CN116835320B - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搬运装置，搬运装置包括机座，机座的顶面设置有固定轴；旋转驱动件，旋转驱动件安装在机座上；旋转组件，旋转组件包括固定连接的第一轴套和第二轴套，第一轴套可转动地套设在固定轴上，旋转驱动件与第一轴套驱动连接；取件组件，取件组件至少包括旋转轴和设置在旋转轴上的抓取机构，第二轴套可转动地套设在旋转轴上；连杆组件，连杆组件包括与固定轴连接的第一曲柄、与旋转轴连接的第二曲柄和摆杆，摆杆的两端分别与第一曲柄和第二曲柄转动连接。本申请的搬运装置可以解决现有技术中的搬运装置存在占用空间大、传功精度低以及搬运效率差的问题，进而达到了提高提高搬运效率的效果。

Description

搬运装置

技术领域

本申请实施例涉及搬运设备相关技术领域，具体而言，涉及一种搬运装置。

背景技术

当前电子行业生产基本以流水线体或循环线体作为生产设备载体，比如电子行业里的圆柱形零件的插件、视觉的外观检查、零件贴标签、产品的收集包装等；再如小圆棒类冲压成型件、弹簧上料、产品的位置搬运等等；以上设备动作往往在其生产加工时给与的空间狭小，但是循环动作要求高速稳定；综上类型的生产通常都需要对产品进行抓取和小距离高速稳定循环的搬动移位，而目前现有的一般抓取和移位设备基本都是相互独立存在的，不仅增加了工厂的投入成本和厂房的空间占用面积，而且机械动作反应循环搬运速度慢，从而大大增加了工时消耗浪费，同时也会导致搬移位置传递出现偏差等机械问题。

由上可知，现有技术中的搬运装置存在占用空间大、传功精度低以及搬运效率差的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种搬运装置，以至少解决相关技术中的搬运装置存在占用空间大、传功精度低以及搬运效率差的问题。

根据本申请的一个实施例，提供了一种搬运装置，搬运装置包括机座，机座的顶面设置有固定轴；旋转驱动件，旋转驱动件安装在机座上；旋转组件，旋转组件包括固定连接的第一轴套和第二轴套，第一轴套可转动地套设在固定轴上，旋转驱动件与第一轴套驱动连接；取件组件，取件组件至少包括旋转轴和设置在旋转轴上的抓取机构，第二轴套可转动地套设在旋转轴上；连杆组件，连杆组件包括与固定轴连接的第一曲柄、与旋转轴连接的第二曲柄和摆杆，摆杆的两端分别与第一曲柄和第二曲柄转动连接。

在一个示例性实施例中，固定轴和旋转轴间隔且平行设置，旋转组件还包括摆臂，第一轴套和第二轴套通过摆臂固定连接，旋转驱动件通过旋转组件驱动旋转轴绕固定轴旋转。

在一个示例性实施例中，摆臂具有第一位置和第二位置，当摆臂处于第一位置时，抓取机构处于第一抓取位置；当摆臂由第一位置旋转第一角度至第二位置时，摆臂驱动旋转轴和抓取机构绕固定轴旋转第一角度，同时第一曲柄通过摆杆驱动旋转轴和抓取机构自转第一角度，抓取机构旋转至第二抓取位置。

在一个示例性实施例中，连杆组件还包括与固定轴同向延伸的连接轴，摆杆通过连接轴与第一曲柄和第二曲柄转动连接，连接轴与摆杆固定连接，连接轴与第一曲柄和第二曲柄转动连接；或者连接轴与摆杆转动连接，连接轴与第一曲柄和第二曲柄固定连接。

在一个示例性实施例中，摆杆与旋转组件的摆臂平行设置；和/或摆杆与固定轴的延伸方向垂直设置；和/或第一曲柄与固定轴远离机座的端面固定连接；和/或第二曲柄与旋转轴远离抓取机构的端面固定连接。

在一个示例性实施例中，搬运装置还包括传动组件，传动组件包括第一传动件，旋转驱动件与第一传动件驱动连接；第二传动件，第二传动件设置在第一轴套上，第一传动件与第二传动件转动连接。

在一个示例性实施例中，第一传动件为第一齿轮，第二传动件为第二齿轮，第二齿轮具有过孔，第一轴套穿过过孔并与第二齿轮固定连接，第一齿轮和第二齿轮啮合。

在一个示例性实施例中，第一齿轮的齿数小于第二齿轮的齿数。

在一个示例性实施例中，抓取机构包括位移驱动件，位移驱动件固定安装在旋转轴上；安装架，位移驱动件与安装架连接，位移驱动件为安装架上下移动提供驱动力；抓取件，抓取件安装在安装架上。

在一个示例性实施例中，安装架具有沿第一方向延伸设置的导向轴，抓取件可滑动地安装在导向轴上，导向轴设置有一个或者多个，当导向轴设置有多个时，多个导向轴沿与第一方向垂直的第二方向间隔设置。

在一个示例性实施例中，抓取机构还包括支架，支架与导向轴滑动连接，各支架上设置有一个或者多个抓取件，当抓取件设置有多个时，多个抓取件沿与第一方向垂直的第二方向间隔设置。

在一个示例性实施例中，支架设置有一个或者多个，当支架设置有多个时，多个支架沿第一方向间隔设置在导向轴上。

在一个示例性实施例中，抓取机构还包括直线轴承，支架通过直线轴承与导向轴滑动连接，沿支架的高度方向，支架的第一端与直线轴承固定连接，支架的第二端与抓取件可拆卸地连接。

在一个示例性实施例中，支架的第一端具有安装孔，直线轴承的至少一部分安装在安装孔的内部；和/或抓取件与支架卡接或者抓取件与支架通过紧固件连接。

在一个示例性实施例中，沿第一方向，支架设置有至少两个，抓取机构还包括间距调节组件，间距调节组件包括间距调节驱动件，间距调节驱动件安装在安装架上，间距调节驱动件为支架沿第一方向移动提供驱动力；定位柱，各支架上均安装有定位柱，间距调节驱动件与支架和/或定位柱驱动连接；锁轴，锁轴成对设置，成对设置的两个锁轴沿第二方向间隔设置以形成锁轴组，相邻两个支架之间设置有锁轴组；连动杆，连动杆成对设置，成对设置的两个连动杆交叉设置在相邻的两组锁轴组之间，成对设置的两个连动杆的交叉位置均可转动地套设在定位柱上；限位组件，其中一个锁轴组通过限位组件与安装架滑动配合，以使锁轴组中成对设置的两个锁轴沿第二方向相互靠近或者远离。

在一个示例性实施例中，限位组件包第一限位件和第二限位件，第一限位件设置在锁轴朝向安装架的端面上，第二限位件设置在安装架上，第一限位件为凸起结构，第二限位件为沿第二方向延伸的滑槽，凸起结构滑动设置在滑槽的内部；或者第一限位件为槽结构，第二限位件为沿第二方向延伸的限位筋，限位筋与槽结构滑动配合，抓取件为吸盘。

在一个示例性实施例中，抓取件为吸盘；和/或位移驱动件为伸缩电机或者伸缩气缸；和/或抓取机构的间距调节组件的间距调节驱动件为伸缩电机或者伸缩气缸。

在一个示例性实施例中，机座包括底板；支柱，支柱的一端设置在底板上；顶板，固定轴设置在顶板上并朝向远离底板的方向延伸，支柱的另一端与顶板连接，旋转驱动件安装在顶板上。

在一个示例性实施例中，旋转驱动件安装在顶板朝向底板的端面上，旋转驱动件的输出轴贯穿顶板与第一轴套驱动连接。

通过本发明提供的搬运装置可实现对待搬运工件及产品进行循环搬运的效果，通过循环搬运大大缩短搬运的间距，轻松实现了小距离的物品搬运，从而提高了设备实用性和时效性；并且采用机械的手段无需人工参与，避免了人为误差，提高了循环搬运的速度和精度，减少人员参与也提降低了人工成本，采用机械的手段提高了循环搬运的速率，进一步提高了搬运效率；同时，本申请搬运装置相对于现有技术中的流水线结构具有占地面积小，且运行稳定性好的特点。因此，本申请提供的搬运装置可以解决现有技术中的搬运装置存在占用空间大、传功精度低以及搬运效率差的问题，达到提高搬运效率的效果。

附图说明

图1是根据本申请实施例的搬运装置的前视图，其中抓取件处于上升位置；

图2是根据本申请实施例的搬运装置的俯视图；

图3是根据本申请实施例的搬运装置的前视图，其中抓取件处于下降位置；

图4是根据本申请实施例的搬运装置旋转90°后的结构示意图；

图5是根据本申请实施例的搬运装置旋转90°后的俯视图；

图6是根据本申请实施例的搬运装置旋转90°后的结构示意图，其中抓取件处于下降位置；

图7是根据本申请实施例的抓取机构的立体结构示意图；

图8是图7中的抓取机构等距调节后的立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、机座；110、底板；120、支柱；130、顶板；140、固定轴；20、旋转驱动件；30、传动组件；310、第一传动件；320、第二传动件；410、第一轴套；420、摆臂；430、第二轴套；510、旋转轴；520、抓取机构；521、位移驱动件；522、间距调节驱动件；523、安装架；5231、导向轴；5232、第二限位件；524、抓取件；525、支架；526、连动杆；527、锁轴；528、直线轴承；60、连杆组件；610、第一曲柄；620、摆杆；630、第二曲柄。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

为了解决相关技术中的搬运装置存在占用空间大、传功精度低以及搬运效率差的问题，本发明提供了一种搬运装置，以通过缩短搬运的间距，实现了待搬运的物品的转移，从而提高了搬运效率。

如图1至图8所示，搬运装置包括机座10、旋转驱动件20、旋转组件、取件组件和连杆组件60，机座10的顶面设置有固定轴140，旋转驱动件20安装在机座10上，旋转组件包括固定连接的第一轴套410和第二轴套430，第一轴套410可转动地套设在固定轴140上，旋转驱动件20与第一轴套410驱动连接，取件组件至少包括旋转轴510和设置在旋转轴510上的抓取机构520，第二轴套430可转动地套设在旋转轴510上，连杆组件60包括与固定轴140连接的第一曲柄610、与旋转轴510连接的第二曲柄630和摆杆620，摆杆620的两端分别与第一曲柄610和第二曲柄630转动连接。

具体地，通过本发明提供的搬运装置可实现对待搬运工件及产品进行循环搬运的效果，通过循环搬运大大缩短搬运的间距，轻松实现了小距离的物品搬运，从而提高了设备实用性和时效性；并且采用机械的手段无需人工参与，避免了人为误差，提高了循环搬运的速度和精度，减少人员参与也提降低了人工成本，采用机械的手段提高了循环搬运的速率，进一步提高了搬运效率；同时，本申请搬运装置相对于现有技术中的流水线结构具有占地面积小，且运行稳定性好的特点。因此，本申请提供的搬运装置可以解决现有技术中的搬运装置存在占用空间大、传功精度低以及搬运效率差的问题，达到提高搬运效率的效果。

进一步地，机座10包括顶板130、地板和支柱120，支柱120的一端设置在底板110上，支柱120的另一端与顶板130连接，固定轴140设置在顶板130上并朝向远离底板110的方向延伸，旋转驱动件20安装在顶板130上。

其中，顶板130和底部间隔设置以形成安装腔，旋转驱动件20通过紧固件安装在顶板130上，为了加强旋转驱动件20的安装的稳定性，还可以是将旋转驱动件20同时安装在顶板130和支柱120上的。

进一步地，旋转驱动件20安装在顶板130朝向底板110的端面上，旋转驱动件20的输出轴贯穿顶板130与第一轴套410驱动连接。输出轴与固定轴140同向延伸，顶板130上设置有孔结构，输出轴贯穿孔结构伸出至安装腔的外部并用于与第一轴套410驱动连接。

需要说明的是，旋转驱动件20为旋转电机或者旋转气缸，以能实现提供第一轴套410旋转驱动力为准。

如图1至图8所示，固定轴140和旋转轴510间隔且平行设置，旋转组件还包括摆臂420，第一轴套410和第二轴套430通过摆臂420固定连接，旋转驱动件20通过旋转组件驱动旋转轴510绕固定轴140旋转。

其中，摆臂420的一端与第一轴套410固定连接，摆臂420的第二端与第二轴套430固定连接，当旋转驱动件20驱动第一轴套410绕固定轴140转动时，第一轴套410通过摆臂420驱动第二轴套430绕固定轴140转动，第二轴套430带动旋转轴510同步转动。

具体地，摆臂420具有第一位置和第二位置，当摆臂420处于第一位置时，抓取机构520处于第一抓取位置；当摆臂420由第一位置旋转第一角度至第二位置时，摆臂420驱动旋转轴510和抓取机构520绕固定轴140旋转第一角度，同时第一曲柄610通过摆杆620驱动旋转轴510和抓取机构520自转第一角度，抓取机构520旋转至第二抓取位置。

其中，摆臂420旋转的过程中，旋转轴510绕固定轴140转动，旋转轴510转动时第一曲柄610通过摆杆620带动第二曲柄630和旋转轴510绕旋转轴510自转。

进一步地，第一轴套410、摆臂420和第二轴套430一体成型。

在本实施例中，当第一角度为90°时，旋转轴510和抓取机构520绕固定轴140转动90°，同时第一曲柄610通过摆杆620拉动第二曲柄630带动旋转轴510和抓取机构520绕旋转轴510的轴线自转90°，即抓取机构520转动180°。

进一步地，摆杆620与旋转组件的摆臂420平行设置。

进一步地，摆杆620与固定轴140的延伸方向垂直设置。

进一步地，第一曲柄610与固定轴140远离机座10的端面固定连接，第二曲柄630与旋转轴510远离抓取机构520的端面固定连接。

如图1至图8所示，连杆组件60还包括与固定轴140同向延伸的连接轴，摆杆620通过连接轴与第一曲柄610和第二曲柄630转动连接。

进一步地，连接轴与摆杆620固定连接，连接轴与第一曲柄610和第二曲柄630转动连接。

当然，不限于上述的连接轴与摆杆620固定连接的结构方式，还可以是连接轴与摆杆620转动连接，连接轴与第一曲柄610和第二曲柄630固定连接。

如图1至图8所示，搬运装置还包括传动组件30，传动组件30包括第一传动件310和第二传动件320，旋转驱动件20与第一传动件310驱动连接第二传动件320设置在第一轴套410上，第一传动件310与第二传动件320转动连接。

具体地，旋转驱动件20通过第一传动件310和第二传动件320的转动连接，进而实现驱动第一轴套410转动。

进一步地，第一传动件310为第一齿轮，第二传动件320为第二齿轮。第一齿轮具有过孔，旋转驱动件20的输出轴的至少一部分伸入过孔的内部，进而实现第一齿轮固定套设在输出轴上，第二齿轮具有过孔，第一轴套410穿过过孔并与第二齿轮固定连接，第一齿轮和第二齿轮啮合，旋转驱动件20通过啮合设置地第一齿轮和第二齿轮实现驱动第一轴套410转动。

在本实施例中，第一齿轮的齿数小于第二齿轮的齿数，以使第一齿轮和第二齿轮之间具有传动比，通过更换齿轮进行改变齿轮的齿数，进而实现调整传动比。

如图1至图8所示，抓取机构520包括位移驱动件521、安装架523和抓取件524，位移驱动件521固定安装在旋转轴510上，位移驱动件521与安装架523连接，位移驱动件521为安装架523上下移动提供驱动力，抓取件524安装在安装架523上。

具体地，位移驱动件521驱动安装架523上下移动，以使安装架523带动抓取件524进行上下移动，抓取件524下降进行抓取待抓取物，抓取件524上升以方便进行转移待抓取物。

进一步地，安装架523具有沿第一方向延伸设置的导向轴5231，抓取件524可滑动地安装在导向轴5231上，导向轴5231具有导向的作用，以使抓取件524沿导向轴5231的延伸方向进行滑动，进而改变抓取件524的位置，以实现抓取不同位置的待抓取物。

其中，导向轴5231设置有一个或者多个，当导向轴5231设置有多个时，多个导向轴5231沿与第一方向垂直的第二方向间隔设置。

进一步地，抓取机构520还包括支架525，支架525与导向轴5231滑动连接，各支架525上设置有一个或者多个抓取件524，当抓取件524设置有多个时，多个抓取件524沿与第二方向间隔设置。一个支架525可以是滑动设置在一个导向轴5231上的，还可以是一个支架525同时滑动设置在多个导向轴5231上的，采用多个导向轴5231的结构设置，有利于加强支架525的安装的稳定性，进而提高抓取件524的稳定性。

进一步地，支架525设置有一个或者多个，当支架525设置有多个时，多个支架525沿第一方向间隔设置在导向轴5231上。支架525设置有多个时，各支架525上可以设置多个抓取件524，进而通过移动支架525即可实现同时移动多个抓取件524的位置，方便调节，同时也能提高抓取效率。

在本实施例中，抓取机构520还包括直线轴承528，支架525通过直线轴承528与导向轴5231滑动连接，沿支架525的高度方向，支架525的第一端与直线轴承528固定连接，支架525的第二端与抓取件524可拆卸地连接，进而达到支架525通过直线轴承528滑动设置在导向轴5231上。为了提高使用的安全性，导向轴5231上套设有限位环。

其中，支架525的第一端具有安装孔，直线轴承528的至少一部分安装在安装孔的内部，以实现支架525和直线轴承528的连接。

进一步地，抓取件524与支架525卡接或者抓取件524与支架525通过紧固件连接。

在本实施例中，抓取件524为吸盘，具体地可以为真空吸盘，真空发生设置安装在安装架523上并与真空吸盘管连接，位移驱动件521为伸缩电机或者伸缩气缸。

如图1至图8所示，沿第一方向，支架525设置有至少两个，抓取机构520还包括间距调节组件，间距调节组件包括间距调节驱动件522、定位柱、锁轴527、连动杆526和限位组件，间距调节驱动件522安装在安装架523上，间距调节驱动件522为支架525沿第一方向移动提供驱动力，各支架525上均安装有定位柱，间距调节驱动件522与支架525和/或定位柱驱动连接，锁轴527成对设置，成对设置的两个锁轴527沿第二方向间隔设置以形成锁轴组，相邻两个支架525之间设置有锁轴组，连动杆526成对设置，成对设置的两个连动杆526交叉设置在相邻的两组锁轴组之间，成对设置的两个连动杆526的交叉位置均可转动地套设在定位柱上，其中一个锁轴组通过限位组件与安装架523滑动配合，以使锁轴组中成对设置的两个锁轴527沿第二方向相互靠近或者远离。

具体地，与限位组件配合使用的一个锁轴组的两个锁轴527沿第二方向相互靠近，进而带动其他的锁轴组沿第一方向相互远离，同时在连动杆526的作用下其他的锁轴组中的两个锁轴527沿第二方向相互靠近；同理，与限位组件配合使用的一个锁轴组的两个锁轴527沿第二方向相互远离，进而带动其他的锁轴组沿第一方向相互靠近，同时在连动杆526的作用下其他的锁轴组中的两个锁轴527沿第二方向相互远离。

其中，由于连动杆526的长度都是相同的，因此在连动杆526移动的过程中，其带动定位柱移动的距离也是相同的，以达到等距移动的效果。

进一步地，间距调节驱动件522为伸缩电机或者伸缩气缸。

进一步地，多个支架525朝向远离间距调节驱动件522的方向依次为第一支架、第二支架、第三支架，限位组件设置在第一支架和第二支架之间的区域，以使多个支架525朝向限位组件的位置区域进行靠拢。

需要说明的是，限位组件只设置有一个，以使多个支架能靠近限位组件或者远离限位组件。限位组件的设置位置，不限于设置在第一支架和第二支架之间，还可以是限位组件设置在第二支架和第三支架之间。

在本实施例中，间距调节驱动件522处于伸出状态时，间距调节驱动件522的输出轴伸出，多个支架525相互靠近；间距调节驱动件522处于收缩状态时，间距调节驱动件522的输出轴回缩，多个支架525相互远离。

具体地，间距调节驱动件522处于收缩状态时，间距调节驱动件522驱动第一支架525朝靠近间距调节驱动件522的方向移动，进而实现与第一支架525的定位柱连接的两个连动杆526跟随第一支架525移动，以使位移第一支架525和第二支架525之间的锁轴组在限位组件的限位下朝向相互靠近的方向移动，同时在连动杆526的作用下其他的第三支架525等均朝向相互远离的方向等距移动。

间距调节驱动件522处于伸出状态时，间距调节驱动件522驱动第一支架525朝远离间距调节驱动件522的方向移动，进而实现与第一支架525的定位柱连接的两个连动杆526跟随第一支架525移动，以使位移第一支架525和第二支架525之间的锁轴组在限位组件的限位下朝向相互远离的方向移动，同时在连动杆526的作用下其他的第三支架525等均朝向相互靠近的方向等距移动。

如图1至图8所示，限位组件包第一限位件和第二限位件5232，第一限位件设置在锁轴527朝向安装架523的端面上，第二限位件5232设置在安装架523上。

进一步地，第一限位件为凸起结构，第二限位件5232为沿第二方向延伸的滑槽，凸起结构滑动设置在滑槽的内部。其中，凸起结构可以是凸轮，凸轮在滑槽的内部滑动，第一限位件和第二限位件5232之间的导向滑动，进而实现锁轴组的两个锁轴527相互靠近或者远离。

需要说明的是，不限于上述的第一限位件为凸起结构，还可以是第一限位件为槽结构，第二限位件为沿第二方向延伸的限位筋，限位筋与槽结构滑动配合，限位筋的至少一部分伸入至槽结构的内部，以使槽结构与限位筋滑动配合，进而实现锁轴527沿限位筋的长度方向进行移动。

本申请的搬运装置的运行步骤：旋转驱动件20驱动第一传动件310转动，第一传动件310和第二传动件320转动连接，第二传动件320驱动第一轴套410绕固定轴140旋转，第一轴套410通过摆臂420带动第二轴套430绕固定轴140旋转，第二轴套430驱动旋转轴510绕固定轴140旋转，摆臂旋转90°后，旋转驱动件20停止动作。在摆臂旋转的同时，第一曲柄610是固定不动的，因此在旋转轴510带动第二曲柄630绕固定轴140旋转的过程中，摆杆620拉动第二曲柄630以使旋转轴510自转90°。

摆臂420旋转90°后，抓取机构520绕固定轴140转动90°同时跟随旋转轴510自转90°，即抓取机构520转动了180°，以到达预设位置进行抓取待抓取物。

抓取机构520达到预设位置后，位移驱动件521驱动安装架523下降，同时间距调节驱动件522伸出或者回缩进行调节抓取件524的位置，以将预设位置的待抓取物进行吸附。然后位移驱动件521驱动安装架523上升，完成取件。

取件完成后，旋转驱动件20反向旋转，进而开始驱动摆臂420反向旋转90°至初始位置，此时抓取机构520反向旋转180°以到达待抓取物的放置位置，位移驱动件521驱动安装架523下降，抓取件524解除吸附待抓取物，将待抓取物放置在放置位置，然后位移驱动件驱动抓取件524上升，完成一个工作流程，工作流程可重复进行。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

1、通过本发明提供的搬运装置可实现对待搬运工件及产品进行循环搬运的效果，通过循环搬运大大缩短搬运的间距，轻松实现了小距离的物品搬运，从而提高了设备实用性和时效性。

2、本申请的搬运装置采用机械的手段进行搬运无需人工参与，避免了人为误差，提高了循环搬运的速度和精度，减少人员参与也提降低了人工成本，采用机械的手段提高了循环搬运的速率，进一步提高了搬运效率。

3、本申请搬运装置相对于现有技术中的流水线结构具有占地面积小，且运行稳定性好的特点。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

机座（10），所述机座（10）的顶面设置有固定轴（140）；

旋转驱动件（20），所述旋转驱动件（20）安装在所述机座（10）上；

旋转组件，所述旋转组件包括固定连接的第一轴套（410）和第二轴套（430），所述第一轴套（410）可转动地套设在所述固定轴（140）上，所述旋转驱动件（20）与所述第一轴套（410）驱动连接；

取件组件，所述取件组件至少包括旋转轴（510）和设置在所述旋转轴（510）上的抓取机构（520），所述第二轴套（430）可转动地套设在所述旋转轴（510）上；

连杆组件（60），所述连杆组件（60）包括与所述固定轴（140）连接的第一曲柄（610）、与所述旋转轴（510）连接的第二曲柄（630）和摆杆（620），所述摆杆（620）的两端分别与所述第一曲柄（610）和所述第二曲柄（630）转动连接；

所述抓取机构（520）包括位移驱动件（521）、安装架（523）、抓取件（524）、支架（525）和间距调节组件，所述位移驱动件（521）固定安装在所述旋转轴（510）上，所述位移驱动件（521）与所述安装架（523）连接，所述安装架（523）具有沿第一方向延伸的导向轴（5231），所述抓取件（524）设置于所述支架（525）上，所述支架（525）滑动设置于所述导向轴（5231），所述间距调节组件包括：

锁轴（527），所述锁轴（527）成对设置，成对设置的两个所述锁轴（527）沿与所述第一方向垂直的第二方向间隔设置以形成锁轴组，相邻两个所述支架（525）之间设置有所述锁轴组；

限位组件，设置有一个，其中一个所述锁轴组通过所述限位组件与所述安装架（523）滑动配合，多个所述支架（525）能靠近或者远离所述限位组件。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述固定轴（140）和所述旋转轴（510）间隔且平行设置，所述旋转组件还包括摆臂（420），所述第一轴套（410）和所述第二轴套（430）通过所述摆臂（420）固定连接，所述旋转驱动件（20）通过所述旋转组件驱动所述旋转轴（510）绕所述固定轴（140）旋转。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述摆臂（420）具有第一位置和第二位置，

当所述摆臂（420）处于所述第一位置时，所述抓取机构（520）处于第一抓取位置；

当所述摆臂（420）由所述第一位置旋转第一角度至所述第二位置时，所述摆臂（420）驱动所述旋转轴（510）和所述抓取机构（520）绕所述固定轴（140）旋转所述第一角度，同时所述第一曲柄（610）通过所述摆杆（620）驱动所述旋转轴（510）和所述抓取机构（520）自转第一角度，所述抓取机构（520）旋转至第二抓取位置。

4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述连杆组件（60）还包括与所述固定轴（140）同向延伸的连接轴，所述摆杆（620）的两端分别通过所述连接轴与所述第一曲柄（610）和所述第二曲柄（630）转动连接，

所述连接轴与所述摆杆（620）固定连接，所述连接轴与所述第一曲柄（610）和所述第二曲柄（630）转动连接；或者

所述连接轴与所述摆杆（620）转动连接，所述连接轴与所述第一曲柄（610）和所述第二曲柄（630）固定连接。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

所述摆杆（620）与所述旋转组件的摆臂（420）平行设置；和/或

所述摆杆（620）与所述固定轴（140）的延伸方向垂直设置；和/或

所述第一曲柄（610）与所述固定轴（140）远离所述机座（10）的端面固定连接；和/或

所述第二曲柄（630）与所述旋转轴（510）远离所述抓取机构（520）的端面固定连接。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括传动组件（30），所述传动组件（30）包括：

第一传动件（310），所述旋转驱动件（20）与所述第一传动件（310）驱动连接；

第二传动件（320），所述第二传动件（320）设置在所述第一轴套（410）上，所述第一传动件（310）与所述第二传动件（320）转动连接。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述第一传动件（310）为第一齿轮，所述第二传动件（320）为第二齿轮，所述第二齿轮具有过孔，所述第一轴套（410）穿过所述过孔并与所述第二齿轮固定连接，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述第一齿轮的齿数小于所述第二齿轮的齿数。

9.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述导向轴（5231）设置有一个或者多个，当所述导向轴（5231）设置有多个时，多个所述导向轴（5231）沿所述第二方向间隔设置。

10.根据权利要求9所述的搬运装置，其特征在于，各所述支架（525）上设置有一个或者多个所述抓取件（524），当所述抓取件（524）设置有多个时，多个所述抓取件（524）沿所述第二方向间隔设置。

11.根据权利要求10所述的搬运装置，其特征在于，所述支架（525）设置有一个或者多个，当所述支架（525）设置有多个时，多个所述支架（525）沿所述第一方向间隔设置在所述导向轴（5231）上。

12.根据权利要求10所述的搬运装置，其特征在于，所述抓取机构（520）还包括直线轴承（528），所述支架（525）通过所述直线轴承（528）与所述导向轴（5231）滑动连接，沿所述支架（525）的高度方向，所述支架（525）的第一端与所述直线轴承（528）固定连接，所述支架（525）的第二端与所述抓取件（524）可拆卸地连接。

13.根据权利要求12所述的搬运装置，其特征在于，

所述支架（525）的第一端具有安装孔，所述直线轴承（528）的至少一部分安装在所述安装孔的内部；和/或

所述抓取件（524）与所述支架（525）卡接或者所述抓取件（524）与所述支架（525）通过紧固件连接。

14.根据权利要求10所述的搬运装置，其特征在于，沿所述第一方向，所述支架（525）设置有至少两个，所述间距调节组件包括：

间距调节驱动件（522），所述间距调节驱动件（522）安装在所述安装架（523）上，所述间距调节驱动件（522）为所述支架（525）沿所述第一方向移动提供驱动力；

定位柱，各所述支架（525）上均安装有所述定位柱，所述间距调节驱动件（522）与所述支架（525）和/或所述定位柱驱动连接；

连动杆（526），所述连动杆（526）成对设置，成对设置的两个所述连动杆（526）交叉设置在相邻的两组所述锁轴组之间，成对设置的两个所述连动杆（526）的交叉位置均可转动地套设在所述定位柱上；

所述锁轴组中成对设置的两个所述锁轴（527）沿所述第二方向相互靠近或者远离。

15.根据权利要求14所述的搬运装置，其特征在于，所述限位组件包第一限位件和第二限位件（5232），所述第一限位件设置在所述锁轴（527）朝向所述安装架（523）的端面上，所述第二限位件（5232）设置在所述安装架（523）上，

所述第一限位件为凸起结构，所述第二限位件（5232）为沿所述第二方向延伸的滑槽，所述凸起结构滑动设置在所述滑槽的内部；或者

所述第一限位件为槽结构，所述第二限位件为沿所述第二方向延伸的限位筋，所述限位筋与所述槽结构滑动配合。

16.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

所述抓取件（524）为吸盘；和/或

所述位移驱动件（521）为伸缩电机或者伸缩气缸；和/或

所述抓取机构（520）的间距调节组件的间距调节驱动件（522）为伸缩电机或者伸缩气缸。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述机座（10）包括：

底板（110）；

支柱（120），所述支柱（120）的一端设置在所述底板（110）上；

顶板（130），所述固定轴（140）设置在所述顶板（130）上并朝向远离所述底板（110）的方向延伸，所述支柱（120）的另一端与所述顶板（130）连接，所述旋转驱动件（20）安装在所述顶板（130）上。

18.根据权利要求17所述的搬运装置，其特征在于，所述旋转驱动件（20）安装在所述顶板（130）朝向所述底板（110）的端面上，所述旋转驱动件（20）的输出轴贯穿所述顶板（130）与所述第一轴套（410）驱动连接。