CN116890835A - 车辆系统、控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够使用户的便利性更加提高的车辆系统、控制方法及存储介质。车辆系统具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；控制部，其基于由所述识别部识别到的周边的状况，至少对所述本车辆的转向进行自动控制而使所述本车辆进行车道变更；以及取得部，其从对所述本车辆行驶的路径进行引导的导航装置取得与路径相关的信息，所述控制部在所述导航装置中产生了与所述路径相关的事件的情况下，基于所述事件，来抑制对所述转向进行支援的控制。

Description

车辆系统、控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆系统、控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，提供顾及到各种状况的可持续的输送系统的努力正活跃化。为了其实现而注力于通过与驾驶支援技术相关的研究开发来更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。例如，公开了自动执行车道变更的装置(日本特开2021-160541号公报、日本特开2015-168406号公报)。

发明内容

在以往的车辆控制装置中，未考虑在导航装置中发生的现象。由此，有时给用户带来违和感，用户的便利性降低。例如，有时导航装置中的引导与车辆的行为发生不一致，用户的便利性降低。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使用户的便利性更加提高的车辆系统、控制方法及存储介质。例如，通过抑制导航装置中的引导与车辆的行为的不一致而抑制给用户带来违和感，能够提高用户的便利性。进而有助于可持续的输送系统的发展。

用于解决课题的方案

本发明的车辆系统、控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆系统具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；控制部，其基于由所述识别部识别到的周边的状况，至少对所述本车辆的转向进行自动控制而使所述本车辆进行车道变更；以及取得部，其从对所述本车辆行驶的路径进行引导的导航装置取得与路径相关的信息，所述控制部在所述导航装置中发生了与所述路径相关的事件的情况下，基于所述事件，来抑制对所述转向进行支援的控制。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述事件包括设定所述本车辆的目的地的事件、变更所述目的地的事件、设定途经地的事件、变更途经地的事件、取消目的地的事件、取消途经地的事件、检索所述路径的事件、取消所述路径的事件、以及中断基于路径的引导的事件中的一个以上的事件。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述控制部基于所述事件的类别，来变更所述抑制时的控制的内容。

(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案的基础上，在发生了所述事件的情况下，所述控制部抑制第一控制并允许第二控制，所述第一控制是指，支援按照所述车辆系统的提案进行的所述转向的控制，所述第二控制是指，支援基于按照所述本车辆的驾驶员的意思进行的操作而执行的所述转向的控制。

(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，所述控制部能够执行第一控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地(以下称作对象地点)的车道自动地进行车道变更的控制，所述控制部在执行着以用于去往第一对象地点的路径为基础的第一控制时发生了用户将对象地点从所述第一对象地点变更到第二对象地点的事件的情况下，停止以用于去往所述第一对象地点的路径为基础的所述第一控制。

(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案的基础上，所述控制部能够执行第一控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地(以下称作对象地点)的车道自动地进行车道变更的控制，所述控制部在所述事件是设定新的目的地的情况下，在从所述导航装置取得用于去往所述新的目的地的路径之后执行所述第一控制。

(7)：在上述(5)或(6)的方案的基础上，所述控制部能够执行第三控制，所述第三控制是指，不考虑所述目的地而提案使所述本车辆向与所述本车辆行驶的车道相邻的相邻车道进行车道变更，并在驾驶员承认了提案的情况下，使所述本车辆向所述相邻车道自动地进行车道变更的控制，所述控制部在执行着所述第三控制时发生了变更所述对象地点的事件或设定新的对象地点的事件的情况下，停止所述第三控制。

(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案的基础上，所述控制部能够执行第一控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地(以下称作对象地点)的车道自动地进行车道变更的控制，所述控制部在执行着以用于去往第一对象地点的路径为基础的第一控制时发生了所述导航装置不依赖于用户的操作而对到所述第一对象地点的路径进行检索的事件的情况下，继续以用于去往所述第一对象地点的路径为基础的所述第一控制。

(9)：在上述(8)的方案的基础上，所述控制部能够执行第三控制，所述第三控制是指，不考虑所述目的地而提案使所述本车辆向与所述本车辆行驶的车道相邻的相邻车道进行车道变更，并在驾驶员承认了提案的情况下，使所述本车辆向所述相邻车道自动地进行车道变更的控制，所述控制部在执行着所述第三控制时发生了所述导航装置不依赖于用户的操作而对到所述第一对象地点的路径进行检索的事件的情况下，继续所述第三控制。

(10)：在上述(1)至(9)中任一方案的基础上，所述控制部能够执行第一控制，且能够执行第三控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地(以下称作对象地点)的车道自动地进行车道变更的控制，所述第三控制是指，不考虑所述目的地而提案使所述本车辆向与所述本车辆行驶的车道相邻的相邻车道进行车道变更，并在驾驶员承认了提案的情况下，使所述本车辆向所述相邻车道自动地进行车道变更的控制，所述控制部在执行着以用于去往第一对象地点的路径为基础的第一控制时发生了用户进行了取消所述第一对象地点或中止向所述第一对象地点的引导的操作的事件的情况下，中止所述第一控制而开始所述第三控制。

(11)：在上述(1)至(10)中的任一方案的基础上，所述控制部能够执行第一控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地(以下称作对象地点)的车道自动地进行车道变更的控制，所述导航装置在进行着用于去往第一对象地点的所述第一控制时发生了对象地点被变更到第二对象地点的事件的情况下，导出用于去往所述第二对象地点的对象路径，在发生了所述事件的情况下，所述控制部停止用于去往第一对象地点的第一控制，并在从所述导航装置取得了所述对象路径的情况下，所述控制部执行以所述对象路径为基础的第一控制。

(12)：在上述(1)至(11)中的任一方案的基础上，所述控制部能够执行第一控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地(以下称作对象地点)的车道自动地进行车道变更的控制，所述导航装置在进行着用于去往第一对象地点的所述第一控制时，使不依赖于用户的操作而对到所述第一对象地点的第一路径自动地进行更新的事件发生，并根据事件来导出第二路径，在发生了所述事件的情况下，所述控制部不停止以第一路径为基础的第一控制，在从所述导航装置取得了所述第二路径的情况下，所述控制部停止以所述第一路径为基础的所述第一控制而执行以所述第二路径为基础的第一控制。

(13)：本发明的另一方案的控制方法使控制装置执行如下处理：识别本车辆的周边的状况；基于识别到的所述周边的状况，至少对所述本车辆的转向进行自动控制而使所述本车辆进行车道变更；从对所述本车辆行驶的路径进行引导的导航装置取得与路径相关的信息；以及在所述导航装置中发生了与所述路径相关的事件的情况下，基于所述事件，来抑制对所述转向进行支援的控制。

(14)：本发明的又一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使控制装置执行如下处理：识别本车辆的周边的状况；基于识别到的所述周边的状况，至少对所述本车辆的转向进行自动控制而使所述本车辆进行车道变更；从对所述本车辆行驶的路径进行引导的导航装置取得与路径相关的信息；以及在所述导航装置中发生了与所述路径相关的事件的情况下，基于所述事件，来抑制对所述转向进行支援的控制。

发明效果

根据(1)-(14)的方案，能够消除导航装置中的引导与车辆的行为之间的不一致，能够抑制给用户带来违和感。而且，恰当地进行转向的支援，因此用户的便利性提高。

根据(5)的方案，在变更了对象地点的情况下，控制部停止第一控制，由此能够抑制导航装置的引导与本车辆的控制产生不一致。

根据(7)的方案，在对象地点的变更或新设定了对象地点的情况下，控制部停止第三控制，由此能够避免阻碍本车辆去往变更后的对象地点或新设定的对象地点。

根据(8)或(9)的方案，控制部在发生了导航装置对到第一对象地点的路径进行检索的事件的情况下，继续第一控制或第三控制，由此能够提高用户的便利性、提高商品性。

根据(10)的方案，控制部在发生了取消第一对象地点或中止引导的事件的情况下，中止第一控制而立即开始第三控制，由此能够提高用户的便利性。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制系统的车辆系统的结构图。

图2是表示举荐部举荐车道变更的场景的一例的图。

图3是表示本车辆M在分支车道上行驶的场景的一例的图。

图4是表示由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图5是用于说明导航装置、MPU及驾驶支援装置100中执行的控制的图。

图6是用于说明发生变更路线的现象的图。

图7是用于说明发生变更路线时的处理的图(其1)。

图8是用于说明发生变更路线时的处理的图(其2)。

图9是表示由导航装置、MPU和驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的序列图。

图10是表示导航装置提供的信息的一例的图。

具体实施方式

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制系统的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。驾驶支援装置100是“控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或波长与光相近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向驾驶支援装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30具备显示装置。显示装置例如是设置于本车辆M的仪表板的中央部、且表示本车辆M的行驶速度的速度表(speedmetre)或表示本车辆M所具备的内燃机的转速(旋转速度)的旋转速度表(转速表)等使本车辆M中的各种信息显示的显示器装置，也即所谓的多信息显示器。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)为多个区块，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。推荐车道决定部61例如决定在分支车道的数km前在连接于分支车道的车道上行驶，或者在前方数km车道消失的情况下决定在相邻车道上行驶。推荐车道决定部是“取得部”的一例。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70以能够从正面(以拍摄面部的朝向)对就座于本车辆M的驾驶员座的乘员(以下称作驾驶员)的头部进行拍摄的位置及朝向安装于本车辆M中的任意部位。例如，驾驶员监视相机70安装于在本车辆M的仪表板的中央部设置的显示器装置的上部。驾驶员监视相机70向驾驶支援装置100输出从所配置的位置对包含本车辆M的驾驶员在内的车室内拍摄到的图像。

驾驶操作件80例如除了转向盘82以外还包括方向指示器的操作开关、油门踏板、制动踏板、换挡杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或有无操作的传感器，其检测结果向驾驶支援装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。转向盘82无需一定为环状，也可以是异形转向盘、操纵杆、按钮等形态。在转向盘82安装有转向盘把持传感器86。

转向盘把持传感器86例如通过静电容量传感器、压电元件等来实现。转向盘把持传感器86检知驾驶员是否为把持着转向盘82的状态。把持是指，驾驶员握着转向盘的状态、手与转向盘接触且对转向盘施加有规定程度以上的力的状态等。

转向盘把持传感器86也可以基于由相机拍摄到的图像来检知把持、或者使用雷达装置等光学方法来检知把持(不需要与传感器接触的方法)。

驾驶支援装置100例如具备识别部110、驾驶员识别部120、速度控制部130、车道维持控制部140、车道变更控制部150、举荐部160、确定部170及控制管理部180。这些功能部的一部分或全部例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。包括车道变更控制部150、举荐部160及控制管理部180在内的功能结构是“控制部”的一例。

识别部110基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，还也可以由区域表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或正要进行车道变更)。

识别部110例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部110通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部110不限于道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果加入考虑。识别部110识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。

识别部110在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部110例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。代替于此，识别部110也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

驾驶员识别部120基于由驾驶员监视相机70拍摄到的图像，来检知驾驶员是否为规定的状态。规定的状态是指，后述的能够执行非手握车道维持控制的状态。非手握是指驾驶员未把持转向盘的状态，手握是指驾驶员把持着转向盘的状态。能够执行非手握车道维持控制的状态是指，驾驶员监视着前方的状态。监视前方是指，例如驾驶员监视着前方，以便驾驶员能够迅速地从由系统对车辆的控制交接给由驾驶员对车辆的操作。监视前方是指，例如驾驶员的视线朝着前方。

速度控制部130不依赖于驾驶员的操作而自动地控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210，自动地控制本车辆M的速度。速度控制部130执行所谓的ACC(AdaptiveCruise Control)。

速度控制部130例如在本车辆M的前方且距本车辆M规定距离以内不存在其他车辆的情况下，不依赖于驾驶员的操作而自动地控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210，以使本车辆M按由驾驶员设定的速度、法定速度移动。

速度控制部130例如在本车辆M的前方且距本车辆M规定距离以内存在其他车辆的情况下，不依赖于驾驶员的操作而自动地控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210，以便追随其他车辆。追随是指，本车辆M一边维持在其他车辆的后方且距其他车辆规定距离的位置一边行驶。

车道维持控制部140控制转向装置220以免本车辆M从行驶车道脱离。例如，车道维持控制部140控制转向装置220以使本车辆M在识别部110识别到的行驶车道的中央或中央附近行驶。以下，有时将该控制称作“车道维持控制”。车道维持控制部140执行手握车道维持控制和非手握车道维持控制。

手握车道维持控制是在驾驶员把持着转向盘的状态(转向盘把持传感器86检测到转向盘的把持的状态)下执行的控制。能够执行手握车道维持控制的条件比能够执行非手握车道维持控制的条件宽松。例如，手握车道维持制以本车辆M的速度为规定速度以上、且驾驶员监视着前方为条件而执行。

非手握车道维持控制是在驾驶员未把持转向盘的状态(转向盘把持传感器86未检测到转向盘的把持的状态)下执行的控制。非手握车道维持制例如在满足以下的条件的情况下能够执行。本车辆M的速度为规定速度以上、本车辆M在规定的道路(例如预先设定为能够执行非手握车道维持制的道路或道路的类别)上行驶着、以及驾驶员监视着前方。在驾驶员监视着前方的情况下执行非手握车道维持控制，在驾驶员未监视前方的情况下不执行或停止非手握车道维持控制。

上述的能够执行手握车道维持制及非手握车道维持控制的条件是一例，也可以包括其他条件(例如，本车辆M追随着前行车辆)，或者省略一部分的条件。能够执行手握车道维持制的条件只要比能够执行非手握车道维持的条件宽松即可(能够执行非手握车道维持制的条件比能够执行手握车道维持的条件严格即可)。

车道变更控制部150使本车辆M自动地进行车道变更。车道变更控制部150在执行着非手握车道维持控制的状态下由驾驶员进行了车道变更的指示的情况下，自动地使本车辆M进行车道变更(ALC：自动变道)。车道变更的指示是指，方向指示器的操作开关的杆部的操作。例如，当驾驶员向想要使本车辆M进行车道变更的方向操作杆部时，本车辆M向与操作相应的方向进行车道变更。该控制是“第二控制”的一例。

车道变更的指示也可以是与方向指示器的操作开关的杆部的操作不同的操作。例如，也可以是，在按压了规定的操作按钮的情况下，进行车道变更。车道变更控制部150在驾驶员承认了后述的举荐部160的举荐的情况下，基于承认，使本车辆M进行车道变更。

也可以是，车道变更控制部150例如以驾驶员把持着转向盘这一情况(转向盘把持传感器86检测到转向盘的把持这一情况)为条件来执行车道变更。车道变更控制部150在驾驶员把持着转向盘的基础上还例如满足以下的条件的情况下，执行车道变更。

条件是指，例如在车道变更目的地的车道上不存在障碍物、在进行车道变更的情况下不与周边的其他车辆干涉、不是车道变更的禁止区间(不存在车道变更的禁止的道路标示、标识)、识别到(真实存在有)车道变更目的地的车道、由车辆传感器40检测到的横摆角速度小于阈值、行驶中的道路的曲率半径为规定值以上等。执行车道变更条件也可以包含其他条件，也可以省略一部分的条件。

举荐部160向驾驶员提案本车辆M的车道变更。关于该处理的详细情况，见后述。

确定部170基于包含与车道相关的信息在内的地图信息(第一地图信息54或第二地图信息62)和本车辆M的位置来确定地图信息中的本车辆M的位置。地图信息包括与车道相关的信息。与车道相关的信息是指，例如车道消失位置、车道减少的位置、车道连接于分支车道的位置等信息。确定部170基于地图信息和本车辆M的位置来确定地图信息中的本车辆的位置。确定部170例如确定相对于本车辆M的位置而言的车道连接于分支车道的位置。例如，确定部170确定在前方5km分支车道连接于行驶车道这一情况。

控制管理部180基于本车辆M的位置，来使举荐部160举荐车道变更。控制管理部180在驾驶员进行了针对举荐的承认的情况下，让车道变更控制部150使本车辆M进行车道变更。控制管理部180指示车道变更控制部150进行车道变更，使车道变更控制部150执行本车辆M的车道变更。关于控制管理部180的处理的详细情况，见后述。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[驾驶支援装置执行的转向支援]

驾驶支援装置100执行沿途举荐及路径向导举荐。路径向导举荐是在需要车道变更的情况下使本车辆M进行车道变更的举荐。路径向导举荐包括分支时的举荐和车道减少时的举荐。以下，关于它们进行说明。与沿途举荐相关的控制是“第三控制”的一例，与分支的举荐相关的控制(分支时的控制)是“第一控制”的一例。

[沿途举荐]

举荐部160向驾驶员举荐车道变更。图2是表示举荐部160举荐车道变更的场景的一例的图。在图2中，第一车道L1及第三车道L3是行驶车道，第二车道L2是赶超车道。第一车道L1是在第二车道L2与第三车道L3之间设置的车道。

在本车辆M基于通过ACC及非手握车道维持控制进行的控制而在第三车道L3上行驶着的情况下(在时刻T)，举荐部160例如进行使本车辆M向第一车道L1进行车道变更的举荐。举荐例如经由HMI40通过声音、图像等来进行。当针对举荐而驾驶员操作承认按钮(未图示)、且驾驶员把持转向盘时，车道变更控制部150使本车辆M进行车道变更。针对举荐的承认可以是承认按钮的操作和转向盘的把持中的一方，也可以是双方。

在本车辆M在第一车道L1上行驶着的情况下(在时刻T+1)，举荐部160例如进行使本车辆M向作为赶超车道的第三车道L3进行车道变更的举荐。在本车辆M进行车道变更而在第二车道L2上行驶着的情况下(在时刻T+2)，举荐部160例如进行使本车辆M向作为行驶车道的第一车道L1进行车道变更的举荐，在本车辆M向第一车道L1车道变更后(在时刻T+3)，进行使本车辆M向作为赶超的第三车道L3进行车道变更的举荐。

这样，举荐部160进行如下举荐：在本车辆M位于行驶车道的情况下使本车辆M向赶超车道进行车道变更，在本车辆M位于赶超车道的情况下使本车辆M向相邻的行驶车道进行车道变更。以下，有时将该处理称作“沿途举荐”。通过沿途举荐进行的车道变更是“不考虑目的地而向驾驶员提案向与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道进行车道变更，并在驾驶员承认了提案的情况下，使所述本车辆向所述相邻车道自动地进行车道变更的第三控制”的一例。

在本车辆M预定在连接于第三车道L3的分支路上行驶的情况下，举荐部160停止沿途举荐，并举荐使本车辆M向第三车道L3进行车道变更。举荐部160在如后述那样本车辆M的位置满足条件的情况下，停止沿途举荐，进行分支时的举荐。

沿途举荐也可以通过以下的要领来进行。举荐部160也可以在本车辆M的前方存在前行车辆、且本车辆M看起来在规定时间后要追上前行车辆的情况下，举荐用于超越前行车辆的车道变更。举荐部160也可以在本车辆M的后方存在后方车辆、且后方车辆看起来在规定时间后要追上本车辆M的情况下，举荐用于对后方车辆让道的车道变更。举荐部160也可以在本车辆M在第一行驶车道L1上行驶、且设想当本车辆M向第二车道L2车道变更时会与在第二车道L2上行驶的其他车辆的行驶干涉的情况下，举荐使本车辆M向第三车道L3进行车道变更。即，举荐部160也可以提案向能够进行车道变更的车道进行车道变更。

[关于分支时的举荐]

在设定有本车辆M的目的地、且在本车辆M去往目的地时在分支车道上行驶的情况下，执行以下的控制(分支时的控制)。图3是表示本车辆M在分支车道上行驶的场景的一例的图。在图3的例子中，第三车道L3连接于分支车道。本车辆M存在于在行进方向上从第三车道L3与分支车道连接的连接位置P向跟前侧规定距离的位置。设为本车辆M通过位置(1)、位置(2)、位置(3)、位置(4)、位置(5)而到达连接位置P，之后，进入分支车道，并通过位置(6)、位置(7)。在以下的说明中，关于本车辆M的速度控制，省略说明，但关于速度，将周边状况加入考虑而适当调整(执行ACC)，并被控制为在本车辆M进行车道变更的情况下能够顺畅地进行车道变更。

在本车辆M到达位置(1)之前，执行非手握车道维持控制，并进行着沿途举荐。当本车辆M到达位置(1)时，进行分支时的举荐。分支时的举荐是指，使本车辆M向分支车道进行车道变更的举荐。

控制管理部180使显示部的第一区域显示图像A1，使第二区域显示图像A2，并使第三区域显示图像A3。分支时的举荐进行第一时间(例如最长10秒)。

第一区域、第二区域及第三区域可以是不同的显示部(显示装置)，也可以是一个显示部中的不同的区域。例如，第一区域、第二区域及第三区域例如也可以是在驾驶员座的正面设置的多信息显示器中的不同的区域。显示于第一区域的图像例如是与向驾驶员通知本车辆M的状态的指示计对应的图像。

图像A1例如是举荐向作为分支车道的第三车道L3进行车道变更的图像。图像A2包括表示在前方规定距离存在分支的信息、表示若操作承认按钮则能够进行车道变更的信息、以及图像A1。图像A3例如是表示将本车辆M的周边的状况包含在内的图像、以及进行车道变更的情况下的本车辆M的将来的轨道的图像。本车辆M的周边的状况是指，例如表示车辆系统1检知到的其他车辆、道路划分线等信息的图像。

设为在从本车辆M到达位置(1)至到达位置(2)的区间中，驾驶员进行了车道变更的承认。在该情况下，控制管理部180使显示部的第一区域显示图像B1，使第二区域显示图像B2，并使第三区域显示图像B3。图像B1、B2、B3显示第二时间(例如最长30秒)。第二时间是比第一时间长的时间。

图像B1是将图像B1所包含的表示本车辆M的车道变更的方向的箭头比图像A1的箭头强调出的图像。图像B2包括表示接受了车道变更的信息、表示通过操作承认按钮而能够中止车道变更的信息、以及图像B1。图像B3是与图像A3同样的信息，但图像A3的箭头、道路划分线等的色彩不同。在图像B3中，通过变为与图像A3中使用的色彩不同的色彩，来表现接受到车道变更这一情况。

在位置(3)或比位置(3)靠跟前侧规定距离的位置未进行举荐的承认的情况下，不开始以下的转向支援，需要驾驶员使本车辆M进行车道变更。例如，驾驶员驾驶使本车辆M进行车道变更，或者操作方向指示器让车道变更控制部150使本车辆M进行车道变更。

当本车辆M到达位置(3)时，开始转向支援。转向支援的开始是指，本车辆M开始进行车道变更的动作。所谓动作的开始，也可以是控制管理部180使方向指示器点亮，也可以是本车辆M开始了横向移动。动作的开始也可以是除此以外的预先设定的动作。转向支援以手握为条件。在转向支援中，显示表示是操作支援中的图像。

本车辆M在位置(4)完成向第三车道L3的车道变更，之后，在位置(5)，控制管理部180不依赖于驾驶员的操作而使方向指示器点亮，使本车辆M从第三车道L3向分支车道进行车道变更。控制管理部180在需要多次的车道变更的情况下，当承认分支时的举荐时，通过1次承认使本车辆M进行多次车道变更而向目的地作向导(引导)。

在位置(6)完成本车辆M向第三车道L3的车道变更。当本车辆M到达作为分支的结束位置的位置(7)时，控制管理部180结束驾驶支援。由此，结束由驾驶支援装置100进行的速度的控制和转向的控制。结束后，驾驶员操作驾驶操作件80而驾驶本车辆M。

[关于车道减少时的举荐]

驾驶支援装置100在本车辆M在要消失的车道上行驶着的情况下，执行以使本车辆M向相邻车道进行车道变更的方式进行路径向导的分车道减少时的控制。图4是用于说明车道减少时的控制的图。在图4的例子中，设为本车辆M在要在前方规定距离消失的第二车道L2上行驶着。在图4的例子中，距第三车道L3的消失位置E而在行进方向上由远到近依次为位置(1)、位置(2)、位置(3)、位置(4)、位置(5)。在以下的说明中，关于本车辆M的速度控制省略说明，但关于速度，将周边状况加入考虑，并被适当地控制为能够顺畅地进行车道变更。

在本车辆M到达位置(1)之前，执行非手握车道维持控制。在位置(1)，停止沿途举荐。在从本车辆M到达位置(1)至到达位置(2)的区间，进行车道减少时的举荐。车道减少时的举荐是指，使本车辆M从减少车道向与减少车道相邻的行驶车道进行车道变更的举荐。控制管理部180使显示部的第一区域显示图像C1，使第二区域显示图像C2，并使第三区域显示图像C3。车道变更时的举荐进行第一时间(例如最长10秒)。

图像C1与图像A1同样。图像C2包括表示在前方规定距离车道减少的信息、表示若操作承认按钮则能够进行车道变更的信息、以及图像C1。图像C3是与图像A3同样的信息。

设为在本车辆M从到达位置(2)至到达位置(3)的区间，驾驶员进行了车道变更的承认。在该情况下，成为转向支援等待中的状态，控制管理部180使显示部的第一区域显示图像D1，使第二区域显示图像D2，并使第三区域显示图像D3。图像D1、D2、D3显示第二时间(例如最长30秒)。第二时间是比第一时间长的时间。

图像D1是将图像C1所包含的表示本车辆M的车道变更的方向的箭头比图像C1的箭头强调出的图像。图像D2包括表示接受到车道变更的信息、表示通过操作承认按钮而能够中止车道变更的信息、以及图像D1。图像D3是与图像C3同样的信息，但色彩与图像C3的箭头、道路划分线等的色彩不同。在图像DC3中，通过变为与图像C3中使用的色彩不同的色彩，来表现接受到车道变更这一情况。

在位置(3)或比位置(3)靠跟前侧规定距离未进行举荐的承认的情况下，不开始以下的转向支援，需要驾驶员使本车辆M进行车道变更。例如，驾驶员驾驶而使本车辆M进行车道变更，或者操作方向指示器让车道变更控制部150使本车辆M进行车道变更。

当本车辆M到达位置(3)时，开始转向支援。转向支援的开始是指，本车辆M开始进行车道变更的动作。所谓动作的开始，也可以是控制管理部180使方向指示器点亮，也可以是本车辆M开始了横向移动。动作的开始也可以是除此以外的预先设定的动作。转向支援以手握为条件。在位置(5)完成本车辆M的车道变更。也可以在完成后，再次开始沿途举荐。

位置(4)是转向支援的放弃位置。在到达位置(4)之前本车辆M不能开始横向移动的情况下，中止转向支援。不能横向移动是指，驾驶员未把持转向盘、根据周边的车辆的状况而本车辆M不能开始车道变更(例如当进行车道变更时与其他车辆干涉、驾驶支援装置100判定为本车辆M的位置的识别不确定、变得不能识别到车道、前方发生着拥堵、满足其他不能开始车道变更的条件等。而且，在开始了横向移动后满足中断车道变更的条件的情况下也停止操作的支援。中断的条件是指，例如与不能开始横向移动的条件同样或类似的条件。

如上述那样，驾驶支援装置100进行沿途举荐、路径向导举荐，因此能够提高用户的便利性。

[关于导航装置、MPU及驾驶支援装置之间的协作]

图5是用于说明导航装置50、MPU60及驾驶支援装置100中执行的控制的图。导航装置50在发生变更路线的现象(详细后述)产生前，使显示部显示更新前的路线并进行着引导。当发生变更路线的现象产生时，导航装置50开始变更路线计算，并使显示部显示表示是变更路线计算中的信息。在导航装置50进行拥堵考虑等而自动地更新路线的情况下，继续引导。

导航装置50当变更路线计算结束时，使显示部显示更新后的路线并进行引导。导航装置50在变更路线计算结束了的情况下，将更新后的路线向MPU60发送。MPU60在从导航装置50接收到更新后的路线后，开始MPU60中的变更路线计算。该计算是基于导航装置50所生成的路径而生成本车辆M行驶的车道、车道变更的计划等的处理。MPU60在变更路线计算结束后，输出更新后的路线。驾驶支援装置100在从MPU60接收到更新后的路线的情况下，基于更新后的路线来控制本车辆M。

如上述那样，有时驾驶支援装置100以更新后的路线控制本车辆M的时机相对于导航装置50以更新后的路线开始引导的时机延迟。于是，在本实施方式中，执行后述的图7中说明的处理，抑制给用户带来违和感，提高用户的便利性。

[关于发生变更路线的现象]

以下，参照图6来说明发生变更路线的现象。发生变更路线的现象包含模式1至模式4。模式1是通过手动进行的新的目的地的设定。手动是指，用户的操作。模式1是从未设定目的地的状态变成设定了新的目的地的状态的模式。

模式2是通过手动进行的目的地或途经地(以下称作对象地点)的变更。模式2是通过用户的操作将设定出的对象地点变更为其他对象地点的模式。

模式3是自动地开始了变更路线这一情况。模式3是指，不变更设定出的对象地点，不依赖于用户的操作而导航装置50自动地进行了变更路线。例如，导航装置50进行拥堵考虑而生成躲避拥堵的路线、进行智能路线检索。智能路线检索是指，检索用于在抑制收费道路所花费的费用的同时迅速地抵达对象地点的路线。模式3是“检索路径的事件”的一例。

模式4是取消手动地设定出的对象地点或中断了引导这一情况。模式4是取消设定出的对象地点、或者由用户进行了将到对象地点的引导中断的操作的模式。

[关于发生变更路线时的处理]

控制管理部180在导航装置50中产生了与路线的导出相关的发生变更路线的现象(事件)的情况下，基于事件，来抑制对转向进行支援的控制。控制管理部180基于事件的类别，来变更抑制时的控制的内容。

图7是用于说明发生变更路线时的处理的图。图8是将图7的内容更简易地汇总的图。

关于模式1进行说明。在模式1中，是新设定目的地的模式，因此不发生分支时的举荐。驾驶支援装置100在从导航装置50取得了用于去往新的目的地的路径后，基于该路径进行分支时的举荐。在进行着车道减少时的举荐时在导航装置50发生了模式1的现象的情况下，继续(提供)车道减少的举荐(路径向导功能)。在进行着沿途举荐时发生了模式1的现象的情况下，中止(不提供)沿途举荐。通过中止沿途举荐来抑制举荐向阻碍变更路线后的路径向导(分支的控制)的方向进行车道变更。

关于模式2进行说明。在进行着分支的举荐时发生了模式2的现象的情况下，中止分支时的举荐(路径向导功能)。这是为了抑制导航装置50的引导与分支的举荐发生不一致。在执行着车道减少时的举荐时发生了模式2的现象的情况下，继续车道减少时的举荐(路径向导功能)。在执行着基于沿途举荐进行的控制时发生了模式2的现象的情况下，中止沿途举荐。这是出于与模式1同样的理由。

关于模式3进行说明。在进行着分支的举荐时发生了模式3的现象的情况下，继续分支时的举荐(路径向导功能)。在执行着车道减少时的控制时发生了模式3的现象的情况下，继续车道减少时的控制(路径向导功能)。在执行着基于沿途举荐进行的控制时发生了模式3的现象的情况下，继续沿途举荐。

在模式3中不限制分支时的控制及沿途举荐的理由如下。这是由于：模式3的现象的发生比较频繁(例如以数分钟1次的程度)，每次都限制举荐时商品性下降。模式3的现象即便发生，路线也大多不改变。因此，导航装置50的引导与分支时的路径的引导之间的不一致大多不产生。这是由于：由于模式3的现象而路线变化这一情况不多见，因此即便继续沿途举荐，也不会举荐向阻碍路径向导(分支的控制)的方向进行车道变更。

关于模式4进行说明。在进行着分支的举荐时发生了模式4的现象的情况下，中止分支时的举荐(路径向导功能)。在执行着车道减少时的举荐时发生了模式4的现象的情况下，继续车道减少时的举荐(路径向导功能)。在中止了分支时的举荐的情况下，沿途举荐马上开始(中止第一控制而开始第三控制)。这是由于：当继续分支时的举荐时，如上所述那样产生不一致。在执行基于沿途举荐进行的控制时发生了模式4的现象的情况下，继续沿途举荐。这是由于：若是进入路径向导的路径前则不产生影响。

在上述的各模式中，允许通过以驾驶员的意思为基础的操作进行的车道变更。例如，通过驾驶员操作了对方向指示器操作的操作部而允许车道变更控制部150执行的车道变更(第二控制)。

在上述的例子中，说明了在开始举荐时发生了变更路线的现象的情况，但也可以是，在承认举荐后、实际上开始转向的支援后发生了变更路线的情况下也执行同样的处理执行。

说明了在模式3中不抑制分支的举荐及沿途举荐这一情况，但也可以代替于此而抑制分支的举荐或沿途举荐。

[流程图]

图9是表示由导航装置50、MPU60及驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的序列图。首先，导航装置50向MPU60提供路线(步骤S100)。MPU60基于所提供的路线来设定包含行驶的车道等在内的详细的路线(步骤S102)。接着，MPU60向驾驶支援装置100输出所设定的详细的路线(步骤S104)。接着，驾驶支援装置100基于MPU60输出的详细的路线来控制本车辆M(步骤S106)。由此根据需要来进行分支的举荐。

在发生了触发事件的情况下，导航装置50向MPU60发送触发事件的内容(步骤S108)，MPU60将所发送的触发事件的内容向驾驶支援装置100发送(步骤S110)。而且，驾驶支援装置100执行与触发事件相应的控制(步骤S112)。导航装置50在发生了触发事件的情况下，根据需要来执行变更路线计算(步骤S114)。

在此，说明在发生了触发事件的情况下导航装置50发送的信息、以及与所发送的信息相应的驾驶支援装置100的控制。图10是表示导航装置50提供的信息的一例的图。导航装置50例如经由MPU60向驾驶支援装置100提供表示所发生的触发事件的模式的信息、以及表示是否为变更路线计算中的信息。表示模式的信息是指，例如表示是否为通过手动或自动而发生了的触发事件的信息、以及表示触发事件的发生原因的信息。导航装置50向驾驶支援装置100提供用于确定触发事件的模式的信息。

驾驶支援装置100在接收到与模式1对应的信息的情况下，停止沿途举荐。与模式1对应的信息是表示手动地设定了新的目的地及变更路线计算中的信息。

驾驶支援装置100在接收到与模式2对应的信息的情况下，停止分支的举荐及沿途举荐。与模式2对应的信息是表示手动地变更了对象地点及变更路线计算中的信息。例如，导航装置50在进行着用于去往第一对象地点的分支时的举荐时发生了对象地点被变更为第二对象地点的事件的情况下，导出用于去往第二对象地点的对象路径。驾驶支援装置100在发生了上述的事件的情况下，停止用于去往第一对象地点的分支时的举荐，并在从导航装置50取得了对象路径的情况下，进行以对象路径为基础的分支时的举荐。

驾驶支援装置100在接收到与模式3对应的信息的情况下，继续各举荐。与模式3对应的信息是表示自动地开始拥堵考虑或智能路线检索及变更路线计算中的信息。导航装置50在进行着用于去往第一对象地点的分支时的举荐时，使不依赖于用户的操作而自动地对到第一对象地点位置的第一路径进行更新的事件发生，并根据事件来导出第二路径。驾驶支援装置100在发生了事件的情况下，不停止基于第一路径进行的分支时的举荐，并在从导航装置50取得了第二路径的情况下，停止基于第一路径进行的分支时的举荐而执行基于第二路径进行的分支的举荐。

驾驶支援装置100在接收到与模式4对应的信息的情况下，停止分支的举荐。与模式4对应的信息是表示手动地取消目的地或中止引导及未进行变更路线计算的信息。

返回图9的说明。导航装置50例如根据需要变更路线计算的触发事件来进行变更路线计算，并在完成了变更路线计算的情况下，将计算出的路线向MPU60发送(步骤S116)。接着，MPU60基于所发送的路线来计算详细的路线(步骤S118)，并将详细的路线向驾驶支援装置100发送(步骤S120)。接着，驾驶支援装置100执行与路线相应的控制(步骤S122)。

根据以上说明的实施方式，驾驶支援装置100在导航装置50中产生了与路径相关的事件的情况下，基于事件，来抑制对转向进行支援的控制，由此能够消除导航装置50中的引导与本车辆M的行为之间的不一致，能够抑制给用户带来违和感。其结果是，能够提高用户的便利性。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种控制装置，其构成为具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来执行如下处理：

识别本车辆的周边的状况；

基于由所述识别部识别到的周边的状况，至少自动地控制所述本车辆的转向而使所述本车辆进行车道变更；

从对所述本车辆行驶的路径进行引导的导航装置取得与路径相关的信息；以及

在所述导航装置中产生了与所述路径相关的事件的情况下，基于所述事件，来抑制对所述转向进行支援的控制。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (14)

1.一种车辆系统，其中，

所述车辆系统具备：

识别部，其识别本车辆的周边的状况；

控制部，其基于由所述识别部识别到的周边的状况，至少对所述本车辆的转向进行自动控制而使所述本车辆进行车道变更；以及

取得部，其从对所述本车辆行驶的路径进行引导的导航装置取得与路径相关的信息，

所述控制部在所述导航装置中发生了与所述路径相关的事件的情况下，基于所述事件，来抑制对所述转向进行支援的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中，

所述事件包括设定所述本车辆的目的地的事件、变更所述目的地的事件、设定途经地的事件、变更途经地的事件、取消目的地的事件、取消途经地的事件、检索所述路径的事件、取消所述路径的事件、以及中断基于路径的引导的事件中的一个以上的事件。

3.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，

所述控制部基于所述事件的类别，来变更所述抑制时的控制的内容。

4.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，

在发生了所述事件的情况下，所述控制部抑制第一控制并允许第二控制，

所述第一控制是指，支援按照所述车辆系统的提案进行的所述转向的控制，

所述第二控制是指，支援基于按照所述本车辆的驾驶员的意思进行的操作而执行的所述转向的控制。

5.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，

所述控制部能够执行第一控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地的车道自动地进行车道变更的控制，所述目的地或途经地是下述的对象地点，

所述控制部在执行着以用于去往第一对象地点的路径为基础的第一控制时发生了用户将对象地点从所述第一对象地点变更到第二对象地点的事件的情况下，停止以用于去往所述第一对象地点的路径为基础的所述第一控制。

6.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，

所述控制部能够执行第一控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地的车道自动地进行车道变更的控制，所述目的地或途经地是下述的对象地点，

所述控制部在所述事件是设定新的目的地的情况下，在从所述导航装置取得用于去往所述新的目的地的路径之后执行所述第一控制。

7.根据权利要求5所述的车辆系统，其中，

所述控制部能够执行第三控制，所述第三控制是指，不考虑所述目的地而提案使所述本车辆向与所述本车辆行驶的车道相邻的相邻车道进行车道变更，并在驾驶员承认了提案的情况下，使所述本车辆向所述相邻车道自动地进行车道变更的控制，

所述控制部在执行着所述第三控制时发生了变更所述对象地点的事件或设定新的对象地点的事件的情况下，停止所述第三控制。

8.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，

所述控制部能够执行第一控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地的车道自动地进行车道变更的控制，所述目的地或途经地是下述的对象地点，

所述控制部在执行着以用于去往第一对象地点的路径为基础的第一控制时发生了所述导航装置不依赖于用户的操作而对到所述第一对象地点的路径进行检索的事件的情况下，继续以用于去往所述第一对象地点的路径为基础的所述第一控制。

9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中，

所述控制部能够执行第三控制，所述第三控制是指，不考虑所述目的地而提案使所述本车辆向与所述本车辆行驶的车道相邻的相邻车道进行车道变更，并在驾驶员承认了提案的情况下，使所述本车辆向所述相邻车道自动地进行车道变更的控制，

所述控制部在执行着所述第三控制时发生了所述导航装置不依赖于用户的操作而对到所述第一对象地点的路径进行检索的事件的情况下，继续所述第三控制。

10.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，

所述控制部能够执行第一控制，且能够执行第三控制，

所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地的车道自动地进行车道变更的控制，所述目的地或途经地是下述的对象地点，

所述第三控制是指，不考虑所述目的地而提案使所述本车辆向与所述本车辆行驶的车道相邻的相邻车道进行车道变更，并在驾驶员承认了提案的情况下，使所述本车辆向所述相邻车道自动地进行车道变更的控制，

所述控制部在执行着以用于去往第一对象地点的路径为基础的第一控制时发生了用户进行了取消所述第一对象地点或中止向所述第一对象地点的引导的操作的事件的情况下，中止所述第一控制而开始所述第三控制。

11.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，

所述控制部能够执行第一控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地的车道自动地进行车道变更的控制，所述目的地或途经地是下述的对象地点，

所述导航装置在进行着用于去往第一对象地点的所述第一控制时发生了对象地点被变更到第二对象地点的事件的情况下，导出用于去往所述第二对象地点的对象路径，

在发生了所述事件的情况下，所述控制部停止用于去往第一对象地点的第一控制，并在从所述导航装置取得了所述对象路径的情况下，所述控制部执行以所述对象路径为基础的第一控制。

12.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，

所述控制部能够执行第一控制，所述第一控制是指，使所述本车辆向用于去往目的地或途经地的车道自动地进行车道变更的控制，所述目的地或途经地是下述的对象地点，

所述导航装置在进行着用于去往第一对象地点的所述第一控制时，使不依赖于用户的操作而对到所述第一对象地点的第一路径自动地进行更新的事件发生，并根据事件来导出第二路径，

在发生了所述事件的情况下，所述控制部不停止以第一路径为基础的第一控制，在从所述导航装置取得了所述第二路径的情况下，所述控制部停止以所述第一路径为基础的所述第一控制而执行以所述第二路径为基础的第一控制。

13.一种控制方法，其中，

所述控制方法使控制装置执行如下处理：

识别本车辆的周边的状况；

基于识别到的所述周边的状况，至少对所述本车辆的转向进行自动控制而使所述本车辆进行车道变更；

从对所述本车辆行驶的路径进行引导的导航装置取得与路径相关的信息；以及

在所述导航装置中发生了与所述路径相关的事件的情况下，基于所述事件，来抑制对所述转向进行支援的控制。

14.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使控制装置执行如下处理：

识别本车辆的周边的状况；

基于识别到的所述周边的状况，至少对所述本车辆的转向进行自动控制而使所述本车辆进行车道变更；

从对所述本车辆行驶的路径进行引导的导航装置取得与路径相关的信息；以及

在所述导航装置中发生了与所述路径相关的事件的情况下，基于所述事件，来抑制对所述转向进行支援的控制。