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CN117067949A - 一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人及方法 - Google Patents

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CN117067949A
CN117067949A CN202311122449.0A CN202311122449A CN117067949A CN 117067949 A CN117067949 A CN 117067949A CN 202311122449 A CN202311122449 A CN 202311122449A CN 117067949 A CN117067949 A CN 117067949A
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CN202311122449.0A
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张浩宇
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Inner Mongolia University of Science and Technology
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Abstract

本发明涉及一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人及方法，属于电动汽车充电技术领域。解决电动汽车充电难度大的问题。包括无线充电发射端装置、发射端升降装置、机器人平台和机器人驱动轮，所述无线充电发射端装置通过发射端升降装置安装在机器人平台上，机器人驱动轮对称安装在机器人平台的两侧。本发明无需电动汽车停放在固定车位即可实现充电，能够有效解决无线充电车位不足、车位被占无法使用以及停车过程中车辆偏移导致的输出功率降低等问题，减小充电难度，成本低。

Description

一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人及方法
技术领域
本发明涉及一种电动汽车无线充电移动机器人及方法，属于电动汽车充电技术领域。
背景技术
基于电能驱动的电动汽车具有高效、零排放、低污染以及所需能源可再生的优势，符合可持续发展战略及“双碳”目标。目前，电动汽车主要采用插电式方式进行充电，存在充电灵活性、智能性、安全性以及环境适应性差等问题，制约了电动汽车的发展。电动汽车无线充电技术能够有效地解决上述问题，而随着电动汽车无线充电系统的国家标准GB38775的相继颁布，采用无线充电方式的新一代电动汽车即将进入市场。
然而，采用无线充电方式的电动汽车目前需要与安装在地面下方的充电发射端装置配合使用，使得电动汽车需要停靠在专门的无线充电停车位，并调整电动汽车符合无线充电的位置，才能正常充电。同时，地面发射端的安装会导致较大的施工成本和较长的施工周期，进一步限制了新一代电动汽车的应用于普及。而对于社区及商场停车场等场合，易存在无线充电车位长时间被燃油车和插电式电动汽车占用的情况，导致无线充电车位利用率低，增加了新一代电动汽车的充电难度。
因此，亟需提出一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人及方法，以解决上述技术问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决电动汽车充电难度大、成本高的问题，提供一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人及方法，在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。
本发明的技术方案：
一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，包括无线充电发射端装置、发射端升降装置、机器人平台和机器人驱动轮，所述无线充电发射端装置通过发射端升降装置安装在机器人平台上，机器人驱动轮对称安装在机器人平台的两侧。
优选的：所述无线充电发射端装置包括发射端装置盖板、发射线圈、分布式磁芯和发射端装置机壳，发射端装置机壳内部从下到上顺次安装有分布式磁芯、发射线圈，发射端装置机壳上部安装有发射端装置盖板。
优选的：所述发射端升降装置包括升降平台、升降台驱动电机、升降台电机控制器、传输距离测距雷达和变压稳压模块，升降台驱动电机具有升降台电机控制器，发射端升降装置的壳体上安装有升降台驱动电机、升降台电机控制器、变压稳压模块，发射端升降装置的壳体前后两侧均安装有传输距离测距雷达，升降台驱动电机的输出端与升降平台建立连接，升降台电机控制器与升降台驱动电机电性连接，升降平台上安装有发射端装置机壳，变压稳压模块输出端与升降台驱动电机电性连接。
优选的：还包括无线充电电气控制平台，无线充电电气控制平台包括发射端谐振电路和发射端逆变源，发射端谐振电路、发射端逆变源安装在发射端升降装置的壳体上，发射端谐振电路输入端与发射端逆变源输出端电性连接，发射端谐振电路的输出端与发射线圈电性连接。
优选的：机器人储能及驱动平台包括机载侧储能蓄电池、驱动轮电机控制器、蓝牙通讯模块、主控制器、发射端DC/DC装置、电池BMS系统、多线程激光探测雷达和深度探测相机，所述发射端升降装置的壳体安装在机器人储能及驱动平台的壳体上，机器人储能及驱动平台的壳体内设安装有机载侧储能蓄电池、驱动轮电机控制器、蓝牙通讯模块、主控制器、发射端DC/DC装置、电池BMS系统，机器人储能及驱动平台壳体的前后两端安装有多线程激光探测雷达、深度探测相机，驱动轮电机控制器的输出端与机器人驱动轮连接，动轮电机控制器与机器人平台壳体连接，四个机器人驱动轮对称安装在机器人平台壳体的左右两侧，驱动轮电机控制器与主控制器电性连接，变压稳压模块输入端与机载侧蓄电池电性连接，主控制器与发射端逆变源的输入端电性连接，蓝牙通讯模块与主控制器电性连接，主控制器通过升降台电机控制器与升降台驱动电机电性连接，主控制器与发射端DC/DC装置、多线程激光探测雷达、深度探测相机、传输距离测距雷达电性连接，机载侧储能蓄电池与电池BMS系统电性连接。
一种非接触自补电的电动汽车无线充电方法，包括以下步骤：
步骤一：主控制器通过多线程激光探测雷达、深度探测相机接收信号进行避障，控制机器人驱动轮使非接触自补电的电动汽车无线充电用移动机器人行驶到待充电电动汽车的底盘下；
步骤二：传输距离测距雷达识别到待充电电动汽车接收端位置，调整升降平台的高度适应待充电电动汽车接收端；
步骤三：通过牙通讯模块获取待充电电动汽车接收端类型；
步骤四：主控制器发送信号控制发射线圈进入对应工作模式；
步骤五：充电完成后，非接触自补电的电动汽车无线充电用移动机器人驶离。
优选的：还包括步骤六，步骤六中，当机载侧储能蓄电池SOC低于阈值，非接触自补电的电动汽车无线充电用移动机器人返回待充电区域，行驶至非接触式充电平台下方区域；非接触式充电平台通过蓝牙通讯后进入供电模式，内置DD型发射线圈供电产生磁场，发射线圈变为接收线圈接收能量，对机载侧电池进行补能。
本发明具有以下有益效果：
本发明可移动机器人到电动汽车底部，并通过无线电能传输的方式为电动汽车进行实时充电，进而替代传统无线充电系统中的地面发射端装置，大幅降低成本和安装地面发射端所用的施工时间，提高经济性；
本发明无需电动汽车停放在固定车位即可实现充电，能够有效解决无线充电车位不足、车位被占无法使用以及停车过程中车辆偏移导致的输出功率降低等问题，减小充电难度；
本发明具有非接触式自补电功能，可以通过双向无线充电的方式，配合补电装置实现电能补给，适用性强；
本发明可调整无线充电传输距离，兼容适配不同底盘高度的车型及不同Z等级车载接收端，具备多功率等级、多车载接收端类型的高兼容性。
附图说明
图1为一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人的结构示意图；
图2为一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人的主视图；
图3为无线充电发射端装置的结构示意图；
图4为发射端升降装置的结构示意图；
图5为一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人与WPT1-Z1型接收端配合充电时的状态示意图；
图6为一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人与WPT1-Z3型接收端配合充电时的状态示意图；
图7为一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人对电动汽车无线充电时的系统图；
图8为一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人与采用DD型接收端电动汽车配合时的充电方式示意图；
图9为一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人与采用CP型接收端电动汽车配合时的充电方式示意图；
图10为机器人平台的结构示意图；
图11为一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人采用非接触式自充电过程的示意图；
图12为一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人在非接触自补电时的系统图。
图中：1-无线充电发射端装置，2-发射端升降装置，3-无线充电电气控制平台，4-机器人平台，5-机器人驱动轮，6-非接触式充电平台，11-发射端装置盖板，12-发射线圈，13-分布式磁芯，14-发射端装置机壳，21-升降平台，22-升降台驱动电机，23-升降台电机控制器，24-传输距离测距雷达，25-变压稳压模块，31-发射端谐振电路，32-发射端逆变源，41-机载侧储能蓄电池，42-驱动轮电机控制器，43-蓝牙通讯模块，44-主控制器，45-发射端DC/DC装置，46-电池BMS系统，47-多线程激光探测雷达，48-深度探测相机。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
具体实施方式一：结合图1、2说明本实施方式，本实施方式的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，包括无线充电发射端装置1、发射端升降装置2、机器人平台4和机器人驱动轮5，所述无线充电发射端装置1通过发射端升降装置2安装在机器人平台4上，机器人驱动轮5对称安装在机器人平台4的两侧；可自定位行驶至车辆底部对电动汽车进行无线充电。
具体实施方式二：结合图1、2、3、7、8、9说明本实施方式，本实施方式的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，所述无线充电发射端装置1包括发射端装置盖板11、发射线圈12、分布式磁芯13和发射端装置机壳14，发射端装置机壳14内部从下到上顺次安装有分布式磁芯13、发射线圈12，发射端装置机壳14上部安装有发射端装置盖板11；发射线圈12为分布型双相发射线圈，发射线圈由两个匝数、形状相同的分布型矩形线圈组成，单个线圈长度为l，宽度为w，匝数为N，线圈外侧(远离另一个线圈侧)各匝导线紧贴绕制，线圈内侧(靠近另一个线圈侧)各匝线圈分布绕制，匝间距s满足：s＝l/(3·N)，以保证发射端中间区域磁场分布均匀，提高耦合性能；相邻两个线圈中心距为p，p由线圈长度l和线圈匝数N共同决定，以保证两个矩形线圈之间无交叉耦合，以使得两个线圈在同相工作模式和双相工作模式下始终处于谐振状态；分布式磁芯13采用软磁铁氧体材料，由端部L型磁芯和中部条形磁芯组成，两种磁芯个数相同，L型磁芯和条形磁芯均等距布置；其中端部L型磁芯位于线圈外侧下方区域，中部条形磁芯则位于线圈内侧的正下方区域；所述发射端装置机壳及发射端装置盖板用于固定发射线圈和磁芯，为非导电、非导磁的高聚合材料，磁芯与发射端装置机壳14固定连接，螺栓连接的发射端装置机壳14、发射端装置盖板11将发射线圈12压紧固定。
具体实施方式三：结合图1、2、4、5、6、7、8、9说明本实施方式，本实施方式的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，所述发射端升降装置2包括升降平台21、升降台驱动电机22、升降台电机控制器23、传输距离测距雷达24和变压稳压模块25，升降台驱动电机22与升降台电机控制器23电性连接，发射端升降装置2的壳体上固定安装有升降台驱动电机22、升降台电机控制器23、变压稳压模块25，发射端升降装置2的壳体前后两侧均安装有传输距离测距雷达24，传输距离测距雷达24安装于发射端升降装置2外侧，一个用于测量升降装置顶部与车辆底盘接收端水平面之间的传输距离h1，一个用于测量升降装置顶部与发射端平台之间的距离h2，升降台电机驱动控制器根据车载接收端的传输距离需求h3，驱动电机控制升降台上升或下降，使得h2＝h1-h3，以满足车辆所需的充电距离，升降台驱动电机22的输出端与升降平台21建立连接，升降台电机控制器23与升降台驱动电机22电性连接，升降平台21上固定安装有发射端装置机壳14，即升降平台顶部与发射端装置机壳底部通过螺栓连接，变压稳压模块25输出端与升降台驱动电机22电性连接；发射端升降装置2的壳体内的左右两侧各设置有传动杆，传动杆上设置有第一齿轮，升降台驱动电机22的输出端设置有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，传动杆的两端各设置有第三齿轮，滑道与发射端升降装置2的壳体固定连接，竖向的滑道与齿条滑动连接，齿条与第三齿轮啮合，齿条的上端设置有升降平台21；升降结构匹配不同的接收端传输距离等级，分布式磁芯13成本低，功率密度高，且能使磁场均匀分布；本发明外形高度可调整低于电动汽车的底盘高度，兼顾调整到最有利于充电的高度，即所述发射端升降装置安装于无线充电发射端装置底部，通过识别车辆(电动汽车)侧接收端传输距离等级并检测升降平台与无线充电发射端装置的距离，控制无线充电发射端装置距地面的高度，以适配不同传输距离需求的待充电车辆。
具体实施方式四：结合图1、2、4、7说明本实施方式，本实施方式的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，还包括无线充电电气控制平台3，无线充电电气控制平台3包括发射端谐振电路31和发射端逆变源32，发射端谐振电路31、发射端逆变源32通过螺栓安装在发射端升降装置2的壳体上，发射端谐振电路31输入端与发射端逆变源32输出端电性连接，发射端谐振电路31的输出端与发射线圈12电性连接；所述发射端逆变源采用H桥结构，可进行双向能量传输，并可以根据主控制器的信号调整发射线圈供电工作模式，当机载侧蓝牙模块通过通讯获取信息为接收端采用DD型接收端时，主控制器发送信号控制发射端逆变源进入同相工作模式，在两个发射线圈中通入幅值相同且相位同相的发射电流，发射线圈产生双极型脉振磁场与DD型接收端耦合；当机载侧蓝牙模块通过通讯获取信息为接收端采用CP型接收端时，主控制器发送信号控制发射端逆变源进入双相工作模式，在两个发射线圈中通入幅值相同但相位相差90°电角度的发射电流，发射线圈产生单极型的波动平移磁场与CP型接收端耦合。
具体实施方式五：结合图1、2、7、10、12说明本实施方式，本实施方式的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，机器人储能及驱动平台4包括机载侧储能蓄电池41、驱动轮电机控制器42、蓝牙通讯模块43、主控制器44、发射端DC/DC装置45、电池BMS系统46、多线程激光探测雷达47和深度探测相机48，所述发射端升降装置2的壳体固定安装在机器人储能及驱动平台4的壳体上，机器人储能及驱动平台4的壳体内设安装有机载侧储能蓄电池41、驱动轮电机控制器42、蓝牙通讯模块43、主控制器44、发射端DC/DC装置45、电池BMS系统46，机器人储能及驱动平台4壳体的前后两端安装有多线程激光探测雷达47、深度探测相机48，驱动轮电机控制器42的输出端与机器人驱动轮5连接，动轮电机控制器42与机器人平台4壳体固定连接，机器人平台4为机器人储能及驱动平台，四个机器人驱动轮5对称安装在机器人平台4壳体的左右两侧，每个驱动轮与对应的驱动电机通过输出轴连接，由驱动轮电机控制器进行控制，驱动轮电机控制器42与主控制器44电性连接，机器人行进模式下2个前、后置驱动电机转速相同；位姿调整模式下，后置2个驱动电机存在转速差，利用驱动轮差速完成位姿调整，变压稳压模块25输入端与机载侧蓄电池41电性连接，主控制器44与发射端逆变源32的输入端电性连接，蓝牙通讯模块43与主控制器44电性连接，主控制器44通过升降台电机控制器23与升降台驱动电机22电性连接，主控制器44与发射端DC/DC装置45及发射端逆变源、多线程激光探测雷达47、深度探测相机48、传输距离测距雷达24电性连接，机载侧储能蓄电池41与电池BMS系统46电性连接，BMS即电池管理系统，作用就是管理电池，并由机载BMS电池管理系统控制，机载侧储能蓄电池41用于为本装置的其他用电部件提供电源；所述无线充电电气控制平台与发射端升降装置的驱动系统(升降台驱动电机22，选用伺服电机)封装在一起，用于产生适当的高频发射电流通入无线充电发射端装置的发射线圈中；所述机器人储能及驱动平台安装于本发明的底部，用于储存电能、识别空间环境信息、驱动机器人移动和位姿调整；所述机器人非接触式充电平台位于机器人充电区域，用于对亏电状态机器人进行非接触式无线补电；机器人平台4壳体外侧区域对称安装有4个多线程激光雷达，对称设置在前后两侧，用于扫描并识别获取机器人周围场景的空间位置数据；机器人平台4壳体前后安装的2个深度探测相机用于障碍物探测及空间图像信息获取；蓝牙通讯模块与车载侧接收端通过通信交互，获取车载侧接收端的传输距离等级、接收端结构类型及传输功率等级，并将信息经过主控制器后分别传送给升降台电机控制器、发射端DC/DC装置及发射端逆变源；驱动轮单独与驱动电机通过输出轴连接，由驱动轮电机控制器进行控制，机器人行进模式下2个前、后置驱动电机转速相同；位姿调整模式下，后置2个驱动电机存在转速差，利用驱动轮差速完成位姿调整。
具体实施方式六：结合图1-12说明本实施方式，本实施方式的一种非接触自补电的电动汽车无线充电方法，采用所述的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，包括以下步骤：
步骤一：主控制器44通过多线程激光探测雷达、深度探测相机接收信号进行避障，控制机器人驱动轮5使非接触自补电的电动汽车无线充电用移动机器人行驶到待充电电动汽车的底盘下；
步骤二：传输距离测距雷达24识别到待充电电动汽车接收端位置，调整升降平台21的高度适应待充电电动汽车接收端，在便于充电的基础上，进一步的提高效率；
步骤三：通过牙通讯模块43获取待充电电动汽车接收端类型，获取接收端类型为CP型或DD型；
步骤四：主控制器44发送信号控制发射线圈12进入对应工作模式；
步骤五：充电完成后，非接触自补电的电动汽车无线充电用移动机器人驶离；非接触自补电的电动汽车无线充电用移动机器人进入到机器人非接触式充电平台6进行补电(充电)；所述无线充电用移动机器人可以通过自动移动到新一代电动汽车底部，并通过无线电能传输的方式为电动汽车进行实时充电，进而替代传统无线充电系统中的地面发射端装置，大幅降低成本和安装地面发射端所用的施工时间；相比于目前国标中的地面发射端装置，所述机器人通过自动寻迹的方式定位到有充电需求的电动汽车，无需电动汽车停放在固定车位即可实现充电，能够有效解决无线充电车位不足、车位被占无法使用、以及停车过程中车辆偏移导致的输出功率降低等问题；在具备无线充电技术高灵活性、高安全性的基础上，解决了新一代电动汽车在车辆密度高、停车充电困难的应用场合中面临的无线充电车位不足、车位被占等问题；此外，所述充电机器人具有非接触式自补电功能，可以通过双向无线充电的方式，配合补电装置实现机器人侧电能的无人化自动补给，适用性强；所述充电机器人具备互感检测及传输距离自动调节能力，可以通过机载伸缩臂调整无线充电传输距离，可兼容适配不同底盘高度的车型及不同Z等级(Z表示国标中传输距离的等级)车载接收端；通过调整机载侧发射线圈的供电方式，所述充电机器人可以实现脉振磁场充电方式和行波磁场充电方式的切换，进而匹配国标中规定的CP型和DD型车载接收端，具备多功率等级、多车载接收端类型的高兼容性。
具体实施方式七：结合图1-12说明本实施方式，本实施方式的一种非接触自补电的电动汽车无线充电方法，还包括步骤六，步骤六中，当机载侧储能蓄电池41SOC低于阈值，非接触自补电的电动汽车无线充电用移动机器人返回待充电区域，行驶至机器人非接触式充电平台6下方区域；非接触式充电平台通过蓝牙通讯后进入供电模式，内置DD型发射线圈供电产生磁场，发射线圈12变为接收线圈接收能量，两个矩形线圈同时充电，对机载侧电池进行补能；述非接触式充电平台由非金属基座和非金属无线充电臂组成，安装于机器人充电区域地面下方，并与电网电性连接；其中充电底座用于充电及机器人停靠；非金属无线充电臂内集成有不控整流桥、DC/DC变换装置，全控H桥、谐振补偿电路及DD型发射线圈，其中DD型发射线圈与机器人发射端平台中发射线圈相同，安装于充电臂伸出端，与地面水平；本发明具有双向无线充电/补电的功能。
需要说明的是，在以上实施例中，只要不矛盾的技术方案都能够进行排列组合，本领域技术人员能够根据排列组合的数学知识穷尽所有可能，因此本发明不再对排列组合后的技术方案进行一一说明，但应该理解为排列组合后的技术方案已经被本发明所公开。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，其特征在于：包括无线充电发射端装置(1)、发射端升降装置(2)、机器人平台(4)和机器人驱动轮(5)，所述无线充电发射端装置(1)通过发射端升降装置(2)安装在机器人平台(4)上，机器人驱动轮(5)对称安装在机器人平台(4)的两侧。
2.根据权利要求1所述的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，其特征在于：所述无线充电发射端装置(1)包括发射端装置盖板(11)、发射线圈(12)、分布式磁芯(13)和发射端装置机壳(14)，发射端装置机壳(14)内部从下到上顺次安装有分布式磁芯(13)、发射线圈(12)，发射端装置机壳(14)上部安装有发射端装置盖板(11)。
3.根据权利要求2所述的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，其特征在于：所述发射端升降装置(2)包括升降平台(21)、升降台驱动电机(22)、升降台电机控制器(23)、传输距离测距雷达(24)和变压稳压模块(25)，升降台驱动电机(22)具有升降台电机控制器(23)，发射端升降装置(2)的壳体上安装有升降台驱动电机(22)、升降台电机控制器(23)、变压稳压模块(25)，发射端升降装置(2)的壳体前后两侧均安装有传输距离测距雷达(24)，升降台驱动电机(22)的输出端与升降平台(21)建立连接，升降台电机控制器(23)与升降台驱动电机(22)电性连接，升降平台(21)上安装有发射端装置机壳(14)，变压稳压模块(25)输出端与升降台驱动电机(22)电性连接。
4.根据权利要求3所述的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，其特征在于：还包括无线充电电气控制平台(3)，无线充电电气控制平台(3)包括发射端谐振电路(31)和发射端逆变源(32)，发射端谐振电路(31)、发射端逆变源(32)安装在发射端升降装置(2)的壳体上，发射端谐振电路(31)输入端与发射端逆变源(32)输出端电性连接，发射端谐振电路(31)的输出端与发射线圈(12)电性连接，发射端谐振电路(31)。
5.根据权利要求4所述的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，其特征在于：机器人储能及驱动平台(4)包括机载侧储能蓄电池(41)、驱动轮电机控制器(42)、蓝牙通讯模块(43)、主控制器(44)、发射端DC/DC装置(45)、电池BMS系统(46)、多线程激光探测雷达(47)和深度探测相机(48)，所述发射端升降装置(2)的壳体安装在机器人储能及驱动平台(4)的壳体上，机器人储能及驱动平台(4)的壳体内设安装有机载侧储能蓄电池(41)、驱动轮电机控制器(42)、蓝牙通讯模块(43)、主控制器(44)、发射端DC/DC装置(45)、电池BMS系统(46)，机器人储能及驱动平台(4)壳体的前后两端安装有多线程激光探测雷达(47)、深度探测相机(48)，驱动轮电机控制器(42)的输出端与机器人驱动轮(5)连接，动轮电机控制器(42)与机器人平台(4)壳体连接，四个机器人驱动轮(5)对称安装在机器人平台(4)壳体的左右两侧，驱动轮电机控制器(42)与主控制器(44)电性连接，变压稳压模块(25)输入端与机载侧蓄电池(41)电性连接，主控制器(44)与发射端逆变源(32)的输入端电性连接，蓝牙通讯模块(43)与主控制器(44)电性连接，主控制器(44)通过升降台电机控制器(23)与升降台驱动电机(22)电性连接，主控制器(44)与发射端DC/DC装置(45)、多线程激光探测雷达(47)、深度探测相机(48)、传输距离测距雷达(24)电性连接，机载侧储能蓄电池(41)与电池BMS系统(46)电性连接。
6.一种非接触自补电的电动汽车无线充电方法，其特征在于：采用权利要求1-5任一项所述的一种非接触自补电的电动汽车无线充电移动机器人，包括以下步骤：
步骤一：主控制器(44)通过多线程激光探测雷达、深度探测相机接收信号进行避障，控制机器人驱动轮(5)使非接触自补电的电动汽车无线充电用移动机器人行驶到待充电电动汽车的底盘下；
步骤二：传输距离测距雷达(24)识别到待充电电动汽车接收端位置，调整升降平台(21)的高度适应待充电电动汽车接收端；
步骤三：通过牙通讯模块(43)获取待充电电动汽车接收端类型；
步骤四：主控制器(44)发送信号控制发射线圈(12)进入对应工作模式；
步骤五：充电完成后，非接触自补电的电动汽车无线充电用移动机器人驶离。
7.根据权利要求6所述的一种非接触自补电的电动汽车无线充电方法，其特征在于：还包括步骤六，步骤六中，当机载侧储能蓄电池(41)SOC低于阈值，非接触自补电的电动汽车无线充电用移动机器人返回待充电区域，行驶至非接触式充电平台(6)下方区域；非接触式充电平台通过蓝牙通讯后进入供电模式，内置DD型发射线圈供电产生磁场，发射线圈(12)变为接收线圈接收能量，对机载侧电池进行补能。
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