CN116895161A - 交通安全辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明要解决的问题是，提供一种交通安全辅助系统，在移动体靠近本车且预测本车要超越其他移动体的状况下，可以提高交通的安全性。为了解决上述问题，本发明提供一种交通安全辅助系统1，其包括识别手段、HMI、风险通知设定单元64及风险通知控制装置，在摩托车3是从四轮汽车2的行进方向前方往四轮汽车2靠近的对向移动体，且在四轮汽车2与摩托车3之间存在妨碍四轮汽车2的驾驶员识别摩托车3的位置的四轮汽车5的情况下，风险通知设定单元64基于四轮汽车2与四轮汽车5的车间距离、四轮汽车2相对于四轮汽车5的相对速度及四轮汽车2的驾驶员的驾驶主体状态信息，将风险通知控制装置的通知模式设定为迹象通知模式或模拟通知模式。

Description

交通安全辅助系统

技术领域

本发明涉及一种交通安全辅助系统。更详细而言，涉及一种辅助作为移动体的辅助对象的驾驶员的驾驶的交通安全辅助系统。

背景技术

在公共交通中，四轮汽车、摩托车及自行车等的移动体和步行者等的各种交通参与者基于各自的意愿以各不相同的速度移动。作为用于提高这种公共交通中的交通参与者的安全性和便利性等的技术，例如在专利文献1中示出了一种驾驶辅助装置，其基于所预测的危险状态、以及乘员感到危险时的车辆的行驶状态的信息及车辆的周围环境的信息，来执行驾驶辅助控制，由此，即使在存在多个对象物的情况下，也以不妨碍顺畅行驶的方式，执行警告或对行驶控制的干预动作。

[先前技术文献]

(专利文献)

专利文献1：日本特开2021-136001号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

在以往的驾驶辅助技术中，在移动体靠近本车且预测本车要超越其他移动体的状况下，当存在移动体与本车碰撞的可能性时，向本车的驾驶员进行通知。但是，在以往的驾驶辅助技术中，不能准确地向本车的驾驶员进行通知，而不能充分地确保交通的安全性。

本发明的目的在于，提供一种交通安全辅助系统，在移动体靠近本车且预测本车要超越其他移动体的状况下，可以提高交通的安全性。

[解决问题的技术手段]

(1)本发明的交通安全辅助系统(例如，后述的交通安全辅助系统1)辅助作为第一移动体的辅助对象(例如，后述的四轮汽车2)的驾驶员的驾驶，所述交通安全辅助系统的特征在于，包括：识别手段(例如，后述的车载驾驶辅助装置21、车载通信装置24、便携信息处理终端25、车载驾驶辅助装置31、车载通信装置34、便携信息处理终端35、便携信息处理终端40、信号控制装置55、基础设施相机56、对象交通区域识别单元60及交通环境数据库67)，识别前述辅助对象的周围的监视区域中的交通参与者及交通环境；人机接口(例如，后述的人机接口(Human Machine Interface,HMI)220、HMI 320及HMI420)，以前述驾驶员能够认知的方式运作；通知模式设定手段(例如，后述的风险通知设定单元64)，在借由前述识别手段在前述监视区域内且以前述辅助对象为中心的第一范围(例如，后述的先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System,ADAS)运作范围)外识别到第二移动体的存在的期间，基于前述识别手段的识别结果来设定前述人机接口的通知模式；通知控制手段(例如，后述的风险通知控制装置227、风险通知控制装置327及HMI控制装置425)，在前述通知模式被设定为第一模式(例如，后述的迹象通知模式)的情况下，使前述人机接口以第一通知方式运作，在前述通知模式被设定为第二模式(例如，后述的模拟(analog)通知模式)的情况下，使前述人机接口以通知强度比前述第一通知方式更高的第二通知方式运作；及，驾驶特性获取手段(例如，后述的驾驶主体信息获取单元61)，获取前述第一移动体的驾驶员的驾驶主体状态信息；并且，前述通知模式设定手段，在前述第二移动体是从前述辅助对象的行进方向前方往前述辅助对象靠近的对向移动体，且在前述第一移动体与前述第二移动体之间存在妨碍前述第一移动体的驾驶员识别前述第二移动体的位置的第三移动体(例如，后述的四轮汽车5)的情况下，基于前述第一移动体与前述第三移动体的车间距离、前述第一移动体相对于前述第三移动体的相对速度及前述第一移动体的前述驾驶员的前述驾驶主体状态信息，将前述通知模式设定为前述第一模式或前述第二模式。

(2)此时优选的是，前述通知模式设定手段，在前述第一移动体超过了显示出超越前述第三移动体的可能性的第一车间距离及第一相对速度的情况下，将前述通知模式设定为前述第一模式，在前述第一移动体的前述驾驶员的前述驾驶主体状态信息包含显示出超越前述第三移动体的想法的动作，且前述第一移动体超过了显示出超越前述第三移动体的可能性的第二车间距离及第二相对速度的情况下，将前述通知模式设定为前述第二模式。

(3)此时优选的是，在将前述通知模式设定为前述第二模式后，当前述第一移动体变为显示出超越前述第三移动体的可能性的第二车间距离及第二相对速度以下时，前述通知模式设定手段将前述通知模式设定为前述第一模式。

(4)此时优选的是，在将前述通知模式设定为前述第一模式后，当前述第一移动体变为显示出超越前述第三移动体的可能性的第一车间距离及第一相对速度以下时，前述通知模式设定手段解除前述通知模式。

(5)此时优选的是，前述通知模式设定手段在前述通知模式被设定为前述第二模式的情况下，根据前述辅助对象与前述第二移动体之间的风险程度，使前述通知强度变化。

(6)此时优选的是，前述辅助对象具有驾驶辅助装置(例如，后述的车载驾驶辅助装置21)，所述驾驶辅助装置以在前述第一范围内存在具有接触可能性的移动体为条件，自动地操作制动装置及转向装置中的至少任一者。

(发明的效果)

(1)在本发明的交通安全辅助系统中，通知控制手段在通知模式被设定为第一模式的情况下，使人机接口以第一通知方式运作，在通知模式被设定为第二模式的情况下，使人机接口以通知强度比第一通知方式更高的第二通知方式运作，通知模式设定手段在第二移动体是从辅助对象的行进方向前方往辅助对象靠近的对向移动体，且在第一移动体与第二移动体之间存在妨碍第一移动体的驾驶员识别第二移动体的位置的第三移动体的情况下，基于第一移动体与第三移动体的车间距离、第一移动体相对于第三移动体的相对速度及第一移动体的驾驶员的驾驶主体状态信息，将通知模式设定为第一模式或第二模式。由此，交通安全辅助系统在存在妨碍第一移动体识别第二移动体的位置的第三移动体的情况下，可以事先以第一通知方式及第二通知方式来进行通知。由此，在交通安全辅助系统1中，由于事先进行的第一通知方式的通知强度比第二通知方式更低，因此在存在妨碍第一移动体识别第二移动体的位置的第三移动体，并预测第一移动体要超越第三移动体的情况下，可以抑制对第一移动体的驾驶员的通知的令人心烦度，同时确保交通的安全性。

(2)在本发明的交通安全辅助系统中，通知模式设定手段在第一移动体超过了显示出超越第三移动体的可能性的第一车间距离及第一相对速度的情况下，将通知模式设定为第一模式，在第一移动体的驾驶员的驾驶主体状态信息包含显示出超越第三移动体的想法的动作，且第一移动体超过了显示出超越第三移动体的可能性的第二车间距离及第二相对速度的情况下，将通知模式设定为第二模式。由此，交通安全辅助系统在存在第一移动体要超越第三移动体的可能性的情况下，可以事先向驾驶员进行通知，从而可以确保交通的安全性。

(3)在本发明的交通安全辅助系统中，在将通知模式设定为第二模式后，当第一移动体变为显示出超越第三移动体的可能性的第二车间距离及第二相对速度以下时，通知模式设定手段将通知模式设定为第一模式。由此，交通安全辅助系统在第一移动体超越第三移动体的可能性变低的情况下，将通知模式从第二模式变更为第一模式。由此，交通安全辅助系统在风险程度较低的情况下，可以以不令人心烦的程度向驾驶员传达其他移动体的存在。

(4)在本发明的交通安全辅助系统中，在将通知模式设定为第一模式后，当第一移动体变为显示出超越第三移动体的可能性的第一车间距离及第一相对速度以下时，通知模式设定手段解除通知模式。由此，交通安全辅助系统可以将第一移动体超越第三移动体的可能性几乎消失传达给驾驶员。

(5)在本发明的交通安全辅助系统中，通知模式设定手段根据辅助对象与第二移动体之间的风险程度使通知强度变化，由此，本发明的交通安全辅助系统在风险程度较高的情况下，可以强烈地向驾驶员传达第二移动体的靠近，在风险程度较低的情况下，可以以不令人心烦的程度向驾驶员传达第二移动体的存在。

(6)在本发明的交通安全辅助系统中，辅助对象具有驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置以在第一范围内存在具有接触可能性的移动体为条件，自动地操作制动装置及转向装置中的至少任一者。由此，本发明的交通安全辅助系统可以借由驾驶辅助装置来降低第一移动体与第二移动体碰撞的可能性，确保交通的安全性。

附图说明

图1是绘示本发明的一实施方式的交通安全辅助系统及该交通安全辅助系统的辅助对象即对象交通区域的一部分的构造的图。

图2是绘示协调辅助装置及与该协调辅助装置可通信地连接的多个区域终端的构造的框图。

图3A是绘示搭载在四轮汽车上的通知装置的构造的框图。

图3B是绘示搭载在摩托车上的通知装置的构造的框图。

图3C是绘示搭载在步行者所拥有的便携信息处理终端上的通知装置的构造的框图。

图4是用于说明作为监视区域的道路上的四轮汽车及摩托车的状况的示意图。

具体实施方式

以下，参照图式对本发明的一实施方式的交通安全辅助系统进行说明。

图1是示意性地绘示本实施方式的交通安全辅助系统1及该交通安全辅助系统1的辅助对象即交通参与者所在的对象交通区域9的一部分的构造的图。

交通安全辅助系统1将在对象交通区域9中移动的人即步行者4、和作为移动体的四轮汽车2及摩托车3等识别为各个交通参与者，并且将经由该识别而生成的辅助信息通知给各交通参与者，促进基于各自的意愿而移动的各交通参与者之间的交流(具体而言，例如各交通参与者之间的相互识别)和周围的交通环境的识别，由此来辅助对象交通区域9中的各交通参与者的安全且顺畅的交通。

在图1中，针对将包含车行道51、交叉路口52、步行道53及信号机54作为交通基础设施设备的、市区的交叉路口52附近设为对象交通区域9的情况进行说明。在图1中，绘示共计7辆四轮汽车2及共计2辆摩托车3正在车行道51及交叉路口52内移动，另外，共计3组步行者4正在步行道53及交叉路口52内移动的情况。另外，在图1中绘示设置共计3台基础设施相机56的情况。

交通安全辅助系统1包括：与各个四轮汽车2一起移动的车载装置组20(除了搭载在四轮汽车2上的车载装置之外，还包括驾驶四轮汽车2的驾驶员所持有或佩戴的便携信息处理终端)；与各个摩托车3一起移动的车载装置组30(除了搭载在摩托车3上的车载装置之外，还包括驾驶摩托车3的驾驶员所持有或佩戴的便携信息处理终端)；各步行者4所持有或佩戴的便携信息处理终端40；设置在对象交通区域9的多个基础设施相机56；控制信号机54的信号控制装置55；以及，与这些车载装置组20,30、便携信息处理终端40、基础设施相机56及信号控制装置55等的存在于对象交通区域9中的多个终端(以下，也简称为“区域终端”)可通信地连接的协调辅助装置6。

协调辅助装置6由一台或多台计算机构成，所述一台或多台计算机经由基站57而可通信地与上述多个区域终端连接。更具体而言，协调辅助装置6由经由基站57、网络核心及因特网而与多个区域终端连接的服务器、或经由基站57及多接入边缘计算(Mulch-access Edge Computing,MEC)核心而与多个区域终端连接的边缘服务器等构成。

图2是绘示协调辅助装置6及与该协调辅助装置6可通信地连接的多个区域终端的构造的框图。

搭载在对象交通区域9中的四轮汽车2上的车载装置组20例如包括：辅助驾驶员的驾驶的车载驾驶辅助装置21、向驾驶员通知各种信息的通知装置22、检测正在驾驶的驾驶员的状态的驾驶主体状态传感器23、进行本车与协调辅助装置6或本车附近的其他车之间的基于无线的通信的车载通信装置24、及驾驶员所拥有或佩戴的便携信息处理终端25等。

车载驾驶辅助装置21包括外界传感器单元、本车状态传感器、导航装置及驾驶辅助电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)等。外界传感器单元包括：车外相机单元，对本车的周围进行拍摄；借由使用电磁波而对车外的对象进行检测的雷达单元或激光探测及测距(Light Detection and Ranging,LIDAR)单元等的搭载在本车上的多个车载外界传感器；及，外部识别装置，对这些车载外界传感器的检测结果进行传感器融合处理，由此获取与本车的周围的状态有关的信息。本车状态传感器由车速传感器、加速度传感器、转向角传感器、横摆角速度传感器、位置传感器及方位传感器等的获取与本车的行驶状态有关的信息的传感器构成。导航装置例如包括基于从全球导航卫星系统(Global NavigationSatelite System,GNSS)卫星接收到的信号来确定本车的当前位置的GNSS接收机、和存储地图信息的存储装置等。

驾驶辅助ECU基于由外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获取的信息，执行车道偏离抑制控制、车道变更控制、前车追随控制、误起步抑制控制、碰撞缓解制动控制及避撞控制等的驾驶辅助控制。另外，驾驶辅助ECU基于由外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获取的信息，生成用于辅助驾驶员的安全驾驶的驾驶辅助信息，并发送给通知装置22。

此处，驾驶辅助ECU以在以本车为中心的规定的碰撞缓解制动运作范围内存在具有与本车的接触可能性的移动体为条件，开始自动地操作本车的制动装置以缓解因本车与其他移动体的接触而造成的损失的碰撞缓解制动控制。另外，驾驶辅助ECU以在以本车为中心的规定的避撞转向运作范围内存在具有与本车的接触可能性的移动体为条件，开始自动地操作本车的转向装置以规避本车与其他移动体的接触的避撞控制。以下，将碰撞缓解制动运作范围和避撞转向操作范围统称为“ADAS运作范围”。

驾驶主体状态传感器23由获取与正在驾驶的驾驶员的驾驶能力存在相关的信息的时间推移数据的各种装置构成。驾驶主体状态传感器23例如由以下装置构成：检测正在驾驶的驾驶员的视线的朝向或有无睁眼等的车内相机、设置在驾驶员佩戴的安全带上并检测驾驶员的脉搏或呼吸的有无等的安全带传感器、设置在驾驶员把持的方向盘上并检测驾驶员的皮肤电位的方向盘传感器、或检测驾驶员与同乘者之间有无对话的车内麦克风等。

车载通信装置24具备以下功能：将由驾驶辅助ECU获取的信息(包括由外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获取的信息、和与正在执行的驾驶辅助控制有关的控制信息等)、和由驾驶主体状态传感器23获取的与驾驶主体有关的信息等发送给协调辅助装置6的功能；及，接收从协调辅助装置6发送的协调辅助信息，并将所接收到的协调辅助信息发送给通知装置22的功能。

通知装置22由如下各种装置构成，所述各种装置使人机接口(以下，有时也用“HMI(Human Machine Interface)”的简称来表述)以基于从车载驾驶辅助装置21发送的驾驶辅助信息和从协调辅助装置6发送的协调辅助信息而决定的方式运作，由此借由驾驶员的听觉、视觉及触觉等，向驾驶员通知各种信息。

图3A是绘示搭载在四轮汽车上的通知装置22的构造的框图。此外，在图3A中，仅图示通知装置22之中特别是与控制相关的模块，所述控制是基于从协调辅助装置6发送的协调辅助信息的控制。

通知装置22包括：HMI 220，以驾驶员能够认知的方式运作；及，HMI控制装置225，基于从协调辅助装置6发送的协调辅助信息来使HMI 220运作。

HMI 220包括：音响装置221，以驾驶员能够借由听觉而认知的方式运作；抬头显示器222，以驾驶员能够借由视觉而认知的方式运作；及，安全带控制装置223和座椅振动装置224，以驾驶员能够借由触觉而认知的方式运作。

音响装置221包括：头枕扬声器221a，设置在驾驶员就座的驾驶座的头枕上，能够发出具有指向性的双声道声音；及，主扬声器221b，设置在驾驶座或副驾驶座的附近。这些头枕扬声器221a和主扬声器221b发出与来自HMI控制装置225的指令相应的声音。抬头显示器222在正在驾驶的驾驶员的视野内(例如挡风玻璃)上显示与来自HMI控制装置225的指令相应的影像。安全带控制装置223根据来自HMI控制装置225的指令使驾驶员佩戴的安全带的张力变化。座椅振动装置224使驾驶员就座的座椅以与来自HMI控制装置225的指令相应的振幅及/或振动频率振动。

HMI控制装置225包括：健全化控制装置226，使HMI 220以为了健全驾驶员的驾驶能力(特别是认知能力)而决定的方式运作；及，风险通知控制装置227，使HMI 220以为了认知迫近驾驶员身边的风险的存在而决定的方式运作。如后续说明，在从协调辅助装置6发送至四轮汽车2的协调辅助信息中，包含：与用于设定健全化控制装置226下的健全化通知的开启/关闭的健全化通知设定值有关的信息、与用于设定风险通知控制装置227下的风险通知的开启/关闭和后述的通知模式的种类的风险通知设定值有关的信息、和与迫近驾驶员身边的风险有关的信息(以下也称为“风险信息”)等。

输入至健全化控制装置226的健全化通知设定值被设定为“0”及“1”中的任一值，所述“0”将健全化控制装置226下的健全化通知设定为关闭，所述“1”开启健全化控制装置226下的健全化通知。

健全化控制装置226在健全化通知设定值为“0”的情况下，将健全化通知设定为关闭。即，健全化控制装置226在健全化通知设定值为“0”的情况下，不使HMI 220运作。此外，这并不妨碍由风险通知控制装置227控制的HMI 220的运作。

健全化控制装置226在健全化通知设定值为“1”的情况下，将健全化通知设定为开启。更具体而言，健全化控制装置226例如借由头枕扬声器221a或主扬声器221b发出驾驶员感兴趣、关心的乐曲，由此健全驾驶员的驾驶能力。此外，此时，为了提高驾驶员的清醒程度，也可以使乐曲的每分钟节拍数(Beats Per Minute,BPM)变化，或者强调低音。

如此，健全化控制装置226为了健全驾驶员的驾驶能力而使HMI 220运作，所以在后述的风险通知控制装置227下的风险通知被设定为开启的情况下(即，风险通知设定值为“1”或“2”的情况下)，也可以关闭健全化通知，以免驾驶员感到心烦。另外，在本实施方式中，针对健全化控制装置226使头枕扬声器221a或主扬声器221b运作，由此主要经由驾驶员的听觉来健全其驾驶能力的情况进行说明，但本发明不限于此。健全化控制装置226例如也可以使安全带控制装置223或座椅振动装置224运作。

在风险通知控制装置227中，能够在HMI 220的运作对象装置及运作方式中的至少一者不同的多个通知模式下，进行风险通知。更具体而言，在风险通知控制装置227中，能够在以下通知模式之中的至少任一通知模式下进行风险通知，所述通知模式为：以使驾驶员认知潜在风险的存在为目的的迹象通知模式、以使驾驶员认知显露的风险的存在及/或该风险的程度为目的的模拟通知模式、及以向驾驶员通知有益于规避所预测的风险的信息为目的的预测辅助通知模式。因此，输入至风险通知控制装置227的风险通知设定值被设定为“0”、“1”及“2”中的任一值，所述“0”将风险通知控制装置227下的风险通知设定为关闭，所述“1”将风险通知控制装置227下的风险通知设定为开启，并且将通知模式设定为迹象通知模式及预测辅助通知模式，所述“2”将风险通知控制装置227下的风险通知设定为开启，并且将通知模式设定为模拟通知模式及预测辅助通知模式。

风险通知控制装置227在风险通知设定值为“0”的情况下，将风险通知设定为关闭。即，风险通知控制装置227在风险通知设定值为“0”的情况下，不使HMI 220运作。此外，这并不妨碍由健全化控制装置226控制的HMI 220的运作。

风险通知控制装置227在风险通知设定值为“1”的情况下，将通知模式设定为迹象通知模式及预测辅助通知模式，并且开启这些所设定的通知模式下的风险通知。

另外，风险通知控制装置227在风险通知设定值为“2”的情况下，将通知模式设定为模拟通知模式及预测辅助通知模式，并且开启这些所设定的通知模式下的风险通知。

此处，在通知模式被设定为预测辅助通知模式的情况下，风险通知控制装置227基于从协调辅助装置6发送的风险信息，生成有益于规避迫近驾驶员身边的风险的风险规避辅助信息，并且使HMI 220的音响装置221或抬头显示器222以驾驶员能够借由听觉或视觉来认知该风险规避辅助信息的方式运作。此处，在风险规避辅助信息中，包含：与具有与本车的接触可能性的交通参与者(以下也称为“风险对象”)的位置有关的信息、和引起驾驶员对风险对象的注意的内容的信息。

更具体而言，在驾驶员驾驶的四轮汽车的前方存在不健全状态的骑手驾驶的摩托车的情况下，风险通知控制装置227借由音响装置221发出或者在抬头显示器222上显示“请注意双轮车的危险右转”这样的内容的消息，作为用于规避与该摩托车的接触的风险规避辅助信息。另外，此时，风险通知控制装置227也可以借由抬头显示器222来显示指示该摩托车的当前位置或预测位置的箭头图像，作为用于规避与该摩托车的接触的风险规避辅助信息。

另外，在通知模式被设定为迹象通知模式的情况下，风险通知控制装置227使HMI220以不使驾驶员感到心烦的方式运作，由此使驾驶员自然地认知从协调辅助装置6所发送的风险信息中提取的风险对象的存在。如此，在迹象通知模式中，为了使驾驶员不感到心烦地自然地认知风险对象的存在，风险通知控制装置227优选使HMI 220中所包含的多个装置之中的特别是依靠驾驶员的听觉的头枕扬声器221a运作。更具体而言，在通知模式被设定为迹象通知模式的情况下，风险通知控制装置227借由头枕扬声器221a，以小音量发出为了使驾驶员的视线自然地朝向风险对象的位置而设定的基于双声道声音的耳熟的效果音。

另外，在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，风险通知控制装置227使HMI220以与上述的迹象通知模式不同的方式运作，由此使驾驶员强烈地认知从协调辅助装置6所发送的风险信息中提取的风险对象的存在以及针对该风险对象而言的风险程度。如此，在模拟通知模式中，为了使驾驶员强烈地认知风险对象的存在，风险通知控制装置227使HMI 220以通知强度比在迹象通知模式中决定的方式更高的方式运作。此处，通知强度是指吸引驾驶员的关心和注意的强度。更具体而言，在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，风险通知控制装置227借由头枕扬声器221a或主扬声器221b，发出音量比在迹象通知模式下发出的效果音更大的蜂鸣音或脉冲音。这些蜂鸣音或脉冲音与在迹象通知模式下发出的效果音相比，是对驾驶员而言不耳熟的声音且音量较大，因此通知强度比在迹象通知模式下发出的效果音更高。

另外，风险通知控制装置227在像这样根据风险程度使通知强度变化的情况下，优选在上述的驾驶辅助ECU的碰撞缓解制动控制或避撞转向控制开始执行的时刻，换言之，在风险对象侵入至本车的ADAS运作范围的时刻，以通知强度最大的方式使HMI 220运作。

此外，在本实施方式中，针对在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，风险通知控制装置227使音响装置221运作的情况进行说明，但本发明不限于此。在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，风险通知控制装置227也可以使安全带控制装置223运作，使安全带的张力变化，或者使座椅振动装置224运作，使座椅振动，来代替使音响装置221运作。如此，安全带控制装置223和座椅振动装置224以依靠驾驶员的触觉的方式进行运作，所以，与在迹象通知模式下发出的效果音相比，通知强度更高。另外，在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，风险通知控制装置227也可以使音响装置221、安全带控制装置223及座椅振动装置224组合运作。

另外，如上所述，在模拟通知模式中，除了风险对象的存在之外，为了使驾驶员还强烈地认知针对该风险对象而言的风险程度，风险通知控制装置227优选根据从协调辅助装置6所发送的风险信息中提取的针对风险对象而言的风险程度(例如，针对风险对象而言的碰撞预测时间)来使通知强度变化。具体而言，风险通知控制装置227也可以在风险程度越高(即，碰撞预测时间越短)时，越加大蜂鸣音的音量，或者加大脉冲音的音量，或者缩短脉冲音的间隔。如上所述，在使安全带控制装置223运作的情况下，风险通知控制装置227也可以在风险程度越高时，越加大安全带的张力。另外，如上所述，在使座椅振动装置224运作的情况下，风险通知控制装置227也可以在风险程度越高时，越加大座椅的振动的振幅。

返回图2，便携信息处理终端25例如由四轮汽车2的驾驶员所佩戴的可穿戴终端、或驾驶员所持有的智能手机等构成。可穿戴终端具备以下功能：测定心率、血压及血氧饱和度等的驾驶员的生物体信息，并将该生物体信息的测定数据发送给协调辅助装置6的功能；和接收从协调辅助装置6发送的协调辅助信息，并将与该协调辅助信息相应的消息借由图像、语音、警告音及振动等通知给驾驶员的功能。另外，智能手机具备以下功能：将驾驶员的位置信息、移动加速度及日程信息等的与驾驶员有关的信息发送给协调辅助装置6的功能；和接收从协调辅助装置6发送的协调辅助信息，并将与该协调辅助信息相应的消息借由图像、语音、警告音、旋律及振动等通知给驾驶员的功能。

搭载在对象交通区域9中的摩托车3上的车载装置组30例如包括：辅助骑手的驾驶的车载驾驶辅助装置31、向骑手通知各种信息的通知装置32、检测正在驾驶的骑手的状态的骑手状态传感器33、及骑手所拥有或佩戴的便携信息处理终端35等。

车载驾驶辅助装置31包括外界传感器单元、本车状态传感器、导航装置及驾驶辅助ECU等。外界传感器单元包括：车外相机单元，对本车的周围进行拍摄；借由使用电磁波而对车外的对象进行检测的雷达单元或LIDAR单元等的搭载在本车上的多个车载外界传感器；及，外部识别装置，对这些车载外界传感器的检测结果进行传感器融合处理，由此获取与本车的周围的状态有关的信息。本车状态传感器由车速传感器、及5轴或6轴的惯性测量装置等获取与本车的行驶状态有关的信息的传感器构成。导航装置例如包括基于从GNSS卫星接收到的信号来确定当前位置的GNSS接收机、和存储地图信息的存储装置等。

驾驶辅助ECU基于由外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获取的信息，执行车道维持控制、车道偏离抑制控制、车道变更控制、前车追随控制、误起步抑制控制、及碰撞缓解制动控制等的驾驶辅助控制。另外，驾驶辅助ECU基于由外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获取的信息，生成用于辅助骑手的安全驾驶的驾驶辅助信息，并发送给通知装置32。

此处，驾驶辅助ECU以在以本车为中心的规定的碰撞缓解制动运作范围内存在具有与本车的接触可能性的移动体为条件，开始自动地操作本车的制动装置以缓解因本车与其他移动体的接触而造成的损失的碰撞缓解制动控制。另外，驾驶辅助ECU以在以本车为中心的规定的避撞转向运作范围内存在具有与本车的接触可能性的移动体为条件，开始自动地操作本车的转向装置以规避本车与其他移动体的接触的避撞控制。以下，将碰撞缓解制动运作范围和避撞转向操作范围统称为“ADAS运作范围”。

骑手状态传感器33由获取与正在驾驶的骑手的驾驶能力存在相关的信息的各种装置构成。骑手状态传感器33例如由以下装置构成：设置在骑手就座的座位上并检测骑手的脉搏或呼吸的有无等的座位传感器、或设置在骑手佩戴的头盔上并检测骑手的脉搏、呼吸的有无、及皮肤电位等的头盔传感器等。

车载通信装置34具备以下功能：将由驾驶辅助ECU获取的信息(包括由外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获取的信息、和与正在执行的驾驶辅助控制有关的控制信息等)、和由骑手状态传感器33获取的与骑手有关的信息等发送给协调辅助装置6的功能；及，接收从协调辅助装置6发送的协调辅助信息，并将所接收到的协调辅助信息发送给通知装置32的功能。

通知装置32由如下各种装置构成，所述各种装置使HMI以基于从车载驾驶辅助装置21发送的驾驶辅助信息和从协调辅助装置6发送的协调辅助信息而决定的方式运作，由此借由骑手的听觉、视觉及触觉等，向骑手通知各种信息。

图3B是绘示搭载在摩托车上的通知装置32的构造的框图。此外，在图3B中，仅图示通知装置32之中特别是与控制相关的模块，所述控制是基于从协调辅助装置6发送的协调辅助信息的控制。

通知装置32包括：HMI 320，以骑手能够认知的方式运作；及，HMI控制装置325，基于从协调辅助装置6发送的协调辅助信息来使HMI 320运作。

HMI 320包括：头戴式扬声器321，以骑手能够借由听觉而认知的方式运作；及，抬头显示器322，以骑手能够借由视觉而认知的方式运作。

头戴式扬声器321设置在骑手佩戴的头盔上，能够发出具有指向性的双声道声音。头戴式扬声器321发出与来自HMI控制装置325的指令相应的声音。抬头显示器322在正在驾驶的骑手的视野内(例如，头盔的面屏(shield))显示与来自HMI控制装置325的指令相应的影像。

HMI控制装置325包括：健全化控制装置326，使HMI 320以为了健全骑手的驾驶能力(特别是认知能力)而决定的方式运作；及，风险通知控制装置327，使HMI 320以为了认知迫近骑手身边的风险的存在而决定的方式运作。如后续说明，在从协调辅助装置6发送至摩托车3的协调辅助信息中，包含：与用于设定健全化控制装置326下的健全化通知的开启/关闭的健全化通知设定值有关的信息、与用于设定风险通知控制装置327下的风险通知的开启/关闭和通知模式的种类的风险通知设定值有关的信息、和与迫近骑手身边的风险有关的风险信息等。

输入至健全化控制装置326的健全化通知设定值被设定为“0”及“1”中的任一值，所述“0”将健全化控制装置326下的健全化通知设定为关闭，所述“1”开启健全化控制装置326下的健全化通知。

健全化控制装置326在健全化通知设定值为“0”的情况下，将健全化通知设定为关闭。即，健全化控制装置326在健全化通知设定值为“0”的情况下，不使HMI 320运作。此外，这并不妨碍由风险通知控制装置327控制的HMI 320的运作。

健全化控制装置326在健全化通知设定值为“1”的情况下，将健全化通知设定为开启。更具体而言，健全化控制装置326例如借由头戴式扬声器321发出骑手感兴趣、关心的乐曲，由此健全骑手的驾驶能力。此外，此时，为了提高骑手的清醒程度，也可以使乐曲的BPM变化，或者强调低音。

如此，健全化控制装置326为了健全骑手的驾驶能力而使HMI 320运作，所以在后述的风险通知控制装置327下的风险通知被设定为开启的情况下(即，风险通知设定值为“1”或“2”的情况下)，也可以关闭健全化通知，以免骑手感到心烦。

在风险通知控制装置327中，能够在HMI 320的运作对象装置及运作方式中的至少一者不同的多个通知模式下，进行风险通知。更具体而言，在风险通知控制装置327中，能够在以下通知模式之中的至少任一通知模式下进行风险通知，所述通知模式为：以使骑手认知潜在风险的存在为目的的迹象通知模式、以使骑手认知显露的风险的存在及/或该风险的程度为目的的模拟通知模式、及以向骑手通知有益于规避所预测的风险的信息为目的的预测辅助通知模式。因此，输入至风险通知控制装置327的风险通知设定值被设定为“0”、“1”及“2”中的任一值，所述“0”将风险通知控制装置327下的风险通知设定为关闭，所述“1”将风险通知控制装置327下的风险通知设定为开启，并且将通知模式设定为迹象通知模式及预测辅助通知模式，所述“2”将风险通知控制装置327下的风险通知设定为开启，并且将通知模式设定为模拟通知模式及预测辅助通知模式。

风险通知控制装置327在风险通知设定值为“0”的情况下，将风险通知设定为关闭。即，风险通知控制装置327在风险通知设定值为“0”的情况下，不使HMI 320运作。此外，这并不妨碍由健全化控制装置326控制的HMI 320的运作。

风险通知控制装置327在风险通知设定值为“1”的情况下，将通知模式设定为迹象通知模式及预测辅助通知模式，并且开启这些所设定的通知模式下的风险通知。

另外，风险通知控制装置327在风险通知设定值为“2”的情况下，将通知模式设定为模拟通知模式及预测辅助通知模式，并且开启这些所设定的通知模式下的风险通知。

此处，在通知模式被设定为预测辅助通知模式的情况下，风险通知控制装置327基于从协调辅助装置6发送的风险信息，生成有益于规避迫近骑手身边的风险的风险规避辅助信息，并且使HMI 320的头戴式扬声器321或抬头显示器322以骑手能够借由听觉或视觉来认知该风险规避辅助信息的方式运作。此处，在风险规避辅助信息中，包含：与具有与本车的接触可能性的风险对象的位置有关的信息、和引起骑手对风险对象的注意的内容的信息。

更具体而言，在骑手驾驶的摩托车的前方存在不健全状态的驾驶员驾驶的四轮汽车的情况下，风险通知控制装置327借由头戴式扬声器321发出或者在抬头显示器322上显示“请注意四轮车的危险右转”这样的内容的消息，作为用于规避与该四轮汽车的接触的风险规避辅助信息。另外，此时，风险通知控制装置327也可以借由抬头显示器322来显示指示该四轮汽车的当前位置或预测位置的箭头图像，作为用于规避与该四轮汽车的接触的风险规避辅助信息。

另外，在通知模式被设定为迹象通知模式的情况下，风险通知控制装置327使HMI320以不使骑手感到心烦的方式运作，由此使骑手自然地认知从协调辅助装置6所发送的风险信息中提取的风险对象的存在。如此，在迹象通知模式中，为了使骑手不感到心烦地自然地认知风险对象的存在，风险通知控制装置327优选使HMI 320中所包含的多个装置之中的特别是依靠骑手的听觉的头戴式扬声器321运作。更具体而言，在通知模式被设定为迹象通知模式的情况下，风险通知控制装置327借由头戴式扬声器321，以小音量发出为了使骑手的视线自然地朝向风险对象的位置而设定的基于双声道声音的耳熟的效果音。

另外，在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，风险通知控制装置327使HMI320以与上述的迹象通知模式不同的方式运作，由此使骑手强烈地认知从协调辅助装置6所发送的风险信息中提取的风险对象的存在以及针对该风险对象而言的风险程度。如此，在模拟通知模式中，为了使骑手强烈地认知风险对象的存在，风险通知控制装置327使HMI320以通知强度比在迹象通知模式中决定的方式高的方式运作。更具体而言，在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，风险通知控制装置327借由头戴式扬声器321，发出音量比在迹象通知模式下发出的效果音更大的蜂鸣音或脉冲音。这些蜂鸣音或脉冲音与在迹象通知模式下发出的效果音相比，是对骑手而言不耳熟的声音且音量较大，因此通知强度比在迹象通知模式下发出的效果音更高。

另外，如上所述，在模拟通知模式中，除了风险对象的存在之外，为了使骑手还强烈地认知针对该风险对象而言的风险程度，风险通知控制装置327优选根据从协调辅助装置6所发送的风险信息中提取的针对风险对象而言的风险程度(例如，针对风险对象而言的碰撞预测时间)来使通知强度变化。具体而言，风险通知控制装置327也可以在风险程度越高(即，碰撞预测时间越短)时，越加大蜂鸣音的音量，或者加大脉冲音的音量，或者缩短脉冲音的间隔。

另外，风险通知控制装置327在像这样根据风险程度使通知强度变化的情况下，优选在上述的驾驶辅助ECU的碰撞缓解制动控制开始执行的时刻，换言之，在风险对象侵入至本车的ADAS运作范围的时刻，以通知强度最大的方式使HMI 320运作。

返回图2，对象交通区域9中的步行者4所拥有或佩戴的便携信息处理终端40例如由步行者4所佩戴的可穿戴终端、或步行者4所持有的智能手机等构成。可穿戴终端具备以下功能：测定心率、血压及血氧饱和度等的步行者4的生物体信息，并将该生物体信息的测定数据发送给协调辅助装置6，或者接收从协调辅助装置6发送的协调辅助信息的功能。另外，智能手机具备以下功能：将步行者4的位置信息、移动加速度及日程信息等与步行者4有关的步行者信息发送给协调辅助装置6，或者接收从协调辅助装置6发送的协调辅助信息的功能。

另外，便携信息处理终端40包括通知装置42，所述通知装置42借由使HMI以基于所接收到的协调辅助信息而决定的方式运作，而借由步行者的听觉、视觉及触觉等向步行者通知各种信息。

图3C是绘示搭载在便携信息处理终端40上的通知装置42的构造的框图。此外，在图3C中，仅图示通知装置42之中特别是与控制相关的模块，所述控制是基于从协调辅助装置6发送的协调辅助信息的控制。

通知装置42包括：HMI 420，以步行者能够认知的方式运作；及，HMI控制装置425，基于从协调辅助装置6发送的协调辅助信息来使HMI 420运作。

HMI 420包括：扬声器421，以步行者能够借由听觉而认知的方式运作；及，激振装置424，以步行者能够借由触觉而认知的方式运作。

扬声器421发出与来自HMI控制装置425的指令相应的声音。激振装置424使便携信息处理终端40的主体以与来自HMI控制装置425的指令相应的方式，以振幅及/或振动频率振动。

如后续说明，在从协调辅助装置6发送至步行者所拥有的便携信息处理终端40的协调辅助信息中，包含：与用于设定HMI控制装置425下的风险通知的开启/关闭和通知模式的种类的风险通知设定值有关的信息、和与迫近步行者身边的风险有关的风险信息等。

在HMI控制装置425中，能够在HMI 420的运作对象装置及运作方式中的至少一者不同的多个通知模式下，进行风险通知。更具体而言，在HMI控制装置425中，能够在以下通知模式之中的至少任一通知模式下进行风险通知，所述通知模式为：以使步行者认知潜在风险的存在为目的的迹象通知模式、及以使步行者认知显露的风险的存在及/或该风险的程度为目的的模拟通知模式。因此，输入至HMI控制装置425的风险通知设定值被设定为“0”、“1”及“2”中的任一值，所述“0”将HMI控制装置425下的风险通知设定为关闭，所述“1”将HMI控制装置425下的风险通知设定为开启，并且将通知模式设定为迹象通知模式，所述“2”将HMI控制装置425下的风险通知设定为开启，并且将通知模式设定为模拟通知模式。

HMI控制装置425在风险通知设定值为“0”的情况下，将风险通知设定为关闭。即，HMI控制装置425在风险通知设定值为“0”的情况下，不使HMI 420运作。

HMI控制装置425在风险通知设定值为“1”的情况下，将通知模式设定为迹象通知模式，并且在所设定的通知模式下开启风险通知。

另外，HMI控制装置425在风险通知设定值为“2”的情况下，将通知模式设定为模拟通知模式，并且开启所设定的通知模式下的风险通知。

此处，在通知模式被设定为迹象通知模式的情况下，HMI控制装置425使HMI 420以不使步行者感到心烦的方式运作，由此使步行者自然地认知从协调辅助装置6所发送的风险信息中提取的风险对象的存在。更具体而言，在通知模式被设定为迹象通知模式的情况下，HMI控制装置425使激振装置424运作，由此使便携信息处理终端40的主体在规定的振幅及频率下振动。

另外，在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，HMI控制装置425使HMI 420以与上述的迹象通知模式不同的方式运作，由此使步行者强烈地认知从协调辅助装置6所发送的风险信息中提取的风险方式的存在以及针对该风险对象而言的风险程度。如此，在模拟通知模式中，为了使步行者强烈地认知风险对象的存在，HMI控制装置425使HMI 420以通知强度比在迹象通知模式中决定的方式更高的方式运作。更具体而言，在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，HMI控制装置425借由扬声器421发出蜂鸣音、脉冲音、及表示存在风险的消息等。

另外，如上所述，在模拟通知模式中，除了风险对象的存在之外，为了使步行者还强烈地认知针对该风险对象而言的风险程度，HMI控制装置425优选根据从协调辅助装置6所发送的风险信息中提取的针对风险对象而言的风险程度(例如，针对风险对象而言的碰撞预测时间)来使通知强度变化。具体而言，HMI控制装置425也可以在风险程度越高(即，碰撞预测时间越短)时，越加大蜂鸣音的音量，或者加大脉冲音的音量，或者缩短脉冲音的间隔，或者加大消息的音量，或者使消息的内容变化。

返回图2，基础设施相机56拍摄包含对象交通区域中的车行道、交叉路口及步行道的交通基础设施、和在这些车行道、交叉路口及步行道等中移动的移动体或步行者的图像，并将所获得的图像信息发送给协调辅助装置6。

信号控制装置55控制信号机，并且将与设置在对象交通区域中的信号机的当前的点亮色或切换点亮色的时机等有关的信号机状态信息发送给协调辅助装置6。

协调辅助装置6是计算机，基于从存在于上述那样的对象交通区域中的多个区域终端获取的信息，来针对每个作为辅助对象的交通参与者，生成用于促进各交通参与者之间的交流和周围的交通环境的识别的协调辅助信息，并通知给各交通参与者，由此辅助对象交通区域中的交通参与者的安全且顺畅的交通。此外，在本实施方式中，将存在于对象交通区域中的多个交通参与者之中的具有以下手段(例如，通知装置22,32,42)的交通参与者作为协调辅助装置6的辅助对象，所述手段接收在协调辅助装置6中生成的协调辅助信息，并使HMI以基于所接收到的协调辅助信息而决定的方式运作。

协调辅助装置6包括：对象交通区域识别单元60，将对象交通区域中的人及移动体识别为各个交通参与者；驾驶主体信息获取单元61，获取与由对象交通区域识别单元60识别为交通参与者的移动体的驾驶主体的驾驶能力存在相关的驾驶主体状态信息；预测单元62，预测对象交通区域中的交通参与者的动向；健全化通知设定单元63，针对由对象交通区域识别单元60识别为辅助对象的各个交通参与者来设定健全化通知的开启/关闭；风险通知设定单元64，针对由对象交通区域识别单元60识别为辅助对象的各个交通参与者来设定风险通知的通知模式；协调辅助信息通知单元65，发送协调辅助信息，所述协调辅助信息是针对由对象交通区域识别单元60识别为辅助对象的各个交通参与者而生成；交通环境数据库67，储存有与对象交通区域的交通环境有关的信息；及，驾驶历史数据库68，储存与预先注册的驾驶主体的过去的驾驶历史有关的信息。

在交通环境数据库67中，存储预先注册的对象交通区域的地图信息(例如，车行道的宽度、车道数、限制速度、步行道的宽度、车行道与步行道之间有无护栏、及人行横道的位置等)、和与对象交通区域之中的特别是风险高的高风险区域有关的风险区域信息等、与对象交通区域中的交通参与者的交通环境有关的信息。以下，也将交通环境数据库67中所存储的信息称为注册交通环境信息。

在驾驶历史数据库68中，存储与预先注册的驾驶主体的过去的驾驶历史有关的信息，所述信息是以与该驾驶主体所拥有的移动体的注册编号建立了关联的状态存储。因此，如果可以借由后述的对象交通区域识别单元60来确定正在识别的移动体的注册编号，则借由基于该注册编号来检索驾驶历史数据库68，便可以获取正在识别的移动体的驾驶主体的过去的驾驶历史。以下，也将驾驶历史数据库68中所存储的信息称为注册驾驶历史信息。

对象交通区域识别单元60基于从对象交通区域中的上述区域终端(车载装置组20,30、便携信息处理终端40、基础设施相机56及信号控制装置55)发送的信息、及从交通环境数据库67读入的注册交通环境信息，来识别包含对象交通区域中的人或移动体即各交通参与者及该对象交通区域中的各交通参与者的交通环境的识别对象，并且获取与这些识别对象有关的识别信息。

此处，在从车载装置组20中包含的车载驾驶辅助装置21及车载通信装置24发送给对象交通区域识别单元60的信息、和从车载装置组30中包含的车载驾驶辅助装置31及车载通信装置34发送给对象交通区域识别单元60的信息中，包含：由外界传感器单元获取的与本车的周围的交通参与者或交通环境有关的状态的相关信息、和由本车状态传感器或导航装置等获取的与作为一交通参与者的本车的状态有关的信息等。另外，在从便携信息处理终端40发送给对象交通区域识别单元60的信息中，包含：位置和移动加速度等的与作为一交通参与者的步行者的状态有关的信息。另外，在从基础设施相机56发送给对象交通区域识别单元60的图像信息中，包含：对象交通区域中的车行道、交叉路口及步行道等的交通基础设施设备的外观、和在该对象交通区域中移动的交通参与者的外观等，与各交通参与者或其交通环境有关的信息。另外，在从信号控制装置55发送给对象交通区域识别单元60的信号机状态信息中，包含：信号机的当前的点亮色和切换点亮色的时机等的与各交通参与者的交通环境有关的信息。另外，在对象交通区域识别单元60从交通环境数据库67读入的注册交通环境信息中，包含：对象交通区域的地图信息和风险区域信息等的与各交通参与者的交通环境有关的信息。

因而，在对象交通区域识别单元60中，可以基于从这些区域终端发送的信息，来获取对象交通区域中的各交通参与者在对象交通区域中的位置、移动速度、移动加速度、移动的朝向、移动体的车型、移动体的车辆等级、移动体的注册编号、步行者的构成人数及步行者的年龄层等的各交通参与者的识别信息(以下，也称为“交通参与者识别信息”)。另外，在对象交通区域识别单元60中，可以基于从这些区域终端发送的信息，来获取车行道的宽度、车道数、限制速度、步行道的宽度、车行道与步行道之间的护栏的有无、信号机的点亮色及其切换时机、以及风险区域信息等的对象交通区域中的各交通参与者的交通环境的识别信息(以下，也称为“交通环境识别信息”)。

因而，在本实施方式中，识别对象交通区域中的交通参与者及交通环境的识别手段由以下装置构成：对象交通区域识别单元60；四轮汽车2的车载装置组20中包含的车载驾驶辅助装置21、车载通信装置24及便携信息处理终端25；摩托车3的车载装置组30中包含的车载驾驶辅助装置31、车载通信装置34及便携信息处理终端35；步行者4的便携信息处理终端40；基础设施相机56；信号控制装置55；及，交通环境数据库67。

对象交通区域识别单元60将如上所述获取的交通参与者识别信息及交通环境识别信息发送给驾驶主体信息获取单元61、预测单元62、健全化通知设定单元63、风险通知设定单元64及协调辅助信息通知单元65等。

驾驶主体信息获取单元61基于从对象交通区域中的上述区域终端(特别是车载装置组20,30)发送的信息及从驾驶历史数据库68读入的注册驾驶历史信息，来获取与由对象交通区域识别单元60识别为交通参与者的移动体的驾驶主体的当前的驾驶能力存在相关的驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息。

更具体而言，驾驶主体信息获取单元61在由对象交通区域识别单元60识别为交通参与者的四轮汽车的驾驶主体是人的情况下，获取从搭载在该四轮汽车上的车载装置组20发送的信息作为驾驶员的驾驶主体状态信息。另外，驾驶主体信息获取单元61在由对象交通区域识别单元60识别为交通参与者的摩托车的驾驶主体是人的情况下，获取从搭载在该摩托车上的车载装置组30发送的信息作为骑手的驾驶主体状态信息。

此处，在从车载装置组20中包含的驾驶主体状态传感器23及车载通信装置24发送给驾驶主体信息获取单元61的信息中，包含：作为与正在驾驶的驾驶员的视线的朝向及有无睁眼等的外观信息、脉搏、呼吸的有无及皮肤电位等的生物体信息、和有无对话等语音信息等有关的时间推移数据的与正在驾驶的驾驶员的驾驶能力存在相关的信息。另外，在从车载装置组30中包含的骑手状态传感器33及车载通信装置34发送给驾驶主体信息获取单元61的信息中，包含：作为与骑手的脉搏、呼吸的有无及皮肤电位等生物体信息有关的时间推移数据的与正在驾驶的骑手的驾驶能力存在相关的信息。另外，在从车载装置组20,30中包含的便携信息处理终端25,35发送给驾驶主体信息获取单元61的信息中，包含：驾驶员或骑手个人的日程信息。驾驶员或骑手例如在紧迫的日程下正在驾驶移动体的情况下，有时会产生焦虑，驾驶能力下降。因此，驾驶员或骑手个人的日程信息可以说是与自身的驾驶能力存在相关的信息。

驾驶主体信息获取单元61借由使用根据以上的流程而获取的针对驾驶主体的驾驶主体状态信息、及从驾驶历史数据库68读入的注册驾驶历史信息两者或任一者，来获取与正在驾驶的驾驶主体的当前的驾驶能力存在相关的与驾驶主体的驾驶有关的特性(例如，突然的车道变更过多、及突然的加减速过多等)的相关的驾驶主体特性信息。

驾驶主体信息获取单元61将如上所述获取的驾驶主体的驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息发送给预测单元62、健全化通知设定单元63、风险通知设定单元64及协调辅助信息通知单元65等。

预测单元62提取对象交通区域中的一部分交通区域作为监视区域，并基于借由对象交通区域识别单元60所获取的交通参与者识别信息及交通环境识别信息、借由驾驶主体信息获取单元61所获取的驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息，来预测该监视区域中的多个交通参与者的动向。更具体而言，预测单元62基于由对象交通区域识别单元60获取的交通参与者识别信息及交通环境识别信息，构筑模拟了监视区域的虚拟空间，并且，借由在基于交通参与者识别信息、交通环境识别信息、驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息的虚拟空间上进行模拟实验来预测监视区域中的各交通参与者的动向。此外，关于借由预测单元62来预测监视区域中的各交通参与者的动向的具体流程，省略详细的说明。

此处，对象交通区域例如是以市镇村为单位决定的比较广的范围的交通区域。与此相对，监视区域是例如交叉路口或特定设施的附近等，四轮汽车以法定速度移动的情况下以数十秒左右便可通过的交通区域。即，监视区域比对象交通区域更窄，但比搭载在各移动体上的驾驶辅助ECU的ADAS运作范围更广。

健全化通知设定单元63将存在于对象交通区域中的多个交通参与者之中的由对象交通区域识别单元60识别为辅助对象且识别为移动体的交通参与者作为设定对象，针对每个设定对象来设定健全化通知的开启/关闭。

更具体而言，首先，健全化通知设定单元63从驾驶主体信息获取单元61获取与作为移动体的各设定对象的驾驶主体建立了关联的驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息。另外，健全化通知设定单元63基于所获取的驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息，针对各个设定对象来计算该驾驶主体的当前的健全度。另外，健全化通知设定单元63在针对各设定对象计算出的健全度小于规定的健全度阈值的情况下，判断为该设定对象的驾驶主体处于不健全的状态，为了将该设定对象的健全化通知设定为开启，而将针对该设定对象的健全化通知设定值设定为“1”。另外，健全化通知设定单元63在针对各设定对象计算出的健全度为健全度阈值以上的情况下，判断为该设定对象的驾驶主体处于健全的状态，为了将该设定对象的健全化通知设定为关闭，而将针对该设定对象的健全化通知设定值设定为“0”。

健全化通知设定单元63借由以上那样的流程，将针对对象交通区域内的多个设定对象的健全化通知设定为开启或关闭。与借由健全化通知设定单元63而对各设定对象设定的健全化通知设定值有关的信息被发送给协调辅助信息通知单元65。

风险通知设定单元64将存在于借由预测单元62从对象交通区域中提取的监视区域中的多个交通参与者之中的、由对象交通区域识别单元60识别为辅助对象的交通参与者作为设定对象，针对各个设定对象来设定风险通知的开启/关闭及通知模式。

更具体而言，风险通知设定单元64基于借由对象交通区域识别单元60所获取的交通参与者识别信息及交通环境识别信息之中与监视区域相关联的信息、借由驾驶主体信息获取单元61所获取的驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息之中的与监视区域相关联的信息、及预测单元62对监视区域的预测结果，来设定存在于监视区域中的各个设定对象的风险通知的开启/关闭及通知模式。

此外，以下，关于借由风险通知设定单元64来设定针对各设定对象的风险通知的开启/关闭以及通知模式的具体流程，针对例如将图4所示的道路R1作为监视区域的情况进行说明。

图4是用于说明作为监视区域的道路R1上的四轮汽车2及摩托车3的状况的示意图。在图4所示的例子中，作为监视区域的道路R1包括单侧单车道的道路，作为辅助对象的四轮汽车2正在道路的一条车道上行驶，作为第二移动体的摩托车3正在与四轮汽车2相反一侧的车道上行驶。

进而，作为第三移动体的四轮汽车5存在于与四轮汽车2相同的车道上，且正在四轮汽车2的前方行驶。即，在作为监视区域的道路R1中，四轮汽车2及四轮汽车5行驶的车道与摩托车3行驶的车道相邻。并且，四轮汽车2正欲从右侧超越在前方行驶的四轮汽车5，而驶向四轮汽车5的前方。在这种状况下，从右侧超越四轮汽车5的四轮汽车2与直行的摩托车3可能发生碰撞。

在图4所示的例子中，风险通知设定单元64在摩托车3为从四轮汽车2的行进方向前方往四轮汽车2靠近的对向移动体，且在四轮汽车2与摩托车3之间存在妨碍四轮汽车2的驾驶员识别摩托车3的位置的四轮汽车5的情况下，基于四轮汽车2与四轮汽车5的车间距离、四轮汽车2相对于四轮汽车5的相对速度及四轮汽车2的驾驶员的驾驶主体状态信息，将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式设定为迹象通知模式或模拟通知模式。此处，借由上述的识别手段来识别四轮汽车2与四轮汽车5的车间距离、四轮汽车2相对于四轮汽车5的相对速度。另外，借由驾驶主体信息获取单元61来获取四轮汽车2的驾驶员的驾驶主体状态信息。

另外，如上所述，风险通知设定单元64借由将分别输入至风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的风险通知设定值设定为“1”，而将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327各自的通知模式设定为迹象通知模式，以及借由将分别输入至风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的风险通知设定值设定为“2”，而将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327各自的通知模式设定为模拟通知模式。

具体而言，风险通知设定单元64在由上述的识别手段识别的四轮汽车2与四轮汽车5的车间距离超过了显示出四轮汽车2超越四轮汽车5的可能性的第一车间距离及第一相对速度的情况下，将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式设定为迹象通知模式。此处，第一车间距离是四轮汽车2与四轮汽车5的车间距离，而显示出四轮汽车2超越四轮汽车5的可能性。第一相对速度是四轮汽车2相对于四轮汽车5的相对速度，而显示出四轮汽车2超越四轮汽车5的可能性。

进而，风险通知设定单元64在由驾驶主体信息获取单元61获取的四轮汽车2的驾驶员的驾驶主体状态信息包含显示出超越前述第三移动体的想法的动作、且四轮汽车2超过了显示出超越四轮汽车5的可能性的第二车间距离及第二相对速度的情况下，将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式设定为模拟通知模式。此处，第二车间距离是四轮汽车2与四轮汽车5的车间距离，而显示出四轮汽车2超越四轮汽车5的可能性高于第一车间距离。即，第二车间距离为比第一车间距离更短的距离。第二相对速度是四轮汽车2相对于四轮汽车5的相对速度，而显示出四轮汽车2超越四轮汽车5的可能性高于第一相对速度。即，第二相对速度为比第一相对速度更快的速度。

另外，在将通知模式设定为模拟通知模式之后，当四轮汽车2变为显示出超越四轮汽车5的可能性的第二车间距离及第二相对速度以下时，风险通知设定单元64将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式设定为迹象通知模式。另外，作为第二相对速度，在四轮汽车2相对于四轮汽车5的相对速度变为负侧的情况下，风险通知设定单元64也可以将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式设定为迹象通知模式。

另外，在将通知模式设定为迹象通知模式之后，当四轮汽车2变为显示出超越四轮汽车5的可能性的第一车间距离及第一相对速度以下时，风险通知设定单元64解除将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式设定为迹象通知模式。即，风险通知设定单元64关闭四轮汽车2及摩托车3各自的风险通知。

此外，在上述的例子中，风险通知设定单元64将四轮汽车2的风险通知控制装置227及摩托车3的风险通知控制装置327的通知模式设定为迹象通知模式或模拟通知模式，但不限定于此，风险通知设定单元64也可以将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327中的任一者设定为迹象通知模式或模拟通知模式。另外，风险通知设定单元64在四轮汽车5与四轮汽车2同样具有车载装置组20的情况下，也可以将四轮汽车5的风险通知控制装置227设定为迹象通知模式或模拟通知模式。

返回图2，协调辅助信息通知单元65基于借由对象交通区域识别单元60所获取的交通参与者识别信息及交通环境识别信息、借由驾驶主体信息获取单元61所获取的驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息、预测单元62的预测结果、与借由健全化通知设定单元63所设定的健全化设定值有关的信息、及与借由风险通知设定单元64所设定的风险通知设定值有关的信息，针对由对象交通区域识别单元60识别为辅助对象的各个交通参与者，生成用于促进与周围的交通参与者之间的交流和周围的交通环境的识别的协调辅助信息，并将所生成的协调辅助信息发送给各交通参与者。

此处，在从协调辅助信息通知单元65发送给各辅助对象的协调辅助信息中，包含：与健全化设定值有关的信息、与风险通知设定值有关的信息、及与迫近各辅助对象身边的风险有关的风险信息。此处，在风险信息中，例如包含预测单元62的预测结果、和与存在于各交通参与者的周围的交通参与者的位置有关的信息等。

根据本实施方式的交通安全辅助系统1，起到以下效果。

(1)在交通安全辅助系统1中，风险通知控制装置227及风险通知控制装置327在通知模式被设定为迹象通知模式的情况下，使HMI 220及HMI 320以第一通知方式运作，在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，使HMI220及HMI 320以通知强度比第一通知方式更高的第二通知方式运作，风险通知设定单元64在摩托车3为从四轮汽车2的行进方向前方往四轮汽车2靠近的对向移动体，且在四轮汽车2与摩托车3之间存在妨碍四轮汽车2的驾驶员识别摩托车3的位置的四轮汽车5的情况下，基于四轮汽车2与四轮汽车5的车间距离、四轮汽车2相对于四轮汽车5的相对速度及四轮汽车2的驾驶员的驾驶主体状态信息，将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式设定为迹象通知模式或模拟通知模式。由此，交通安全辅助系统1在存在妨碍摩托车3识别摩托车3的位置的四轮汽车5的情况下，可以事先以第一通知方式及第二通知方式来进行通知。由此，交通安全辅助系统1中，由于事先进行的第一通知方式的通知强度比第二通知方式更低，因此在存在妨碍摩托车3识别摩托车3的位置的四轮汽车5，并预测四轮汽车2要超越四轮汽车5的情况下，可以抑制对四轮汽车2的驾驶员的通知的令人心烦度，同时确保交通的安全性。

(2)在交通安全辅助系统1中，风险通知设定单元64在由上述的识别手段识别的四轮汽车2与四轮汽车5的车间距离超过了显示出四轮汽车2超越四轮汽车5的可能性的第一车间距离及第一相对速度的情况下，将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式设定为迹象通知模式。由此，交通安全辅助系统1在存在四轮汽车2要超越四轮汽车5的可能性的情况下，可以事先向驾驶员进行通知，从而可以确保交通的安全性。

(3)在交通安全辅助系统1中，在将通知模式设定为模拟通知模式之后，当四轮汽车2变为显示出超越四轮汽车5的可能性的第二车间距离及第二相对速度以下时，风险通知设定单元64将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式设定为迹象通知模式。由此，交通安全辅助系统1在四轮汽车2超越四轮汽车5的可能性变低的情况下，将通知模式从模拟通知模式变更为迹象通知模式。由此，交通安全辅助系统1在风险程度低的情况下，可以以不令人心烦的程度向驾驶员传达其他移动体的存在。

(4)在交通安全辅助系统1中，在将通知模式设定为迹象通知模式之后，当四轮汽车2变为显示出超越四轮汽车5的可能性的第一车间距离及第一相对速度以下时，风险通知设定单元64解除将风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式设定为迹象通知模式。由此，交通安全辅助系统1可以将四轮汽车2超越四轮汽车5的可能性几乎消失传达给驾驶员。

(5)在交通安全辅助系统1中，风险通知设定单元64在风险通知控制装置227及风险通知控制装置327的通知模式被设定为模拟通知模式的情况下，根据四轮汽车2与摩托车3之间的风险程度来使通知强度变化。由此，交通安全辅助系统1在风险程度较高的情况下，可以强烈地向四轮汽车2的驾驶员传达作为第二移动体的摩托车3的靠近，在风险程度较低的情况下，可以以不令人心烦的程度向驾驶员传达第二移动体的存在。同样，交通安全辅助系统1在风险程度较高的情况下，可以强烈地向摩托车3的驾驶员传达四轮汽车2的靠近，在风险程度较低的情况下，可以以不令人心烦的程度向驾驶员传达四轮汽车2的存在。

(6)在交通安全辅助系统1中，作为辅助对象的四轮汽车2具有车载驾驶辅助装置21，所述车载驾驶辅助装置21以在ADAS范围内存在具有接触可能性的移动体为条件，自动地操作制动装置及转向装置中的至少任一个。由此，交通安全辅助系统1可以借由车载驾驶辅助装置21来降低四轮汽车2与摩托车3碰撞的可能性，确保交通的安全性。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此。可以在本发明的主旨范围内对细节的构造进行适当变更。例如，在上述实施方式中，说明了将对作为移动体的辅助对象的周围的监视区域中的交通参与者及交通环境进行识别的识别手段及对辅助对象的通知模式进行设定的通知模式设定手段分别作为对象交通区域识别单元60及风险通知设定单元64，而设置在能够与辅助对象进行无线通信的协调辅助装置6中的情况，但本发明不限于此。识别手段及通知模式设定手段也可以由搭载在辅助对象上的车载装置构成。该情况下，由识别手段识别的监视区域的范围限定于借由搭载在辅助对象上的外界传感器而能够识别的范围，但具有因通信造成的延迟较小的优点。

附图标记

1：交通安全辅助系统

9：对象交通区域

2：四轮汽车(第一移动体、交通参与者)

20：车载装置组

21：车载驾驶辅助装置(识别手段、驾驶辅助装置)

22：通知装置

23：驾驶主体状态传感器

24：车载通信装置(识别手段)

25：便携信息处理终端(识别手段)

3：摩托车(第二移动体、交通参与者)

30：车载装置组

31：车载驾驶辅助装置(识别手段、驾驶辅助装置)

32：通知装置

33：骑手状态传感器

34：车载通信装置(识别手段)

35：便携信息处理终端(识别手段)

4：步行者(人、交通参与者)

40：便携信息处理终端(识别手段)

51：车行道(交通环境)

52：交叉路口(交通环境)

53：步行道(交通环境)

54：信号机(交通环境)

55：信号控制装置(识别手段)

56：基础设施相机(识别手段)

6：协调辅助装置

60：对象交通区域识别单元(识别手段)

61：驾驶主体信息获取单元(驾驶特性获取手段)

62：预测单元(预测手段)

63：健全化通知设定单元

64：风险通知设定单元(通知模式设定手段)

65：协调辅助信息通知单元

67：交通环境数据库(识别手段)

68：驾驶历史数据库

220：HMI(人机接口)

225：HMI控制装置

226：健全化控制装置

227：风险通知控制装置(通知控制手段)

320：HMI(人机接口)

325：HMI控制装置

326：健全化控制装置

327：风险通知控制装置(通知控制手段)

420：HMI(人机接口)

425：HMI控制装置

Claims (6)

1.一种交通安全辅助系统，辅助作为第一移动体的辅助对象的驾驶员的驾驶，所述交通安全辅助系统的特征在于，包括：

识别手段，识别前述辅助对象的周围的监视区域中的交通参与者及交通环境；

人机接口，以前述驾驶员能够认知的方式运作；

通知模式设定手段，在借由前述识别手段在前述监视区域内且以前述辅助对象为中心的第一范围外识别到第二移动体的存在的期间，基于前述识别手段的识别结果来设定前述人机接口的通知模式；

通知控制手段，在前述通知模式被设定为第一模式的情况下，使前述人机接口以第一通知方式运作，在前述通知模式被设定为第二模式的情况下，使前述人机接口以通知强度比前述第一通知方式更高的第二通知方式运作；及，

驾驶特性获取手段，获取前述第一移动体的驾驶员的驾驶主体状态信息；并且，

前述通知模式设定手段，

在前述第二移动体是从前述辅助对象的行进方向前方往前述辅助对象靠近的对向移动体，且在前述第一移动体与前述第二移动体之间存在妨碍前述第一移动体的驾驶员识别前述第二移动体的位置的第三移动体的情况下，基于前述第一移动体与前述第三移动体的车间距离、前述第一移动体相对于前述第三移动体的相对速度及前述第一移动体的前述驾驶员的前述驾驶主体状态信息，将前述通知模式设定为前述第一模式或前述第二模式。

2.根据权利要求1所述的交通安全辅助系统，其中，前述通知模式设定手段，

在前述第一移动体超过了显示出超越前述第三移动体的可能性的第一车间距离及第一相对速度的情况下，将前述通知模式设定为前述第一模式，

在前述第一移动体的前述驾驶员的前述驾驶主体状态信息包含显示出超越前述第三移动体的想法的动作，且前述第一移动体超过了显示出超越前述第三移动体的可能性的第二车间距离及第二相对速度的情况下，将前述通知模式设定为前述第二模式。

3.根据权利要求1或2所述的交通安全辅助系统，其中，在将前述通知模式设定为前述第二模式后，当前述第一移动体变为显示出超越前述第三移动体的可能性的第二车间距离及第二相对速度以下时，前述通知模式设定手段将前述通知模式设定为前述第一模式。

4.根据权利要求1或2所述的交通安全辅助系统，其中，在将前述通知模式设定为前述第一模式后，当前述第一移动体变为显示出超越前述第三移动体的可能性的第一车间距离及第一相对速度以下时，前述通知模式设定手段解除前述通知模式。

5.根据权利要求1或2所述的交通安全辅助系统，其中，前述通知模式设定手段在前述通知模式被设定为前述第二模式的情况下，根据前述辅助对象与前述第二移动体之间的风险程度，使前述通知强度变化。

6.根据权利要求1或2所述的交通安全辅助系统，其中，前述辅助对象具有驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置以在前述第一范围内存在有可能接触的移动体为条件，自动地操作制动装置及转向装置中的至少任一个。