为容易发生冻露的边界值。在满足第六动作条件的情况下，处于冻露容易附着在外部传感器6上的状况。因此，可以认为使清洁器单元动作的意义大。

另外，动作条件不限于上述例子。动作条件例如可以是水滴或污垢等附着物容易在外部传感器6上附着的条件。作为其他的动作条件，例如也可以采用天气为雨、或车辆1处于自动驾驶模式等。

在步骤S302中，在清洁器控制部判断为不满足动作条件的情况下(在步骤S302中为否)，不使清洁器单元动作而结束。另一方面，在步骤S302中，在清洁器控制部判断为满足动作条件的情况下(在步骤S302中为是)，在步骤S303以后，清洁器控制部使清洁器单元以规定的清洗强度动作。

在此，所谓清洗强度是表示清洗的强弱的程度。清洗强度例如可通过清洗中使用的清洗介质的种类、清洁器单元的动作时间、清洗介质的量、或喷出的强度等来定义。作为基于清洗介质的种类的清洗强度的高低的一例，按照清洗强度从高到低的顺序，是清洗液、空气。此外，可以说清洁器单元的动作时间越长，清洗强度越高。同样，可以说清洗介质的量和喷出的强度(例如风量或风速)越高，清洗强度越高。

每个清洁器单元中的清洗强度(即，所使用的清洗介质、动作时间、清洗介质的量、或喷出强度等)可基于所满足的动作条件来决定。在满足第一动作条件～第三动作条件以及第五动作条件～第六动作条件的情况下，清洁器控制部优选例如使气幕装置动作，以向外部传感器6连续地送风。通过使气幕装置动作，能够在气幕装置的检测面上形成由风构成的屏障，能够抑制雨或泥在外部传感器6上的附着本身。此外，在满足第四动作条件的情况下，清洁器控制部例如为了去除附着物，优选从清洁器装置喷射清洗液或者空气。

另外，在步骤S303以后进行动作的清洁器单元可以是与各外部传感器6对应的各清洁器单元的全部，也可以是一部分。清洁器控制器可以基于所满足的动作条件来决定要进行动作的清洁器单元。例如，在满足第四动作条件的情况下进行动作的清洁器单元也可以仅为清洗外部传感器6的规定范围以上附着有附着物的外部传感器6的清洁器单元。

另外，LC102中包含的各气幕装置分别具有用于向气幕装置的空气喷嘴供给风的泵(未图示)，但作为其他结构例，LC102中包含的各气幕装置也可以共用一个泵。在如此构成的情况下，可通过这一个泵将风提供给决定进行动作的所有或者部分LC102。LC102中包含的各清洁器装置、CC103中包含的各清洁器装置以及各气幕装置也同样。

在所满足的动作条件为第六动作条件的情况下(在步骤S303中为是)，在步骤S304中，清洁器控制部控制清洁器单元将利用来自搭载在车辆1上的发动机、灯、或者燃料电池的散热而加热的暖风向外部传感器6喷射。在步骤S304中，例如，通过从气幕装置连续地输送暖风，从而抑制冻露向外部传感器6的附着。在执行步骤S304之后，进入后述的步骤S308。

如果所满足的动作条件是第四动作条件或者第五动作条件(在步骤S305中为是)，则在步骤S306中，清洁器控制部使清洁器单元动作，并且进入后述的步骤S308。另外，在车辆1停止的情况下，步骤S306中的清洁器单元的动作也停止。在车辆1停止的情况下，由于外部传感器6的重要度降低，因此从降低功耗等的观点出发，进行这样的控制。在清洁器单元的动作停止的情况下，如虚线所示，返回步骤S301。另外，在再次开始行驶时，如果依然满足第四动作条件或者第五动作条件，则清洁器单元再次动作。

车辆1的停止是对第四动作条件以及第五动作条件设定的停止条件。这样，在各动作条件中，可设定使清洁器单元的动作停止的停止条件。

在所满足的动作条件为第一动作条件～第三动作条件的情况下(在步骤S305中为否)，在步骤S307中，清洁器控制部使清洁器单元动作。另外，在本实施方式中，在第一动作条件～第三动作条件被满足的情况下的停止条件不是车辆1的停止，而是例如不再满足第一动作条件～第三动作条件。

在步骤S308中，清洁器控制部基于环境信息11b控制清洁器单元的清洗强度。在此，图13是表示图12的步骤S308中的基于环境信息的控制处理的一例的流程图。

首先，在步骤S311中，清洁器控制部例如从车辆控制部3获取环境信息11b。在步骤S311中获取的环境信息11b中包含的信息可以与在步骤S301中获取了的环境信息11b中包含的信息重复。此外，在步骤S311中，也可以不获取在步骤S301中获取了的环境信息11b中包含的信息。

在通过在步骤S311中获取了的环境信息11b掌握的车辆1的周围的环境不满足用于变更清洗强度的变更条件的情况下(在步骤S312中为否)，不进行清洗强度的变更而结束。

另一方面，在清洁器控制部判断为车辆1的周围的环境满足用于变更清洗强度的变更条件的情况下(在步骤S312中为是)，清洁器控制部基于所满足的变更条件来控制清洗强度。

本实施方式中的变更条件之一是车辆1进入环境信息11b中包含的天气信息中被表示为降雨中的区域。在满足该变更条件的情况下(步骤S313中的“进入降雨区域”)，在步骤S314中，清洁器控制部提高正在动作的清洁器单元的清洗强度。具体而言，增加正在动作的气幕装置的风速或风量。

在进入降雨区域的情况下，水或泥等容易附着在外部传感器6上。因此，在这种情况下，通过增加气幕装置的风速等，从而即使在这种情况下，也容易抑制水或泥等的附着。另外，清洁器控制部也可以获取用于表示降雨区域的雨的强度的信息作为天气信息，根据雨的强度进一步变更清洗强度。此时，优选雨的强度越强，越增加气幕装置的风速或风量。

此外，本实施方式中的变更条件之一是当前的时刻为夜间。在满足该变更条件的情况下(步骤S313中的“夜间”)，在步骤S315中，清洁器控制部提高正在动作的清洁器单元的清洗强度。具体而言，增加正在动作的气幕装置的风速或风量。

如果水滴在夜间附着在外部传感器6上，则来自对面车辆的前照灯的光等被该水滴反射，可以认为与在白天附着水滴的情况相比，外部传感器6的检测能力降低。因此，在这种情况下，通过增加气幕装置的风速等，能够进一步抑制水滴向外部传感器6的附着，能够降低发生上述那样的事态的可能性。

当前的时刻是否为夜间，可以基于时刻信息进行判断，也可以基于来自照度传感器的输出进行判断。在利用照度传感器的情况下，也能够检测进入到黑暗的隧道的情况等，在该情况下也能够提高清洗强度，因而优选。

此外，本实施方式中的变更条件之一是水滴附着在外部传感器6上。在满足该变更条件的情况下(步骤S313中的“附着水滴”)，在步骤S316中，清洁器控制部提高正在动作的清洁器单元的清洗强度。具体而言，增加正在动作的气幕装置的风速或风量。

尽管使气幕装置动作，但水滴仍附着在外部传感器6上的情况可以认为是气幕装置的风速或风量不充分。因此，在这种情况下，优选增加气幕装置的风速或风量。

另外，变更条件也可以是在车辆1停止的状态下，水滴附着在外部传感器6上。这是因为由于气幕装置的屏障效果容易受到车速的影响，因此在车辆1停止的状态下更容易判断风速或风量是否适当。

此外，本实施方式中的变更条件之一是车辆1正在行驶的路面湿润。在满足该变更条件的情况下(步骤S313中的“路面湿润”)，在步骤S317中，清洁器控制部提高正在动作的清洁器单元的清洗强度。具体而言，增加正在动作的气幕装置的风速或风量。

在路面湿润的状态下，来自其他车辆的溅起等导致水或泥等容易附着在外部传感器6上。在这种情况下，通过增加气幕装置的风速等，从而即使在这种情况下，也容易抑制水或泥等的附着。

路面是否湿润，例如也可以通过水滴或者泥是否附着在多个外部传感器6上来判断。清洁器控制部例如在水滴或者泥附着在多个外部传感器6上的情况下，判断为车辆1正在行使的道路湿润，使气幕装置对多个外部传感器6的风速等增加。此外，在该情况下，也可以在经过规定的时间后使气幕装置停止，再次判断水滴或者泥是否附着在多个外部传感器6上。另外，路面是否湿润的判断可以以天气信息不为雨为前提条件来进行，也可以与天气信息分别独立地进行。

在步骤S314至S317的处理之后，响应于满足清洁器单元的停止条件而结束处理。另外，清洗强度的变更条件不限于使用图13所说明的条件，能够设定基于车辆1的周围的环境信息的各种变更条件。

(第五实施方式)

图14是表示第五实施方式的清洁器系统100的动作例的流程图。具体而言，图14示出由清洁器控制部进行的CC103的动作控制的例子。

如上所述，CC103包括前CC103f、后CC103b、右CC103r以及左CC103l。在本实施方式中，各CC103具备清洁器装置和气幕装置，但也可以构成为仅具备这些装置的任一方。在各CC103构成为仅具备清洁器装置的情况下，优选地，清洁器装置具有：喷出清洗液的液体喷嘴、和喷出风(空气)的空气喷嘴。

在有基于车辆1的状况的照相机的选择的情况下(在步骤S401中为是)，在步骤S402中，清洁器控制部从车辆控制部3接收用于确定所选择的照相机的信息。接着，在步骤S403中，清洁器控制部使与所选择的照相机对应的CC103动作，以清洗所选择的照相机。在步骤S403中，可以使清洗装置动作，也可以使气幕装置动作，但优选地，使用的清洗介质是空气。在没有基于车辆1的状况的照相机的选择的情况下(在步骤S401中为否)，不执行步骤S402～S403的处理。

这里，步骤S401中的“有基于车辆1的状况的照相机的选择”是指为了在显示装置(输出部)8b上显示图像，车辆控制部3基于车辆1的状况选择了照相机。

作为车辆1的状况，没有特别限制，例如可以举出车辆1的挡位被置于倒挡。在这种情况下，车辆控制部3选择对车辆1的后方进行拍摄的后照相机6Cb，并使由后照相机6Cb拍摄的图像显示在显示装置8b上。此外，车辆控制部3以与选择后照相机6Cb的定时大致相同的定时向清洁器控制部发送该信息，清洁器控制部在步骤S402中接收到该信息后，立即在步骤S403中使后CC103b动作，清洗后照相机6Cb。即，清洁器控制部进行控制，以使后CC103b在与由车辆控制部3选择照相机的定时大致相同的定时开始后照相机6Cb的清洗。

此外，作为车辆1的状况的其他例子，可以举出在车辆1的附近有障碍物。在车辆的附近有障碍物，车辆1有与该障碍物接触的可能性的情况下，车辆控制部3选择拍摄该障碍物的照相机，将由该照相机拍摄的图像显示在显示装置8b上。之后的处理与将车辆1的挡位被置于倒挡的情况同样。

根据这些例子，不需要用户的操作就能够清洗拍摄显示在显示装置8b上的图像的照相机，因此能够提高可用性。此外，通过在与由车辆控制部3选择照相机的定时大致相同的定时开始照相机的清洗，从而从在显示装置8b上开始显示图像的阶段开始，可向驾驶员提供由清洁的照相机拍摄的良好的图像。

此外，在有基于驾驶员的选择操作的照相机的选择的情况下(在步骤S404中为是)，在步骤S405中，清洁器控制部从车辆控制部3接收用于确定所选择的照相机的信息。接着，在步骤S406中，清洁器控制部使与所选择的照相机对应的CC103动作以清洗所选择的照相机，并结束。步骤S405以及S406的处理分别与步骤S402以及S403的处理同样。

步骤S404中的“有基于驾驶员的选择操作的照相机的选择”是指例如为了在显示装置8b上显示图像，驾驶员选择了规定的照相机。作为这样的选择的一例，可以举出在显示装置8b上显示360度图像的状态下，驾驶员选择特定的方向的图像。

图15是表示显示装置8b的显示画面的一例的示意图。具体而言，图15是在显示装置8b上显示360度图像Po的例子。在此，“360度图像”是指包含车辆1的周围360度的图像。360度图像Po包含以车辆1为中心的车辆1的前方图像Pf、后方图像Pb、右方图像Pr以及左方图像Pl。

前方图像Pr是由前照相机6Cf拍摄的图像。后方图像Pb是由后照相机6Cb拍摄的图像。右方图像Pr是由右照相机6Cr拍摄的图像。左方图像Pl是由左照相机6Cl拍摄的图像。360度图像Po是将这些图像合起来制作的图像。即，前照相机6Cf、后照相机6Cb、右照相机6Cr以及左照相机6Cl构成为能够制作360度图像Po。

在图15所示的状态下，若驾驶员进行选择前方图像Pf的操作，则例如在显示装置8b上仅放大显示前方图像Pf。在这种情况下，响应于选择了前方图像Pf，车辆控制部3将该信息发送给清洁器控制部。清洁器控制部在步骤S405中接收到该信息后，立即在步骤S406中使前CC103f动作，清洗前照相机6Cf。由驾驶员选择其他图像的情况也同样。

<各种变形例>

尽管以上已经详细地且参照特定的实施方式对本公开进行了说明，但是本领域技术人员应当理解，能够在不脱离本发明的精神和范围的情况下进行各种变更或修改。上述说明的构成部件的数量、位置、形状等不限于上述实施方式，能够变更为在实施本公开时优选的数量、位置、形状等。此外，本公开所涉及的实施方式中的各结构例或动作例所包含的要素能够在不产生矛盾的范围内相互组合。

在本实施方式中，对自动驾驶模式包括完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式和驾驶辅助模式的情况进行了说明，但自动驾驶模式不应限于这三种模式。自动驾驶模式也可以包括这三种模式中的至少一种。例如，车辆1也可以仅能够执行这三种模式中的任意一种。

进一步地，车辆的驾驶模式的区分或显示方式也可以按照各国的自动驾驶相关法令或者规则适当变更。同样，本实施方式的说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高度驾驶辅助模式”、“驾驶辅助模式”的各自的定义只是一例，也可以按照各国的自动驾驶相关法令或者规则，适当变更这些定义。

各个清洁器单元可以分别单独设置，也可以将多个进行单元化而构成。例如，可以将右LC102r和右HC104r构成为单个单元。相对于右前照灯7r和右LiDAR6Lr被一体化的方式，将右LC102r和右HC104r作为单个的单元构成即可。

上述实施方式说明了车辆1搭载有清洁器系统100的例子，但搭载有清洁器系统100的搭载体不限于车辆1。搭载有清洁器系统100的搭载体只要具备外部传感器6即可，例如也可以是无人机等各种移动体、路灯或交通灯等交通基础设施、其他设置体。

在上述实施方式中，车辆1具备前照相机6Cf、后照相机6Cb、右照相机6Cr以及左照相机6Cl这4个照相机，但照相机可以多于4个，也可以少于4个。此外，在图14的步骤S403以及S406中，也可以利用污垢传感器等检测照相机的污垢程度，基于污垢程度判断是使用清洗液还是使用空气。

本申请基于2021年3月31日提交的日本专利申请2021-061108号、2021年3月31日提交的日本专利申请2021-061109号、2021年3月31日提交的日本专利申请2021-061110号、2021年3月31日提交的日本专利申请2021-061111号、以及2021年3月31日提交的日本专利申请2021-061112号，其内容在此引入作为参照。

Claims (55)

1.一种清洁器系统，搭载在具有用于获取车辆的外部的信息的外部传感器的车辆上，具备：

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，在规定的动作条件被满足的情况下，使所述清洗装置以规定的清洗强度动作，

所述清洁器控制部还获取所述车辆的行驶状况，基于该行驶状况来控制所述清洗强度。

2.根据权利要求1所述的清洁器系统，其中，

所述清洁器控制部能够获取所述车辆正在行驶的道路的拥堵状况作为所述行驶状况，

所述清洁器控制部进行控制，以使在基于所述拥堵状况而判断为所述道路正在拥堵、且所述动作条件被满足的情况下，与判断为所述道路未拥堵的情况相比，所述清洗强度降低。

3.根据权利要求1或者2所述的清洁器系统，其中，

所述清洁器控制部能够获取所述车辆正在行驶的道路的转弯状况作为所述行驶状况，

所述清洁器控制部进行控制，以使在基于所述转弯状况而判断为所述道路正在转弯、且所述动作条件被满足的情况下，与判断为所述道路未转弯的情况相比，所述清洗强度升高。

4.根据权利要求1至4中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述清洁器控制部基于从所述外部传感器或者搭载在所述车辆上的GPS传感器获取的信息，能够判断所述车辆正在行驶的场所是否是被估计为能够附着在所述外部传感器上的虫子为规定数量以上的场所，

作为所述动作条件，包括被判断为所述车辆正在行驶的场所是被估计为所述虫子为规定数量以上的场所。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述清洁器控制部能够获取所述车辆的挡位的状况作为所述行驶状况，

所述清洁器控制部进行控制，以使在所述车辆的挡位被置于倒挡的情况下，与所述车辆的挡位被置于倒挡之前相比，所述清洗强度升高。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述清洁器控制部能够获取与所述车辆是否变更车道有关的信息、以及与所述车辆是否位于道路的合流点有关的信息中的至少一方，作为所述行驶状况，

所述清洁器控制部进行控制，以使在判断为所述车辆变更车道或者所述车辆处于合流点的状况的情况下，与进行所述判断之前相比，所述清洗强度升高。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的清洁器系统，其中，

作为所述清洗装置，包括：气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器。

8.根据权利要求7所述的清洁器系统，其中，

所述车辆包括用于获取所述车辆的外部的信息的毫米波雷达，

所述清洁器控制部进行控制，以使在由所述外部传感器监视的第一监视区域和由所述毫米波雷达监视的第二监视区域重叠的情况下，与所述第一监视区域和所述第二监视区域不重叠的情况相比，对正在监视所述第一监视区域的所述外部传感器的所述清洗强度降低。

9.一种程序，由搭载在具有用于获取车辆的外部的信息的外部传感器的车辆上的计算机执行，

所述车辆具有：

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

在规定的动作条件被满足的情况下使所述清洗装置以规定的清洗强度动作的步骤；

获取所述车辆的行驶状况的步骤；以及

基于所述行驶状况来控制所述清洗强度的步骤。

10.一种清洁器控制方法，由搭载在具有用于获取车辆的外部的信息的外部传感器的车辆上的计算机来执行，

所述车辆具有：

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

在规定的动作条件被满足的情况下使所述清洗装置以规定的清洗强度动作的步骤；

获取所述车辆的行驶状况的步骤；以及

基于所述行驶状况来控制所述清洗强度的步骤。

11.一种车辆，具备：

外部传感器，获取车辆的外部的信息；

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，在规定的动作条件被满足的情况下使所述清洗装置以规定的清洗强度动作，

所述清洁器控制部还获取所述车辆的行驶状况，基于该行驶状况来控制所述清洗强度。

12.一种清洁器系统，搭载在具有车辆控制部的车辆上，作为驾驶模式，所述车辆控制部能够选择性地执行：

自动驾驶模式，基于获取所述车辆的外部的信息的至少一个以上的外部传感器的输出进行控制，以使所述车辆进行加速、减速以及转向操作中的至少一个动作；以及手动驾驶模式，由驾驶员对所述车辆进行驾驶操作，

所述清洁器系统具备：

至少一个以上的气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，进行控制以使在规定的动作条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述清洁器控制部还基于所述驾驶模式控制所述送风强度。

13.根据权利要求12所述的清洁器系统，其中，

在执行所述自动驾驶模式时，所述清洁器控制部进行控制，以使对获取所述车辆的前方的信息的所述外部传感器的所述送风强度与执行所述手动驾驶模式时相比升高。

14.根据权利要求12或者13所述的清洁器系统，其中，

在执行所述自动驾驶模式时，且在所述车辆处于正在追随在所述车辆的前方行驶的前方车辆的追随状态的情况下，

所述清洁器控制部进行控制，以使对获取所述车辆的后方的信息的所述外部传感器的所述送风强度与执行所述手动驾驶模式时相比降低。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的清洁器系统，其中，

在执行所述自动驾驶模式时，且在基于所述外部传感器的输出而生成的转向控制信号包含用于使所述车辆变更车道的控制信号的情况下，

所述清洁器控制部进行控制，以使与所述车辆处于正在追随在所述车辆的前方行驶的前方车辆的追随状态时相比，对获取所述车辆的后方的信息的所述外部传感器的所述送风强度升高。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的清洁器系统，其中，

在执行所述自动驾驶模式时，

所述清洁器控制部还基于所述车辆的行驶速度以及与在所述车辆的周围行驶的周围车辆的车间距离中的至少一方来控制所述送风强度。

17.根据权利要求12至16中任一项所述的清洁器系统，其中，

作为所述动作条件，包括点火装置被接通的情况，

所述清洁器控制部进行控制，以使在点火装置被接通之后到经过规定的时间为止的期间，所述气幕装置以为了清洗所述外部传感器的污垢而设定的清洗用的送风强度，向所述传感器送风。

18.根据权利要求1至8、以及权利要求12至17中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述清洁器控制部能够获取所述车辆的周围的天气信息，

作为所述动作条件，包括所述天气信息为雨。

19.一种程序，由搭载在具有车辆控制部的车辆上的计算机执行，

作为驾驶模式，所述车辆控制部能够选择性地执行：

自动驾驶模式，基于获取车辆的外部的信息的至少一个以上的外部传感器的输出进行控制，以使所述车辆进行加速、减速以及转向操作中的至少一个动作；以及手动驾驶模式，由驾驶员对所述车辆进行驾驶操作，

所述车辆具有至少一个以上的气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

进行控制以使在规定的动作条件被满足的情况下所述气幕装置动作的步骤；以及

基于所述驾驶模式控制所述送风强度的步骤。

20.一种清洁器控制方法，由搭载在具有车辆控制部的车辆上的计算机执行，

作为驾驶模式，所述车辆控制部能够选择性地执行：

自动驾驶模式，基于获取车辆的外部的信息的至少一个以上的外部传感器的输出进行控制，以使所述车辆进行加速、减速以及转向操作中的至少一个动作；以及手动驾驶模式，由驾驶员对所述车辆进行驾驶操作，

所述车辆具有：

至少一个以上的气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

进行控制以使在规定的动作条件被满足的情况下所述气幕装置动作的步骤；以及

基于所述驾驶模式控制所述送风强度的步骤。

21.一种车辆，具备：

车辆控制部，作为驾驶模式，能够选择性地执行自动驾驶模式以及手动驾驶模式，所述自动驾驶模式基于获取车辆的外部的信息的至少一个以上的外部传感器的输出进行控制，以使所述车辆进行加速、减速以及转向操作中的至少一个动作，所述手动驾驶模式由驾驶员对所述车辆进行驾驶操作；

至少一个以上的气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，进行控制以使在规定的动作条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述清洁器控制部还基于所述驾驶模式控制所述送风强度。

22.一种清洁器系统，搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上，具备：

清洗装置，在规定的清洗条件被满足的情况下喷出清洗液来清洗所述外部传感器；

气幕装置，在规定的送风条件被满足的情况下以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置以及所述气幕装置的动作，

在所述送风条件被满足且所述清洗液的剩余量为第一阈值以上的情况下，所述清洁器控制部将所述送风强度设为第一强度，

在所述送风条件被满足且所述清洗液的剩余量小于所述第一阈值的情况下，所述清洁器控制部将所述送风强度设为比所述第一强度高的第二强度。

23.一种清洁器系统，搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上，具备：

清洗装置，在规定的清洗条件被满足的情况下喷出清洗液来清洗所述外部传感器；

气幕装置，在规定的送风条件被满足的情况下，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置以及所述气幕装置的动作，

所述清洁器控制部进行控制，以使所述清洗液的剩余量越少，所述送风强度越高。

24.根据权利要求22或者23所述的清洁器系统，其中，

所述搭载体是车辆，

所述车辆能够执行根据所述外部传感器的输出生成加速器控制信号、制动控制信号和转向控制信号的自动驾驶模式，

作为所述送风条件，包括所述自动驾驶模式被执行。

25.根据权利要求22至24中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述清洁器控制部能够获取所述车辆的周围的天气信息，

作为所述送风条件，包括所述天气信息为雨。

26.一种程序，由搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上的计算机执行，

所述搭载体具有：

清洗装置，喷出清洗液来清洗所述外部传感器；以及气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

第一步骤，进行控制以使在规定的清洗条件被满足的情况下所述清洗装置动作；以及

第二步骤，进行控制以使在规定的送风条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述第二步骤包括：在所述清洗液的剩余量为第一阈值以上的情况下，将所述送风强度设为第一强度，在所述清洗液的剩余量小于所述第一阈值的情况下，将所述送风强度设为比所述第一强度高的第二强度。

27.一种程序，由搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上的计算机执行，

所述搭载体具有：

清洗装置，喷出清洗液来清洗所述外部传感器；以及

气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

第一步骤，进行控制以使在规定的清洗条件被满足的情况下所述清洗装置动作；以及

第二步骤，进行控制以使在规定的送风条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述第二步骤包括：进行控制以使所述清洗液的剩余量越少，所述送风强度越高。

28.一种清洁器控制方法，由搭载在搭载体上的计算机执行，所述搭载体具有：

外部传感器，获取搭载体的外部的信息；

清洗装置，喷出清洗液来清洗所述外部传感器；以及

气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

第一步骤，进行控制以使在规定的清洗条件被满足的情况下所述清洗装置动作；以及

第二步骤，进行控制以使在规定的送风条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述第二步骤包括：在所述清洗液的剩余量为第一阈值以上的情况下，将所述送风强度设为第一强度，在所述清洗液的剩余量小于所述第一阈值的情况下，将所述送风强度设为比所述第一强度高的第二强度。

29.一种清洁器控制方法，由搭载在搭载体上的计算机执行，所述搭载体具有：

外部传感器，获取搭载体的外部的信息；

清洗装置，喷出清洗液来清洗所述外部传感器；以及

气幕装置，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

第一步骤，进行控制以使在规定的清洗条件被满足的情况下所述清洗装置动作；以及

第二步骤，进行控制以使在规定的送风条件被满足的情况下所述气幕装置动作，

所述第二步骤包括：进行控制以使所述清洗液的剩余量越少，所述送风强度越高。

30.一种搭载体，具备：

外部传感器，获取搭载体的外部的信息；

清洗装置，在规定的清洗条件被满足的情况下喷出清洗液来清洗所述外部传感器；

气幕装置，在规定的送风条件被满足的情况下，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置以及所述气幕装置的动作，

在所述送风条件被满足且所述清洗液的剩余量为第一阈值以上的情况下，所述清洁器控制部将所述送风强度设为第一强度，

在所述送风条件被满足且所述清洗液的剩余量小于所述第一阈值的情况下，所述清洁器控制部将所述送风强度设为比所述第一强度高的第二强度。

31.一种搭载体，具备：

外部传感器，获取搭载体的外部的信息；

清洗装置，在规定的清洗条件被满足的情况下喷出清洗液来清洗所述外部传感器；

气幕装置，在规定的送风条件被满足的情况下，以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风，抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置以及所述气幕装置的动作，

所述清洁器控制部进行控制，以使所述清洗液的剩余量越少，所述送风强度越高。

32.一种清洁器系统，搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上，具备：

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，在规定的动作条件被满足的情况下，使所述清洗装置以规定的清洗强度动作，

所述清洁器控制部还获取所述搭载体的周边的环境信息，基于该环境信息来控制所述清洗强度。

33.根据权利要求32所述的清洁器系统，其中，

所述环境信息中包含所述搭载体的周围的天气信息，

所述清洁器控制部进行控制以使在判断为所述搭载体进入了所述天气信息中被表示为降雨中的区域的情况下，所述清洗强度与该判断之前相比升高。

34.根据权利要求32或者33所述的清洁器系统，其中，

所述环境信息中包含能够判断所述搭载体的周围是否处于从雨停时起的规定时间内的信息，

作为第一动作条件，所述动作条件包括：所述清洁器控制部判断为所述搭载体的周围处于从雨停时起的规定时间内。

35.根据权利要求32至34中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述环境信息中包含能够判断当前的时刻是否为夜间的信息，

所述清洁器控制部进行控制，以使在判断为当前的时刻为夜间的情况下，与判断为当前的时刻不为夜间的情况相比，所述清洗强度升高。

36.根据权利要求32至35中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述环境信息中包含能够判断在所述搭载体的周围是否存在霜或者结露的信息，

作为第二动作条件，所述动作条件包括：所述清洁器控制部判断为所述搭载体的周围存在霜或者结露。

37.根据权利要求32至36中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述环境信息中包含与所述搭载体的周围的气温以及湿度有关的信息，

作为第三动作条件，所述动作条件包括：所述搭载体的周围的气温小于规定的第一阈值，并且所述搭载体的周围的湿度超过规定的第二阈值。

38.根据权利要求32至37中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述环境信息中包含能够判断水滴是否附着在所述外部传感器上的信息，

所述清洁器控制部进行控制，以使在判断为水滴附着在所述外部传感器上的情况下，与该判断之前相比，所述清洗强度升高。

39.根据权利要求32至38中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述动作条件中包含第四动作条件以及第五动作条件中的至少一方，

所述第四动作条件为在所述外部传感器的规定范围以上附着有附着物，

所述第五动作条件为根据所述移动体具有的雨量传感器的检测结果，所述搭载体的刮水器正在驱动，

在所述第四动作条件或者所述第五动作条件被满足的情况下，所述清洁器控制部使所述清洗装置动作，直到规定的停止条件被满足。

40.根据权利要求32至39中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述环境信息中包含能够判断所述搭载体所在的道路的路面状况的信息，

所述清洁器控制部进行控制，以使在判断为所述道路湿润的情况下，与判断为所述道路未湿润的情况相比，所述清洗强度升高。

41.根据权利要求32至40中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述搭载体为车辆，

所述环境信息中包含与所述车辆的周围的气温有关的信息，

作为第六动作条件，所述动作条件包括：所述车辆的周围的气温小于规定的第三阈值，

在所述第六动作条件被满足的情况下，所述清洁器控制部控制所述清洗装置将利用来自搭载在所述车辆上的发动机、灯或者燃料电池的散热而加热的暖风作为所述清洗介质向所述外部传感器喷出。

42.根据权利要求32至41中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述搭载体为车辆，

所述车辆具有多个所述外部传感器，

在水滴或者泥土附着在多个所述外部传感器上的情况下，所述清洁器控制部判定为所述车辆正在行驶的道路湿润，使所述清洗装置对多个所述外部传感器动作，直到经过规定的时间。

43.根据权利要求32至42中任一项所述的清洁器系统，其中，

作为所述清洗装置，包括以规定的送风强度向所述外部传感器连续地送风、抑制污垢附着在所述外部传感器上的气幕装置。

44.根据权利要求1至8、权利要求12至18、权利要求22至25、权利要求32至43中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述外部传感器是照相机以及光探测和测距(Light Detection and Ranging，LiDAR)中的至少一个以上。

45.一种程序，由搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上的计算机执行，

所述搭载体具有清洗装置，所述清洗装置向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器，或者抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

在规定的动作条件被满足的情况下使所述清洗装置以规定的清洗强度动作的步骤；

获取所述搭载体的周边的环境信息的步骤；以及

基于所述环境信息来控制所述清洗强度的步骤。

46.一种清洁器控制方法，由搭载在具有用于获取搭载体的外部的信息的外部传感器的搭载体上的计算机来执行，

所述搭载体具有清洗装置，所述清洗装置向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器，或者抑制污垢附着在所述外部传感器上，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

在规定的动作条件被满足的情况下使所述清洗装置以规定的清洗强度动作的步骤；

获取所述搭载体的周边的环境信息的步骤；以及

基于所述环境信息来控制所述清洗强度的步骤。

47.一种搭载体，具备：

外部传感器，获取搭载体的外部的信息；

清洗装置，向所述外部传感器喷出清洗介质来清洗所述外部传感器或者抑制污垢附着在所述外部传感器上；以及

清洁器控制部，在规定的动作条件被满足的情况下，使所述清洗装置以规定的清洗强度动作，

所述清洁器控制部还获取所述搭载体的周边的环境信息，基于该环境信息来控制所述清洗强度。

48.一种清洁器系统，搭载在车辆上，所述车辆具有用于拍摄车辆的外部的多个照相机和能够显示由所述多个照相机拍摄的图像的显示装置，

所述清洁器系统具备：

清洗装置，向所述照相机喷出清洗介质来清洗所述照相机；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置的动作，

所述显示装置显示由基于所述车辆的状况或者所述车辆的驾驶员的选择操作而被选择的照相机拍摄的图像，

所述清洁器控制部控制所述清洗装置清洗所述被选择的照相机。

49.根据权利要求48所述的清洁器系统，其中，

所述清洁器控制部控制所述清洗装置在所述选择被作出的定时开始所述被选择的照相机的清洗。

50.根据权利要求48或者49所述的清洁器系统，其中，

作为所述车辆的状况，包括所述车辆的挡位是否被置于倒挡，

在所述车辆的挡位被置于倒挡的情况下，拍摄所述车辆的后方的照相机被选择，由该照相机拍摄的图像被显示在所述显示装置上。

51.根据权利要求48至50中任一项所述的清洁器系统，其中，

作为所述车辆的状况，包括在所述车辆的附近是否有障碍物，

在所述车辆的附近存在障碍物的情况下，选择拍摄所述障碍物的照相机，由该照相机拍摄的图像被显示在所述显示装置上。

52.根据权利要求48至51中任一项所述的清洁器系统，其中，

所述多个照相机构成为能够制作360度图像。

53.一种程序，由搭载在车辆上的计算机执行，所述车辆具有用于拍摄车辆的外部的多个照相机和能够显示由所述多个照相机拍摄的图像的显示装置，

所述车辆具有清洗装置，所述清洗装置向所述照相机喷出清洗介质来清洗所述照相机，

所述显示装置显示由基于所述车辆的状况或者所述车辆的驾驶员的选择操作而被选择的照相机拍摄的图像，

所述程序使所述计算机的清洁器控制部执行：

控制所述清洗装置清洗所述被选择的照相机的步骤。

54.一种清洁器控制方法，由搭载在车辆上的计算机执行，所述车辆具有用于拍摄车辆的外部的多个照相机和能够显示由所述多个照相机拍摄的图像的显示装置，

所述车辆具有清洗装置，所述清洗装置向所述照相机喷出清洗介质来清洗所述照相机，

所述显示装置显示由基于所述车辆的状况或者所述车辆的驾驶员的选择操作而被选择的照相机拍摄的图像，

所述清洁器控制方法包括使所述计算机的清洁器控制部执行：

控制所述清洗装置清洗所述被选择的照相机的步骤。

55.一种车辆，具备：

多个照相机，拍摄车辆的外部；

显示装置，能够显示由所述多个照相机拍摄的图像；

清洗装置，向所述照相机喷出清洗介质来清洗所述照相机；以及

清洁器控制部，控制所述清洗装置的动作，

所述显示装置显示由基于所述车辆的状况或者所述车辆的驾驶员的选择操作而被选择的照相机拍摄的图像，

所述清洁器控制部控制所述清洗装置清洗所述被选择的照相机。